CN105074232A - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

提供一种工程机械，其能够更高效地利用来自液压执行机构的返回工作油的能量。本发明具有：发动机(11)；液压泵(13)，其通过发动机(11)而驱动；液压执行机构(17)，其通过从液压泵(12)排出的流体而驱动；排出压力传感器(12d)，其检测来自液压泵(13)的排出压力；液压再生马达(18)，其通过来自液压执行机构(17)的返回工作油而驱动；流量计(18e)，其检测返回工作油的流量；分流阀(50)，其控制向液压再生马达(18)的流入流量；控制器(15)，其根据由排出压力传感器(12d)检测出的排出压力和由流量计(18e)检测出的流量来控制分流阀(50)；再生发电机(19)，其通过液压再生马达(18)的动力而驱动来进行发电；和电动发电机(13)，其通过从再生发电机(19)供给的电力来辅助发动机(11)的驱动。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及例如液压挖掘机等工程机械，尤其涉及具有通过来自流体压力驱动装置的返回流体而驱动的流体压力马达的工程机械。
背景技术
近年来，在这种液压挖掘机等工程机械中，以节能化(低油耗化)、降低从发动机排出的对环境具有负担的废气(例如二氧化碳、氮氧化物、颗粒状物质等)的量为目的，提出有在发动机的基础上还将电动发电机作为动力源的所谓混合动力式的工程机械。
而且，在专利文献1中公开了与这种混合动力式的工程机械有关的现有技术。在该专利文献1中，通过发动机使液压泵驱动，通过从该液压泵排出的液压油使液压缸驱动，并通过从该液压缸排出的液压油使再生用发电机驱动。即，通过从液压缸排出的液压油所具有的能量使再生用发电机驱动，并通过利用该再生用发电机的驱动而发电产生的电力使电动发电机驱动，从而辅助发动机并利用于液压泵的驱动，或者将由再生用发电机发电产生的电力供给至蓄电池以对其充电而进行再利用。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4396906号公报
发明内容
发明所要解决的问题
上述的专利文献1所公开的现有技术中，通过从液压缸向工作油箱返回的工作油使再生用发电机驱动而发电，并将通过该再生用发电机的驱动而产生的电力供给至电动发电机或者供给至蓄电器而进行再利用。即，在该专利文献1中，将由再生用发电机发电产生的电力的供给对象切换成电动发电机和蓄电器中的某一个。
因此，在将通过该再生用发电机的驱动而产生的电力供给至电动发电机来辅助发动机的情况下，需要恰当地控制向该电动发电机供给的电力的供给量，在向该电动发电机供给的电力的供给量过多的情况等下，被辅助的发动机有可能超速运转(overrevolution)。另外，在将通过该再生用发电机的驱动而产生的电力供给至蓄电器来对其充电的情况下，由于使充电于该蓄电器的电力放电来进行利用，所以伴随着因放电而产生的电力损失，难以高效地利用从液压缸排出的液压油的能量。
本发明是鉴于上述的现有技术中的实际情况而提出的，其目的在于提供一种能够更高效地利用来自流体压力驱动装置的返回流体的能量的工程机械。
用于解决问题的手段
为了实现上述目的，本发明的特征在于，具有：驱动源；流体压力泵，其通过所述驱动源而驱动；流体压力驱动装置，其通过从所述流体压力泵排出的流体而驱动；排出压力检测装置，其检测来自所述流体压力泵的排出压力；流体压力马达，其通过来自所述流体压力驱动装置的返回流体而驱动；至少一个以上的流量检测装置，其检测来自所述流体压力驱动装置的返回流体的流量；流量控制装置，其控制向所述流体压力马达流入的流体的流量；控制装置，其基于由所述排出压力检测装置检测出的排出压力和由所述流量检测装置检测出的流量，来控制所述流量控制装置；发电机，其通过所述流体压力马达的动力而驱动来进行发电；和电动发电机，其通过从所述发电机供给的电力来辅助所述驱动源的驱动。
在这样构成的本发明中，控制装置通过排出压力检测装置来检测来自流体压力泵的排出压力，并且通过流量检测装置来检测来自流体压力驱动装置的返回流体的流量，根据由排出压力检测装置检测出的排出压力和由流量检测装置检测出的流体的流量，来控制流量控制装置，从而控制向流体压力马达流入的流体的流量。由此，通过根据流体压力泵的排出压力和来自流体压力驱动装置的返回流体的流量来控制向流体压力马达流入的流体的流量，能够与工程机械的动作相应地恰当地利用来自流体压力驱动装置的返回流体的能量来作为再生动力，因此，能够更高效地利用来自流体压力驱动装置的返回流体的能量。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，所述控制装置具有：能量运算部，其基于由所述流量检测装置检测出的流体的流量来运算所述返回流体的能量；泵输出运算部，其基于来自所述排出压力检测装置的检测值来运算从所述流体压力泵输出的所述流体压力泵的输出；和再生控制运算部，其根据由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值和预先设定的规定的第1阈值之间的比较来运算控制所述流量控制装置的指令信号。
在这样构成的本发明中，由于控制装置具有再生控制运算部，再生控制运算部将由运算返回流体的能量的能量运算部运算出的能量即再生动力与由基于从流体压力泵输出的流体压力泵的输出进行运算的泵输出运算部运算出的流体压力泵的输出之间的差值和第1阈值进行比较，并基于该比较结果来控制流量控制装置，所以能够与工程机械的动作相应地恰当地控制向流体压力马达的返回流体。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，所述控制装置在由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值大于所述第1阈值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自所述流体压力驱动装置的返回流体全部流入至所述流体压力马达的方式控制所述流量控制装置，并将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机。
在这样构成的本发明中，在由泵输出负荷运算部运算出的泵输出与由能量运算部运算出的能量即再生动力之间的差值大于规定的第1阈值的情况下，以使来自流体压力驱动装置的返回流体全部流入至流体压力马达的方式控制流量控制装置，并将由发电机发电产生的电力供给电动发电机。即，在能够将来自流体压力驱动装置的返回流体的能量利用于驱动驱动源的辅助的情况下，能够将来自该流体压力驱动装置的返回流体的能量优先利用于驱动源的驱动的辅助。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，具有蓄电装置，所述蓄电装置与所述电动发电机及所述发电机电连接，被供给由所述发电机发电产生的电力来进行蓄电，所述控制装置具有对所述蓄电装置的蓄电余量进行运算的蓄电余量运算部，在由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值小于所述第1阈值、且由所述蓄电余量运算部运算出的蓄电余量低于规定的设定值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自所述流体压力驱动装置的返回流体全部流入至所述流体压力马达的方式控制所述流量控制装置，将由所述发电机发电产生的电力中的与由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出相应的电力供给至所述电动发电机，并将余下的电力供给至所述蓄电装置。
在这样构成的本发明中，在由泵输出运算部运算出的泵输出与由能量运算部运算出的能量之间的差值小于第1阈值、且由蓄电余量运算部运算出的蓄电余量低于规定的设定值的情况下，以使来自流体压力驱动装置的返回流体全部流入至流体压力马达的方式控制流量控制装置。而且，将由发电机发电产生的电力中的与由泵输出运算部运算出的泵输出相应的电力供给至电动发电机，并将余下的电力供给至蓄电装置。其结果为，能够将来自流体压力驱动装置的返回流体的能量优先利用于基于电动发电机对驱动源的驱动的辅助，将没有向该电动发电机供给的余下的电力供给至蓄电装置使其蓄电，因此，能够更有效地利用来自流体压力驱动装置的返回流体的能量。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，具有蓄电装置，所述蓄电装置与所述电动发电机及所述发电机电连接，被供给由所述发电机发电产生的电力来进行蓄电，所述控制装置在由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值小于所述第1阈值、且由所述蓄电余量运算部运算出的蓄电余量高于所述设定值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使由所述发电机发电产生的电力成为与由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出量相当的动力以下的方式，通过所述流量控制装置控制向所述流体压力马达流入的流体的流量，并将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机。
