WO2017002509A1 - ハイブリッド建設機械の制御システム及び制御方法 - Google Patents

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WO2017002509A1
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battery
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construction machine
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祐弘 江川
治彦 川崎
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Ｋｙｂ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a control system and control method for a hybrid construction machine.
  • JP2011-241539A discloses a hybrid construction machine in which an electric motor driven by battery power and an engine are used as power sources.
  • the regenerative motor is rotationally driven by the hydraulic fluid recirculated from the actuator, and the battery is charged with regenerative power from a generator provided coaxially with the regenerative motor.
  • batteries such as lithium ion secondary batteries and nickel metal hydride secondary batteries have high internal resistance when the temperature is lower than the appropriate range.
  • the regenerative electric power of the regenerative motor is reduced as the battery temperature is lowered, and the regeneration is stopped when the temperature is lower than a predetermined temperature.
  • An object of the present invention is to make it possible to charge regenerative power to a power storage unit even when the temperature of the power storage unit is low.
  • a control system for a hybrid construction machine includes a fluid pressure pump that supplies a working fluid to a fluid pressure actuator, and a regeneration that is rotationally driven by the working fluid that is discharged from the fluid pressure pump and returned.
  • a motor a rotating electrical machine that is rotationally driven by the regenerative motor, a power storage unit that is charged with regenerative power generated by the rotating electrical machine, a temperature detection unit that detects a temperature of the power storage unit, and
  • a control unit that controls charging of regenerative power, and when the temperature of the power storage unit is lower than a first set temperature, the control unit is the amount of the internal resistance corresponding to the temperature of the power storage unit.
  • the regenerative power is charged until the temperature of the power storage unit becomes higher than the charge end voltage when the temperature is equal to or higher than the first set temperature.
  • a regenerative motor that is rotationally driven by a working fluid that is discharged from a fluid pressure pump and recirculated, a rotating electrical machine that is rotationally driven by the regenerative motor, and electric power generated by the rotating electrical machine
  • a control method for controlling a hybrid construction machine comprising a power storage unit charged with regenerative power, when the temperature of the power storage unit is detected and the temperature of the power storage unit falls below a first set temperature, the power storage unit The regenerative power is charged until the voltage reaches a voltage higher than the charge end voltage when the temperature of the power storage unit is equal to or higher than the first set temperature by the amount of the internal resistance corresponding to the temperature.
  • FIG. 1 is a circuit diagram showing a control system for a hybrid construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of surplus flow rate regeneration control in the control system of the hybrid construction machine.
  • FIG. 3 is a map showing the charge end voltage corresponding to the temperature of the power storage unit.
  • FIG. 4 is a map showing the torque command value of the rotating electrical machine corresponding to the voltage during charging of the power storage unit.
  • FIG. 5 is a modification of the map showing the torque command value of the rotating electrical machine corresponding to the voltage during charging of the power storage unit.
  • FIG. 6 is a map showing the torque command value of the rotating electrical machine corresponding to the temperature of the power storage unit.
  • the hydraulic excavator includes first and second main pumps 71 and 72 as fluid pressure pumps.
  • the first and second main pumps 71 and 72 are variable displacement pumps capable of adjusting the tilt angle of the swash plate.
  • the first and second main pumps 71 and 72 are driven by the engine 73 and rotate coaxially.
  • the engine 73 is provided with a generator 1 that generates power using the remaining power of the engine 73.
  • the electric power generated by the generator 1 is charged into a battery 26 as a power storage unit via a battery charger 25.
  • the battery charger 25 can charge the battery 26 even when connected to a normal household power supply 27.
  • the battery 26 is provided with a temperature sensor 26a as a temperature detection unit that detects the temperature of the battery 26, and a voltage sensor (not shown) as a voltage detection unit that detects the voltage of the battery 26.
  • the temperature sensor 26a outputs an electrical signal corresponding to the detected temperature of the battery 26 to the controller 90 as a control unit.
  • the hydraulic fluid discharged from the first main pump 71 is supplied to the first circuit system 75.
  • the first circuit system 75 includes an operation valve 2 that controls the swing motor 76, an operation valve 3 that controls an arm cylinder (not shown), and a boom second speed operation valve that controls the boom cylinder 77 in order from the upstream side. 4, an operation valve 5 that controls a preliminary attachment (not shown), and an operation valve 6 that controls a first travel motor (not shown) for left travel.
  • the swing motor 76, the arm cylinder, the boom cylinder 77, the hydraulic equipment connected to the spare attachment, and the first traveling motor correspond to fluid pressure actuators (hereinafter simply referred to as “actuators”).
  • the operation valves 2 to 6 control the operation of each actuator by controlling the flow rate of the discharged oil supplied from the first main pump 71 to each actuator.
  • Each of the operation valves 2 to 6 is operated by a pilot pressure supplied when the operator of the excavator manually operates the operation lever.
  • the operation valves 2 to 6 are connected to the first main pump 71 through a neutral flow path 7 and a parallel flow path 8 that are parallel to each other.
  • a main relief valve 65 is provided that opens when the hydraulic pressure of the neutral flow path 7 exceeds a predetermined main relief pressure and keeps the hydraulic pressure below the main relief pressure. It is done.
  • an on-off valve 9 having a solenoid connected to the controller 90 and capable of shutting off the hydraulic oil in the neutral flow path 7 is provided.
  • the on-off valve 9 is kept fully open in the normal state.
  • the on-off valve 9 is switched to a closed state by a command from the controller 90.
  • a pilot pressure generating mechanism 10 for generating a pilot pressure is provided on the downstream side of the on-off valve 9 in the neutral flow path 7.
  • the pilot pressure generating mechanism 10 generates a high pilot pressure if the flow rate of the passing hydraulic oil is large, and generates a low pilot pressure if the flow rate of the passing hydraulic fluid is small.
  • the neutral flow path 7 guides all or part of the hydraulic oil discharged from the first main pump 71 to the tank when all the operation valves 2 to 6 are in the neutral position or in the vicinity of the neutral position. In this case, since the flow rate passing through the pilot pressure generating mechanism 10 increases, a high pilot pressure is generated.
  • the pilot pressure generating mechanism 10 generates a pilot pressure corresponding to the flow rate of the hydraulic oil in the neutral flow path 7. That is, the pilot pressure generation mechanism 10 generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation valves 2 to 6.
  • a pilot flow path 11 is connected to the pilot pressure generating mechanism 10.
  • the pilot pressure generated by the pilot pressure generating mechanism 10 is guided to the pilot flow path 11.
  • the pilot pressure generating mechanism 10 is connected to a regulator 12 that controls the discharge capacity (tilt angle of the swash plate) of the first main pump 71.
  • the regulator 12 controls the tilt angle of the swash plate of the first main pump 71 in proportion to the pilot pressure of the pilot flow path 11 (proportional constant is a negative number). Thereby, the regulator 12 controls the amount of push-off per one rotation of the first main pump 71. That is, the discharge amount of the first main pump 71 varies according to the pilot pressure in the pilot flow path 11.
  • the tilt angle of the first main pump 71 becomes maximum. At this time, the push-out amount per rotation of the first main pump 71 is maximized.
  • the pilot flow path 11 is provided with a first pressure sensor 13 that detects the pressure of the pilot flow path 11.
  • the pressure signal detected by the first pressure sensor 13 is output to the controller 90.
  • the hydraulic fluid discharged from the second main pump 72 is supplied to the second circuit system 78.
  • the second circuit system 78 includes, in order from the upstream side, an operation valve 14 that controls a second traveling motor (not shown) for right traveling, an operation valve 15 that controls a bucket cylinder (not shown), and a boom cylinder 77. And an arm second speed operation valve 17 for controlling an arm cylinder (not shown).
  • actuators fluid pressure actuators
  • the operation valves 14 to 17 control the operation of each actuator by controlling the flow rate of the discharge oil supplied from the second main pump 72 to each actuator.
  • the operation valves 14 to 17 are operated by pilot pressure supplied when the operator of the hydraulic excavator manually operates the operation lever.
  • the operation valves 14 to 17 are connected to the second main pump 72 through the neutral flow path 18 and the parallel flow path 19 which are parallel to each other.
  • a main relief valve 66 is provided that opens when the hydraulic pressure in the neutral flow path 18 exceeds a predetermined main relief pressure and keeps the hydraulic pressure below the main relief pressure. It is done.
  • the main relief valves 65 and 66 may be provided in at least one of the first circuit system 75 and the second circuit system 78.
  • the main relief valve When the main relief valve is provided in only one of the first circuit system 75 and the second circuit system 78, the main relief valve from which the hydraulic oil is the same from the other of the first circuit system 75 and the second circuit system 78 Connected to be led to.
  • the main relief valve is shared by the first circuit system 75 and the second circuit system 78.
  • an on-off valve 21 having a solenoid connected to the controller 90 and capable of shutting off the hydraulic oil in the neutral flow path 18 is provided.
  • the on-off valve 21 is kept fully open in the normal state.
  • the on-off valve 21 is switched to a closed state by a command from the controller 90.
  • a pilot pressure generating mechanism 20 for generating pilot pressure is provided on the downstream side of the on-off valve 21 in the neutral flow path 18.
  • the pilot pressure generating mechanism 20 has the same function as the pilot pressure generating mechanism 10 on the first main pump 71 side.
  • a pilot flow path 22 is connected to the pilot pressure generating mechanism 20.
  • the pilot pressure generated by the pilot pressure generating mechanism 20 is guided to the pilot flow path 22.
  • the pilot flow path 22 is connected to a regulator 23 that controls the discharge capacity (tilt angle of the swash plate) of the second main pump 72.
