JP2012145457A - 進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 - Google Patents
進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012145457A JP2012145457A JP2011004303A JP2011004303A JP2012145457A JP 2012145457 A JP2012145457 A JP 2012145457A JP 2011004303 A JP2011004303 A JP 2011004303A JP 2011004303 A JP2011004303 A JP 2011004303A JP 2012145457 A JP2012145457 A JP 2012145457A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling direction
- component
- provisional
- acceleration
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 168
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims abstract description 44
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 42
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 67
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 42
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 26
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 40
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 29
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 2
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】加速度微分特徴量aW´を出力する加速度微分特徴量計算部110と、加速度微分特徴量aW´を、世界座標系における鉛直方向成分と、当該鉛直方向に直交する方向に設定した仮進行方向成分と、上記仮進行方向および上記鉛直方向に直交する仮横方向成分とに成分分解する鉛直/水平面分解部130と、仮進行方向成分および仮横方向成分に現れるパターンそれぞれについて、上記歩行動作時における、移動体の進行方向および横方向の加速度または角速度の周期性を表す特徴的パターンとの比較を行うパターン比較部150と、仮値を更新して比較した結果、最も合致度が高い仮値を、推定した進行方向として出力する推定進行方向出力部170とを備える。
【選択図】図1
Description
(1)センサ座標系における重力方位ベクトル501
(2)センサ座標系における水平基準方位ベクトル502(例えば、真北方位)
(3)センサ座標系における進行方位ベクトル503
の3つである。
移動体の移動動作の運動パターンには、再現性および周期性が現れる場合がある。移動動作とは、例えば、人が両足で移動するときの動作のことをいう。人が移動するときの動作の例としては、平地を小走りする、歩行する、あるいは斜面や階段を上る、といった動作などが挙げられる。
加速度ベクトルについては、その鉛直方向の成分には1歩を1周期とするパターンが現れ、進行方向の成分にも1歩を1周期とするパターンが現れる。また、左右方向の成分には2歩を1周期とするパターンが現れる。
角速度ベクトルについては、ヨー軸(すなわち鉛直方向の軸)周りの角速度成分には、2歩を1周期とするパターンが現れ、ピッチ軸(すなわち横方向の軸)周りの角速度成分には、1歩を1周期とするパターンが現れる。また、ロール軸(すなわち進行方向の軸)周りの角速度成分には、2歩を1周期とするパターンが現れる。
前述した特徴が、加速度ベクトルまたは角速度ベクトルについて観測されることが事前に分かっている。このため、この特徴が各軸に現れるように軸決めを行うことで、進行方向を推定することができる。なお、鉛直方向成分の軸決めは、例えば、重力方位べクトルを求めることによって行うことができる。重力方位ベクトルは、加速度センサ、ジャイロセンサ、および地磁気センサ等のセンサデータを用いて測定することができる。
上記構成によれば、仮進行方向を用いて分解した計測データの成分について、移動動作の特徴を表す所定パターンとの比較を行う。なお、予め定められた座標系としては、任意の座標系を採用することができ、例えば、世界座標系などを採用することができる。世界座標系とは、センサ固有の座標系を全地球的な座標系に変換したものであり、全地球的測地系と称することもある。
本発明の一実施形態について図1〜図9を参照して説明する。まず、図1を参照しながら、進行方向推定装置10の概略的構成について説明する。図1は、進行方向推定装置10の構成例を示す機能ブロック図である。
ここで、図3、図4、および図5を用いて、人が歩行動作により移動する場合に得られる加速度に関する各種データの特徴的パターンについて説明すると次のとおりである。
図3は、加速度データの特徴的パターンの例を示すグラフである。同図の(a)、(b)、および(c)は、それぞれ、人が歩行動作により移動する場合に観測できる、鉛直方向、進行方向、および横方向の加速度を表したグラフである。
図4は、加速度を微分した加速度微分データの特徴的パターンを示すグラフである。同図の(a)、(b)、および(c)は、それぞれ、図3の(a)、(b)、および(c)に示した加速度データを時間微分して得られる加速度微分データを表したグラフである。
図5は、加速度微分データを1次元高速フーリエ変換(FFT)して得られるパワースペクトラムを示すグラフである。
記憶部200は、仮値記憶部201、パターン記憶部202、および合致度記憶部203を備える構成である。
制御部100は、加速度微分特徴量計算部(データ取得手段)110、鉛直/水平面分解部(成分分解手段)130、1次元離散フーリエ変換部(パワースペクトラム取得手段)140、パターン比較部(パターン比較手段)150、仮値更新部160、および推定進行方向出力部(出力手段)170を備える。
以下において、図7および図8を用いて、進行方向推定装置10が実行する処理の流れについて説明する。
以上のように、進行方向推定装置10は、自装置に保持されるセンサの計測データを用いて、自装置が人の歩行動作に伴って移動するときの進行方向を推定する進行方向推定装置10であって、上記センサである加速度センサ52において計測され、時間微分された後、世界座標系に変換され、低域通過フィルタが適用された加速度微分特徴量aW´を出力する加速度微分特徴量計算部110と、加速度微分特徴量aW´を、上記世界座標系における鉛直方向成分と、当該鉛直方向に直交する方向に設定した仮進行方向成分と、上記仮進行方向および上記鉛直方向に直交する仮横方向成分とに成分分解する鉛直/水平面分解部130と、仮進行方向成分および仮横方向成分に現れるパターンそれぞれについて、上記歩行動作時における、移動体の進行方向および横方向の加速度または角速度の周期性を表す特徴的パターンとの比較を行うパターン比較部150と、仮値を更新して比較した結果、最も合致度が高い仮値を、推定した進行方向として出力する推定進行方向出力部170とを備える構成である。