在这样构成的本发明中，在由泵输出运算部运算出的泵输出与由能量运算部运算出的能量之间的差值小于第1阈值、且由蓄电余量运算部运算出的蓄电余量高于设定值的情况下，以使由发电机发电产生的电力成为与由泵输出运算部运算出的泵输出量相当的动力以下的方式，通过流量控制装置控制向流体压力马达流入的流体的流量，并将由发电机发电产生的电力全部供给至电动发电机。即，由于能够将基于电动发电机对驱动源的驱动的辅助量设为由泵输出运算部运算出的泵输出以下，所以能够抑制对该驱动源的过度辅助。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，所述控制装置在从所述蓄电装置向所述电动发电机供给电力的状态下，且在来自所述流体压力驱动装置的返回流体流入至所述流体压力马达的情况下，与由所述能量运算部运算出的能量相应地，控制从所述蓄电装置向所述电动发电机供给的电力。
在这样构成的本发明中，在从蓄电装置向电动发电机供给电力的状态下，且在来自流体压力驱动装置的返回流体流入至流体压力马达的情况下，与由能量运算部运算出的能量相应地，控制从蓄电装置向电动发电机供给的电力。其结果为，由于能够与来自流体压力驱动装置的返回流体的能量对应地恰当地抑制从蓄电装置向电动发电机供给的电力的供给量，所以能够防止该蓄电装置随着充放电而发生的劣化。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，具有蓄电装置，所述蓄电装置与所述电动发电机及所述发电机电连接，被供给由所述发电机发电产生的电力来进行蓄电，所述驱动源为发动机，所述控制装置具有对所述蓄电装置的蓄电余量进行运算的蓄电余量运算部，根据所述发动机的转速来控制所述发动机的动力，在将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机的状态下，在所述发动机的转速成为规定的第2阈值以上的情况下，停止向所述电动发电机供给电力，并且在由所述蓄电余量运算部运算出的蓄电余量低于规定的设定值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自所述流体压力驱动装置的返回流体向所述流体压力马达的流入停止的方式控制所述流量控制装置。
在这样构成的本发明中，在将由发电机发电产生的电力供给至电动发电机的状态下，且在发动机的转速成为第2阈值以上的情况下，停止向电动发电机供电力。因此，能够防止在将由发电机发电产生的电力供给至电动发电机来辅助发动机的驱动的状态下，该发动机的转速上升过高的情况下可能产生的破损等。另外，同时，在由蓄电余量运算部运算出的蓄电余量低于规定的设定值的情况下，基于由再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自流体压力驱动装置的返回流体向流体压力马达的流入停止的方式控制流量控制装置，从而停止向蓄电装置供给电力。由此，能够恰当地停止经由蓄电装置向电动发电机的电力供给，从而能够防止在发动机的转速上升过高的情况下可能产生的破损等。
另外，本发明的特征在于，在上述发明中，所述驱动源为发动机，所述控制装置预先存储由针对所述发动机的动力的效率特性，根据该效率特性对所述发动机的目标转速进行运算，在将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机的状态下，基于由所述泵输出运算部运算出的泵输出和由所述能量运算部运算出的再生动力，来计算所述发动机的动力的修正值，并基于所述发动机的动力的修正值来修正所述发动机的目标转速。
在这样构成的本发明中，根据针对发动机的动力的效率特性对发动机的目标转速进行运算。在将由发电机发电产生的电力供给至电动发电机的状态下，基于由泵输出运算部运算出的泵输出和由能量运算部运算出的再生动力，来计算发动机的动力的修正值，并基于发动机的动力的修正值来修正发动机的目标转速。其结果为，在修正发动机的动力时，能够根据针对该发动机的动力的效率特性，将效率高的发动机转速设为目标转速。由此，能够适当地降低该发动机的燃料消耗量。
发明效果
本发明为如下结构：基于由排出压力检测装置检测出的流体压力泵的排出压力和由流量检测装置检测出的来自流体压力驱动装置的返回流体的流量来控制流量控制装置，从而控制向流体压力马达流入的流体的流量。根据该结构，本发明根据流体压力泵的排出压力和来自流体压力驱动装置的返回流体的流量，控制向流体压力马达流入的流体的流量，由此，能够与工程机械的工作相应地恰当地利用来自流体压力驱动装置的返回流体的能量即再生动力。由此，能够更高效地利用来自流体压力驱动装置的返回流体的再生动力。而且，上述以外的课题、结构及效果通过以下的实施方式的说明得以明确。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2是表示搭载于上述液压挖掘机的液压驱动装置的结构图。
图3是表示上述液压驱动装置的控制装置的动作的表。
图4是表示上述液压挖掘机的装土作业时的动作的图表，图4的(a)为再生动力，图4的(b)为泵输出，图4的(c)为发动机动力，图4的(d)为辅助动力。
图5是表示现有的液压驱动装置中的电气回路的主要部分的概略图。
图6是表示现有的液压驱动装置中的其他方式的电气回路的主要部分的概略图。
图7是表示上述液压挖掘机的在将再生动力中的剩余部分充电至蓄电器的情况下的动作的图表，图7的(a)为再生动力，图7的(b)为泵输出，图7的(c)为发动机动力，图7的(d)为辅助动力，图7的(e)为蓄电器充放电力，图7的(f)为蓄电余量。
图8是表示上述液压挖掘机的在蓄电器的蓄电余量成为设定值以上的情况下的动作的图表，图8的(a)为再生动力，图8的(b)为泵输出，图8的(c)为发动机动力，图8的(d)为辅助动力，图8的(e)为蓄电器充放电力，图8的(f)为蓄电余量。
图9是表示上述液压挖掘机的在蓄电器的蓄电余量小于设定值的情况下的动作的图表，图9的(a)为再生动力，图9的(b)为泵输出，图9的(c)为发动机动力，图9的(d)为辅助动力，图9的(e)为蓄电器充放电力，图9的(f)为蓄电余量。
图10是表示上述液压挖掘机的液压泵的泵输出与再生动力之间的关系的柱状图，图10的(a)为实际关系，图10的(b)为由泵输出运算部及再生控制运算部运算出的关系。
图11是使上述液压挖掘机进行动臂下降对位动作的情况下的图表，图11的(a)为再生动力，图11的(b)为泵输出，图11的(c)为发动机动力，图11的(d)为辅助动力，图11的(e)为蓄电器充放电力，图11的(f)为蓄电余量。
图12是表示本发明的第2实施方式的液压挖掘机的液压驱动装置的液压回路图。
图13是表示本发明的第3实施方式的液压挖掘机的发动机的效率特性的图表。
图14是在上述图13中表示发动机的目标转速的运算例的图表。
图15是表示上述液压挖掘机的装土作业时的动作的图表，图15的(a)为再生动力，图15的(b)为发动机动力，图15的(c)为发动机转速。
图16是表示本发明的第4实施方式的液压挖掘机的、在通过充电至蓄电器的电力来进行发动机辅助的情况下的动作的图表，图16的(a)为再生动力，图16的(b)为泵输出，图16的(c)为发动机动力，图16的(d)为辅助动力，图16的(e)为蓄电器充放电力。
具体实施方式
以下，基于附图，说明本发明的实施方式。
[第1实施方式]
图1是本发明的第1实施方式的液压挖掘机的侧视图。图2是表示搭载于液压挖掘机的液压驱动装置的结构图。图3是表示液压驱动装置的控制装置的动作的表。
<结构>
作为本发明的工程机械的第1实施方式的液压挖掘机1为所谓的混合动力式的挖掘机，如图1所示，该液压挖掘机1具有：下部行驶体2，其具备履带式的行驶装置2a；和作为主体的上部旋转体3，其以能够旋转的方式安装在该下部行驶体2上。下部行驶体2和上部旋转体3以能够经由旋转装置4旋转的方式安装。