  • the regulator 23 controls the tilt angle of the swash plate of the second main pump 72 in proportion to the pilot pressure of the pilot flow path 22 (proportional constant is a negative number). Thereby, the regulator 23 controls the amount of push-off per rotation of the second main pump 72. That is, the discharge amount of the second main pump varies according to the pilot pressure in the pilot flow path 22.
  • the tilt angle of the second main pump 72 is maximized. At this time, the push-out amount per rotation of the second main pump 72 is maximized.
  • the pilot flow path 22 is provided with a second pressure sensor 24 that detects the pressure of the pilot flow path 22.
  • the pressure signal detected by the second pressure sensor 24 is output to the controller 90.
  • the actuator ports of the operation valve 2 are connected to flow paths 28 and 29 communicating with the turning motor 76.
  • Relief valves 30 and 31 are connected to the flow paths 28 and 29, respectively.
  • the actuator ports of the operation valve 16 are connected to flow paths 32 and 35 communicating with the boom cylinder 77.
  • the actuator port is closed, and the boom cylinder 77 is maintained in a stopped state.
  • the operation valve 3 for the second speed of the boom of the first circuit system 75 is switched in conjunction with the operation valve 16.
  • An electromagnetic proportional throttle valve 36 whose opening degree is controlled by a controller 90 is provided in the flow path 32 connecting the piston side chamber 33 of the boom cylinder 77 and the operation valve 16.
  • the electromagnetic proportional throttle valve 36 maintains the fully open position in the normal state.
  • the hybrid construction machine control system 100 includes a regenerative device that performs regenerative control that recovers the energy of hydraulic oil from the swing motor 76 and the boom cylinder 77. Below, the regeneration apparatus is demonstrated.
  • the regeneration control by the regeneration device is executed by the controller 90.
  • the controller 90 includes a CPU (central processing unit) that executes regenerative control, a ROM (read-only memory) that stores control programs and setting values necessary for processing operations of the CPU, and information detected by various sensors. RAM (random access memory) for temporarily storing.
  • the flow paths 28 and 29 connected to the turning motor 76 are connected to the turning regeneration flow path 47 for guiding the hydraulic oil from the turning motor 76 to the regeneration motor 88 for regeneration.
  • Each of the flow paths 28 and 29 is provided with check valves 48 and 49 that allow only the flow of hydraulic oil to the swivel regeneration flow path 47.
  • the swivel regeneration channel 47 is connected to the regeneration motor 88 through the merge regeneration channel 46.
  • the regenerative motor 88 is a variable capacity motor that can adjust the tilt angle of the swash plate, and is connected so as to rotate coaxially with a motor generator 91 as a rotating electric machine that also serves as a generator.
  • the regenerative motor 88 is rotationally driven by hydraulic oil that is recirculated from the turning motor 76 and the boom cylinder 77 through the merge regenerative flow path 46. Further, the regenerative motor 88 is rotationally driven by hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 and recirculated when executing an excessive flow rate regeneration described later.
  • the tilt angle of the swash plate of the regenerative motor 88 is controlled by the tilt controller 38.
  • the tilt controller 38 is controlled by an output signal from the controller 90.
  • the regenerative motor 88 can drive the motor generator 91 to rotate.
  • the motor generator 91 functions as a generator, the regenerated power generated is charged to the battery 26 via the inverter 92.
  • the regenerative motor 88 and the motor generator 91 may be directly connected or may be connected via a speed reducer.
  • a suction flow path 61 Upstream of the regenerative motor 88 is a suction flow path 61 that sucks up the hydraulic oil from the tank to the regenerative flow path 46 and supplies it to the regenerative motor 88 when the supply amount of the hydraulic oil to the regenerative motor 88 becomes insufficient.
  • the suction channel 61 is provided with a check valve 61a that allows only the flow of hydraulic oil from the tank to the merged regeneration channel 46.
  • the regenerative flow path 47 is provided with an electromagnetic switching valve 50 that is switch-controlled by a signal output from the controller 90.
  • a pressure sensor 51 is provided between the electromagnetic switching valve 50 and the check valves 48 and 49 to detect a turning pressure when the turning motor 76 is turning or a brake pressure when the turning operation is performed. The pressure signal detected by the pressure sensor 51 is output to the controller 90.
  • the hydraulic oil discharged by the pump action of the turning motor 76 is a check valve. It flows into the swivel regeneration passage 47 through 48 and 49 and is guided to the regeneration motor 88.
  • a safety valve 52 is provided on the downstream side of the electromagnetic switching valve 50 in the turning regeneration flow path 47.
  • the safety valve 52 prevents the swing motor 76 from running away by maintaining the pressure in the flow paths 28 and 29 when an abnormality occurs in the electromagnetic switching valve 50 of the swing regeneration flow path 47, for example.
  • the controller 90 determines that the detected pressure of the pressure sensor 51 is equal to or higher than the rotation regeneration start pressure, the controller 90 excites the solenoid of the electromagnetic switching valve 50. As a result, the electromagnetic switching valve 50 is switched to the open position and the swivel regeneration is started.
  • the controller 90 determines that the detected pressure of the pressure sensor 51 is less than the turning regeneration start pressure, the controller 90 de-energizes the solenoid of the electromagnetic switching valve 50. As a result, the electromagnetic switching valve 50 is switched to the closed position and the turning regeneration is stopped.
  • the boom regenerative flow path 53 branched from between the piston side chamber 33 and the electromagnetic proportional throttle valve 36 is connected to the flow path 32.
  • the boom regenerative flow path 53 is a flow path for guiding the return hydraulic oil from the piston side chamber 33 to the regenerative motor 88.
  • the swivel regenerative flow path 47 and the boom regenerative flow path 53 are joined and connected to the merge regenerative flow path 46.
  • the boom regenerative flow path 53 is provided with an electromagnetic switching valve 54 that is switched and controlled by a signal output from the controller 90.
  • the electromagnetic switching valve 54 is switched to the closed position (the state shown in the figure) when the solenoid is not excited, and the boom regenerative flow path 53 is shut off.
  • the electromagnetic switching valve 54 is switched to the open position when the solenoid is excited, and allows only the flow of hydraulic oil from the piston side chamber 33 to the merging regenerative flow path 46 by opening the boom regenerative flow path 53.
  • the controller 90 determines whether the operator is about to extend or contract the boom cylinder 77 based on the detection result of a sensor (not shown) that detects the operation direction of the operation valve 16 and the operation amount thereof. To do.
  • the controller 90 determines the extension operation of the boom cylinder 77
  • the controller 90 keeps the electromagnetic proportional throttle valve 36 in the fully open position, which is the normal state, and keeps the electromagnetic switching valve 54 in the closed position.
  • the controller 90 determines the contraction operation of the boom cylinder 77
  • the controller 90 calculates the contraction speed of the boom cylinder 77 requested by the operator according to the operation amount of the operation valve 16, and closes the electromagnetic proportional throttle valve 36 to electromagnetically.
  • the switching valve 54 is switched to the open position. As a result, the entire amount of return hydraulic oil from the boom cylinder 77 is guided to the regenerative motor 88, and boom regeneration is executed.
  • surplus flow rate regenerative control standby regenerative control
  • the surplus flow rate regeneration control is executed by the controller 90 similarly to the turning regeneration control and the boom regeneration control.
  • Flow paths 55 and 56 are connected to the first and second main pumps 71 and 72, respectively.
  • Solenoid valves 58 and 59 are provided in the flow paths 55 and 56, respectively.
  • the flow paths 55 and 56 are connected to the first and second main pumps 71 and 72 on the upstream side of the first and second circuit systems 75 and 78, respectively.
  • the solenoid valves 58 and 59 have solenoids connected to the controller 90.
  • the solenoid valves 58 and 59 are switched to the closed position (the position shown in the figure) when the solenoid is not excited, and are switched to the open position when the solenoid is excited.
  • the electromagnetic valves 58 and 59 are connected to the regenerative motor 88 through the merging channel 57 and the check valve 60.
  • the controller 90 excites the solenoid of the electromagnetic valve 58 based on the signal from the first pressure sensor 13 when all the operation valves 2 to 6 of the first circuit system 75 are in the neutral position. Thereby, the solenoid valve 58 is switched to the open position. At this time, the controller 90 excites the solenoid of the on-off valve 9 to switch the on-off valve 9 to the closed state. As a result, the hydraulic oil discharged from the first main pump 71 to the neutral flow path 7 is guided to the merge regenerative flow path 46 through the flow path 55, and the excessive flow rate regeneration of the first circuit system 75 is executed. At this time, since the pilot pressure generated by the pilot pressure generating mechanism 10 is minimized, the regulator 12 performs control so that the capacity of the first main pump 71 is maximized.
  • the controller 90 excites the solenoid of the electromagnetic valve 59 when all the operation valves 14 to 17 of the second circuit system 78 are in the neutral position. Thereby, the solenoid valve 59 is switched to the open position. At this time, the controller 90 excites the solenoid of the on-off valve 21 to switch the on-off valve 21 to the closed state. As a result, the hydraulic oil discharged from the second main pump 72 to the neutral flow path 18 is guided to the merging regenerative flow path 46 through the flow path 56, and the excessive flow rate regeneration of the second circuit system 78 is executed. At this time, since the pilot pressure generated by the pilot pressure generating mechanism 20 is minimized, the regulator 23 performs control so that the capacity of the second main pump 72 is maximized.
  • the hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 is supplied to the regenerative motor 88 via the electromagnetic valves 58 and 59 to drive the regenerative motor 88 to rotate.
  • the regenerative motor 88 drives the motor generator 91 to generate electric power.
  • the electric power generated by the motor generator 91 is charged to the battery 26 via the inverter 92.