以下において、進行方向推定装置10の変形例について説明する。
以上の説明では、加速度微分特徴量計算部110が時間微分部113を備える構成としたが、時間微分部113を省略した構成とすることも可能である。
以上の説明では、加速度微分特徴量計算部110が低域通過フィルタ114を備える構成としたが、低域通過フィルタ114を省略した構成とすることも可能である。
仮値更新部160は、0度から、0.5度刻みで、180度まで、総計360方位について仮値を設定する構成としたが、これに限られない。例えば、仮値更新部160が設定する仮値の初期値は、任意に設定できる。また、進行方向推定装置10が携帯電話に搭載される場合であって、なおかつ人の手に保持されている状態であれば、進行方向の候補はおおよそ予測できる。よって、仮値更新部160は、ある程度予測された進行方向の候補について仮値を更新してもよい。
パターン比較部150は、FFT後の各軸のパワースペクトラムパターンと、パターン記憶部202に記憶される特徴的パターンとの比較を行う構成とした。しかしながら、これに限られず、例えば次のようにパターン判定してもよい。すなわち、パターン比較部150が、1Hzにおける強度値(Power)と、2Hzにおける強度値との比が、所定の閾値以上であるか否かを判定してもよい。また、パターン比較部150が、1Hzにおける強度値と、2Hzにおける強度値との差が、所定の閾値以上であるか否かを判定してもよい。
本発明の他の実施形態について図10〜13を参照して説明する。なお、説明の便宜上、前記実施の形態1にて説明した図面と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
ここで、進行方向推定装置10Aの具体的な構成について説明する前に、図11および図12を用いて、人が歩行動作により移動する場合に得られる加速度に関する各種データの特徴的パターンについて説明すると次のとおりである。
図11は、角速度データの特徴的パターンの例を示すグラフである。同図の(a)、(b)、および(c)は、それぞれ、人が歩行動作により移動する場合に観測できる、ヨー軸(すなわち鉛直方向の軸)周り、ロール軸(すなわち進行方向の軸)周り、およびピッチ軸(すなわち横方向の軸)周りの角速度を表したグラフである。
図12は、角速度データを1次元高速フーリエ変換(FFT)して得られるパワースペクトラムを示すグラフである。
次に、図10を参照しながら、進行方向推定装置10Aの構成について説明する。図10は、進行方向推定装置10Aの構成例を示す機能ブロック図である。
上記相違点について説明すると次のとおりである。
以下において、進行方向推定装置10Aの変形例について説明する。
角速度特徴量計算部120において、角速度センサ51と、座標系変換部121との間に時間微分部を設ける構成としてもよい。
角速度センサ51にMEMS型もしくは水晶型のものを採用する場合、その出力には加速度センサ52の出力と同様にヌルオフセット出力が存在する。しかしながら、そもそもPDRにおける姿勢角推定処理では、姿勢角推定の精度を向上させるために、事前に角速度センサのオフセットを十分に補正して除去することが想定される。つまり、角速度センサの角速度データを補正する出力補正部(不図示)を設けることが考えられる。
最後に、上述した進行方向推定装置10、10Aの各ブロックは、集積回路(ICチップ)上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェア的に実現してもよい。
50 計測部
51 角速度センサ(3次元角速度センサ)
52 加速度センサ(3次元加速度センサ)
100 制御部
110 加速度微分特徴量計算部(データ取得手段)
111 姿勢角トラッキング部
112 座標系変換部
113 時間微分部(時間微分手段)
114 低域通過フィルタ(低域通過手段)
120 角速度特徴量計算部(データ取得手段)
121 座標系変換部
130、130A 鉛直/水平面分解部(成分分解手段)
140 1次元離散フーリエ変換部(パワースペクトラム取得手段)
141 鉛直軸処理部
142 水平面X軸処理部
143 水平面Y軸処理部
140A 1次元離散フーリエ変換部(パワースペクトラム取得手段)
141A ヨー軸処理部
142A ロール軸処理部
143A ピッチ軸処理部
150、150A パターン比較部(パターン比較手段)
160 仮値更新部
170 推定進行方向出力部(出力手段)
200 記憶部
201 仮値記憶部
202 パターン記憶部
203 合致度記憶部
Claims (9)
- 移動体の運動状態を計測するセンサの計測データを用いて、移動体が一定の移動動作により移動するときの進行方向を推定する進行方向推定装置において、
上記センサである3次元加速度センサまたは3次元角速度センサにおいて計測され、予め定められた座標系により表された計測データを取得するデータ取得手段と、
上記データ取得手段が取得した上記計測データを、上記座標系における鉛直方向成分と、当該鉛直方向に直交する方向に設定した仮進行方向成分と、上記仮進行方向および上記鉛直方向に直交する仮横方向成分とに成分分解する成分分解手段と、
上記成分分解手段により得られた上記仮進行方向成分および上記仮横方向成分に現れるパターンそれぞれについて、上記移動動作時における、移動体の進行方向および横方向の加速度または角速度の周期性を表す所定のパターンとの比較を行うパターン比較手段と、
上記パターン比較手段による比較の結果、パターンが所定程度以上に合致しているとき、上記仮進行方向を、推定した進行方向として出力する出力手段とを備えることを特徴とする進行方向推定装置。 - 上記座標系により表された計測データを時間微分する時間微分手段を備え、
上記データ取得手段は、上記時間微分手段によって時間微分された上記計測データを取得することを特徴とする請求項1に記載の進行方向推定装置。 - 上記成分分解手段により得られた上記仮進行方向成分および上記仮横方向成分について、パワースペクトラムを取得するパワースペクトラム取得手段を備え、
上記パターン比較手段は、上記パワースペクトラム取得手段が取得したパワースペクトラムと、上記移動動作時における、移動体の進行方向および横方向の加速度または角速度の周期性を表すパワースペクトラムパターンとの比較を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の進行方向推定装置。 - 上記成分分解手段は、各方位について設定した上記仮進行方向にて上記成分分解を行い、
上記パターン比較手段は、上記成分分解手段により得られた上記各方位の仮進行方向成分および仮横方向成分について、上記所定のパターンとの比較を行い、
上記出力手段は、上記パターン比較手段による比較の結果から、各方位の上記仮進行方向のうち、最もよく上記所定のパターンに合致する上記仮進行方向を、推定した進行方向として出力することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の進行方向推定装置。 - 上記座標系により表された計測データに低域通過フィルタを適用する低域通過手段を備え、