在上部旋转体3的前侧以能够转动的方式安装有动臂5的基端部。动臂5包含在通过作为被供给的流体的工作油(液压油)而驱动的流体压力驱动装置中，并经由作为液压执行机构的动臂液压缸5a而动作。另外，在动臂5的前端部以能够转动的方式安装有斗杆6的基端部。斗杆6包含在通过被供给的工作油而驱动的流体压力驱动装置中，并经由作为液压执行机构的斗杆液压缸6a而动作。而且，在斗杆6的前端部以能够转动的方式安装有铲斗7的基端部。铲斗7包含在通过被供给的工作油而驱动的流体压力驱动装置中，并经由作为液压执行机构的铲斗液压缸7a而动作。而且，通过这些动臂5、动臂液压缸5a、斗杆6、斗杆液压缸6a、铲斗7及铲斗液压缸7a构成了前作业机8。
另外，在液压挖掘机1的上部旋转体3上搭载有用于使该液压挖掘机1驱动的液压驱动控制装置10。液压驱动控制装置10用于驱动前作业机8、旋转装置4及行驶装置2a等的液压执行机构。如图2所示，该液压驱动控制装置10具有作为驱动源的发动机11。在发动机11上安装有：转速传感器11a，其检测该发动机11的发动机转速；和调节器11b，其调节该发动机11的燃料喷出量。另外，在发动机11的驱动轴11c上安装有可变容量型的液压泵12，该液压泵12为通过该发动机11而驱动的流体压力泵。在这些液压泵12与发动机11之间安装有电动发电机13，该电动发电机13配置在该发动机11的驱动轴11c上，用于辅助该发动机11的驱动。
电动发电机13经由作为电动发电机控制装置的第1逆变器14a并通过电气配线而与作为蓄电装置的蓄电器14电连接。蓄电器14为能够充放电的蓄电池、电容器等，安装有：电流传感器14b，其检测来自该蓄电器14的电流；电压传感器14c，其检测该蓄电器14的电压；和温度传感器14d，其检测该蓄电器14的温度。第1逆变器14a控制电动发电机13，根据需要进行蓄电器14与电动发电机13之间的电力交接。此外，第1逆变器14a具有接触器(contactor)等未图示的开闭器，通过进行电力的通/断，而能够进行向蓄电器14的电力交接。
第1逆变器14a与控制器15电连接，该控制器15为控制该第1逆变器14a而控制电动发电机13的控制装置。控制器15控制调节器11b，从而调整向发动机11喷射的燃料喷射量来控制发动机转速。而且，控制器15还具有蓄电余量运算部15a，基于由电流传感器14b、电压传感器14c及温度传感器14d检测出的电流、电压、温度等传感器信息来运算蓄电器14的蓄电余量，从而管理该蓄电器14的蓄电量。
另一方面，液压泵12经由阀装置16将排出的液压油供给至作为流体压力驱动装置的液压执行机构17。在此，该液压执行机构17相当于例如图1示出的动臂液压缸5a、斗杆液压缸6a、行驶装置2a、旋转装置4等各种液压执行机构。
在液压泵12上安装有控制该液压泵12的斜盘12a的倾转角的第1调节器12b及第1电磁比例阀12c。另外，在液压泵12上安装有：排出压力传感器12d，其计测从该液压泵12排出的工作油的压力；流量计12e，其计测从该液压泵12排出的工作油的流量；和倾转角传感器12f，其计测该液压泵12的斜盘12a的倾转角。就液压泵12而言，第1电磁比例阀12c输入来自控制器15的驱动信号，第1电磁比例阀12c利用从未图示的先导泵排出的液压油，生成与该驱动信号相应的控制压力，并输出至第1调节器12b。第1调节器12b根据该控制压力和由倾转角传感器12f检测出的倾转角来控制泵排出流量。
根据通过操作液压挖掘机1的操作员对未图示的操作装置进行操作而生成的操作信号，阀装置16调节开度，将从液压泵12排出的液压油控制为期望的流量。而且，阀装置16与供来自液压执行机构17的返回工作油向作为流体压力马达的液压再生马达18流出的管路、和从该管路分支且供返回工作油向工作油箱21流出的管路连接。液压再生马达18通过流过供从阀装置16向液压再生马达18流出的管路的返回工作油而驱动。在液压再生马达18上机械地安装有作为发电机的再生发电机19，根据液压再生马达18的驱动而发电。在再生发电机19上电连接有控制由该再生发电机19发电产生的电力的第2逆变器19a。第2逆变器19a与第1逆变器14a电连接。而且，该第2逆变器19a能够将由再生发电机19发电产生的电力经由逆变器14a供给至电动发电机13来辅助发动机11的驱动。此外，从液压再生马达18排出的流量经由未图示的管路返回至后述的工作油箱21。另外，液压再生马达18为可变容量型，安装有计测斜盘18a的倾转角的倾转角传感器18f和控制斜盘18a的倾转角的第2调节器18b及第2电磁比例阀18c，但这些部件是用来进行如下保护的：通过返回工作油的流量来决定斜盘18a的倾转角，不将转速提高至液压再生马达18的规格即额定转速以上等。此外，液压再生马达18不限定于可变容量型，只要在额定转速以下的范围内供给返回工作油的流量，也可以为固定容量型。
供从阀装置16向工作油箱21流出的管路具有：分流阀50，其为用于控制向液压再生马达18的流量的流量控制装置；和流量计21a，其为检测向工作油箱21的返回工作油的流量的流量检测装置。根据来自控制器15的指令信号，分流阀50控制阀开度，从而控制来自液压执行机构17的返回工作油中向液压再生马达18供给的流量。流量计21a计测流过的流量，并输出至控制器15。
控制器15具有泵输出运算部15b，基于由排出压力传感器12d检测出的排出压力和由流量计12e检测出的排出流量值，来运算液压泵12相对于在液压执行机构17中产生的负荷的输出。
另外，在供从阀装置16向液压再生马达18流出的管路上具有：压力传感器18d，其计测来自液压执行机构17的返回工作油的压力；和流量计18e，其为计测返回工作油的流量的流量检测装置。
而且，控制器15具有再生动力运算部15c，该再生动力运算部15c为基于由压力传感器18d检测出的工作油的压力和由流量计18e检测出的流量值，对作为从液压执行机构17向液压再生马达18的返回工作油的能量的再生动力进行运算的能量运算部。而且，控制器15还具有再生控制运算部15d，其基于由泵输出运算部15b运算出的液压泵12的输出和由再生动力运算部15c运算出的再生动力，来控制分流阀50。再生控制运算部15d将基于运算结果的指令值输入至分流阀50。分流阀50基于该指令值而调整阀开度，并控制向液压再生马达18供给的流量。此外，指令值的运算不限定于一种，作为一个例子，例举以下方法：在控制器15内，取入流量计18e或流量计21a所检测出的流量值，基于液压泵12的输出与再生动力之间的差值和预先决定的规定的第1阈值之间的比较等，以追随另行生成的目标流量的方式进行运算。
具体来说，如图3所示，控制器15在由泵输出运算部15b运算出的液压泵12的输出与由再生动力运算部15c运算出的再生动力之间的差值大于预先决定的规定的第1阈值的情况(液压泵12的输出-再生动力≥第1阈值)下，通过再生控制运算部15d将分流阀50控制为第1状态即阀开度关闭的状态，以使得来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18，即能够由液压再生马达18吸收所有再生动力量。然后，将由再生发电机19发电产生的电力全部供给至电动发电机13，以停止向蓄电器14供给电力的方式控制第1逆变器14a。另外，控制器15在由蓄电余量运算部15a运算出的蓄电余量低于预先决定的规定的设定值的情况(蓄电余量<设定值)及该蓄电余量为设定值以上的情况(蓄电余量≥设定值)中的任一情况下，均将分流阀50控制为第1状态即阀开度关闭的状态，以使得来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18。然后，将由再生发电机19发电产生的电力全部供给至电动发电机13，以使电动发电机13辅助发动机11的驱动的方式控制第1逆变器14a。
而且，控制器15在液压泵12的输出与再生动力之间的差值小于第1阈值(液压泵12的输出-再生动力<第1阈值)且蓄电余量低于设定值的情况(蓄电余量<设定值)下，将分流阀50控制为第1状态即阀开度关闭的状态，以使得来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18，以将由再生发电机19发电产生的电力中的与液压泵12的输出相应的量的电力供给至电动发电机13而优先辅助发动机、并将余下的剩余电力供给至蓄电器14而使其蓄电的方式控制第1逆变器14a。
另外，控制器15在液压泵12的输出与再生动力之间的差值小于第1阈值(液压泵12的输出-再生动力<第1阈值)且蓄电余量高于设定值的情况(蓄电余量≥设定值)下，将分流阀50控制为第2状态的阀开度而控制向液压再生马达18的流量，该第2状态为，由再生发电机19发电产生的电力成为与液压泵12的输出量相当的动力或为该电力以下。然后，以将由再生发电机19发电产生的电力全部供给至电动发电机13、并停止向蓄电器14供给电力的方式控制第1逆变器14a。
而且，控制器15在由转速传感器11a检测出的发动机转速为预先决定的规定的第2阈值以上的情况下，判断成发动机11为超转速，停止由再生发电机19发电产生的电力向电动发电机13的供给而停止发动机辅助。而且，在蓄电余量低于设定值的情况下，将分流阀50控制为第3状态的阀开度、即全开或几乎全开，使得通过再生控制运算部15d而使来自液压执行机构17的返回工作油返回至工作油箱21并使液压再生马达18停止。
<动作>
接着，以上述第1实施方式的液压挖掘机1的具体作业为例，说明其动作。在此，液压挖掘机1除了能够回收使旋转动作中的上部旋转体3制动时的惯性能量(动能)以外，还能够回收将移动至高位置的动臂5下降时的势能。
首先，说明通过液压挖掘机1一边使上部旋转体3旋转驱动一边操作前作业机8来将积存在铲斗7中的沙土等装入至未图示的自卸卡车中的作业、即所谓“装土作业”的情况。该情况下，在使上部旋转体3与自卸卡车的位置配合地停止时需要作用很大的制动力，尽管能够将该制动力再生为惯性能量，但由于使前作业机8同时驱动，所以液压泵12需要很大的动力。
在该情况下，在使旋转驱动中的上部旋转体3制动时，由再生动力运算部15c运算通过来自液压执行机构17(旋转装置4)的返回工作油而产生的再生动力(再生能量)而为例如50kW。而且，假设由泵输出运算部15b运算前作业机8所使用的泵输出而为例如70kW的情况，将第1阈值设为例如5kW。此时，液压马达12的输出与再生动力之间的差值为20kW，大于第1阈值(5kW)(泵输出-再生动力≥第1阈值)。因此，如图3所示，通过再生控制运算部15d，而使通过使旋转驱动中的上部旋转体3制动而产生的来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18。然后，将50kW的再生动力输入至再生发电机19使其进行发电动作。
另外，同时，将由该再生发电机19发电产生的电力向电动发电机13供给，驱动该电动发电机13，来进行50kW的发动机辅助。其结果为，通过该50kW的发动机辅助，能够将发动机11的动力下降50kW程度的量，因此，能够将该发动机11的动力下降至20kW(70kW-50kW)。由此，能够在使旋转驱动中的上部旋转体3制动时回收能量，并利用该回收的能量降低发动机11的动力，从而能够减少该发动机11的燃料消耗量。
接着，沿着时间序列说明上述动作。图4是表示液压挖掘机的装土作业时的动作的图表，图4的(a)为再生动力，图4的(b)为泵输出，图4的(c)为发动机动力，图4的(d)为辅助动力。在此，在图4中，以发动机11的动力呈斜坡(ramp)状变化为前提来进行说明。另外，在旋转制动时或动臂下降动作时，再生动力根据各动作而逐渐增加或减少。
首先，在时刻ts，若开始使旋转驱动中的上部旋转体3制动时的能量的再生，则与图4的(a)所示那样由再生发电机19再生的再生动力[kW]连动地，如图4的(d)所示，基于经由该再生发电机19供给至电动发电机13的电力而产生的辅助动力[kW]逐渐增加。此时，如图4的(b)所示，由于来自液压泵12的泵输出[kW]是固定的，所以如图4的(c)所示，发动机11的发动机动力[kW]逐渐减少。
而且，在时刻te，若结束使旋转驱动中的上部旋转体3制动时的能量的再生，则如图4的(d)所示，基于电动发电机13的辅助动力[kW]为0。而且，如图4的(c)所示，发动机11的发动机动力[kW]恢复到开始再生前的状态。
接着，对如下情况下的能量效率的优势性进行说明，该情况为：不将由再生发电机19发电产生的电能供给至蓄电器14而使其蓄电，而是优先向电动发电机13供给并全部利用。在该情况下，将由再生发电机19发电产生的电力设为100(基准值)，比较说明专利文献1与本发明。另外，将蓄电器14、第1及第2逆变器14a、19a等电动组件的转换效率统一为95％以简化说明。
图5是表示现有的液压驱动装置中的电气回路的主要部分的概略图。图6是表示现有的液压驱动装置中的其他方式的电气回路的主要部分的概略图。此外，在图5及图6中，以根据表示电力流向的关系，按照充电和放电的功能而将蓄电器14设为不同的模块(block)、并按照升压和降压的功能而将转换器31设为不同的模块的方式分别记载了蓄电器14，但其并不是在物理上独立的设备。
如图5所示，在第1及第2逆变器14a、19a与蓄电器14之间没有电压转换的情况下，如专利文献1那样，在将使再生能量转换得到的电能供给至蓄电器14来对其充电之后，通过电动发电机13进行再利用。在该情况下，由再生发电机19发电产生的电能经由第2逆变器19a、蓄电器14a(充电)、蓄电器14b(放电)及第1逆变器14a的路径向电动发电机13供给。由此，由于该路径上的能量损失为(0.95)4，所以可利用的电能为100×(0.95)4，约为81。
与之相对，在上述第1实施方式的情况下，由再生发电机19发电产生的电能经由第2逆变器19a及第1逆变器14a的路径向电动发电机13供给，而不进行经由蓄电器14的充放电。由此，由于该路径的能量损失为(0.95)2，所以可利用的能量为100×(0.95)2，约为90。因此，与专利文献1的情况相比，能够有效地再利用约9％的再生能量。
而且，在上述专利文献1的情况下，如图6所示，还公开了如下的情形：在第1及第2逆变器14a、19a与蓄电器14之间并设有蓄电池斩波器等的作为电压转换装置的转换器31，来进行电压转换。在该情形下，发电产生的电能经由第2逆变器19a、转换器31(降压)、蓄电器14(充电)、蓄电器14(放电)、转换器31(升压)、第1逆变器14a的路径向电动发电机13供给。因此，由于该路径上的能量损失为(0.95)6，所以可利用的能量为100×(0.95)6，约为74。
与之相对，在上述第1实施方式的情况下，不经由蓄电器14及电压转换器31。因此，与图5示出的不进行电压转换的情况同样地，由再生发电机19发电产生的电能经由第2逆变器19a及第1逆变器14a的路径向电动发电机13供给。由此，可利用的能量与图5的情况同样地，约为90，与专利文献1相比，能够有效地再利用约16％的再生能量。
接着，说明使由再生发电机19发电产生的电能的剩余部分充电至蓄电器14的情况。
说明通过液压挖掘机1一边使位于高位置的动臂5下降一边操作上部旋转体3及前作业机8来使该前作业机8的铲斗7的前端部(斗尖)移动至期望位置的动作、即进行所谓的“动臂下降对位”的情况。在该情况下，在进行动臂下降动作时，能够从该动臂5回收很大的势能，并且使上部旋转体3、斗杆6及铲斗7一点一点地驱动，因此，存在向液压泵12供给的动力相对于回收到的能量少的倾向。
而且，例如，将第1阈值设为5kW，将蓄电器14的蓄电余量的设定值设为70％。在此，该蓄电余量的设定值为不会导致急剧劣化而能够使用的蓄电范围，是用于防止对蓄电器14的过充电而设定的，根据所使用的蓄电器14的规格而变化。另外，该蓄电余量的设定值根据每个蓄电器14而定，设定为在组入蓄电器14时进行设定，或者由控制器15自动读入。
在该状态下，假设由再生动力运算部15c运算通过动臂下降时的返回工作油而产生的再生动力而为例如50kW，由泵输出运算部15b运算旋转装置4、斗杆6及铲斗7所使用的液压泵12的输出而为例如30kW的情况。该情况下，液压泵12的输出与再生动力之间的差值为例如-20kW，小于第1阈值(5kW)。
另外，在由蓄电余量运算部15a运算出的蓄电器14的蓄电余量为例如50％的情况下，不对通过动臂下降动作产生的来自液压执行机构17的返回工作油进行限制而使其全部流入至液压再生马达18，将该50kW的再生动力全部输入至再生发电机19而使其进行发电动作。同时，将由该再生发电机19发电产生的电力中的与液压泵12的输出相当的30kW的量向电动发电机13供给，来使该电动发电机13驱动，从而进行30kW的发动机辅助。然后，将没有向电动发电机13供给的20kW(50kW-30kW)的剩余部分供给至蓄电器14，在该蓄电器14中蓄电。
接着，沿着时间序列说明上述动作。图7是表示本发明的第1实施方式的液压挖掘机的、在将再生能量中的剩余部分充电至蓄电器的情况下的动作的图表，图7的(a)为再生动力，图7的(b)为泵输出，图7的(c)为发动机动力，图7的(d)为辅助动力，图7的(e)为蓄电器充放电力(+为放电，-为充电)，图7的(f)为蓄电余量。
在从开始动臂下降动作而将来自液压执行机构17的返回工作油供给至液压再生马达18来开始能量的再生的时刻ts、到液压泵12的驱动所需的对电动发电机13的辅助动力达到其上限值即30kW的时刻t1为止的期间内，如图7的(a)及图7的(d)所示，将由再生发电机19再生的再生动力全部供给至电动发电机13。然后，使对该电动发电机13的辅助动力逐渐增加。
此后，在从该辅助动力达到上限值的时刻t1到该辅助动力成为上限值以下的时刻t4为止的期间内，如图7的(d)所示，将由再生发电机19再生的再生动力中的与液压泵12的输出量相当的30kW优先向电动发电机13供给。而且，如图7的(e)所示，没有向该电动发电机13供给的剩余部分的再生动力转换为向蓄电器14供给电力，如图7的(f)所示，在该蓄电器14中蓄电。
而且，在从辅助动力成为上限值以下的时刻t4到基于再生发电机19的再生结束的时刻te为止的期间内，如图7的(a)及图7的(d)所示，与由该再生发电机19再生的再生动力的下降连动地，辅助动力逐渐下降。因此，如图7的(b)及图7的(c)所示，与辅助动力的下降相对应地使发动机动力逐渐上升，以将液压泵12的输出维持在30kW。
在此，在上述条件中，例如在蓄电器14的蓄电余量为75％的情况下，由于比该蓄电器14的蓄电余量的设定值(70％)高，所以从保护该蓄电器14的观点出发，不对该蓄电器14进行蓄电。具体来说，经由再生控制运算部15d通过分流阀50控制阀开度，使来自液压执行机构17的返回工作油的流量中的与液压泵12的输出(30kW)相当的再生动力的量的工作油流入液压再生马达18，并将没有流入该液压再生马达18的剩余部分的工作油返回至工作油箱21。其结果为，通过该液压再生马达18的驱动而由再生发电机19再生的再生动力为与液压泵12的输出相等的30kW，并将该再生动力供给至电动发电机13，进行与液压泵12的输出相当的30kW的量的发动机辅助。
接着，沿着时间序列说明蓄电器14的蓄电余量为75％的情况下的控制动作。图8是表示液压挖掘机在蓄电器14的蓄电余量为设定值以上的情况下的动作的图表，图8的(a)为再生动力，图8的(b)为泵输出，图8的(c)为发动机动力，图8的(d)为辅助动力，图8的(e)为蓄电器充放电力(+为放电，-为充电)，图8的(f)为蓄电余量。
在从时刻ts到时刻t1为止的期间内，如图8的(a)及图8的(b)所示，由再生发电机19再生的再生动力没有超过液压泵12的输出。因此，如图8的(c)及图8的(d)所示，将由再生发电机19再生的再生动力全部作为辅助动力向电动发电机13供给来进行发动机辅助，从而使发动机动力逐渐下降。
接着，在从再生动力成为泵输出以上的时刻t1到该再生动力变得低于泵输出的时刻t2为止的期间内，蓄电器14的蓄电余量(75％)高于设定值(70％)，为了防止该蓄电器14因过充电而损坏，而不能利用液压泵12的输出以上的再生动力。于是，为了不产生该液压泵12的输出(30kW)以上的剩余部分的再生动力，利用分流阀50控制来自液压执行机构17的返回工作油的向液压再生马达18的流量(供给量)，并将与剩余部分的再生动力相当的量的工作油返回至工作油箱21。在此，该剩余部分的再生动力相当于图8的(a)中的区域T1。
而且，由再生发电机19再生的再生动力逐渐减少，在该再生动力变得低于液压泵12的输出的时刻t2以后，成为与图7示出的时刻t4以后同样的控制动作。
此外，在蓄电余量高于设定值的情况下，也能够从蓄电器14向电动发电机13供给电力来进行发动机辅助。在该情况下，在来自液压执行机构17的返回工作油供给至液压再生马达18的状态下，对基于从蓄电器14向电动发电机13供给的电力而产生的辅助动力值和由再生发电机19发电产生的电力向电动发电机13的辅助动力值进行运算。然后，利用分流阀50调整向液压再生马达18的流量，并控制从发电机19向电动发电机13供给的电力，以使得这些辅助动力值的合计与液压泵12的输出相当。此外，从蓄电器14向电动发电机13的辅助动力值的运算不限于一种，作为一个例子，例举有在控制器15内，利用使蓄电余量运算部15a的蓄电量和辅助动力值对应的未图示的运算表，进行与蓄电量相应的辅助动力值运算。
另外，在上述条件中，在由蓄电余量运算部15a运算出的蓄电器14的蓄电余量为其设定值(70％)以下、例如为65％的情况下，由于该蓄电器14的蓄电余量低于设定值，所以使来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18并通过再生发电机19进行发电。然后，将由该再生发电机19发电产生的电能中的与液压泵12的输出相当的量的电能供给至电动发电机13来进行发动机辅助，并且将余下的剩余部分的电能向蓄电器14供给来使其蓄电。
在此，通过将该剩余部分的电能持续地供给至蓄电器14，该蓄电器14的蓄电余量逐渐增加，在规定时间之后，该蓄电器14的蓄电余量成为设定值。在该情况下，通过控制器15进行切换判断，由分流阀50控制来自液压执行机构17的返回工作油的流量，使与液压泵12的输出(30kW)相当的再生动力的量的工作油流入至液压再生马达18。然后，将通过该液压再生马达18的驱动而由再生发电机19再生的再生动力全部供给至电动发电机13，进行与液压泵12的输出相当的30kW的量的发动机辅助。
接着，沿着时间序列说明蓄电器14的蓄电余量为65％的情况下的控制动作。图9是表示液压挖掘机的在蓄电器14的蓄电余量小于设定值的情况下的动作的图表，图9的(a)为再生动力，图9的(b)为泵输出，图9的(c)为发动机动力，图9的(d)为辅助动力，图9的(e)为蓄电器充放电力(+为放电，-为充电)，图9的(f)为蓄电余量。
在从开始动臂下降动作而开始基于来自液压执行机构17的返回工作油的能量的再生的时刻ts、到蓄电器14的蓄电余量达到设定值的时刻t3为止的期间内，进行与图8示出的从时刻ts到时刻t2为止同样的控制动作。
接着，在从蓄电器14的蓄电余量达到设定值的时刻t3到该蓄电器14的蓄电余量变得低于设定值的时刻t4为止的期间内，限制来自液压执行机构17的返回工作油的流量，控制分流阀50而仅使与液压泵12的输出(30kW)相当的再生动力的量的工作油流入至液压再生马达18。然后，将由再生发电机19再生的再生动力全部供给至电动发电机13，进行与液压泵12的输出相当的30kW的量的发动机辅助，停止向蓄电器14充电，使向该蓄电器14供给的电力为0。由此，在时刻t3以后，进行与图8示出的时刻t1以后同样的控制动作。此时，图9的(a)中的区域T2示出与来自液压执行机构17的返回作业油中的返回到作业油箱21而无法有效利用的部分相当的能量的量。
在此，在图9中，在蓄电余量到达设定值(70％)的同时，立即停止向蓄电器14供给电力来停止充电动作，但也能够随着该蓄电器14的蓄电余量接近设定值而逐渐抑制向蓄电器14的电力供给量，并与该电力供给量的抑制对应地使向工作油箱21的工作油供给量增加。另外，设定值不是固定的，例如，也能够根据蓄电器14的规格、使用频度、使用经过时间等来设定。
由此，在进行使位于高位置的动臂5下降的动臂下降动作或使旋转驱动中的上部旋转体3停止的旋转停止动作的单独动作的情况下，动臂液压缸5a或旋转装置4以外的其他液压执行机构不动作。因此，相对于能够从这些动臂液压缸5a或再生装置4回收的很大的再生能量，液压泵12的输出成为比较小的负荷。在该情况下，也如上述图7至图9所示，通过仅将与液压泵12的输出相当的量的辅助动力供给至电动发电机13来进行发动机辅助，能够切换与蓄电器14的蓄电余量相应的充电动作。
另外，在这些动臂下降动作及旋转停止动作的作业时，与例如装土作业等其他动作相比，向液压泵12的输出小。因此，有可能因向电动发电机13供给的辅助动力超出与泵输出相当的量而使发动机11产生加速。在该情况下，通过转速传感器11a检测发动机转速，在出现由该转速传感器11a检测出的发动机转速超过了第2阈值的超转速的情况下，停止向电动发电机13供给辅助动力来停止发动机辅助，由此，能够防止对发动机11的过度辅助。
而且，用于和液压泵12的输出与来自液压执行机构17的返回工作油所具有的再生动力之间的差值进行比较的第1阈值可以考虑传感器的检测误差等在内进行设定。其结果为，能够防止排出压力传感器12d、流量计12e、18e、21a、压力传感器18d等各传感器的检测误差、由工作油的压力脉动引起的控制器15的意外控制。在此，图10是表示液压泵12的输出与再生动力之间的关系的图表，图10的(a)为实际关系，图10的(b)为由泵输出运算部及再生控制运算部运算出的关系。
具体来说，如图10的(a)所示，实际的泵输出为50kW，再生动力为60kW，与之相对，如图10的(b)所示，由泵输出运算部15b运算出的泵输出为55kW，由再生动力运算部15c运算出的再生动力为54kW，相对于实际的真值，运算出具有10％的误差的结果。本来应该仅将与泵输出相当的辅助动力供给至电动发电机13来进行发动机辅助，但若例如将第1阈值设定为0以上且小于1kW的小的值，则在这种情形下，控制器15会错误判成运算出的泵输出大于再生动力。由此，导致将来自液压执行机构17的返回工作油的再生动力全部供给至电动发电机13来进行发动机辅助。
即，相对于实际的泵输出为50kW，而再生动力为60kW，若将所有再生动力供给至电动发电机13用于发动机辅助，则会对发动机11进行10kW程度的过度辅助，发动机11有可能超速运转。
于是，如上所述，例如设定将检测误差考虑在内的5kW左右的第1阈值。而且，在“泵输出-再生动力≤第1阈值”成立的情况下，仅将与液压泵12的输出相当的量的辅助动力供给至电动发电机13，并将其剩余部分供给至蓄电器14使其充电或将剩余部分返回到工作油箱21，从而抑制对发动机11的过度辅助。
另外，另行设定将检测误差等考虑在内的公差，通过再生控制运算部15d根据“泵输出-公差”对基于电动发电机13对发动机11的辅助量进行运算，由此，发动机11负担与公差相当的量的泵输出。由此，能够更有效地防止发动机11的超速运转。
沿着时间序列说明该动作。图11是表示使液压挖掘机进行动臂下降对位动作的情况下的图表，图11的(a)为再生动力，图11的(b)为泵输出，图11的(c)为发动机动力，图11的(d)为辅助动力，图11的(e)为蓄电器充放电力(+为放电，-为充电)，图11的(f)为蓄电余量。
在从开始动臂下降对位动作而开始基于来自液压执行机构17的返回工作油的能量的再生的时刻ts、到液压泵12的驱动所需的对电动发电机13的辅助动力达到其上限值即30kW的时刻t1为止的期间内，进行与图7示出的从时刻ts到时刻t1为止同样的控制动作。但是，在该情况下，与图7的情况相比，将辅助动力设定为降低公差(5kW)程度的量，将发动机动力和向蓄电器14的供给电力分别设定为高出公差(5kW)程度的量。另外，在时刻t1以后的动作中，除了辅助动力减少公差(5kW)程度的量且发动机动力及向蓄电器14的供给电力增加公差(5kW)程度的量这一点以外，也进行与图7示出的t1以后同样的控制动作。
考虑各传感器的检测误差等在内而决定公差，在“(泵输出-公差)-再生动力≤第1阈值”的判断成立的情况下，仅将与(液压泵12的输出-公差)相当的量的辅助动力供给至电动发电机13，并将其剩余部分供给至蓄电器14使其蓄电或将剩余部分返回至工作油箱21，由此，能够抑制对发动机11的过度辅助，能够防止发动机11的超速运转。
<作用效果>
如上所述，根据上述第1实施方式的液压挖掘机1，基于由控制器15的泵输出运算部15b运算出的泵输出和由再生动力运算部15c运算出的从液压执行机构17向液压再生马达18的返回工作油的再生动力，根据由再生控制运算部15d运算出的指令值控制分流阀50，从而控制向液压再生马达18流入的工作油的流量。
即，根据伴随着来自液压执行机构17的返回工作油的流量及压力产生的再生动力，来控制向液压再生马达18流入的工作油的流量，由此，能够与工程机械的各种各样的动作对应地恰当地利用来自液压执行机构17的返回工作油所具有的能量即再生动力。由此，能够更高效地利用来自液压执行机构17的返回工作油的能量。
特别是，在由泵输出运算部15b运算出的泵输出与由再生动力运算部15c运算出的再生动力之间的差值大于第1阈值的情况下，控制再生控制运算部15d，使来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18，将由再生发电机19发电产生的电力全部供给至电动发电机13。其结果为，能够将来自液压执行机构17的返回工作油所具有的能量全部利用于发动机11的驱动辅助。
另外，经由第2逆变器19a使蓄电器14与再生发电机19连接，并使该蓄电器14经由第1逆变器14a与电动发电机13连接。其结果为，能够通过来自液压执行机构17的返回工作油来驱动液压再生马达18，将通过该液压再生马达18的驱动来驱动再生发电机19而发电产生的电力适当地在蓄电器14中蓄电。另外，同时，能够适当地将在蓄电器14中蓄电的电力供给至电动发电机13来利用于辅助发动机11的驱动。
而且，在泵输出与再生动力之间的差值小于第1阈值、且由蓄电余量运算部15a运算出的蓄电余量低于设定值的情况下，使来自液压执行机构17的返回工作油全部流入至液压再生马达18。然后，将由再生发电机19发电产生的电力中的与液压泵12的泵输出相当的量的电力供给至电动发电机13，将余下的剩余部分的电力供给至蓄电器14。其结果为，能够优先地将来自液压执行机构17的返回工作油所具有的能量利用于基于电动发电机13对发动机11的驱动辅助，并且能够将没有向该电动发电机13供给的余下的电力供给至蓄电器14来对其充电。由此，能够有效且恰当地再利用来自液压执行机构17的返回工作油所具有的能量。即，由于能够将再生能量优先用于发动机辅助，所以能够降低蓄电器14的充电量。由此，由于能够降低所搭载的蓄电器14的最大容量，所以能够实现蓄电器14的小型化。
另外，在泵输出与再生动力之间的差值小于第1阈值、且蓄电余量高于设定值的情况下，以使由再生发电机19发电产生的电力成为与泵输出相当的量的动力或其以下的方式控制来自液压执行机构17的返回工作油的流量。然后，使该被控制流量的工作油流入至液压再生马达18，将由再生发电机19发电产生的电力全部供给至电动发电机13。由此，由于能够将基于电动发电机13对发动机11的驱动辅助量调整为液压泵12的输出或其以下，所以能够抑制基于电动发电机13对发动机11的过度辅助。
即，由于在蓄电余量充足的状况下不向蓄电器14供给电力，所以能够防止该蓄电器14的过充电。由此，由于能够降低向蓄电器14的充电频度，所以能够防止蓄电器14随着充放电而发生的劣化，从而能够延长蓄电器14的寿命。另外，同时，由于计算出与再生动力相应的对发动机11的驱动的辅助量和当前时刻执行的对发动机11的驱动的辅助量中的更大的辅助量，所以还能够防止因动力不足而造成的发动机停止(enginestop)或操作性恶化。
而且，在将由再生发电机19发电产生的电力供给至电动发电机13、并通过该电动发电机13辅助发动机11的驱动的状态下，在发动机11的转速成为第2阈值以上的情况下，停止经由第1及第2逆变器14a、14b从再生发电机19向电动发电机13供给电力。其结果为，在将由再生发电机19发电产生的电力供给至电动发电机13来辅助发动机11的驱动的状态下，能够将在该发动机11的转速上升过高的情况下可能产生的破损等防止于未然。另外，同时，在蓄电余量低于设定值的情况下，不使来自液压执行机构17的返回工作油流入至液压再生马达18，停止向蓄电器14供给电力。因此，由于能够适当地停止经由该蓄电器14向电动发电机13供给电力，所以能够防止发动机11的超速运转。
另外，由于仅基于发动机11的转速来控制发动机辅助，所以在除了转速传感器11a以外的液压驱动控制装置10的各种传感器进行了错误检测等的情况下，即使在要将基于来自液压执行机构17的返回工作油而产生的过大的再生动力供给至电动发电机13来进行发动机辅助的情况下，也会停止向该电动发电机13的电力供给，能够防止发动机11的超速运转。
[第2实施方式]
图12是表示本发明的第2实施方式的液压挖掘机的液压驱动装置的液压回路图。本第2实施方式与上述第1实施方式的不同点在于，相对于第1实施方式的在第1逆变器14a与控制器15之间安装有蓄电器14的液压驱动控制装置10，第2实施方式为没有蓄电器14的液压驱动控制装置10A。此外，在本第2实施方式中，对与第1实施方式相同或对应的部分标注相同的附图标记。
<结构>
具体来说，在本第2实施方式中，如图12所示，第1逆变器14a分别与电动发电机13、控制器15及第2逆变器19a电连接。即，第1逆变器14a基于来自控制器15的指示来控制电动发电机13。另一方面，第2逆变器19a分别与再生发电机19、控制器15及第1逆变器14a电连接。该第2逆变器19a基于来自控制器15的指示，通过来自液压执行机构17的返回工作油所具有的再生动力使液压再生马达18驱动，并通过再生发电机19转换成电力，将该电力供给至电动发电机13来辅助发动机11的驱动。
<作用效果>
以上，根据上述第2实施方式的液压驱动控制装置10A，基于来自控制器15的指示，通过来自液压执行机构17的返回工作油所具有的再生动力使液压再生马达18驱动。由此，由于能够通过该液压再生马达18使再生发电机19驱动，并将由该再生发电机19转换得到的电力经由第2逆变器19a及第1逆变器14a供给至电动发电机13，所以能够通过再生的动力来驱动电动发电机13，从而能够辅助发动机11的驱动。由此，即使为没有蓄电器14的液压驱动控制装置10A，也能够起到与上述第1实施方式同样的作用效果。
[第3实施方式]
图13是表示本发明的第3实施方式的液压挖掘机的发动机的效率特性的图表。图14是在图13中示出发动机的目标转速的运算例的图表。本第3实施方式与上述第1实施方式的不同点在于，相对于第1实施方式没有考虑发动机11的效率特性，第3实施方式考虑了发动机11的效率特性。此外，在本第3实施方式中，对与第1实施方式相同或对应的部分标注相同的附图标记。
<结构>
具体来说，在本第3实施方式中，控制器15预先存储有发动机的效率特性，并根据该效率特性对发动机11的目标转速进行运算。在将由再生发电机19发电产生的电力供给至电动发电机13的状态下，控制器15基于由泵输出运算部15b运算出的泵输出和由再生动力运算部15c运算出的再生动力，计算发动机11的动力的修正值，并基于该计算出的发动机11的动力的修正值，来修正发动机11的目标转速。