  • the excessive flow volume regeneration by the excessive flow volume of the hydraulic fluid discharged from the 1st, 2nd main pumps 71 and 72 is performed.
  • Assist pump 89 rotates coaxially with regenerative motor 88.
  • the assist pump 89 rotates by the driving force when the motor generator 91 is used as an electric motor and the driving force by the regenerative motor 88.
  • the rotational speed of the motor generator 91 is controlled by a controller 90 connected to the inverter 92.
  • the tilt angle of the swash plate of the assist pump 89 is controlled by the tilt controller 37.
  • the tilt controller 37 is controlled by an output signal from the controller 90.
  • the discharge flow path 39 of the assist pump 89 branches into a first assist flow path 40 that merges with the discharge side of the first main pump 71 and a second assist flow path 41 that merges with the discharge side of the second main pump 72.
  • Each of the first and second assist flow paths 40 and 41 is provided with first and second electromagnetic proportional throttle valves 42 and 43 whose opening degree is controlled by an output signal of the controller 90.
  • hydraulic fluid from the assist pump 89 to the first and second main pumps 71 and 72 is provided downstream of the first and second electromagnetic proportional throttle valves 42 and 43 in the first and second assist flow paths 40 and 41.
  • Check valves 44 and 45 that allow only the flow of the above are provided.
  • This surplus flow regeneration is performed when the actuator is not operating and when the working oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 is recirculated as it is. Therefore, surplus flow rate regeneration is performed before starting work immediately after starting the hybrid construction machine or when the actuator is not operating even during work, thus preventing the operation of the hybrid construction machine from being affected. it can.
  • the controller 90 repeatedly executes the routine shown in FIG. 2 at regular intervals, for example, every 10 milliseconds during operation of the hybrid construction machine.
  • the horizontal axis represents the temperature T of the battery 26, and the vertical axis represents the voltage V [V] of the battery 26. 4 and 5, the horizontal axis represents the voltage V of the battery 26 being charged, and the vertical axis represents the torque command value (charging current) of the motor generator 91.
  • the horizontal axis represents the temperature T of the battery 26, and the vertical axis represents the torque command value (charging current) of the motor generator 91.
  • the controller 90 reads the temperature T of the battery 26 detected by the temperature sensor 26a and the voltage V of the battery 26 detected by the voltage sensor.
  • step S12 it is determined whether or not the temperature T of the battery 26 is equal to or higher than a second set temperature T L2 [° C.] that is lower than a first set temperature T L1 [° C.] described later. If it is determined in step S12 that the temperature T is equal to or higher than the second set temperature T L2 , the process proceeds to step S13. On the other hand, in step S12, the temperature T is not the second set temperature T L2 above, i.e. if it is determined to be lower than the second set temperature T L2 the temperature T of the battery 26 is low B (see FIG. 3) Since it is within the range, the process proceeds to step S24.
  • step S13 it is determined whether or not the temperature T of the battery 26 is equal to or higher than the first set temperature T L1 . If it is determined in step S13 that the temperature T is equal to or higher than the first set temperature T L1 , the process proceeds to step S14 because the temperature T of the battery 26 is within the appropriate temperature range (see FIG. 3). On the other hand, in step S13, the temperature T is not the first set temperature T L1 or more, that if it is determined to be lower than the first set temperature T L1, the temperature T of the battery 26 is low A (see FIG. 3) Since it is within the range, the process proceeds to step S19.
  • Steps S14 to S18 are a flow in the case where the temperature T of the battery 26 is within the appropriate temperature range.
  • step S14 the charging end voltage V f0 [V] when the temperature T of the battery 26 is within the appropriate temperature range is read from the map of FIG.
  • This charge end voltage V f0 is a rated charge end voltage of the battery 26.
  • step S15 it is determined whether or not the voltage V of the battery 26 is equal to or higher than the charging end voltage Vf0 . If it is determined in step S15 that the voltage V is equal to or higher than the charging end voltage Vf0 , the charging of the battery 26 is completed, and thus the process proceeds to step S16 and the charging is terminated. To return. On the other hand, if it is determined in step S15 that the voltage V is not equal to or higher than the charging end voltage V f0 , that is, lower than the charging end voltage V f0 , the charging of the battery 26 is not completed, and the process proceeds to step S17. .
  • step S17 since the temperature T of the battery 26 is within an appropriate temperature range, the internal resistance R (T) is sufficiently small, and charging with the normal charging current i c [A] is possible. Is set to the charging current ic . Then, the process proceeds to step S18 and the charging of the battery 26 with the charging current ic is continued.
  • Steps S19 to S23 are a flow when the temperature T of the battery 26 is within the range of the low temperature A.
  • the range of the low temperature A is the upper limit voltage V u [V] of the battery 26 even if the battery 26 is charged to a voltage that is higher than the voltage drop caused by the internal resistance R (T) having a magnitude corresponding to the temperature T of the battery 26.
  • the range is not reached (V f0 + i c ⁇ R (T) ⁇ V u ).
  • step S19 the charging end voltage V f (T) [V] when the temperature T of the battery 26 is in the low temperature A range is read from the map of FIG.
  • step S20 it is determined whether or not the voltage V of the battery 26 is equal to or higher than the charge end voltage V f (T). If it is determined in step S20 that the voltage V is equal to or higher than the charging end voltage V f (T), the charging of the battery 26 has been completed, so the process proceeds to step S21 to end the charging. After going, return. On the other hand, at step S20, not the voltage V charge termination voltage V f (T) or more, i.e. when it is determined to be lower than the charge termination voltage V f (T), since the charging of the battery 26 is not completed The process proceeds to step S22.
  • step S22 the temperature T of the battery 26 is in the range of the low temperature A, the internal resistance R (T) is not so large, and charging is possible with the normal charging current i c [A].
  • Set to charging current ic and it transfers to step S23 and continues the charge with the charging current ic of the battery 26.
  • the controller 90 determines the amount of the internal resistance R (T) corresponding to the temperature T of the battery 26 when the temperature T of the battery 26 is lower than the first set temperature T L1 and is within the range of the low temperature A. Therefore, the regenerative power is charged until the voltage T becomes higher than the charge end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is equal to or higher than the first set temperature T L1 .
  • the voltage of the battery 26 after the voltage drop caused by the internal resistance R (T) after the end of charging is changed to the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is equal to or higher than the first set temperature T L1. can do. Therefore, even when the temperature T of the battery 26 is low, the battery 26 can be charged with regenerative power.
  • Steps S24 to S31 are a flow in the case where the temperature T of the battery 26 is in the range of the low temperature B which is lower than the low temperature A.
  • the range of the low temperature B is a use upper limit voltage of the battery 26 when charging is performed with a normal charging current ic up to a voltage higher than the voltage drop caused by the internal resistance R (T) having a magnitude corresponding to the temperature T of the battery 26. This is a range that may exceed V u .
  • step S24 the charging end voltage V fs (T) [V] when the temperature T of the battery 26 is within the low temperature B range is read from the map of FIG.
  • step S25 the voltage V AB of the battery 26 is the charging end voltage V f (T) when the temperature T of the battery 26 is the second set temperature T L2 , which is the boundary between the low temperature A and the low temperature B. V] or less. If it is determined in step S25 that the voltage V is smaller than the voltage V AB , the voltage V of the battery 26 does not exceed the upper limit voltage V u even if charging with the normal charging current i C is continued. Since it is within the height range, the process proceeds to step S26.
  • step S28 the charging current is reduced to the low charging current i cs (T).
  • step S26 although the temperature T of the battery 26 is within the range of the low temperature B, the voltage V of the battery 26 is not increased to the voltage V AB and can be charged with the normal charging current ic. Is set to the normal charging current i c . Then, the process proceeds to step S27 and the charging of the battery 26 with the normal current is continued.
  • step S28 it is determined whether or not the voltage V of the battery 26 is equal to or higher than the charging end voltage Vfs (T). If it is determined in step S28 that the voltage V is equal to or higher than the charging end voltage V fs (T), since the charging of the battery 26 is completed, the process proceeds to step S29 to end the charging. After going, return. On the other hand, at step S28, not the voltage V charge termination voltage V fs (T) or more, i.e. when it is determined to be lower than the charge termination voltage V fs (T), since the charging of the battery 26 is not completed The process proceeds to step S30.
  • step S30 the temperature T of the battery 26 is within the range of the low temperature B, and the voltage V of the battery 26 exceeds the voltage V AB , so it is necessary to charge with a current lower than the normal charging current ic.
  • the charging current is set to a low charging current i cs (T) corresponding to the temperature T of the battery 26. Then, the process proceeds to step S31 and the charging of the battery 26 with the low charging current i cs (T) is continued.
  • the regenerative motor 88 when switching the charging current from the normal charging current i c to the low charging current i cs (T), as shown in FIG. 4, when the voltage V of the battery 26 is higher than V AB , the torque command value is changed by the controller 90 outputting a command corresponding to the torque command value to the inverter 92. When the torque command value is reduced, the torque when the regenerative motor 88 rotationally drives the motor generator 91 is also reduced.
  • the torque command value may be changed with a first-order lag characteristic from a normal charging current i c to a low charging current i cs (T).
  • T low charging current
  • the controller 90 sets the torque command value to be smaller within the low temperature B range as the temperature T of the battery 26 decreases. That is, the controller 90 decreases the low charging current i cs (T) as the temperature T of the battery 26 decreases in the low temperature B range. Further, the controller 90 decreases the rate of decrease of the low charging current i cs (T) to the battery 26 as the temperature T of the battery 26 decreases.
  • the range of the low temperature A which charges the battery 26 with the normal charging current ic can be widened, the charging time of the battery 26 can be shortened.
