CN108138468B - 施工机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将再生能量等由其他驱动系统产生的剩余能量以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置以外的施工机械。为此，所述施工机械具备：电动机，与驱动规定的致动器的其他驱动系统电连接；液压泵，与电动机机械地连接，通过电动机而被驱动；液压回路，从液压泵吐出的工作油在该液压回路中流通；液压致动器，与液压回路连接，能够接受工作油的供给；蓄压器，与液压回路连接；及控制部，控制液压回路的动作，若剩余电力从其他驱动系统供给至电动机，则控制部控制液压回路而使从液压泵吐出的工作油供给至蓄压器。

Description

施工机械

技术领域

本发明涉及一种施工机械。

背景技术

以往，在施工机械中已知有将再生能量(例如，挖土机的动臂放下时的位能、回转式施工机械的回转减速时的动能、轮式装载机的行走减速时的动能等)作为电能而积蓄在蓄电装置的技术(例如，参考专利文献1等)。

在专利文献1中，在具备使上部回转体回转的回转用电动机的混合式挖土机中，再生回转减速时的动能，并作为电能而积蓄在电容器。

如此，通过将由其他驱动系统产生的剩余能量即再生能量积蓄在蓄电装置，能够在适当的时刻将所积蓄的电能用于驱动电动致动器(辅助引擎的电动机、电动回转用电动机等)，能够提高能量效率。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-157136号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，电容器等蓄电装置价格比较高且体积比较大，因此有时其容量受限。因此，根据蓄电装置的状态等，有可能无法将再生能量全部回收。并且，当蓄电装置发生了故障或原本就无法搭载蓄电装置时，无法进行积蓄再生能量这一动作。为此，期望能够将再生能量以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置以外的施工机械。

因此，鉴于上述课题，其目的在于提供一种能够将再生能量等由其他驱动系统产生的剩余能量以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置以外的施工机械。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在一实施方式中，施工机械具备：

电动机，与驱动规定的致动器的其他驱动系统电连接；

液压泵，与所述电动机机械地连接，通过所述电动机而被驱动；

液压回路，从所述液压泵吐出的工作油在所述液压回路中流通；

液压致动器，与所述液压回路连接，能够接受所述工作油的供给；

蓄压器，与所述液压回路连接；及

控制部，控制所述液压回路的动作，

若剩余电力从所述其他驱动系统供给至所述电动机，则所述控制部控制所述液压回路而将从所述液压泵吐出的工作油供给至所述蓄压器。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够将再生能量等由其他驱动系统产生的剩余能量以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置以外的施工机械。

附图说明

图1是概念性地表示施工机械的特征性结构的图。

图2是挖土机的侧视图。

图3是表示挖土机的驱动系统的结构的一例的图。

图4是表示挖土机的蓄电系统的结构的一例的图。

图5是表示挖土机的液压回路的结构的一例的图。

图6是表示挖土机的液压回路的结构的一例的图。

图7是表示挖土机的液压回路的结构的一例的图。

图8是表示比较例所涉及的挖土机的液压回路的结构的图。

图9是表示挖土机的液压回路的结构的另一例的图。

图10是表示挖土机的液压回路的结构的另一例的图。

图11是表示挖土机的液压回路的结构的另一例的图。

图12是表示挖土机的液压回路的结构的又一例的图。

图13是表示挖土机的液压回路的结构的又一例的图。

图14是表示挖土机的液压回路的结构的又一例的图。

图15是表示变形例所涉及的挖土机的驱动系统的结构的图。

图16是表示变形例所涉及的挖土机的液压回路的图。

具体实施方式

以下，参考附图对发明的实施方式进行说明。

最初，参考图1对本实施方式所涉及的施工机械的特征进行说明。

图1是概念性地表示本实施方式所涉及的施工机械300的特征性结构的一例的图。

本实施方式所涉及的施工机械300包括第1驱动系统310和第2驱动系统320。

另外，在施工机械300中，可以是第1驱动系统310的驱动对象(液压致动器314)为主要的动作要件，第2驱动系统的驱动对象(例如，后述的致动器321)为辅助性的动作要件，也可以倒过来。并且，图中，为方便起见，将第1驱动系统310和第2驱动系统320设为分离的结构，但也可以为共享一部分结构的方式。例如，可以为作为从后述的第2驱动系统320的能量供给部322向致动器321的动力传递路径而共用液压回路313的一部分的结构。

第1驱动系统310包括电动机311、液压泵312、液压回路313、液压致动器314、蓄压器315及控制部316。

电动机311与液压泵312机械地连接，利用从规定的电源(例如，未图示的蓄电装置或后述的第2驱动系统320)供给的电力作动来驱动液压泵312。

如上所述，液压泵312与电动机311机械地连接，通过电动机311而被驱动。液压泵312通过由电动机311驱动而从工作油罐(未图示)吸入工作油，并向液压回路313吐出。

液压回路313例如构成为能够根据操作员的操作将从液压泵312吐出的工作油供给至液压致动器314。并且，液压回路313例如构成为能够根据来自控制部316的控制指令将从液压泵312吐出的工作油供给至蓄压器315。并且，例如，液压回路313构成为能够根据来自控制部316的控制指令将蓄压在蓄压器315的液压能作为驱动动力而供给至液压致动器314。例如，液压回路313包括能够切换向液压致动器314的工作油的流量及流动方向的液压控制阀。并且，例如，液压回路313包括切换液压泵312与蓄压器315的液压管路的连通/非连通的未图示的蓄压控制阀(切换阀)。并且，该蓄压控制阀可以为能够根据来自控制部316的控制指令在使从液压泵312向蓄压器315的液压管路连通的状态与从蓄压器315向液压致动器314供给工作油(被蓄压的液压能)的状态之间进行切换的结构。由此，液压回路313能够利用该蓄压控制阀将从液压泵312吐出的工作油供给至蓄压器315并将其蓄压，或者能够将蓄压在蓄压器315的液压能供给至液压致动器314并再利用。

液压致动器314利用从液压回路313供给的工作油进行动作。例如，液压致动器314根据施工机械300的操作员的操作状态来液压控制其动作。液压致动器314例如可以为驱动施工机械的各种工作要件(动臂、斗杆、铲斗等)的液压缸。

蓄压器315将从液压回路313供给的工作油作为液压能而进行蓄压。并且，蓄压器315能够通过液压回路313将蓄压的液压能(工作油)供给至液压致动器314。

控制部316如上述那样控制液压回路313的动作。

第2驱动系统320包括致动器321、能量供给部322、动力传递部323。

致动器321(规定的致动器)利用从能量供给部322供给的机械能、液压能或电能而被驱动。例如，致动器321可以为利用作为能量供给部322的引擎的输出而被机械地驱动的方式，也可以为利用从作为能量供给部322的液压泵供给的工作油而被液压驱动的方式，也可以为利用从作为能量供给部322的蓄电装置供给的电力而被电力驱动的方式。

并且，若产生剩余动力(剩余能量)，则致动器321能够经由动力传递部323将基于剩余动力的剩余电力供给至电动机311。该剩余动力例如为致动器321制动时的再生能量。

如上所述，能量供给部322供给作为致动器321的驱动动力(驱动能量)的机械能、液压能或电能。并且，在向致动器321供给电能的结构的情况下，能量供给部322将剩余电力供给至电动机311。该剩余电力例如为用于对构成作为能量供给部322的蓄电装置的多个单元电池进行电量平衡(cellbalance)的强制放电的电力。

动力传递部323将致动器321的剩余动力作为能够由电动机311利用的电力(剩余电力)而供给。例如，当剩余动力为机械能时，动力传递部323可以包括将机械能转换成电力的发电机。并且，例如，当剩余动力为液压能时，动力传递部323可以包括利用作为剩余动力的液压能进行旋转的液压马达和与该液压马达同轴配置的发电机。

在该结构的施工机械300中，若从第2驱动系统320供给上述剩余电力，则控制部316控制液压回路313而将从液压泵312吐出的工作油供给至蓄压器315。更具体而言，若从第2驱动系统320供给剩余电力，则控制部316可以控制上述蓄压控制阀而使液压泵312与蓄压器315之间的液压管路连通。由此，能够将从第2驱动系统320供给的剩余电力作为液压能而积蓄在蓄压器315。并且，在液压致动器314未作动的状况下，通常从第2驱动系统320供给的剩余电力无法经由电动机311、液压泵312、液压回路313被液压致动器314再利用(消耗)，其结果，通过设置蓄压器315，不依赖于液压致动器314的作动状态而能够将剩余电力以能够再利用的状态进行积蓄。

并且，若液压致动器314作动(例如，若由操作员进行使液压致动器314作动的操作)，则控制部316控制液压回路313而利用蓄压在蓄压器315的液压能从蓄压器315向液压致动器314供给工作油。更具体而言，若液压致动器314作动，则控制部316可以控制上述蓄压控制阀而使蓄压器315与液压致动器314之间的液压管路连通。由此，能够将基于积蓄在蓄压器315的剩余电力的液压能作为液压致动器314的动力源而再利用。

如此，根据本实施方式所涉及的施工机械300，能够将由其他驱动系统(第2驱动系统320)产生的剩余电力以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置以外(蓄压器315)。

以下，使用提示更具体的结构的实施例，对具有上述特征的施工机械进行说明。

＜实施例＞

首先，参考图2～图4，对作为本实施方式所涉及的施工机械的一例的挖土机的结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

如图2所示，通过液压马达1A、1B(参考图3)而被液压驱动的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。作为附件的动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9而被液压驱动。并且，上部回转体3上设置有操作员搭乘的驾驶室10，并且搭载有引擎11(参考图3)等。

另外，以下有时将下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6称为挖土机的动作要件。并且，在挖土机的动作要件中，如后述，有时将用于能量再生的上部回转体3称为第1动作要件。并且，在挖土机的动作要件中，有时将被液压驱动的下部行走体1、动臂4、斗杆5及铲斗6称为第2动作要件。

图3是表示挖土机的驱动系统的结构的框图。图中，用双重线表示机械动力系统，用粗实线表示高压液压管路，用虚线表示先导管路，用细实线表示电力驱动/控制系统。

本实施方式所涉及的挖土机中作为主驱动部的引擎11和作为辅助驱动部的电动发电机12与减速机13的2个输入轴分别连接。在减速机13的输出轴连接有主泵14及先导泵15。即，引擎11能够经由减速机13来驱动主泵14及先导泵15，电动发电机12能够辅助引擎11来驱动主泵14及先导泵15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。

主泵14(液压泵的一例)例如为可变容量式液压泵，能够通过控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，从而控制吐出流量(吐出压)。如后述，主泵14包括2个主泵14A、14B。

先导泵15例如为固定容量式液压泵。

控制阀17为根据操作装置26中的操作来进行液压系统的控制的控制装置。下部行走体1用的液压马达1A(右用)、1B(左用)、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等(以下，有时统称为“液压致动器”)经由高压液压管路与控制阀17连接。控制阀17包括多个液压控制阀，所述多个液压控制阀设置于主泵14与各液压致动器之间，控制从主泵14(14A、14B)分别供给至液压致动器的工作油的流量和流动方向。具体而言，控制阀17包括分别设置于液压马达1A、1B、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的行走控制阀(右用)、行走控制阀(左用)、动臂控制阀17A(参考图5等)、斗杆控制阀17B(参考图5等)、铲斗控制阀17C(参考图5等)等。并且，控制阀17包括后述的蓄压控制阀17D(参考图5等)。即，控制阀17为在同一框体内包括多个液压控制阀和蓄压控制阀17D的控制阀单元，所述多个液压控制阀控制分别供给至液压致动器的工作油的流量和流量方向。关于包括控制阀17的液压回路的详细内容，将于后述。

电动发电机12(电动机的一例)上经由逆变器18A连接有包括作为蓄电装置的电容器19(参考图4)的蓄电系统120。并且，先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。操作装置26包括操纵杆26A、26B、踏板26C，是用于进行下部行走体1(液压马达1A、1B)、上部回转体3(后述的回转用电动机21)、动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及铲斗6(铲斗缸9)等的操作的操作机构。操纵杆26A、26B及踏板26C经由液压管路27及液压管路28分别与控制阀17及压力传感器29连接。由此，与操作装置26中的上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相应的先导信号(先导压)输入到控制阀17。压力传感器29与控制器30连接。由此，与操作装置26中的上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相应的压力信号输入到控制器30。

并且，本实施方式所涉及的挖土机中，回转机构2(规定的致动器的一例)被电动化，并且设置有驱动回转机构2(上部回转体3)的回转用电动机21(其他电动机的一例)。回转用电动机21经由逆变器18B与蓄电系统120连接。回转用电动机21根据上部回转体3(多个动作要件所包含的第1动作要件的一例)的回转减速动作进行再生发电。在回转用电动机21的旋转轴21A连接有分解器22、机械制动器23及回转减速机24。

控制器30为进行挖土机中的驱动控制的主要控制装置。控制器30例如由包括CPU、ROM等的运算处理装置构成，通过在CPU上执行存储于ROM的各种驱动控制用程序来实现各种驱动控制。

控制器30将从压力传感器29供给的压力信号(表示操作装置26中的上部回转体3的操作状态的信号)转换成速度指令，并进行回转用电动机21的驱动控制。另外，从压力传感器29供给的信号为表示用于使回转机构2回转的操作装置26中的操作量的信号。

并且，控制器30进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或发电运行的切换)，并且通过驱动控制升降压转换器100(参考图4)来进行电容器19(参考图4)的充放电控制。控制器30基于电容器19的充电状态、电动发电机12的运行状态(电动(辅助)运行或发电运行)及回转用电动机21的运行状态(动力运行或再生运行)来进行升降压转换器100的升压动作与降压动作的切换控制，由此进行电容器19的充放电控制。

并且，控制器30执行后述的蓄压控制阀17D的动作控制。控制器30包括蓄压控制部30a、再生电量计算部30b、接收电量计算部30c、驱动动力计算部30d来作为与该蓄压控制阀17D的动作控制有关联的功能部。关于各功能部的详细内容，将于后述。

图4是表示蓄电系统120的结构的一例的电路图。

蓄电系统120包括电容器19、升降压转换器100、DC总线110等。

DC总线110控制电容器19、电动发电机12及回转用电动机21之间的电力的授受。电容器19上设置有检测电容器19的电压值及电流值的电容器电压检测部112及电容器电流检测部113。通过电容器电压检测部112及电容器电流检测部113检测的电容器电压值及电容器电流值供给至控制器30。

升降压转换器100根据电动发电机12及回转用电动机21的运行状态，以使DC总线电压值落入一定的范围内的方式在升压动作与降压动作之间进行切换。DC总线110配设于逆变器18A、18B与升降压转换器100之间，电容器19、电动发电机12及回转用电动机21经由DC总线110进行电力的授受。

升降压转换器100的升压动作与降压动作的切换控制基于通过DC总线电压检测部111检测的DC总线电压值、通过电容器电压检测部112检测的电容器电压值及通过电容器电流检测部113检测的电容器电流值，由控制器30执行。

电容器19预先规定有额定电流值(电流的上限值)。当处于电容器电流值超出额定电流值的状况时，控制器30基于通过电容器电流检测部113检测的电容器电流值来控制电容器19的充放电，控制电容器电流值不超出额定电流值。

接着，参考图5～图7，对驱动本实施方式所涉及的挖土机中的液压致动器的液压回路的详细内容进行说明。

图5～图7是表示本实施方式所涉及的挖土机的液压回路的一例的图。具体而言，图5是表示挖土机未进行回转动作时(单独进行动臂抬起动作时)的液压回路的状态的图。并且，图6是表示挖土机进行动臂放下回转动作(同时进行动臂放下动作和回转动作的复合动作)时的液压回路的状态的图。并且，图7是表示挖土机单独进行斗杆打开动作时的液压回路的状态的图。

另外，在图5～图7中省略了上述行走控制阀(右用、左用)和逆变器18A、18B等。

[液压回路的结构]

如图5～图7所示，如上所述，控制阀17包括控制从主泵14分别供给至动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的工作油的流量(液压)及流动方向的动臂控制阀17A、斗杆控制阀17B及铲斗控制阀17C。并且，本实施方式所涉及的挖土机还包括能够利用从主泵14供给的工作油进行蓄压的蓄能器40(蓄压器的一例)，控制阀17包括能够切换是否从主泵14向蓄能器40供给工作油的蓄压控制阀17D(切换阀的一例)。

另外，图中的粗实线表示电力系统，双重线表示机械动力系统，细实线表示液压系统。并且，动臂控制阀17A、斗杆控制阀17B及铲斗控制阀17C分别根据从操作装置26输入的先导信号，通过阀柱的移动来实现与操作装置26中的操作状态相应的动臂4、斗杆5及铲斗6的作动状态，即，实现动臂4、斗杆5及铲斗6中的所希望的动作。并且，基于控制器30(蓄压控制部30a)的控制指令的先导信号(根据控制器30的控制指令，用未图示的电磁阀等调整由先导泵15生成的先导压而得到的先导信号)输入到蓄压控制阀17D。而且，蓄压控制阀17D根据该先导信号，通过阀柱移动来实现后述的作动状态。

如上所述，主泵14包括2个主泵14A、14B。主泵14A能够分别经由斗杆控制阀17B及蓄压控制阀17D向斗杆缸8及蓄能器40供给工作油。并且，主泵14B能够分别经由动臂控制阀17A及铲斗控制阀17C向动臂缸7及铲斗缸9供给工作油。

从主泵14A延伸的高压液压管路16(16A)与控制阀17内的中位旁通管路201连接。中位旁通管路201与工作油罐50连接，在直至工作油罐50为止的中位旁通管路201上，斗杆控制阀17B及蓄压控制阀17D从上游侧(主泵14侧)以蓄压控制阀17D、斗杆控制阀17B的顺序并以串列(串联)关系配置。

并且，液压管路202及液压管路203从中位旁通管路201分支，并分别与蓄压控制阀17D及斗杆控制阀17B的端口连接。

液压管路202从中位旁通管路201中最上游的液压管路201a分支，并经由单向阀205与蓄压控制阀17D的端口连接。由此，通过使阀柱向使蓄压控制阀17D的该端口与连接蓄能器40的端口之间连通的位置移动，能够通过液压管路202从主泵14A向蓄能器40供给工作油。

液压管路203从中位旁通管路201中蓄压控制阀17D与斗杆控制阀17B之间的液压管路201b分支，并经由单向阀206与斗杆控制阀17B的端口连接。由此，通过使阀柱向使斗杆控制阀17B的该端口与连接于斗杆缸8的底侧油室的端口或连接于杆侧油室的端口之间连通的位置移动，能够使斗杆缸8伸缩。

斗杆控制阀17B上连接有回油管路209，能够与中位旁通管路201(最下游的液压管路201c)合流而使来自斗杆缸8的工作油(回油)返回到工作油罐50。

另外，蓄压控制阀17D上也连接有回油管路208，但在本实施方式所涉及的挖土机中不使用。这是因为，如后述，蓄压在蓄能器40的压力能(工作油)并不是供给至工作油罐，而是供给至液压致动器。

并且，为了旁通蓄压控制阀17D并将主泵14A的工作油导入到下游侧的斗杆控制阀17B而设置有平行管路204。平行管路204从液压管路202的单向阀205的上游侧分支，并经由单向阀207与液压管路203的单向阀206的下游侧合流。由此，即使在因蓄压控制阀17D而液压管路201a与液压管路201b之间成为非连通状态的情况下，也能够通过平行管路204将来自主泵14A的工作油供给至斗杆控制阀17B(斗杆缸8)。

从主泵14B延伸的高压液压管路16(16B)与控制阀17内的中位旁通管路211连接。中位旁通管路211与工作油罐50连接，在直至工作油罐50为止的中位旁通管路211上，动臂控制阀17A及铲斗控制阀17C从上游侧(主泵14侧)以铲斗控制阀17C、动臂控制阀17A的顺序并以串列(串联)关系配置。

并且，液压管路212及液压管路213从中位旁通管路211分支，并分别与铲斗控制阀17C及动臂控制阀17A的端口连接。

液压管路212从中位旁通管路211中最上游的液压管路211a分支，并经由单向阀215与铲斗控制阀17C的端口连接。由此，通过使阀柱向使铲斗控制阀17C的该端口与连接于铲斗缸9的底侧油室的端口或连接于杆侧油室的端口之间连通的位置移动，能够使铲斗缸9伸缩。

液压管路213从中位旁通管路211中铲斗控制阀17C与动臂控制阀17A之间的液压管路211b分支，并经由单向阀216与动臂控制阀17A的端口连接。由此，通过使阀柱向使动臂控制阀17A的该端口与连接于动臂缸7的底侧油室的端口或连接于杆侧油室的端口之间连通的位置移动，能够使动臂缸7伸缩。

动臂控制阀17A及铲斗控制阀17C上分别连接有回油管路218及回油管路219，并与中位旁通管路211(最下游的液压管路211c)合流，能够使分别来自动臂缸7及铲斗缸9的工作油(回油)返回到工作油罐50。

并且，为了旁通铲斗控制阀17C并将主泵14B的工作油导入到下游侧的动臂控制阀17A而设置有平行管路214。平行管路214从液压管路212的单向阀215的上游侧分支，并经由单向阀217与液压管路213的单向阀216的下游侧合流。由此，即使在因铲斗控制阀17C而液压管路211a与液压管路211b之间成为非连通状态的情况下，也能够通过平行管路214将来自主泵14B的工作油供给至动臂控制阀17A(动臂缸7)。

[液压回路的动作]

如图5所示，在挖土机的上部回转体3未进行回转动作的情况下，引擎11的驱动力及基于从蓄电系统120供给的电力的电动发电机12的驱动力经由减速机13传递至主泵14(14A、14B)。而且，利用该驱动力，主泵14(14A、14B)作动，各液压致动器利用从主泵14(14A、14B)供给的工作油作动。在图5的一例中，挖土机进行动臂放下的单独动作，动臂控制阀17A使连接于液压管路213的端口与连接于动臂缸7的杆侧油室的端口成为连通状态，从而将从主泵14B供给的工作油送入动臂缸7的杆侧油室。并且，动臂控制阀17A具有动臂再生回路，将来自动臂缸7的底侧油室的回油的一部分供给至动臂缸7的杆侧油室并再利用。由此，能够减小主泵14B的负荷。

此时，蓄压控制阀17D使中位旁通管路201(液压管路201a与液压管路201b之间)成为连通状态，并使连接于液压管路202的端口与连接于蓄能器40的端口之间成为非连通状态。

另一方面，如图6所示，当挖土机的上部回转体3进行回转动作时，与图5的情况同样地，各液压致动器利用从主泵14(14A、14B)供给的工作油作动，并且蓄能器40进行蓄压。在图6的一例中，挖土机进行动臂放下回转动作，动臂控制阀17A成为与图5的情况相同的状态。并且，蓄压控制阀17D使中位旁通管路201(液压管路201a与液压管路201b之间)成为非连通状态，并使连接于液压管路202的端口与连接于蓄能器40的端口之间成为连通状态。由此，工作油从主泵14A供给至蓄能器40(图中点线箭头)，并且蓄能器40进行蓄压。

在图6的一例中，挖土机进行动臂放下动作，但在进行动臂放下动作时，存在与因动臂4、斗杆5、铲斗6等的自重而动臂4下降的量相应的工作量。因此，主泵14B的吸收动力比较低(例如，图中为8kW)。并且，斗杆5原本就未进行动作，因此主泵14A无需向斗杆缸8供给工作油。如此，在能够以比较轻的负荷来驱动挖土机的液压致动器的状态下，主泵14A、14B用于驱动液压致动器的吸收动力非常低。

相对于此，在图6的一例中，动臂放下动作的同时进行回转动作，因此在与操作装置26中的操作相应的回转停止(回转减速)时，回转用电动机21需要使上部回转体3再生制动。由回转用电动机21产生的再生电力主要供给至蓄电系统120的电容器19。

但是，如上所述，电容器19设置有额定电流值，因此无法将超出额定电流值的电力蓄电在电容器19。即，有时基于电容器19的额定电流值的能够接收的电力(例如，图中为40kW)小于与根据操作装置26中的回转动作(上部回转体3)的操作状态所需要的制动转矩相当的再生电力(例如，图中为60kW)。因此，在该情况下，剩余的再生电力(例如，图中为20kW)供给至电动发电机12，通过电动发电机12驱动主泵14(14A、14B)、先导泵15而被消耗。

如上所述，在能够以比较轻的负荷来驱动液压致动器的状态下，主泵14A、14B用于驱动液压致动器的吸收动力非常低。但是，在本实施方式中，从主泵14A通过蓄压控制阀17D向蓄能器40供给工作油，能够将主泵14A的吸收动力作为压力能而积蓄。因此，由剩余的再生电力(图中为20kW)产生的电动发电机12的驱动动力根据动臂放下动作而被主泵14B消耗(图中为8kW)，且被主泵14A消耗，并作为压力能而积蓄在蓄能器40(图中为12kW)。

如此，当具有电容器19的容量或基于额定电流值的接收电量的极限、或用于驱动液压致动器的主泵14A、14B的吸收动力的极限时，蓄能器40能够将由回转用电动机21产生的再生电力的剩余量作为压力能而积蓄。此时，再生能量(上部回转体3的回转减速时的动能)、即回转用电动机21的再生电力作为电能而积蓄在电容器19，同时作为压力能而积蓄在蓄能器40。

如图5所示，基于蓄压在蓄能器40的再生电力的压力能通过蓄压控制阀17D供给至液压致动器。在图5的一例中，挖土机进行斗杆打开单独动作，斗杆控制阀17B使连接于液压管路203的端口与连接于斗杆缸8的杆侧油室的端口成为连通状态，并且使连接于回油管路209的端口与连接于斗杆缸8的底侧油室的端口之间成为连通状态。此时，蓄压控制阀17D使连接蓄能器40的端口与连接于液压管路201b的端口之间成为连通状态。由此，积蓄在蓄能器40的压力能(工作油)通过液压管路201b、液压管路203及斗杆控制阀17B供给至斗杆缸8(的杆侧油室)，根据斗杆缸8的动作而被消耗。由此，能够减少用于斗杆打开动作的主泵14A的吸收动力。即，能够提高挖土机的能量消耗(燃料消耗率)。

如此，本实施方式所涉及的挖土机能够将再生能量(上部回转体3的回转减速时的动能)以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置(电容器19)以外。即，能够将回转减速时的再生能量作为压力能而积蓄在驱动液压致动器的液压回路内的蓄能器40。

[蓄压控制阀的控制]

首先，对蓄压控制阀17D的第1控制例进行说明。

如上所述，控制器30包括蓄压控制部30a、再生电量计算部30b、接收电量计算部30c、驱动动力计算部30d。

蓄压控制部30a(控制部的一例)基于来自压力传感器29的压力信号来识别操作装置26中的回转动作(上部回转体3)的操作状态。而且，当挖土机进行回转减速动作时，即当回转用电动机21对上部回转体3进行再生制动时，蓄压控制部30a使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。具体而言，蓄压控制部30a向未图示的电磁阀等发送控制指令，并生成使阀柱向使连接于蓄压控制阀17D的液压管路202的端口与连接于蓄能器40的端口连通的位置移动的先导信号(先导压)。而且，通过该先导信号输入到蓄压控制阀17D，连接于蓄压控制阀17D的液压管路202的端口与连接于蓄能器40的端口连通。由此，实现图6所示的液压回路的动作。

接下来，对蓄压控制阀17D的第2控制例进行说明。

在本例中，在上部回转体3进行回转减速动作的状况中，蓄压控制部30a限于回转用电动机21有可能无法产生与操作装置26中的回转动作(上部回转体3)的操作状态相应的要求转矩的情况，使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。即，限于能够蓄电在电容器19的电力受限而回转用电动机21有可能无法产生足够的制动转矩的情况，使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。

具体而言，当上部回转体3进行回转减速动作时且电容器19的充电率为规定阈值以下时，蓄压控制部30a使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。电容器19的充电电流具有充电率越低则变得越大的倾向，因此充电率越低，与额定电流值相应的电容器19所能接收的电力越小。因此，通过适当设定规定阈值，当电容器19的充电率为规定阈值以下时，能够判断为回转用电动机21有可能无法产生足够的制动转矩。

另外，蓄压控制部30a能够基于通过电容器电压检测部112检测的电容器电压值及通过电容器电流检测部113检测的电容器电流值等，使用已知的方法计算电容器19的充电率。

接下来，对蓄压控制阀17D的第3控制例进行说明。

在本例中，与第2控制例同样地，在上部回转体3进行回转减速动作的状况中，蓄压控制部30a限于回转用电动机21有可能无法产生与操作装置26中的回转动作(上部回转体3)的操作状态相应的要求转矩的情况，使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。具体而言，蓄压控制部30a判定电容器19所能接收的电量及为了驱动液压致动器而经由电动发电机12能够被主泵14消耗的动力之和相对于要求转矩(与操作装置26中的上部回转体3的操作状态相应的制动转矩)是否不足。

在该情况下，再生电量计算部30b根据操作装置26中的回转动作(上部回转体3)的操作状态来计算回转用电动机21的再生电量(为了产生与操作状态相应的回转减速度而所需要的发电量)。

并且，接收电量计算部30c基于电容器19的额定电流值来计算在回转用电动机21再生制动时电容器19所能接收的电量(接收电量)。例如，如上所述，电容器19的充电电流具有充电率越低则变得越大的倾向。因此，根据电容器19的规格等将表示充电率与接收电量之间的关系的控制映射图(controlmap)等预先存放于控制器30的内部存储器等，由此接收电量计算部30c计算电容器19的接收电量。

并且，驱动动力计算部30d为了根据操作装置26中的第2动作要件(下部行走体1、动臂4、斗杆5、铲斗6)的操作状态来驱动液压致动器，计算电动发电机12所能输出的驱动动力(在未供给从主泵14向蓄能器40的工作油的情况下，辅助引擎11而驱动主泵14、先导泵15的动力的上限值)。

而且，当回转用电动机21对上部回转体3进行再生制动时且通过接收电量计算部30c计算的电量与通过驱动动力计算部30d计算的驱动动力之和小于通过再生电量计算部30b计算的电量时，蓄压控制部30a使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。

另外，当采用第1控制例、第2控制例时，可以省略再生电量计算部30b、接收电量计算部30c、驱动动力计算部30d。

[作用]

参考图8的比较例，对本实施方式所涉及的挖土机的作用进行说明。

图8是表示比较例所涉及的挖土机的液压回路的图。具体而言，是表示比较例所涉及的挖土机进行动臂抬起回转动作时、即进行与图6所示的例子相同的动作时的液压回路的状态的图。

另外，对与图5～图7所示的例子相同的结构标注相同的符号。并且，与图5～图7同样地，图中的粗实线表示电力系统，双重线表示机械动力系统，细实线表示液压系统。并且，比较例所涉及的挖土机的液压控制阀17Dc始终使中位旁通管路201(液压管路201a与液压管路201c之间)成为连通状态。

如图8所示，比较例所涉及的挖土机的主要不同点在于未设置蓄能器40、控制阀17被置换成控制阀17c，具体而言，蓄压控制阀17D被置换成液压控制阀17Dc。

比较例所涉及的挖土机中，挖土机进行动臂放下动作时(液压致动器处于轻负荷状态时)的主泵14A、14B的吸收动力分别非常小(图中分别为2kW、8kW)。因此，电动发电机12所能输出的驱动动力大致被限制于主泵14A、14B的吸收动力之和。因此，当基于电容器19的额定电流值的能够接收的电量的上限(图中为40kW)与电动发电机12所能输出的驱动动力的上限(图中为10kW)之和小于根据操作员的操作所要求的制动转矩、即再生电力(图中为60kW)时，回转减速时的制动转矩会受限(图中为50kW)。即，有可能不会发生操作员设想的回转减速度而导致回转时的操作性变差。

相对于此，在本实施方式所涉及的挖土机(参考图5～图7)中设置有蓄能器40，当回转用电动机21对上部回转体3进行再生制动时，蓄压控制部30a使从主泵14(14A)向蓄能器40的工作油的供给路径连通。因此，即使在液压致动器处于轻负荷状态的情况下，也能够为了向蓄能器40供给工作油而提高主泵14A的负荷。即，能够根据蓄能器40的能够蓄压的容量来提高电动发电机12所能输出的驱动动力的上限，因此通过适当设定蓄能器40的容量，能够避免制动转矩受限的情况。即，能够防止挖土机回转时的操作性的变差。

并且，电容器19的充电率越低，充电电流越大，即能够接收的电量越小，因此在比较例所涉及的挖土机中，无法为了抑制操作性变差而大幅降低电容器19的充电率。因此，以往，本来是进行电动发电机12的辅助运行为佳的状况，也有可能仅用引擎11驱动主泵14、先导泵15等而导致燃料消耗率变差。

相对于此，在本实施方式所涉及的挖土机中，通过适当设定蓄能器40的容量，即使是充电率低的状态，也能够避免制动转矩受限的情况。因此，能够在充电率更低的区域运用电容器19，因此能够适当进行挖土机的能量管理来实现燃料消耗率提高。换言之，通过适当设定蓄能器40的容量，能够避免制动转矩受限的情况，并且能够减小电容器19的蓄电容量本身。因此，能够实现价格比较高的电容器19等蓄电装置的成本降低。

并且，本实施方式所涉及的挖土机中的蓄压控制阀17D能够在使从主泵14向蓄能器40供给工作油的路径连通的状态与能够从蓄能器40向液压致动器供给工作油的状态之间进行切换。因此，蓄压在蓄能器40的压力能能够用作驱动液压致动器的动力。即，本实施方式所涉及的挖土机能够将再生能量(上部回转体3的回转减速时的动能)以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置(电容器19)以外。

并且，本实施方式所涉及的挖土机中的蓄压控制阀17D为通过阀柱的移动来实现各种状态的结构。即，通过更换阀柱，蓄压控制阀17D能够用作控制供给至液压挖土机的回转用液压马达的工作油的流量和流动方向的液压控制阀(回转控制阀)。因此，本实施方式所涉及的回转机构2在电动化的混合式挖土机与回转机构2被液压驱动的液压挖土机之间能够共用控制阀17。因此，能够实现控制阀17的成本降低。

并且，在比较例所涉及的挖土机中，若蓄电系统120发生包括电容器19的故障在内的故障，则无法将回转用电动机21的再生电力充电在电容器19，无法产生足够的制动转矩，因此需要使挖土机异常停止。

相对于此，在本实施方式所涉及的挖土机中，通过适当设定蓄能器40的容量，即使在蓄电系统120的故障时，也能够提高主泵14(14A)的负荷来产生足够的制动转矩。因此，无需使挖土机异常停止，例如能够限制回转速度等来继续运行。

[液压回路的结构的另一例]

在本实施方式所涉及的挖土机的液压回路中，蓄能器40或蓄压控制阀17D的配置场所是任意的，并不限定于图5～图7所示的例子的方式。

例如，图9～图11是表示本实施方式所涉及的挖土机的液压回路的另一例的图。具体而言，图9是表示挖土机未进行回转动作时(与图4所示的例子同样地，单独进行动臂抬起动作时)的液压回路的状态的图。图10是表示挖土机与图5所示的例子同样地进行动臂放下回转动作时的液压回路的状态的图。图11是表示挖土机与图6所示的例子同样地单独进行斗杆打开动作时的液压回路的状态的图。

另外，对与图5～图7所示的例子相同的结构标注相同的符号。并且，与图5～图7同样地，图中的粗实线表示电力系统，双重线表示机械动力系统，细实线表示液压系统。

如图9～图11所示，本例所涉及的挖土机的液压回路相对于图5～图7所示的例子的液压回路，其主要不同点在于中位旁通管路201中的蓄压控制阀17D和斗杆控制阀17B的配置被调换。

如此，在中位旁通管路201中，即使在蓄压控制阀17D配置于斗杆控制阀17B的下游侧的情况下，如图10所示，上部回转体3再生制动时，也能够将主泵14A的工作油供给至蓄能器40(图中点线箭头)。

另外，本例中追加将蓄压控制阀17D的端口和液压管路202进行连接的液压管路221。由此，如图11所示，能够将蓄压在蓄能器40的压力能(工作油)供给至配置于中位旁通管路201中的上游侧的斗杆缸8。

[液压回路的结构的又一例]

在本实施方式所涉及的挖土机的液压回路中，如上所述，蓄能器40或蓄压控制阀17D的配置场所是任意的，并不限定于图5～图7所示的例子或图9～图11所示的例子的方式。并且，在本实施方式所涉及的挖土机的液压回路中，成为供给蓄能器40所蓄压的压力能的对象的液压致动器是任意的，并不限定于图5～图7所示的例子及图9～图11所示的例子的液压致动器(斗杆缸8)。

例如，图12～图14是表示本实施方式所涉及的挖土机的液压回路的又一例的图。具体而言，图12是表示挖土机未进行回转动作时(挖土机的非动作时)的液压回路的状态的图。图13是表示挖土机单独进行动臂放下动作时的液压回路的状态的图。图14是表示挖土机单独进行动臂抬起动作时的液压回路的状态的图。

另外，对与图5～图7所示的例子相同的结构标注相同的符号。并且，与图5～图7同样地，图中的粗实线表示电力系统，双重线表示机械动力系统，细实线表示液压系统。

如图12～图14所示，本例所涉及的挖土机的液压回路相对于图5～图7所示的例子的液压回路，主要不同点在于蓄压控制阀17D与铲斗控制阀17C的配置被调换。即，与图5～图7所示的例子不同，蓄压控制阀17D在与主泵14B的高压液压管路16B连接的中位旁通管路211上以串列(串联)关系配置于动臂控制阀17A的上游侧。并且，铲斗控制阀17C在与主泵14A的高压液压管路16A连接的中位旁通管路201上以串列(串联)关系配置于斗杆控制阀17B的上游侧。

如此，即使在蓄压控制阀17D配置于中位旁通管路211上的情况下，如图13所示，上部回转体3再生制动时，能够将主泵14B的工作油供给至蓄能器40(图中点线箭头)。

并且，在本例所涉及的挖土机的液压回路中，相对于图5～图7所示的例子的液压回路，不同的是供给蓄能器40所蓄压的压力能的对象即液压致动器。即，在本例所涉及的挖土机的液压回路中，如图14所示，蓄能器40将蓄压的压力能供给至动臂缸7(图中点线箭头)。

如此，蓄能器40只要是能够将蓄压的压力能供给至液压致动器中的任意一个的方式即可。

以上，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，在技术方案所记载的本发明的宗旨的范围内能够进行各种变形、变更。

例如，在上述实施方式中，设置了蓄电系统120，但如图15(表示变形例所涉及的挖土机的驱动系统的结构的图)、图16(表示变形例所涉及的挖土机的液压回路的图)所示，也可以省略蓄电系统120。

另外，由于在图15、图16所示的变形例中省略蓄电系统120，因此省略控制器30的接收电量计算部30c。

在该变形例的情况下，回转用电动机21利用使用引擎11的动力由电动发电机12发电的电力被驱动，并且由回转用电动机21产生的再生电力通过电动发电机12的辅助运行而被消耗。如图16所示，即使在省略蓄电系统120的情况下，通过适当设定蓄能器40的容量，也能够将与操作员的操作相应的所需要的再生电力(图中的60kW)的大部分作为主泵14A的吸收动力而消耗并作为压力能而积蓄在蓄能器40。因此，发挥与上述实施方式相同的作用、效果。

并且，在上述实施方式中。使用作为施工机械的一例的挖土机进行了说明，但只要是回转式施工机械，则并不限定于挖土机。

并且，在上述实施方式中，采用了将作为施工机械的一例的挖土机中的上部回转体3的回转减速时的再生能量(动能)积蓄在蓄压器(蓄能器40)的结构，但并不限定于该结构。即，再生能量并不限定于上部回转体3的回转减速时的再生能量，例如也可以为将动臂再生时的再生能量(位能)积蓄在蓄压器的结构。具体而言，可以采用如下结构：利用在动臂放下动作时从动臂缸(规定的致动器的一例)的底侧油室流出的工作油来驱动与其他电动机(第1电动发电机)同轴配置的液压马达，由此第1电动发电机再生发电，并且辅助引擎而电动机(第2电动发电机)驱动液压泵，从而能够将再生能量(位能)蓄压在蓄压器。并且，例如也可以为将作为施工机械的一例的轮式装载机的行走减速时的再生能量(动能)积蓄在蓄压器的结构。具体而言，可以为如下结构：在轮式装载机的行走减速时，通过作为其他电动机的行走用马达(第1电动发电机)从车轮(规定的致动器的一例)侧回转而再生发电，并且辅助引擎而电动机(第2电动发电机)驱动液压泵，从而将再生能量(动能)积蓄在蓄压器。即，施工机械只要是如下结构即可，即，具备：第1电动发电机，能够驱动用于能量再生的第1动作要件，并且根据第1动作要件中的规定的动作(回转减速动作、动臂放下动作、行走减速动作等)进行再生发电；液压致动器，驱动被液压驱动的第2动作要件；液压泵，向液压致动器供给工作油；引擎，驱动液压泵；第2电动发电机，能够利用由第1电动发电机中的再生发电产生的电力辅助引擎来驱动液压泵，并且能够利用引擎的动力进行发电并将发电电力供给至第1电动发电机；蓄压器，能够利用从液压泵供给的工作油进行蓄压；及控制部，切换从液压泵向蓄压器的工作油的供给路径的连通/非连通，当第1电动发电机进行再生发电时，第2电动发电机驱动液压泵，当第1电动发电机进行再生发电时，控制部使从液压泵向蓄压器的工作油的供给路径连通。由此，与上述实施方式同样地，能够将再生能量以能够事后利用的形态积蓄在蓄电装置以外。具体而言，能够将再生能量以为了驱动液压致动器而能够事后利用的形态作为压力能而积蓄在蓄压器，并且，此外还发挥与上述实施方式相同的作用、效果。

另外，本申请主张基于2015年12月7日申请的日本专利申请2015-238886号的优先权，该日本专利申请的所有内容通过参考而援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1A、1B-液压马达(液压致动器)，2-回转机构(规定的致动器)，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸(液压致动器)，8-斗杆缸(液压致动器)，9-铲斗缸(液压致动器)，10-驾驶室，11-引擎，12-电动发电机(电动机)，13-减速机，14-主泵(液压泵)，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀(控制阀单元)，17A-动臂控制阀(液压控制阀)，17B-斗杆控制阀(液压控制阀)，17C-铲斗控制阀(液压控制阀)，17D-蓄压控制阀(切换阀)，18A、18B-逆变器，19-电容器(蓄电装置)，21-回转用电动机(其他电动机)，22-分解器，23-机械制动器，24-回转减速机，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，27、28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，30a-蓄压控制部(控制部)，30b-再生电量计算部，30c-接收电量计算部，30d-驱动动力计算部，40-蓄能器(蓄压器)，50-工作油罐，300-施工机械，310-第1驱动系统，311-电动机，312-液压泵，313-液压回路，314-液压致动器，315-蓄压器，316-控制部，320-第2驱动系统(其他驱动系统)，321-致动器(规定的致动器)，322-能量供给部(蓄电装置)，323-动力传递部。

Claims (13)

1.一种施工机械，其具备：

电动机，与驱动规定的致动器的其他驱动系统电连接；

液压泵，与所述电动机机械地连接，通过所述电动机而被驱动；

液压回路，从所述液压泵吐出的工作油在所述液压回路中流通；

液压致动器，与所述液压回路连接，能够接受所述工作油的供给；

蓄压器，与所述液压回路连接；及

控制部，控制所述液压回路的动作，

若剩余电力从所述其他驱动系统供给至所述电动机，则所述控制部控制所述液压回路并使从所述液压泵吐出的工作油供给至所述蓄压器。

2.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

所述液压回路设置有切换阀，所述切换阀切换从所述液压泵向所述蓄压器供给工作油的供给路径的连通/非连通,

若规定的剩余电力从所述其他驱动系统供给至所述电动机，则所述控制部控制所述切换阀而使所述供给路径连通。

3.根据权利要求2所述的施工机械，其中，

所述切换阀构成为能够在使所述供给路径连通的状态与能够从所述蓄压器向所述液压致动器供给工作油的状态之间进行切换。

4.根据权利要求3所述的施工机械，其中，

所述其他驱动系统利用机械能、液压能或电能来驱动所述规定的致动器，并且将基于所述规定的致动器的剩余动力的所述剩余电力或对所述电能进行蓄电的蓄电机构的所述剩余电力供给至所述电动机。

5.根据权利要求4所述的施工机械，其还具备与所述规定的致动器机械地连接的其他电动机，

所述电动机利用作为所述剩余电力而从所述其他电动机供给的基于所述规定的致动器的再生电力来驱动所述液压泵。

6.根据权利要求5所述的施工机械，其中，

所述液压泵进一步与引擎机械地连接，通过所述引擎或所述电动机而被驱动。

7.根据权利要求6所述的施工机械，其还具备蓄电装置，所述蓄电装置向所述其他电动机供给驱动电力，并且对来自所述其他电动机的所述再生电力进行蓄电，所述蓄电装置预先设定有电流的上限值，

当进行所述其他电动机生成所述再生电力的再生发电时且所述蓄电装置的充电率为规定阈值以下时，所述控制部控制所述切换阀而使所述供给路径连通。

8.根据权利要求6所述的施工机械，其还具备蓄电装置，所述蓄电装置向所述其他电动机供给驱动电力，并且对来自所述其他电动机的所述再生电力进行蓄电，所述蓄电装置预先设定有电流的上限值，

所述其他电动机的所述再生电力作为电能而积蓄在所述蓄电装置，同时作为压力能而积蓄在所述蓄压器。

9.根据权利要求6所述的施工机械，其还具备：

操作装置，进行所述规定的致动器及所述液压致动器的操作；

蓄电装置，向所述其他电动机供给驱动电力，并且所述其他电动机对所述再生电力进行蓄电，所述蓄电装置预先设定有电流的上限值；

再生电量计算部，根据所述操作装置中的所述规定的致动器的操作状态来计算所述其他电动机的所述再生电力的电量；

接收电量计算部，基于所述上限值来计算所述其他电动机进行生成所述再生电力的再生发电时所述蓄电装置所能接收的电量；及

驱动动力计算部，根据所述操作装置中的所述液压致动器的操作状态来计算所述电动机的驱动动力，

当所述其他电动机进行所述再生发电时且通过所述接收电量计算部计算的电量与通过所述驱动动力计算部计算的驱动动力之和小于通过所述再生电量计算部计算的电量时，所述控制部控制所述切换阀而使所述供给路径连通。

10.根据权利要求6所述的施工机械，其具备控制阀单元，所述控制阀单元在同一框体内包括所述切换阀和控制从所述液压泵供给至所述液压致动器的工作油的流量和流动方向的液压控制阀，

所述切换阀为通过更换阀柱而能够用作回转控制阀的滑阀，所述回转控制阀控制从所述液压泵供给至回转用液压马达的工作油的流量和流动方向。

11.根据权利要求5至10中任一项所述的施工机械，其中，

所述规定的致动器为回转体，

所述其他电动机根据所述回转体的回转减速动作来将所述再生电力供给至所述电动机。

12.根据权利要求5至10中任一项所述的施工机械，其中，

所述规定的致动器为动臂，

所述其他电动机根据所述动臂的动臂放下动作来将所述再生电力供给至所述电动机。

13.根据权利要求5至10中任一项所述的施工机械，其中，

所述规定的致动器为行走用车轮，

所述其他电动机根据所述车轮的减速动作将所述再生电力供给至所述电动机。

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