上記データ取得手段は、上記低域通過手段によって低域通過フィルタを適用された上記計測データを取得することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の進行方向推定装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の進行方向推定装置を備える携帯端末。
- 請求項1から5の何れか1項に記載の進行方向推定装置を動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記各手段として機能させるための制御プログラム。
- 請求項7に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 移動体の運動状態を計測するセンサの計測データを用いて、移動体が一定の移動動作により移動するときの進行方向を推定する進行方向推定方法において、
上記センサである3次元加速度センサまたは3次元角速度センサにおいて計測され、予め定められた座標系により表された計測データを取得するデータ取得ステップと、
上記データ取得ステップにおいて取得した上記計測データを、上記座標系における鉛直方向成分と、当該鉛直方向に直交する方向に設定した仮進行方向成分と、上記仮進行方向および上記鉛直方向に直交する仮横方向成分とに成分分解する成分分解ステップと、
上記成分分解ステップにより得られた上記仮進行方向成分および上記仮横方向成分に現れるパターンそれぞれについて、上記移動動作時における、移動体の進行方向および横方向の加速度または角速度の周期性を表す所定のパターンとの比較を行うパターン比較ステップと、
上記パターン比較ステップにおける比較の結果、パターンが所定程度以上に合致しているとき、上記仮進行方向を、推定した進行方向として出力する出力ステップとを含むことを特徴とする進行方向推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011004303A JP5704561B2 (ja) | 2011-01-12 | 2011-01-12 | 進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011004303A JP5704561B2 (ja) | 2011-01-12 | 2011-01-12 | 進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012145457A true JP2012145457A (ja) | 2012-08-02 |
JP5704561B2 JP5704561B2 (ja) | 2015-04-22 |
Family
ID=46789159
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011004303A Active JP5704561B2 (ja) | 2011-01-12 | 2011-01-12 | 進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5704561B2 (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014157295A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | 株式会社メガチップス | 迷子捜索システム、記録媒体および迷子捜索方法 |
EP2871446A2 (en) | 2013-09-26 | 2015-05-13 | Megachips Corporation | Pedestrian observation system, recording medium, and estimation of direction of travel |
WO2015105146A1 (ja) * | 2014-01-08 | 2015-07-16 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 進行方向推定装置及び進行方向推定方法 |
US20160011004A1 (en) * | 2013-03-29 | 2016-01-14 | Megachips Corporation | Portable terminal device, recording medium, and correction method |
US9491579B2 (en) | 2012-10-12 | 2016-11-08 | Ricoh Company, Ltd. | Apparatus, method, and computer-readable recording medium for distributing position data |
US9523757B2 (en) | 2012-06-20 | 2016-12-20 | Ricoh Company, Ltd. | Broadcasting device, communication terminal, and broadcasting system |
JP2016224852A (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-28 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、ジェスチャ検出方法、及びプログラム |
JP2016223908A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | 美津濃株式会社 | 動作を判別するための装置、およびコンピュータを当該装置として機能させるためのプログラム |
US9541627B2 (en) | 2012-10-12 | 2017-01-10 | Ricoh Company, Ltd. | Data processing system |
US10197402B2 (en) | 2014-01-14 | 2019-02-05 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Travel direction information output apparatus, map matching apparatus, travel direction information output method, and computer readable medium |
US10234293B2 (en) | 2013-02-01 | 2019-03-19 | Ricoh Company, Ltd. | Inertial device including an acceleration, method performed by the same, and program |
US10247558B2 (en) | 2014-01-07 | 2019-04-02 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Travel direction determination apparatus, map matching apparatus, travel direction determination method, and computer readable medium |