  • the lower limit of the range of the low temperature B can be set to the low temperature T, the temperature range in which the battery 26 can be charged can be widened.
  • the controller 90 sets the charging current for the battery 26 to be lower than the normal charging current ic.
  • cs (T) a voltage corresponding to a voltage drop calculated from the internal resistance R (T) of the battery 26 and the low charging current i cs (T) is added to the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is an appropriate temperature.
  • the low charging current i cs (T) is set small, the use upper limit voltage V u of the battery 26 is not exceeded (V f0 + i cs (T) ⁇ R (T) ⁇ V u ). Therefore, even when the temperature T of the battery 26 is low, the battery 26 can be charged with regenerative power.
  • step S11 the controller 90 always updates the temperature T and the voltage V of the battery 26 to the latest values every time the routine of FIG. 2 is repeated even when the regenerative power is being charged to the battery 26. While charging the regenerative power.
  • the charging time can be shortened.
  • the controller 90 always adjusts the charging current and the charging end voltage according to the temperature change of the battery 26. Therefore, it is possible to perform appropriate regenerative power charging according to the temperature T of the battery 26.
  • the temperature T of the battery 26 is lower than the first set temperature T L1 , the temperature T of the battery 26 is equal to or higher than the first set temperature T L1 by the internal resistance R (T) corresponding to the temperature of the battery 26.
  • the battery 26 is charged with regenerative power until it reaches a voltage higher than the charging end voltage Vf0 . Therefore, the voltage of the battery 26 after the voltage drop due to the internal resistance R (T) occurs after the end of charging is set to the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is the first set temperature T L1. Can do.
  • the charging current to the battery 26 is set to a low charging current i cs (T) that is set smaller than the normal charging current i c. .
  • a voltage corresponding to a voltage drop calculated from the internal resistance R (T) of the battery 26 and the low charging current i cs (T) is added to the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is an appropriate temperature.
  • the low charging current i cs (T) is set small, the use upper limit voltage V u of the battery 26 is not exceeded.
  • the battery 26 can be charged with regenerative power.
  • a control system 100 for a hybrid construction machine is driven to rotate by first and second main pumps 71 and 72 that supply hydraulic oil to an actuator, and hydraulic oil that is discharged from the first and second main pumps 71 and 72 and returned.
  • the controller 90 controls charging of the regenerative power to the battery 26, and the controller 90 has an internal resistance R corresponding to the temperature T of the battery 26 when the temperature T of the battery 26 falls below the first set temperature T L1. min only (T), the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is equal to or greater than the first set temperature T L1 Performing charging regenerative power until a higher voltage and compare.
  • the temperature T of the battery 26 is set to the first set temperature T by the internal resistance R (T) corresponding to the temperature of the battery 26.
  • the regenerative power is charged in the battery 26 until the voltage is higher than the charge end voltage V f0 in the case of L1 or more. Therefore, the voltage of the battery 26 after the voltage drop due to the internal resistance R (T) occurs after the end of charging is set to the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is the first set temperature T L1. Can do. Therefore, even when the temperature of the battery 26 is low, the battery 26 can be charged with regenerative power.
  • the controller 90 reduces the charging current to the battery 26 when the temperature T of the battery 26 falls below the second set temperature T L2 that is lower than the first set temperature T L1 .
  • controller 90 reduces the charging current to the battery 26 by reducing the torque command value when the regenerative motor 88 rotationally drives the motor generator 91.
  • controller 90 changes the torque command value of the regenerative motor 88 with the first order lag characteristic.
  • controller 90 decreases the charging current to the battery 26 as the temperature T of the battery 26 decreases.
  • controller 90 decreases the rate of decrease in the charging current to the battery 26 as the temperature T of the battery 26 decreases.
  • the lower limit of the range of the low temperature B can be set to a low temperature T by decreasing the charging current as the temperature T of the battery 26 decreases, the temperature range in which the battery 26 can be charged can be widened. .
  • the controller 90 adjusts the charging current to the battery 26 according to the temperature T of the battery 26 even when the regenerative power is being charged to the battery 26.
  • the controller 90 constantly adjusts the charging current according to the temperature change of the battery 26. Therefore, it is possible to perform appropriate regenerative power charging according to the temperature T of the battery 26.
  • the regenerative electric power is charged into the battery 26 when the actuator is not operated and the hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 is recirculated as it is.
  • the regenerative motor 88 is rotated by hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 and recirculated, the motor generator 91 is rotated by the regenerative motor 88, and the motor generator 91 generates electric power.
  • the control method for controlling the hybrid construction machine including the battery 26 charged with regenerative power detects the temperature of the battery 26, and when the temperature T of the battery 26 falls below the first set temperature T L1 , the battery The regenerative power is charged by the amount of the internal resistance R (T) corresponding to the temperature of 26 until the battery 26 reaches a voltage higher than the charge end voltage V f0 when the temperature of the battery 26 is equal to or higher than the first set temperature T L1. Execute.
  • the temperature T of the battery 26 is set to the first set temperature T by the internal resistance R (T) corresponding to the temperature of the battery 26.
  • the regenerative power is charged in the battery 26 until the voltage is higher than the charge end voltage V f0 in the case of L1 or more. Therefore, the voltage of the battery 26 after the voltage drop due to the internal resistance R (T) occurs after the end of charging is set to the charging end voltage V f0 when the temperature T of the battery 26 is the first set temperature T L1. Can do. Therefore, even when the temperature of the battery 26 is low, the battery 26 can be charged with regenerative power.
  • the temperature T of the battery 26 when the surplus flow rate regeneration control in which the hydraulic oil discharged from the first and second main pumps 71 and 72 is recirculated as it is without the actuator being operated is performed.
  • the regenerative control according to the temperature T of the battery 26 may be executed using the hydraulic fluid recirculated from the actuator such as the swing motor 76 and the boom cylinder 77. .
  • the torque command value is reduced to reduce the low charging current i cs (T). 1.
  • the charging current is reduced to the low charging current i cs (T). It may be lowered. In this case, since the first and second main pumps 71 and 72 are adjusted to the power necessary for charging the battery 26, the battery 26 can be charged more efficiently.
  • a function f (T) having the temperature T of the battery 26 as a variable may be used.

Abstract

　ハイブリッド建設機械の制御システム（１００）であって、流体圧ポンプ（７１，７２）と、還流される作動流体によって回転駆動される回生モータ（８８）と、回生モータ（８８）によって回転駆動される回転電機（９１）と、回生電力が充電される蓄電部（２６）と、蓄電部（２６）の温度を検出する温度検出部（２６ａ）と、を備え、制御部（９０）は、蓄電部（２６）の温度が第１設定温度を下回った場合に、蓄電部（２６）の温度に応じた内部抵抗の分だけ、蓄電部（２６）の温度が第１設定温度以上の場合の充電終了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。

Description

ハイブリッド建設機械の制御システム及び制御方法
　本発明は、ハイブリッド建設機械の制御システム及び制御方法に関する。
　ＪＰ２０１１－２４１５３９Ａには、バッテリの電力によって駆動される電動機とエンジンとが動力源として併用されるハイブリッド建設機械が開示されている。このハイブリッド建設機械では、アクチュエータから還流される作動油によって回生モータが回転駆動され、回生モータと同軸に設けられる発電機による回生電力をバッテリに充電している。
　ところで、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などのバッテリは、温度が適正な範囲よりも低い状態では内部抵抗が大きくなる。ＪＰ２０１１－２４１５３９Ａのハイブリッド建設機械では、バッテリの温度が低くなるほど回生モータの回生電力を小さくし、所定の温度よりも低くなった場合には回生を停止している。
　本発明は、蓄電部の温度が低い状態であっても蓄電部への回生電力の充電を可能にすることを目的とする。
　本発明のある態様によれば、ハイブリッド建設機械の制御システムは、流体圧アクチュエータに作動流体を供給する流体圧ポンプと、前記流体圧ポンプから吐出されて還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、前記回生モータによって回転駆動される回転電機と、前記回転電機によって発電された回生電力が充電される蓄電部と、前記蓄電部の温度を検出する温度検出部と、前記蓄電部への回生電力の充電を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、前記蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度以上の場合の充電終了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。
　本発明の他の態様によれば、流体圧ポンプから吐出されて還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、前記回生モータによって回転駆動される回転電機と、前記回転電機によって発電された回生電力が充電される蓄電部と、を備えるハイブリッド建設機械を制御する制御方法では、前記蓄電部の温度を検出し、前記蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、前記蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度以上の場合の充電終了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。
図１は、本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムを示す回路図である。 図２は、ハイブリッド建設機械の制御システムにおける余剰流量回生制御のフローチャートである。 図３は、蓄電部の温度に対応する充電終了電圧を示すマップである。 図４は、蓄電部を充電中の電圧に対応する回転電機のトルク指令値を示すマップである。 図５は、蓄電部を充電中の電圧に対応する回転電機のトルク指令値を示すマップの変形例である。 図６は、蓄電部の温度に対応する回転電機のトルク指令値を示すマップである。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
　まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システム１００の全体構成について説明する。本実施形態では、ハイブリッド建設機械が油圧ショベルである場合について説明する。油圧ショベルでは、作動流体として作動油が用いられる。
　油圧ショベルは、流体圧ポンプとしての第１，第２メインポンプ７１，７２を備える。第１，第２メインポンプ７１，７２は、斜板の傾転角を調整可能な可変容量型ポンプである。第１，第２メインポンプ７１，７２は、エンジン７３によって駆動されて同軸回転する。
　エンジン７３には、エンジン７３の余力を利用して発電する発電機１が設けられる。発電機１で発電された電力は、バッテリチャージャー２５を介して蓄電部としてのバッテリ２６に充電される。バッテリチャージャー２５は、通常の家庭用の電源２７に接続した場合にも、バッテリ２６に電力を充電できる。
　バッテリ２６には、バッテリ２６の温度を検出する温度検出部としての温度センサ２６ａと、バッテリ２６の電圧を検出する電圧検出部としての電圧センサ（図示省略）と、が設けられる。温度センサ２６ａは、検出したバッテリ２６の温度に応じた電気信号を制御部としてのコントローラ９０に出力する。
　第１メインポンプ７１から吐出される作動油は、第１回路系統７５に供給される。第１回路系統７５は、上流側から順に、旋回モータ７６を制御する操作弁２と、アームシリンダ（図示省略）を制御する操作弁３と、ブームシリンダ７７を制御するブーム２速用の操作弁４と、予備用アタッチメント（図示省略）を制御する操作弁５と、左走行用の第１走行用モータ（図示省略）を制御する操作弁６と、を有する。これらの旋回モータ７６，アームシリンダ，ブームシリンダ７７，予備用アタッチメントに接続される油圧機器，及び第１走行用モータが、流体圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と称する。）に該当する。
　各操作弁２～６は、第１メインポンプ７１から各アクチュエータへ供給される吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。各操作弁２～６は、油圧ショベルのオペレータが操作レバーを手動操作することに伴って供給されるパイロット圧によって操作される。
　各操作弁２～６は、互いに並列な中立流路７とパラレル流路８とを通じて第１メインポンプ７１に接続されている。中立流路７における操作弁２の上流側には、中立流路７の作動油圧が所定のメインリリーフ圧を超えると開弁して、作動油圧をメインリリーフ圧以下に保つメインリリーフ弁６５が設けられる。
　中立流路７における操作弁６の下流側には、コントローラ９０に接続されるソレノイドを有し中立流路７の作動油を遮断可能な開閉弁９が設けられる。開閉弁９は、ノーマル状態で全開状態を保つ。開閉弁９は、コントローラ９０の指令によって閉状態に切り換えられる。
　中立流路７における開閉弁９の下流側には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧生成機構１０が設けられる。パイロット圧生成機構１０は、通過する作動油の流量が多ければ高いパイロット圧を生成し、通過する作動油の流量が少なければ低いパイロット圧を生成する。
　中立流路７は、操作弁２～６の全てが中立位置又は中立位置近傍にある場合には、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の全部又は一部をタンクに導く。この場合、パイロット圧生成機構１０を通過する流量が多くなるため、高いパイロット圧が生成される。
　一方、操作弁２～６がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路７が閉ざされて作動油の流通がなくなる。この場合、パイロット圧生成機構１０を通過する流量がほとんどなくなり、パイロット圧はゼロを保つことになる。ただし、操作弁２～６の操作量によっては、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の一部がアクチュエータに導かれ、残りが中立流路７からタンクに導かれることになる。そのため、パイロット圧生成機構１０は、中立流路７の作動油の流量に応じたパイロット圧を生成する。つまり、パイロット圧生成機構１０は、操作弁２～６の操作量に応じたパイロット圧を生成する。
　パイロット圧生成機構１０にはパイロット流路１１が接続される。パイロット流路１１には、パイロット圧生成機構１０にて生成されたパイロット圧が導かれる。パイロット圧生成機構１０は、第１メインポンプ７１の吐出容量（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ１２に接続される。
　レギュレータ１２は、パイロット流路１１のパイロット圧と比例（比例定数は負の数）して第１メインポンプ７１の斜板の傾転角を制御する。これにより、レギュレータ１２は、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量を制御する。即ち、第１メインポンプ７１の吐出量は、パイロット流路１１のパイロット圧に応じて可変する。操作弁２～６がフルストロークに切り換えられて中立流路７の流れがなくなり、パイロット流路１１のパイロット圧がゼロになれば、第１メインポンプ７１の傾転角が最大になる。このとき、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　パイロット流路１１には、パイロット流路１１の圧力を検出する第１圧力センサ１３が設けられる。第１圧力センサ１３によって検出した圧力信号は、コントローラ９０に出力される。
　第２メインポンプ７２から吐出される作動油は、第２回路系統７８に供給される。第２回路系統７８は、上流側から順に、右走行用の第２走行用モータ（図示省略）を制御する操作弁１４と、バケットシリンダ（図示省略）を制御する操作弁１５と、ブームシリンダ７７を制御する操作弁１６と、アームシリンダ（図示省略）を制御するアーム２速用の操作弁１７と、を有する。これらの第２走行用モータ，バケットシリンダ，ブームシリンダ７７，及びアームシリンダが、流体圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と称する。）に該当する。
　各操作弁１４～１７は、第２メインポンプ７２から各アクチュエータへ供給される吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。各操作弁１４～１７は、油圧ショベルのオペレータが操作レバーを手動操作することに伴って供給されるパイロット圧によって操作される。
　各操作弁１４～１７は、互いに並列な中立流路１８とパラレル流路１９とを通じて第２メインポンプ７２に接続されている。中立流路１８における操作弁１４の上流側には、中立流路１８の作動油圧が所定のメインリリーフ圧を超えると開弁して、作動油圧をメインリリーフ圧以下に保つメインリリーフ弁６６が設けられる。
　なお、メインリリーフ弁６５，６６は、第１回路系統７５と第２回路系統７８との少なくともいずれか一方に設けられればよい。第１回路系統７５と第２回路系統７８とのうち一方のみにメインリリーフ弁が設けられる場合には、第１回路系統７５と第２回路系統７８との他方からも作動油が同じメインリリーフ弁に導かれるように接続される。このように、単一のメインリリーフ弁が設けられる場合には、メインリリーフ弁は、第１回路系統７５と第２回路系統７８とで共用される。
　中立流路１８における操作弁１７の下流側には、コントローラ９０に接続されるソレノイドを有し中立流路１８の作動油を遮断可能な開閉弁２１が設けられる。開閉弁２１は、ノーマル状態で全開状態を保つ。開閉弁２１は、コントローラ９０の指令によって閉状態に切り換えられる。
　中立流路１８における開閉弁２１の下流側には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧生成機構２０が設けられる。パイロット圧生成機構２０は、第１メインポンプ７１側のパイロット圧生成機構１０と同じ機能を有するものである。
　パイロット圧生成機構２０にはパイロット流路２２が接続される。パイロット流路２２には、パイロット圧生成機構２０にて生成されたパイロット圧が導かれる。パイロット流路２２は、第２メインポンプ７２の吐出容量（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ２３に接続される。
　レギュレータ２３は、パイロット流路２２のパイロット圧と比例（比例定数は負の数）して第２メインポンプ７２の斜板の傾転角を制御する。これにより、レギュレータ２３は、第２メインポンプ７２の１回転当たりの押し除け量を制御する。即ち、第２メインポンプの吐出量は、パイロット流路２２のパイロット圧に応じて可変する。操作弁１４～１７がフルストロークに切り換えられて中立流路１８の流れがなくなり、パイロット流路２２のパイロット圧がゼロになれば、第２メインポンプ７２の傾転角が最大になる。このとき、第２メインポンプ７２の１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　パイロット流路２２には、パイロット流路２２の圧力を検出する第２圧力センサ２４が設けられる。第２圧力センサ２４によって検出した圧力信号は、コントローラ９０に出力される。
　次に、旋回モータ７６について説明する。
　操作弁２のアクチュエータポートには、旋回モータ７６に連通する流路２８，２９が接続される。流路２８，２９には、それぞれリリーフ弁３０，３１が接続される。操作弁２が中立位置に保たれているときには、アクチュエータポートは閉じられており、旋回モータ７６は停止状態を維持する。
　旋回モータ７６が停止している状態にて、操作弁２が中立位置から一方に切り換えられると、流路２８が第１メインポンプ７１に接続され、流路２９がタンクに連通する。これにより、流路２８から作動油が供給されて旋回モータ７６が一方向に回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が流路２９を通じてタンクに戻される。操作弁２が他方に切り換えられると、流路２９が第１メインポンプ７１に接続され、流路２８がタンクに連通する。これにより、流路２９から作動油が供給されて旋回モータ７６が他方向に回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が流路２８を通じてタンクに戻される。
　次に、ブームシリンダ７７について説明する。
　操作弁１６のアクチュエータポートには、ブームシリンダ７７に連通する流路３２，３５が接続される。操作弁１６が中立位置に保たれているときには、アクチュエータポートは閉じられており、ブームシリンダ７７は停止状態を維持する。
　ブームシリンダ７７が停止している状態にて、操作弁１６が中立位置から一方に切り換えられると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油が流路３２を通じてブームシリンダ７７のピストン側室３３に供給されると共に、ロッド側室３４からの戻り油が流路３５を通じてタンクに戻される。これにより、ブームシリンダ７７は伸長する。操作弁１６が他方に切り換えられると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油が流路３５を通じてブームシリンダ７７のロッド側室３４に供給されると共に、ピストン側室３３からの戻り油が流路３２を通じてしてタンクに戻される。これにより、ブームシリンダ７７は収縮する。
　第１回路系統７５のブーム２速用の操作弁３は、操作弁１６と連動して切り換えられる。ブームシリンダ７７のピストン側室３３と操作弁１６とを接続する流路３２には、コントローラ９０によって開度が制御される電磁比例絞り弁３６が設けられる。電磁比例絞り弁３６はノーマル状態で全開位置を保つ。
　ハイブリッド建設機械の制御システム１００は、旋回モータ７６及びブームシリンダ７７からの作動油のエネルギを回収する回生制御を実行する回生装置を備える。以下では、その回生装置について説明する。
　回生装置による回生制御は、コントローラ９０によって実行される。コントローラ９０は、回生制御を実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）と、ＣＰＵの処理動作に必要な制御プログラムや設定値等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）と、各種センサが検出した情報を一時的に記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）と、を備える。
　まず、旋回モータ７６からの作動油を利用してエネルギ回生を行う旋回回生制御について説明する。
　旋回モータ７６に接続される流路２８，２９は、旋回モータ７６からの作動油を回生用の回生モータ８８に導くための旋回回生流路４７に接続される。流路２８，２９のそれぞれには、旋回回生流路４７への作動油の流れのみを許容するチェック弁４８，４９が設けられる。旋回回生流路４７は、合流回生流路４６を通じて回生モータ８８に接続される。
　回生モータ８８は、斜板の傾転角が調整可能な可変容量型モータであり、発電機兼用の回転電機としてのモータジェネレータ９１と同軸回転するように連結されている。回生モータ８８は、旋回モータ７６やブームシリンダ７７から合流回生流路４６を通じて還流される作動油によって回転駆動される。また、回生モータ８８は、後述する余剰流量回生を実行する場合には、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出されて還流される作動油によって回転駆動される。回生モータ８８の斜板の傾転角は、傾角制御器３８にて制御される。傾角制御器３８は、コントローラ９０の出力信号にて制御される。
　回生モータ８８は、モータジェネレータ９１を回転駆動可能である。モータジェネレータ９１が発電機として機能した場合には、発電された回生電力はインバータ９２を介してバッテリ２６に充電される。回生モータ８８とモータジェネレータ９１とは、直接連結されてもよいし、減速機を介して連結されてもよい。
　回生モータ８８の上流には、回生モータ８８への作動油の供給量が充分でなくなった場合に、タンクから合流回生流路４６に作動油を吸い上げて回生モータ８８へ供給する吸上流路６１が接続される。吸上流路６１には、タンクから合流回生流路４６への作動油の流れのみを許容するチェック弁６１ａが設けられる。
　旋回回生流路４７には、コントローラ９０から出力される信号にて切り換え制御される電磁切換弁５０が設けられる。電磁切換弁５０とチェック弁４８，４９との間には、旋回モータ７６の旋回動作時の旋回圧力又はブレーキ動作時のブレーキ圧力を検出する圧力センサ５１が設けられる。圧力センサ５１にて検出された圧力信号は、コントローラ９０に出力される。
　流路２８，２９を通じて供給される作動油によって旋回モータ７６が旋回している際に操作弁２が中立位置に切り換えられるブレーキ動作時には、旋回モータ７６のポンプ作用によって吐出された作動油がチェック弁４８，４９を通じて旋回回生流路４７に流入し、回生モータ８８に導かれる。
　旋回回生流路４７における電磁切換弁５０の下流側には、安全弁５２が設けられる。安全弁５２は、例えば旋回回生流路４７の電磁切換弁５０などに異常が生じた場合に、流路２８，２９の圧力を維持して旋回モータ７６が逸走することを防止するものである。
　コントローラ９０は、圧力センサ５１の検出圧力が旋回回生開始圧力以上になったと判定した場合には、電磁切換弁５０のソレノイドを励磁する。これにより、電磁切換弁５０が開位置に切り換わって旋回回生が開始される。コントローラ９０は、圧力センサ５１の検出圧力が旋回回生開始圧力未満になったと判定した場合には、電磁切換弁５０のソレノイドを非励磁にする。これにより、電磁切換弁５０が閉位置に切り換わって旋回回生が停止する。
　次に、ブームシリンダ７７からの作動油を利用してエネルギ回生を行うブーム回生制御について説明する。
　流路３２には、ピストン側室３３と電磁比例絞り弁３６との間から分岐するブーム回生流路５３が接続される。ブーム回生流路５３は、ピストン側室３３からの戻り作動油を回生モータ８８に導くための流路である。旋回回生流路４７とブーム回生流路５３とは合流して合流回生流路４６に接続される。
　ブーム回生流路５３には、コントローラ９０から出力される信号にて切り換え制御される電磁切換弁５４が設けられる。電磁切換弁５４は、ソレノイドが非励磁のときに閉位置（図示の状態）に切り換えられ、ブーム回生流路５３を遮断する。電磁切換弁５４は、ソレノイドが励磁されたときに開位置に切り換えられ、ブーム回生流路５３を開通してピストン側室３３から合流回生流路４６への作動油の流れのみを許容する。
　コントローラ９０は、操作弁１６の操作方向とその操作量とを検出するセンサ（図示省略）の検出結果に基づいて、オペレータがブームシリンダ７７を伸長させようとしているか、又は収縮させようとしているかを判定する。コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の伸長動作を判定すると、電磁比例絞り弁３６をノーマル状態である全開位置に保つと共に、電磁切換弁５４を閉位置に保つ。一方、コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の収縮動作を判定すると、操作弁１６の操作量に応じてオペレータが求めているブームシリンダ７７の収縮速度を演算すると共に、電磁比例絞り弁３６を閉じて電磁切換弁５４を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ７７からの戻り作動油の全量が回生モータ８８に導かれ、ブーム回生が実行される。
　以下、中立流路７，１８からの作動油のエネルギを回収してエネルギ回生を行う余剰流量回生制御（スタンバイ回生制御）について説明する。余剰流量回生制御は、旋回回生制御及びブーム回生制御と同様にコントローラ９０によって実行される。
　第１，第２メインポンプ７１，７２には、それぞれ流路５５，５６が接続される。流路５５，５６には、それぞれ電磁弁５８，５９が設けられる。流路５５，５６は、第１，第２回路系統７５，７８の上流側で、それぞれ第１，第２メインポンプ７１，７２に接続されている。電磁弁５８，５９は、コントローラ９０に接続されるソレノイドを有する。
　電磁弁５８，５９は、ソレノイドが非励磁のときには、閉位置（図示の位置）に切り換えられ、ソレノイドが励磁されたときに開位置に切り換えられる。電磁弁５８，５９は、合流流路５７及びチェック弁６０を介して回生モータ８８に接続される。
　コントローラ９０は、第１圧力センサ１３からの信号に基づいて、第１回路系統７５のすべての操作弁２～６が中立位置である場合には、電磁弁５８のソレノイドを励磁する。これにより、電磁弁５８が開位置に切り換えられる。このとき、コントローラ９０は、開閉弁９のソレノイドを励磁して、開閉弁９を閉状態に切り換える。これにより、第１メインポンプ７１から中立流路７に吐出された作動油は、流路５５を通って合流回生流路４６に導かれ、第１回路系統７５の余剰流量回生が実行される。このとき、パイロット圧生成機構１０が生成するパイロット圧は最小となるため、レギュレータ１２は、第１メインポンプ７１の容量が最大となるように制御する。
　同様に、コントローラ９０は、第２圧力センサ２４からの信号に基づいて、第２回路系統７８のすべての操作弁１４～１７が中立位置である場合には、電磁弁５９のソレノイドを励磁する。これにより、電磁弁５９が開位置に切り換えられる。このとき、コントローラ９０は、開閉弁２１のソレノイドを励磁して、開閉弁２１を閉状態に切り換える。これにより、第２メインポンプ７２から中立流路１８に吐出された作動油は、流路５６を通って合流回生流路４６に導かれ、第２回路系統７８の余剰流量回生が実行される。このとき、パイロット圧生成機構２０が生成するパイロット圧は最小となるため、レギュレータ２３は、第２メインポンプ７２の容量が最大となるように制御する。
　このように、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油は、電磁弁５８，５９を経由して回生モータ８８に供給され、回生モータ８８を回転駆動する。回生モータ８８は、モータジェネレータ９１を回転駆動して発電させる。モータジェネレータ９１にて発電された電力は、インバータ９２を介してバッテリ２６に充電される。これにより、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出される作動油の余剰流量による余剰流量回生が実行される。
　以下、アシストポンプ８９からの作動油のエネルギによって第１メインポンプ７１及び第２メインポンプ７２の出力をアシストするアシスト制御について説明する。
　アシストポンプ８９は、回生モータ８８と同軸回転する。アシストポンプ８９は、モータジェネレータ９１を電動モータとして使用したときの駆動力と、回生モータ８８による駆動力と、によって回転する。モータジェネレータ９１の回転数等は、インバータ９２に接続されたコントローラ９０によって制御される。また、アシストポンプ８９の斜板の傾転角は、傾角制御器３７にて制御される。傾角制御器３７は、コントローラ９０の出力信号にて制御される。
　アシストポンプ８９の吐出流路３９は、第１メインポンプ７１の吐出側に合流する第１アシスト流路４０と、第２メインポンプ７２の吐出側に合流する第２アシスト流路４１と、に分岐する。第１，第２アシスト流路４０，４１のそれぞれには、コントローラ９０の出力信号によって開度が制御される第１，第２電磁比例絞り弁４２，４３が設けられる。また、第１，第２アシスト流路４０，４１には、第１，第２電磁比例絞り弁４２，４３の下流に、アシストポンプ８９から第１，第２メインポンプ７１，７２への作動油の流れのみを許容するチェック弁４４，４５がそれぞれ設けられる。
　次に、主に図２から図６を参照して、ハイブリッド建設機械の制御システム１００においてバッテリ２６の温度Ｔ［℃］に応じて実行される余剰流量回生制御について説明する。
　この余剰流量回生は、アクチュエータが作動していない非作業時であり、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油がそのまま還流される場合に実行される。よって、ハイブリッド建設機械を起動した直後の作業開始前や、作業中であってもアクチュエータが作動していない場合に余剰流量回生が実行されるため、ハイブリッド建設機械の動作に影響を及ぼすことを防止できる。
　一般に、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などの蓄電池は、温度Ｔが低くなるほど充電時の内部抵抗Ｒ（Ｔ）［Ω］が大きくなる。そのため、蓄電池の温度Ｔによっては、通常の充電時の電流ｉc［Ａ］で充電した場合に、蓄電池の見かけ上の電圧Ｖf［Ｖ］がフル充電時の充電終了電圧Ｖf0［Ｖ］に達しているにもかかわらず、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に相当する分の電圧降下が発生する場合がある（Ｖf＝Ｖf0－ｉc×Ｒ（Ｔ））。