即，如图13所示，发动机11的效率特性如比较了发动机转矩与发动机转速的特性图上的等高线L所示，根据输出而高效率点不同。而且，在通过来自液压执行机构17的返回工作油使液压再生马达18驱动之前的状态(开始再生前)下，控制器15与上述的第1实施方式同样地，通过泵输出运算部15b对液压泵12的输出进行运算而为70kW，在通过电动发电机13辅助发动机11的驱动的状态(实施再生时)下，通过再生动力运算部15c对来自液压执行机构17的返回工作油所具有的再生动力进行运算而为50kW。控制器15对泵输出与再生动力之间的差值进行运算，将发动机11的动力的修正值设为20kW。
<动作>
如图14所示，在发动机11的输出为70kW时的高效率动作点A处、例如以转速1800rpm动作的状态下，在不改变发动机11的转速地将动力下降至20kW的情况下，会在发动机11的驱动效率低的动作点B处动作。在该情况下，如上所述，基于由泵输出运算部15b运算出的泵输出和由再生动力运算部15c运算出的再生动力，来计算发动机11的动力的修正值，并基于该计算出的发动机11的动力的修正值来修正发动机的目标转速。
其结果为，由于将通过再生动力使电动发电机13驱动来进行发动机辅助的情况下的发动机转速设定在与发动机11的各动力相应的最高效率动作点，所以将发动机11的动力下降至20kW的情况下的发动机转速设定为该情况下的高效率动作点C、即例如图6中的1600rpm。
接着，沿着时间序列说明上述动作。图15是表示液压挖掘机的装土作业时的动作的图表，图15的(a)为再生动力，图15的(b)为发动机动力，图15的(c)为发动机转速。此外，在图15中，在通过再生动力进行发动机辅助的前后，也选择与发动机11的各动力相应的高效率动作点。
首先，在直到开始能量再生的时刻ts为止，如图14所示，选择发动机动力为70kW的情况下的高效率动作点A，如图15的(c)所示，发动机11以1800rpm动作。在该状态下，若开始能量再生，则如图15的(a)所示，由液压再生马达18再生的再生动力逐渐增加，与该再生动力的增加连动地，如图15的(b)所示，发动机11的发动机动力逐渐减少。
此时，再生动力逐渐增加，在发动机动力变为20kW的时刻t1，与该发动机动力相应地选择发动机效率最高的高效率动作点C，并将发动机11的转速自动调整为1600rpm。而且，若在时刻te结束能量再生，则如图15的(b)所示，发动机11的发动机动力恢复至开始再生前的动力。
<作用效果>
以上，根据上述第3实施方式的液压挖掘机1，根据针对发动机11的动力的效率特性来运算发动机11的目标转速。然后，在将由再生发电机19发电产生的电力供给至电动发电机13的状态下，基于由泵输出运算部15b运算出的泵输出和由再生动力运算部15c运算出的再生动力，来计算发动机11的动力的修正值，并基于该计算出的发动机11的动力的修正值来修正发动机11的目标转速。其结果为，在利用基于电动发电机13的发动机辅助使发动机11的动力变化时，能够根据针对该发动机11的动力的效率特性，将效率高的发动机转速设定为目标转速。由此，能够适当地降低该发动机11的燃料消耗量。
换言之，在通过来自液压执行机构17的返回工作油所具有的再生动力使电动发电机13驱动来进行发动机辅助的情况下，将发动机11的转速设定为与发动机11的动力相应的最高效率动作点。因此，例如，将发动机11的动力下降至20kW的情况下的发动机转速设定为该情况下的高效率动作点C。由此，与不改变发动机11的转速而降低动力的情况相比，能够更高效地驱动发动机11，因此，能够进一步改善液压挖掘机1的油耗。
[第4实施方式]
本第4实施方式与上述第1实施方式的不同点在于，第1实施方式能够利用发动机11单独提供液压泵12的输出，与之相对，第4实施方式将发动机11小型化等，无法利用发动机11单独提供液压泵12的输出。此外，在本第4实施方式中，也对与第1实施方式相同或对应的部分标注相同的附图标记。
<结构>
具体来说，在本第4实施方式中，控制器15在非再生时也将在蓄电器14中蓄电的电力向电动发电机13供给，通过该电动发电机13的驱动来辅助发动机11的驱动。而且，控制器15在从蓄电器14向电动发电机13供给电力并通过该电动发电机13的驱动来进行发动机辅助的状态下，在使来自液压执行机构17的返回工作油流入至液压再生马达18的再生时，根据由再生动力运算部15c运算出的再生动力，控制从蓄电器14向电动发电机13供给的电力。
<动作>
在此，以如下情况为例进行说明：前作业机8所使用的泵输出为70kW，与之相对，发动机11的输出为60kw，通过从蓄电器14供给的电力以10kW驱动电动发电机13来辅助发动机11的驱动。另外，将从来自液压执行机构17的返回工作油再生的再生动力设为50kW，将第1阈值设为5kW。
在该情况下，前作业机8所使用的泵输出(70kW)与再生动力(50kW)之间的差值(20kW)大于第1阈值(5kW)。因此，与上述第1实施方式同样地，分别控制电动发电机13、再生控制运算部15d及再生发电机19。即，经由液压再生马达18并通过再生发电机19将来自液压执行机构17的返回工作油的再生能量转换成电力，并将该电力全部供给至电动发电机13，以用于发动机辅助。
在此，由于电动发电机13通过来自蓄电器14的电力的供给而预先进行发动机辅助，所以在进行基于该来自蓄电器14的电力供给的发动机辅助时，进行基于再生能量的发动机辅助。因此，控制器15对当前的辅助动力值(10kW)与基于再生动力计算出的辅助动力值(50kW)进行比较，决定向电动发电机13发出的最终指令值。
具体来说，在使旋转驱动中的上部旋转体3制动时，来自液压执行机构17(旋转装置4)的返回工作油没有受到再生控制运算部15d限制而全部流入液压再生马达18，通过再生发电机19发电产生50kW的电力。然后，将由该再生发电机19发电产生的电力经由第2及第1逆变器19a、14a向电动发电机13供给，通过该电动发电机13进行50kW的发动机辅助。
此时，在通过来自液压执行机构17的返回工作油的再生动力进行发动机辅助之前(再生开始前)的状态下，通过来自蓄电器14的10kW的电力供给来进行发动机辅助，但在通过来自液压执行机构17的返回油的再生动力进行发动机辅助(再生实施时)的状态下，没有基于蓄电器14的10kW的发动机辅助，再生动力中的对发动机11的辅助量为40kW(50kW-10kW)。由此，由于以该辅助量来辅助发动机11的驱动，所以能够将发动机11的驱动下降至20kW。
另外，在实施再生时，与再生发电机19的发电量相应地来降低来自蓄电器14的放电量，由此，能够减少从该蓄电器14输出的电力。特别是，在再生发电机19的发电量变得大于来自蓄电器14的输出电力的情况下，停止来自该蓄电器14的电力的输出，使其输出为0kW。
接着，沿着时间序列说明上述动作。图16是表示本发明的第4实施方式的液压挖掘机的在通过充电至蓄电器14的电力来进行发动机辅助的情况下的动作的图表，图16的(a)为再生动力，图16的(b)为泵输出，图16的(c)为发动机动力，图16的(d)为辅助动力，图16的(e)为蓄电器充放电力(+为放电，-为充电)。
首先，在时刻ts，若开始基于来自液压执行机构17的返回工作油的能量的再生，则如图16的(a)所示，在直到由再生发电机19再生的再生动力成为10kW的时刻t1为止的期间内，将由该再生发电机19再生的再生动力全部经由第2及第1逆变器19a、14a向电动发电机13供给。另外，同时，与由该再生发电机19发电产生的电力的上升相应地，如图16的(e)所示，使从蓄电器14向电动发电机13的电力供给逐渐下降。然后，在由液压再生马达18再生的再生动力成为预先从蓄电器14向电动发电机13供给的输出(10kW)的时刻t1，停止从该蓄电器14的电力供给而使供给的电力为0。
而且，在从时刻t1到由再生发电机19发电产生的电力下降至10kW的时刻t2为止的期间内，与上述第1实施方式同样地，如图16的(d)所示，将由该再生发电机19发电产生的电力全部向电动发电机13供给。然后，如图16的(c)所示，与向该电动发电机13供给的电力相应地发动机11的动力发生变动。
接着，在从由再生发电机19发电产生的电力成为预先从蓄电器14供给至电动发电机13的输出(10kW)以下的时刻t2到te为止的期间内，与由再生发电机19发电产生的电力的减少连动地，使向蓄电器14的供给电力逐渐增加，以使得发动机11的辅助动力保持为10kW。而且，在由再生发电机19再生的再生动力变为0的时刻te，向蓄电器14的供给电力为10kW，由蓄电器14向电动发电机13提供电力，与时刻ts以前相同。
<作用效果>
由此，根据上述第4实施方式，在由再生发电机19发电产生的电力逐渐变化的状况下，在该电力为非再生时的蓄电器14的放电量即10kW以下的情况下，将该电力全部供给至电动发电机13，并且使向该电动发电机13供给的蓄电器14的供给电力逐渐下降，使发动机11的辅助动力不会发生变化。而且，在由再生发电机19发电产生的电力超过了10kW的情况下，以提高发动机11的辅助动力的方式，使发动机动力下降来进行发动机辅助。因此，由于能够优先地抑制从蓄电器14向电动发电机13的放电，所以能够减少该蓄电器14的放电量及放电频度，从而能够进一步延长该蓄电器14的可使用期间，能够延长寿命。