CN109635863A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-04-16 | 邵凌霜 | 智能判断用户乘车的方法和装置 |
US10288431B2 (en) | 2012-07-13 | 2019-05-14 | National Institute Of Advance Industrial | Device for estimating moving object travel direction and method for estimating travel direction |
US11175158B2 (en) | 2016-09-09 | 2021-11-16 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Pedometer device, step counting method, and recording medium |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1024026A (ja) * | 1996-07-11 | 1998-01-27 | Ricoh Co Ltd | 携帯型情報処理装置 |
JP2007241866A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Docomo Inc | 複軸センサからの特定信号パターン検出システム、複軸センサからの特定信号パターン検出方法 |
JP2008262522A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Aichi Micro Intelligent Corp | 歩数計 |
-
2011
- 2011-01-12 JP JP2011004303A patent/JP5704561B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1024026A (ja) * | 1996-07-11 | 1998-01-27 | Ricoh Co Ltd | 携帯型情報処理装置 |
JP2007241866A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Ntt Docomo Inc | 複軸センサからの特定信号パターン検出システム、複軸センサからの特定信号パターン検出方法 |
JP2008262522A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Aichi Micro Intelligent Corp | 歩数計 |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9523757B2 (en) | 2012-06-20 | 2016-12-20 | Ricoh Company, Ltd. | Broadcasting device, communication terminal, and broadcasting system |
US10288431B2 (en) | 2012-07-13 | 2019-05-14 | National Institute Of Advance Industrial | Device for estimating moving object travel direction and method for estimating travel direction |
US9491579B2 (en) | 2012-10-12 | 2016-11-08 | Ricoh Company, Ltd. | Apparatus, method, and computer-readable recording medium for distributing position data |
US9541627B2 (en) | 2012-10-12 | 2017-01-10 | Ricoh Company, Ltd. | Data processing system |
US10234293B2 (en) | 2013-02-01 | 2019-03-19 | Ricoh Company, Ltd. | Inertial device including an acceleration, method performed by the same, and program |
CN105074790A (zh) * | 2013-03-27 | 2015-11-18 | 株式会社巨晶片 | 走失者捜索系统、记录介质及走失者捜索方法 |
JP2014191667A (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-06 | Mega Chips Corp | 迷子捜索システム、プログラムおよび迷子捜索方法 |
WO2014157295A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | 株式会社メガチップス | 迷子捜索システム、記録媒体および迷子捜索方法 |
US9691251B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-06-27 | Megachips Corporation | Lost child search system, recording medium, and lost child search method |
US10545031B2 (en) * | 2013-03-29 | 2020-01-28 | Megachips Corporation | Portable terminal device, recording medium, and correction method |
US20160011004A1 (en) * | 2013-03-29 | 2016-01-14 | Megachips Corporation | Portable terminal device, recording medium, and correction method |
US9175962B2 (en) | 2013-09-26 | 2015-11-03 | Megachips Corporation | Pedestrian observation system, recording medium, and estimation of direction of travel |
EP2871446A2 (en) | 2013-09-26 | 2015-05-13 | Megachips Corporation | Pedestrian observation system, recording medium, and estimation of direction of travel |