　また、充電終了後の電圧降下によって蓄電池の電圧がフル充電時の充電終了電圧Ｖf0［Ｖ］から低下した場合には、充電が完了してないと判定されて再び蓄電池の充電が実行される場合がある。
　そこで、本実施形態では、バッテリ２６の温度Ｔに応じて充電電流と充電終了電圧とを調整することで、バッテリ２６の温度Ｔが低い場合にもフル充電ができるようにした。コントローラ９０は、図２に示すルーチンを、ハイブリッド建設機械の運転中に、例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行する。
　図３では、横軸はバッテリ２６の温度Ｔであり、縦軸はバッテリ２６の電圧Ｖ［Ｖ］である。図４及び図５では、横軸は充電中のバッテリ２６の電圧Ｖであり、縦軸はモータジェネレータ９１のトルク指令値（充電電流）である。図６では、横軸はバッテリ２６の温度Ｔであり、縦軸はモータジェネレータ９１のトルク指令値（充電電流）である。
　図２のステップＳ１１では、コントローラ９０は、温度センサ２６ａが検出したバッテリ２６の温度Ｔと、電圧センサが検出したバッテリ２６の電圧Ｖと、を読み込む。
　ステップＳ１２では、バッテリ２６の温度Ｔが後述する第１設定温度ＴL1［℃］と比較して低い第２設定温度ＴL2［℃］以上であるか否かを判定する。ステップＳ１２にて、温度Ｔが第２設定温度ＴL2以上であると判定された場合には、ステップＳ１３に移行する。一方、ステップＳ１２にて、温度Ｔが第２設定温度ＴL2以上でない、即ち第２設定温度ＴL2より低いと判定された場合には、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂ（図３参照）の範囲内であるため、ステップＳ２４に移行する。
　ステップＳ１３では、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上であるか否かを判定する。ステップＳ１３にて、温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上であると判定された場合には、バッテリ２６の温度Ｔが適温（図３参照）の範囲内であるため、ステップＳ１４に移行する。一方、ステップＳ１３にて、温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上でない、即ち第１設定温度ＴL1より低いと判定された場合には、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａ（図３参照）の範囲内であるため、ステップＳ１９に移行する。
　ステップＳ１４からステップＳ１８は、バッテリ２６の温度Ｔが適温の範囲内である場合のフローである。
　ステップＳ１４では、図３のマップから、バッテリ２６の温度Ｔが適温の範囲内である場合の充電終了電圧Ｖf0［Ｖ］を読み込む。この充電終了電圧Ｖf0は、バッテリ２６の定格の充電終了電圧である。
　ステップＳ１５では、バッテリ２６の電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf0以上であるか否かを判定する。ステップＳ１５にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf0以上であると判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了しているため、ステップＳ１６に移行して充電を終了する処理を行った後、リターンする。一方、ステップＳ１５にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf0以上でない、即ち充電終了電圧Ｖf0より低いと判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了していないため、ステップＳ１７に移行する。
　ステップＳ１７では、バッテリ２６の温度Ｔが適温の範囲内であり、内部抵抗Ｒ（Ｔ）が充分に小さく、通常の充電電流ｉc［Ａ］での充電が可能であるため、充電電流を通常の充電電流ｉcに設定する。そして、ステップＳ１８に移行してバッテリ２６の充電電流ｉcでの充電を継続する。
　ステップＳ１９からステップＳ２３は、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａの範囲内である場合のフローである。低温Ａの範囲は、バッテリ２６の温度Ｔに対応する大きさの内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下分だけ高い電圧まで充電を行ってもバッテリ２６の使用上限電圧Ｖu［Ｖ］に達しない範囲である（Ｖf0＋ｉc×Ｒ（Ｔ）＜Ｖu）。
　ステップＳ１９では、図３のマップから、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａの範囲内である場合の充電終了電圧Ｖf（Ｔ）［Ｖ］を読み込む。この充電終了電圧Ｖf（Ｔ）は、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0に、バッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と充電電流ｉcとから演算される電圧降下分の電圧を加えた値である（Ｖf（Ｔ）＝Ｖf0＋ｉc×Ｒ（Ｔ））。
　ステップＳ２０では、バッテリ２６の電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf（Ｔ）以上であるか否かを判定する。ステップＳ２０にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf（Ｔ）以上であると判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了しているため、ステップＳ２１に移行して充電を終了する処理を行った後、リターンする。一方、ステップＳ２０にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf（Ｔ）以上でない、即ち充電終了電圧Ｖf（Ｔ）より低いと判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了していないため、ステップＳ２２に移行する。
　ステップＳ２２では、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａの範囲内であり、内部抵抗Ｒ（Ｔ）がそれ程大きくなく、通常の充電電流ｉc［Ａ］で充電可能であるため、充電電流を通常の充電電流ｉcに設定する。そして、ステップＳ２３に移行してバッテリ２６の充電電流ｉcでの充電を継続する。
　このように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回っており低温Ａの範囲内である場合に、バッテリ２６の温度Ｔに応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけ、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。
　これにより、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0にすることができる。したがって、バッテリ２６の温度Ｔが低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を実行することができる。
　ステップＳ２４からステップＳ３１は、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａと比較して低い低温Ｂの範囲内である場合のフローである。低温Ｂの範囲は、バッテリ２６の温度Ｔに対応する大きさの内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下分だけ高い電圧まで通常の充電電流ｉcで充電を実行するとバッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えるおそれのある範囲である。
　ステップＳ２４では、図３のマップから、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂの範囲内である場合の充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）［Ｖ］を読み込む。この充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）は、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0に、バッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と後述する低充電電流ｉcs（Ｔ）［Ａ］とから演算される電圧降下分の電圧を加えた値である（Ｖfs（Ｔ）＝Ｖf0＋ｉcs×Ｒ（Ｔ））。
　ステップＳ２５では、バッテリ２６の電圧Ｖが、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａと低温Ｂとの境界である第２設定温度ＴL2のときの充電終了電圧Ｖf（Ｔ)である電圧ＶAB［Ｖ］よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ２５にて、電圧Ｖが電圧ＶABよりも小さいと判定された場合には、通常の充電電流ｉCでの充電を継続してもバッテリ２６の電圧Ｖが使用上限電圧Ｖuを超えない高さの範囲内であるため、ステップＳ２６に移行する。一方、電圧Ｖが電圧ＶABよりも小さくない、即ち電圧ＶAB以上であると判定された場合には、そのまま通常の充電電流ｉCでの充電を継続するとバッテリ２６の電圧Ｖが使用上限電圧Ｖuに達するおそれのある高さまで上昇しているため、ステップＳ２８に移行して充電電流を低充電電流ｉcs（Ｔ）に低下させる。
　ステップＳ２６では、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂの範囲内であるが、バッテリ２６の電圧Ｖが電圧ＶABまで高くなっておらず、通常の充電電流ｉcで充電可能であるため、充電電流を通常の充電電流ｉcに設定する。そして、ステップＳ２７に移行してバッテリ２６の通常電流での充電を継続する。
　一方、ステップＳ２８では、バッテリ２６の電圧Ｖが充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）以上であるか否かを判定する。ステップＳ２８にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）以上であると判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了しているため、ステップＳ２９に移行して充電を終了する処理を行った後、リターンする。一方、ステップＳ２８にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）以上でない、即ち充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）より低いと判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了していないため、ステップＳ３０に移行する。
　ステップＳ３０では、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂの範囲内であり、かつバッテリ２６の電圧Ｖが電圧ＶABを超えており、通常の充電電流ｉcよりも低い電流で充電する必要があるため、充電電流をバッテリ２６の温度Ｔに応じた低充電電流ｉcs（Ｔ）に設定する。そして、ステップＳ３１に移行して低充電電流ｉcs（Ｔ）でのバッテリ２６の充電を継続する。
　ここで、充電電流を通常の充電電流ｉcから低充電電流ｉcs（Ｔ）に切り換える際には、図４に示すように、バッテリ２６の電圧ＶがＶABと比較して高い場合に、回生モータ８８がモータジェネレータ９１を回転駆動する際のトルクの大きさを調整するトルク指令値を小さくすることによって、通常電流での充電電流ｉcと比較して小さく調整される。具体的には、トルク指令値の変更は、コントローラ９０がインバータ９２にトルク指令値に応じた指令を出力することにより実行される。トルク指令値が小さくなると、回生モータ８８がモータジェネレータ９１を回転駆動する際のトルクも小さくなる。
　図５に示すように、トルク指令値を、通常の充電電流ｉcから低充電電流ｉcs（Ｔ）にかけて一次遅れ特性で変化させるようにしてもよい。この場合、モータジェネレータ９１の発電量が急激に変化しないため、発電量の変化に起因する騒音やショックを抑制することができる。
　図６に示すように、コントローラ９０は、低温Ｂの範囲内においては、バッテリ２６の温度Ｔが小さくなるほどトルク指令値を小さく設定する。即ち、コントローラ９０は、低温Ｂの範囲内においては、バッテリ２６の温度Ｔが小さくなるほど低充電電流ｉcs（Ｔ）を小さくする。また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが低くなるほどバッテリ２６への低充電電流ｉcs（Ｔ）の低下率を小さくする。
　これにより、バッテリ２６を通常の充電電流ｉcで充電する低温Ａの範囲を広くすることができるため、バッテリ２６の充電時間を短くすることができる。また、低温Ｂの範囲の下限を低い温度Ｔに設定できるため、バッテリ２６を充電可能な温度範囲を広くすることができる。
　以上のように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第２設定温度ＴL2を下回った場合に、バッテリ２６への充電電流を通常の充電電流ｉcよりも小さく設定される低充電電流ｉcs（Ｔ）とする。これにより、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0にバッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と低充電電流ｉcs（Ｔ）とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、低充電電流ｉcs（Ｔ）が小さく設定されているため、バッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えることはない（Ｖf0＋ｉcs（Ｔ）×Ｒ（Ｔ）＜Ｖu）。したがって、バッテリ２６の温度Ｔが低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を実行することができる。
　また、コントローラ９０は、ステップＳ１８，Ｓ２３，Ｓ２７，及びＳ３１にて充電を継続する場合には、ステップＳ１１にリターンして、バッテリ２６の温度Ｔと電圧Ｖとを再び読み込む。このように、コントローラ９０は、バッテリ２６への回生電力の充電が実行されている際にも、図２のルーチンを繰り返す度にバッテリ２６の温度Ｔと電圧Ｖとを常に最新の値に更新しながら回生電力の充電を実行する。
　例えば、低温Ｂの範囲のように内部抵抗Ｒ（Ｔ）が大きい場合には、充電時の発熱量が大きい。そのため、バッテリ２６を充電するとバッテリ２６の温度Ｔが上昇する。また、低温Ｂの範囲内でバッテリ２６を充電する際の低充電電流ｉcs（Ｔ）は、バッテリ２６の温度Ｔの上昇に応じて大きくなる。よって、バッテリ２６の温度Ｔの上昇に応じて充電電流が大きくなるため、充電時間を短くすることができる。
　また、低温Ｂの範囲から温度Ｔが上昇して低温Ａの範囲内になったり、低温Ａの範囲から温度Ｔが上昇して適温の範囲内になったりすると、充電終了電圧が変更される。このように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度変化に応じて常に充電電流及び充電終了電圧を調整している。したがって、バッテリ２６の温度Ｔに応じた適切な回生電力の充電を実行することができる。
　以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合には、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけバッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまでバッテリ２６に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1の場合の充電終了電圧Ｖf0にすることができる。
　また、バッテリ２６の温度Ｔが第２設定温度ＴL2を下回った場合には、バッテリ２６への充電電流を通常の充電電流ｉcよりも小さく設定される低充電電流ｉcs（Ｔ）とする。これにより、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0にバッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と低充電電流ｉcs（Ｔ）とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、低充電電流ｉcs（Ｔ）が小さく設定されているため、バッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えることはない。
　したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
　以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
　ハイブリッド建設機械の制御システム１００は、アクチュエータに作動油を供給する第１，第２メインポンプ７１，７２と、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出されて還流される作動油によって回転駆動される回生モータ８８と、回生モータ８８によって回転駆動されるモータジェネレータ９１と、モータジェネレータ９１によって発電された回生電力が充電されるバッテリ２６と、バッテリ２６の温度を検出する温度センサ２６ａと、バッテリ２６への回生電力の充電を制御するコントローラ９０と、を備え、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合に、バッテリ２６の温度Ｔに応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけ、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。
　この構成では、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合には、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけバッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまでバッテリ２６に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1の場合の充電終了電圧Ｖf0にすることができる。したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
　また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1と比較して低い第２設定温度ＴL2を下回った場合に、バッテリ２６への充電電流を小さくする。
　また、コントローラ９０は、回生モータ８８がモータジェネレータ９１を回転駆動する際のトルク指令値を小さくすることによってバッテリ２６への充電電流を小さくする。
　これらの構成では、バッテリ２６の温度Ｔが第２設定温度ＴL2を下回った場合には、バッテリ２６への充電電流を通常の充電電流ｉcよりも小さく設定される低充電電流ｉcs（Ｔ）とする。これにより、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0にバッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と低充電電流ｉcs（Ｔ）とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、低充電電流ｉcs（Ｔ）が小さく設定されているため、バッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えることはない。したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
　また、コントローラ９０は、回生モータ８８のトルク指令値を一次遅れ特性で変化させる。
　この構成では、モータジェネレータ９１の発電量が急激に変化しないため、発電量の変化に起因する騒音やショックを抑制することができる。
　また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが低くなるほどバッテリ２６への充電電流を小さくする。
　また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが低くなるほどバッテリ２６への充電電流の低下率を小さくする。
　これらの構成では、バッテリ２６の温度Ｔが小さくなるほど充電電流を小さくすることで、低温Ｂの範囲の下限を低い温度Ｔに設定できるため、バッテリ２６を充電可能な温度範囲を広くすることができる。
　また、コントローラ９０は、バッテリ２６への回生電力の充電が実行されている際にも、バッテリ２６の温度Ｔに応じてバッテリ２６への充電電流を調整する。
　この構成では、低温Ｂの範囲内で温度Ｔが上昇すると、充電電流が変更される。このように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度変化に応じて常に充電電流を調整している。したがって、バッテリ２６の温度Ｔに応じた適切な回生電力の充電を実行することができる。
　また、バッテリ２６への回生電力の充電は、アクチュエータが作動しておらず第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油がそのまま還流される場合に実行される。
　この構成では、ハイブリッド建設機械を起動した直後の作業開始前や、作業中であってもアクチュエータが作動していない場合に余剰流量回生が実行されるため、ハイブリッド建設機械の動作に影響を及ぼすことを防止できる。
　また、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出されて還流される作動油によって回転駆動される回生モータ８８と、回生モータ８８によって回転駆動されるモータジェネレータ９１と、モータジェネレータ９１によって発電された回生電力が充電されるバッテリ２６と、を備えるハイブリッド建設機械を制御する制御方法は、バッテリ２６の温度を検出し、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合に、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけ、バッテリ２６の温度が第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。
　この構成では、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合には、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけバッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電終了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまでバッテリ２６に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1の場合の充電終了電圧Ｖf0にすることができる。したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　例えば、上記実施形態では、アクチュエータが作動しておらず第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油がそのまま還流される余剰流量回生制御が実行される場合におけるバッテリ２６の温度Ｔに応じた回生制御について説明したが、これに代えて、旋回モータ７６やブームシリンダ７７等のアクチュエータから還流される作動油を用いてバッテリ２６の温度Ｔに応じた回生制御を実行してもよい。
　また、上記実施形態では、低温Ｂの範囲内でのバッテリ２６の充電時には、トルク指令値を小さくすることによって、低充電電流ｉcs（Ｔ）に低下させているが、これに代えて、第１，第２メインポンプ７１，７２の斜板の傾転角を小さくして、回生モータ８８に還流される作動油の流量を少なくすることによって、充電電流を低充電電流ｉcs（Ｔ）に低下させてもよい。この場合、第１，第２メインポンプ７１，７２は、バッテリ２６の充電に必要な動力に調整されるため、バッテリ２６の充電をより効率よく実行することができる。
　また、図３及び図６に示すマップに代えて、バッテリ２６の温度Ｔを変数とする関数ｆ（Ｔ）を用いてもよい。
　本願は２０１５年６月２９日に日本国特許庁に出願された特願２０１５－１２９８７０に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (9)

  1. 　ハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　流体圧アクチュエータに作動流体を供給する流体圧ポンプと、
    　前記流体圧ポンプから吐出されて還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、
    　前記回生モータによって回転駆動される回転電機と、
    　前記回転電機によって発電された回生電力が充電される蓄電部と、
    　前記蓄電部の温度を検出する温度検出部と、
    　前記蓄電部への回生電力の充電を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、前記蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度以上の場合の充電終了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行するハイブリッド建設機械の制御システム。
  2. 　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記制御部は、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度と比較して低い第２設定温度を下回った場合に、前記蓄電部への充電電流を小さくするハイブリッド建設機械の制御システム。
  3. 　請求項２に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記制御部は、前記回生モータが前記回転電機を回転駆動する際のトルクを小さくすることによって前記蓄電部への充電電流を小さくするハイブリッド建設機械の制御システム。
  4. 　請求項３に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記制御部は、前記回生モータのトルクを一次遅れ特性で変化させるハイブリッド建設機械の制御システム。
  5. 　請求項２に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記制御部は、前記蓄電部の温度が低くなるほど前記蓄電部への充電電流を小さくするハイブリッド建設機械の制御システム。
  6. 　請求項５に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記制御部は、前記蓄電部の温度が低くなるほど前記蓄電部への充電電流の低下率を小さくするハイブリッド建設機械の制御システム。
  7. 　請求項２に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記制御部は、前記蓄電部への回生電力の充電が実行されている際にも、前記蓄電部の温度に応じて前記蓄電部への充電電流を調整するハイブリッド建設機械の制御システム。
  8. 　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記蓄電部への回生電力の充電は、前記流体圧アクチュエータが作動しておらず前記流体圧ポンプから吐出された作動流体がそのまま還流される場合に実行されるハイブリッド建設機械の制御システム。
  9. 　流体圧ポンプから吐出されて還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、前記回生モータによって回転駆動される回転電機と、前記回転電機によって発電された回生電力が充電される蓄電部と、を備えるハイブリッド建設機械を制御する制御方法であって、
    　前記蓄電部の温度を検出し、
    　前記蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、前記蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度以上の場合の充電終了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行するハイブリッド建設機械の制御方法。
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