即，在从蓄电器14向电动发电机13供给电力的状态下，产生来自液压执行机构17的返回工作油，在该返回工作油流入液压再生马达18的情况下，与由再生动力运算部15c运算出的再生动力相应地，控制从蓄电器14向电动发电机13供给的电力。因此，由于能够与来自液压执行机构17的返回工作油所具有的再生动力对应地恰当地抑制从蓄电器14向电动发电机13的电力的供给量，所以能够恰当地防止该蓄电器14随着充放电而发生的劣化。
[其他]
此外，本发明不限定于上述的实施方式，还包括各种各样的变形方式。例如，上述的实施方式是为了便于理解本发明而说明的内容，本发明不必限定于具有所说明的所有结构。
另外，在上述各实施方式中，没有考虑各设备的能量损失而进行了说明，但优选将各设备的能量损失考虑在内的控制。
而且，在上述各实施方式中，对具有前作业机8及旋转装置4的液压挖掘机1进行了说明，但本发明不限定于此，也能够对应地用于例如轮式装载机、轮式挖掘机、自卸卡车等各种具有能够将势能、动能回收并作为再生动力而再利用的液压执行机构17的工程机械。另外，也能够是在液压挖掘机1的动臂下降动作的基础上，回收斗杆下降动作时的势能而使电动发电机13驱动来进行发动机辅助的结构。
附图标记说明
1液压挖掘机(工程机械)
2下部行驶体
2a行驶装置(流体压力驱动装置)
3上部旋转体
4旋转装置(流体压力驱动装置)
5动臂
5a动臂液压缸(流体压力驱动装置)
6斗杆
6a斗杆液压缸(流体压力驱动装置)
7铲斗
7a铲斗液压缸(流体压力驱动装置)
8前作业机
10、10A液压驱动控制装置
11发动机(驱动源)
11a转速传感器
11b调节器
11c驱动轴
12液压泵(流体压力泵)
12a斜盘
12b第1调节器
12c第1电磁比例阀
12d排出压力传感器(排出压力检测装置)
12e流量计
12f倾转角传感器
13电动发电机
14蓄电器(蓄电装置)
14a第1逆变器
14b电流传感器
14c电压传感器
14d温度传感器
15控制器(控制装置)
15a蓄电余量运算部
15b泵输出运算部
15c再生动力运算部(能量运算部)
15d再生控制运算部
16阀装置
17液压执行机构(流体压力驱动装置)
18液压再生马达(流体压力马达)
18a斜盘
18b第2调节器
18c第2电磁比例阀
18d压力传感器
18e流量计(流量检测装置)
18f倾转角传感器
19再生发电机(发电机)
19a第2逆变器
21工作油箱
21a流量计
31交换器
50分流阀(流量控制装置)

Claims (8)

1.一种工程机械，其特征在于，具有：
驱动源；
流体压力泵，其通过所述驱动源而驱动；
流体压力驱动装置，其通过从所述流体压力泵排出的流体而驱动；
排出压力检测装置，其检测来自所述流体压力泵的排出压力；
流体压力马达，其通过来自所述流体压力驱动装置的返回流体而驱动；
至少一个以上的流量检测装置，其检测来自所述流体压力驱动装置的返回流体的流量；
流量控制装置，其控制向所述流体压力马达流入的流体的流量；
控制装置，其基于由所述排出压力检测装置检测出的排出压力和由所述流量检测装置检测出的流量，来控制所述流量控制装置；
发电机，其通过所述流体压力马达的动力而驱动来进行发电；和
电动发电机，其通过从所述发电机供给的电力来辅助所述驱动源的驱动。
2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置具有：能量运算部，其基于由所述流量检测装置检测出的流体的流量，对所述返回流体的能量进行运算；泵输出运算部，其基于来自所述排出压力检测装置的检测值，对从所述流体压力泵输出的所述流体压力泵的输出进行运算；和再生控制运算部，其根据由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值和预先设定的规定的第1阈值之间的比较，对控制所述流量控制装置的指令信号进行运算。
3.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置在由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值大于所述第1阈值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自所述流体压力驱动装置的返回流体全部流入至所述流体压力马达的方式控制所述流量控制装置，并将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机。
4.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于，
具有蓄电装置，所述蓄电装置与所述电动发电机及所述发电机电连接，被供给由所述发电机发电产生的电力来进行蓄电，
所述控制装置具有对所述蓄电装置的蓄电余量进行运算的蓄电余量运算部，在由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值小于所述第1阈值、且由所述蓄电余量运算部运算出的蓄电余量低于规定的设定值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自所述流体压力驱动装置的返回流体全部流入至所述流体压力马达的方式控制所述流量控制装置，并将由所述发电机发电产生的电力中的与由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出相应的电力供给至所述电动发电机，并将余下的电力供给至所述蓄电装置。
5.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于，
具有蓄电装置，所述蓄电装置与所述电动发电机及所述发电机电连接，被供给由所述发电机发电产生的电力来进行蓄电，
所述控制装置在由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出与由所述能量运算部运算出的能量之间的差值小于所述第1阈值、且由所述蓄电余量运算部运算出的蓄电余量高于所述设定值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使由所述发电机发电产生的电力成为与由所述泵输出运算部运算出的所述流体压力泵的输出量相当的动力以下的方式，通过所述流量控制装置控制向所述流体压力马达流入的流体的流量，并将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机。
6.如权利要求3～5中任一项所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置在从所述蓄电装置向所述电动发电机供给电力的状态下，且在来自所述流体压力驱动装置的返回流体流入至所述流体压力马达的情况下，与由所述能量运算部运算出的能量相应地，控制从所述蓄电装置向所述电动发电机供给的电力。
7.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于，
具有蓄电装置，所述蓄电装置与所述电动发电机及所述发电机电连接，被供给由所述发电机发电产生的电力来进行蓄电，
所述驱动源为发动机，
所述控制装置具有对所述蓄电装置的蓄电余量进行运算的蓄电余量运算部，根据所述发动机的转速来控制所述发动机的动力，在将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机的状态下，且在所述发动机的转速成为规定的第2阈值以上的情况下，停止向所述电动发电机供给电力，并且在由所述蓄电余量运算部运算出的蓄电余量低于规定的设定值的情况下，基于由所述再生控制运算部运算出的指令信号，以使来自所述流体压力驱动装置的返回流体向所述流体压力马达的流入停止的方式控制所述流量控制装置。
8.如权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于，
所述驱动源为发动机，
所述控制装置预先存储有针对所述发动机的动力的效率特性，根据该效率特性对所述发动机的目标转速进行运算，在将由所述发电机发电产生的电力供给至所述电动发电机的状态下，基于由所述泵输出运算部运算出的泵输出和由所述能量运算部运算出的再生动力，来计算所述发动机的动力的修正值，并基于所述发动机的动力的修正值来修正所述发动机的目标转速。
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