US10247558B2 (en) | 2014-01-07 | 2019-04-02 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Travel direction determination apparatus, map matching apparatus, travel direction determination method, and computer readable medium |
US10317423B2 (en) | 2014-01-08 | 2019-06-11 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Travel direction estimation device and travel direction estimation method |
WO2015105146A1 (ja) * | 2014-01-08 | 2015-07-16 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 進行方向推定装置及び進行方向推定方法 |
JPWO2015105146A1 (ja) * | 2014-01-08 | 2017-03-23 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 進行方向推定装置及び進行方向推定方法 |
US10197402B2 (en) | 2014-01-14 | 2019-02-05 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Travel direction information output apparatus, map matching apparatus, travel direction information output method, and computer readable medium |
JP2016223908A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | 美津濃株式会社 | 動作を判別するための装置、およびコンピュータを当該装置として機能させるためのプログラム |
JP2016224852A (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-28 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、ジェスチャ検出方法、及びプログラム |
US11175158B2 (en) | 2016-09-09 | 2021-11-16 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Pedometer device, step counting method, and recording medium |
CN109635863A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-04-16 | 邵凌霜 | 智能判断用户乘车的方法和装置 |
CN109635863B (zh) * | 2018-12-06 | 2023-08-25 | 邵凌霜 | 智能判断用户乘车的方法和装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5704561B2 (ja) | 2015-04-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5704561B2 (ja) | 進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 | |
JP6322960B2 (ja) | 慣性装置、方法及びプログラム | |
CN108225308B (zh) | 一种基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法的姿态解算方法 | |
KR101732835B1 (ko) | 관성 장치, 방법, 및 프로그램 | |
EP2836791B1 (en) | Information determination in a portable electronic device carried by a user | |
US10508920B2 (en) | Pedestrian dead reckoning position tracker | |
JP6705972B2 (ja) | 姿勢推定装置、姿勢推定方法、制御プログラム、および記録媒体 | |
KR102081245B1 (ko) | 사용자가 휴대하는 휴대용 전자 장치의 정보 결정 | |
CN104091053A (zh) | 用于自动检测行为模式的方法和设备 | |
JP5742794B2 (ja) | 慣性航法装置及びプログラム | |
EP3227634B1 (en) | Method and system for estimating relative angle between headings | |
Tian et al. | Pedestrian navigation system using MEMS sensors for heading drift and altitude error correction | |
US10323942B2 (en) | User-specific learning for improved pedestrian motion modeling in a mobile device | |
Montorsi et al. | Design and implementation of an inertial navigation system for pedestrians based on a low-cost MEMS IMU | |
JP5565736B2 (ja) | 計算装置、計算装置の制御方法、制御プログラム、及び記録媒体 | |
Sang et al. | A self-developed indoor three-dimensional pedestrian localization platform based on MEMS sensors | |
CN108225368B (zh) | 计步装置和计步方法 | |
CN107289935B (zh) | 一种适用于可穿戴设备的室内导航算法 | |
CN110579212B (zh) | 室内定位方法及装置 | |
Mukhina et al. | Comparison of time domain step counting method for pedestrian dead reckoning | |
JP2019219187A (ja) | 位置計測装置および位置計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130904 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141104 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5704561 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |