WO2016088573A1 - ハイブリッド建設機械の制御システム - Google Patents

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WO2016088573A1
WO2016088573A1 PCT/JP2015/082603 JP2015082603W WO2016088573A1 WO 2016088573 A1 WO2016088573 A1 WO 2016088573A1 JP 2015082603 W JP2015082603 W JP 2015082603W WO 2016088573 A1 WO2016088573 A1 WO 2016088573A1
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regenerative
control system
construction machine
hybrid construction
motor
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PCT/JP2015/082603
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祐弘 江川
治彦 川崎
康裕 米原
将之 小林
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Ｋｙｂ株式会社
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Publication date
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    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
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Definitions

  • the hydraulic fluid discharged from the first main pump 26 is, in order from the upstream side, an operation valve 1 that controls a swing motor (not shown), an operation valve 2 for an arm 1 speed that controls an arm cylinder (not shown), Control the boom second speed operation valve 3 for controlling the boom cylinder (not shown), the operation valve 4 for controlling the auxiliary attachment (not shown), and the first travel motor (not shown) for left travel. And the operation valve 5 to be supplied.
  • actuators fluid pressure actuators
  • the pilot pressure generation mechanism 8 generates a pilot pressure corresponding to the flow rate of the hydraulic oil in the neutral passage 6. That is, the pilot pressure generation mechanism 8 generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation valves 1 to 5.
  • the hydraulic oil discharged from the second main pump 27 is, in order from the upstream side, an operation valve 12 that controls a second traveling motor (not shown) for right traveling and an operation valve that controls a bucket cylinder (not shown). 13, a boom first speed operation valve 14 for controlling the boom cylinder 31, and an arm second speed operation valve 15 for controlling an arm cylinder (not shown).
  • actuators fluid pressure actuators
  • the operation valves 12 to 15 control the operation of each actuator by controlling the flow rate of the hydraulic oil guided from the second main pump 27 to each actuator.
  • Each of the operation valves 12 to 15 is operated by a pilot pressure supplied when the operator of the excavator manually operates the operation lever.
  • a pilot passage 19 is connected to the pilot pressure generating mechanism 18.
  • the pilot pressure generated by the pilot pressure generating mechanism 18 is guided to the pilot passage 19.
  • the pilot passage 19 is connected to a regulator 20 that controls the discharge capacity (tilt angle of the swash plate) of the second main pump 27.
  • the regulator 20 controls the tilt angle of the swash plate of the second main pump 27 in proportion to the pilot pressure in the pilot passage 19 (proportional constant is a negative number). Thereby, the regulator 20 controls the amount of push-off per one rotation of the second main pump 27. Therefore, when the operation valves 12 to 15 are switched to the full stroke and the flow of the neutral passage 16 is eliminated and the pilot pressure in the pilot passage 19 becomes zero, the tilt angle of the second main pump 27 is maximized. At this time, the push-out amount per rotation of the second main pump 27 is maximized.
  • the pilot passage 19 is provided with a second pressure sensor 21 that detects the pressure of the pilot passage 19.
  • the pressure signal detected by the second pressure sensor 21 is output to the controller 50 described later.
  • a first main relief valve 62 Downstream of the first and second main pumps 26, 27 in the neutral passages 6, 16 are a first main relief valve 62 that relieves the hydraulic oil when a predetermined main relief pressure set in advance is exceeded, and a first A second main relief valve 63 whose relief pressure is set lower than that of the main relief valve 62 and a switching valve 64 capable of connecting the neutral passages 6 and 16 to the second main relief valve 63 are provided.
  • the predetermined main relief pressure is set high enough to ensure a minimum operating pressure for each actuator.
  • the first main relief valve 62 always communicates with the neutral passages 6 and 16.
  • the second main relief valve 63 communicates with the neutral passages 6 and 16 when the switching valve 64 is switched to the open state. Thereby, when the switching valve 64 is switched to the open state, the relief pressure of the neutral passages 6 and 16 becomes lower than that in the closed state.
  • a switching valve 61 as a straight traveling switching valve is provided in the distribution passage 60 branched from the neutral passage 16.
  • the operation valve 5 that controls the operation of the first traveling motor and the operation valve 12 that controls the operation of the second traveling motor are switched to positions that advance in the same direction, the pressure in the pilot passage 65 increases.
  • the switching valve 61 is switched to the open state by the pilot pressure.
  • the hydraulic oil discharged from the second main pump 27 is supplied to the first traveling motor and the second traveling motor at the same flow rate via the operation valve 5 and the operation valve 12. Is done.
  • the first traveling motor and the second traveling motor rotate at the same speed without being affected by the operation. . Therefore, the hydraulic excavator can travel straight.
  • a temperature sensor and a voltage sensor may be externally attached to the battery 24, and the SOC calculation unit may be provided in the controller 50. Good.
  • the operation valve 14 that controls the operation of the boom cylinder 31 is a three-position switching valve.
  • the operation valve 14 is operated by the pilot pressure supplied from the pilot pump 29 to the pilot chambers 14 b and 14 c through the pilot valve 56 as the operator of the hydraulic excavator manually operates the operation lever 55.
  • the operation valve 3 for the second speed boom is switched in conjunction with the operation valve 14 when the operation amount of the operation lever 55 by the operator is larger than a predetermined amount.
  • the operation valve 14 When the pilot pressure is supplied to the pilot chamber 14b, the operation valve 14 is switched to the extended position (right side position in FIG. 1).
  • the hydraulic oil discharged from the second main pump 27 is supplied to the piston side chamber 31a of the boom cylinder 31 through the supply / discharge passage 30, and the return hydraulic oil from the rod side chamber 31b is supplied. It is discharged to the tank through the supply / discharge passage 33. Therefore, the boom cylinder 31 extends and the boom rises.
  • the operation valve 14 is switched to the contracted position (left side position in FIG. 1).
  • the hydraulic oil discharged from the second main pump 27 is supplied to the rod side chamber 31b of the boom cylinder 31 through the supply / discharge passage 33, and the return hydraulic oil from the piston side chamber 31a is supplied. It is discharged to the tank through the supply / discharge passage 30. Therefore, the boom cylinder 31 contracts and the boom descends.
  • the operation valve 14 is switched to the neutral position (the state shown in FIG. 1).
  • the operation valve 14 is switched to the neutral position, the supply and discharge of hydraulic oil to and from the boom cylinder 31 is shut off, and the boom is kept stopped.
  • the hybrid construction machine control system 100 includes a regenerative unit 45 that recovers the energy of hydraulic oil from the boom cylinder 31 and performs energy regeneration. Below, the regeneration unit 45 will be described.
  • the regeneration control by the regeneration unit 45 is executed by the controller 50.
  • the controller 50 includes a CPU (central processing unit) that executes regenerative control, a ROM (read-only memory) that stores control programs and setting values necessary for processing operations of the CPU, and information detected by various sensors. RAM (random access memory) for temporarily storing.
  • the regenerative motor 46 is a variable capacity motor whose tilt angle is adjustable, and is connected to the electric motor 48 so as to rotate coaxially.
  • the regenerative motor 46 can drive the electric motor 48.
  • the electric motor 48 functions as a generator, the electric power generated by the electric motor 48 is charged to the battery 24 via the inverter 49.
  • the regenerative motor 46 and the electric motor 48 may be directly connected or may be connected via a speed reducer.
  • a suction passage 51 Upstream of the regenerative motor 46 is a suction passage 51 that sucks up the hydraulic oil from the tank to a regenerative passage 52 described later and supplies it to the regenerative motor 46 when the supply amount of the hydraulic oil to the regenerative motor 46 becomes insufficient.
  • the suction passage 51 is provided with a check valve 51 a that allows only the flow of hydraulic oil from the tank to the regeneration passage 52.
  • a regenerative passage 52 that branches from between the piston side chamber 31 a and the electromagnetic proportional throttle valve 34 is connected to the supply / discharge passage 30.
  • the regenerative passage 52 is a passage for guiding return hydraulic oil from the piston side chamber 31 a to the regenerative motor 46.
  • the switching valve 53 is switched to the closed position (the state shown in FIG. 1) when the solenoid is de-energized to block the regeneration passage 52.
  • the switching valve 53 is switched to the open position when the solenoid is excited, and the regenerative passage 52 is communicated.
  • the switching valve 53 shuts off the hydraulic fluid guided from the piston side chamber 31a to the regenerative motor 46 when the regenerative unit 45 fails. Therefore, when the regeneration unit 45 fails, the hydraulic oil is not guided to the regeneration unit 45, so that the hybrid construction machine can be operated as a normal hydraulic excavator.
  • the operation valve 14 is provided with a sensor 14a for detecting the operation direction and the operation amount of the operation valve 14.
  • the pressure signal detected by the sensor 14a is output to the controller 50. Detecting the operation direction of the operation valve 14 and its operation amount is equivalent to detecting the expansion / contraction direction of the boom cylinder 31 and its expansion / contraction speed. Therefore, the sensor 14 a functions as an operation state detector that detects the operation state of the boom cylinder 31.
  • the sensor 14a may be a pressure sensor that detects the pressure in the pilot chambers 14b and 14c.
  • assist pump 47 that assists the outputs of the first and second main pumps 26 and 27 will be described.
  • the assist pump 47 is a variable displacement pump whose tilt angle can be adjusted, and is connected to the regenerative motor 46 so as to rotate coaxially.
  • the assist pump 47 is rotated by the regeneration driving force of the regeneration unit 45 and the driving force of the electric motor 48.
  • the rotation speed of the electric motor 48 is controlled by the controller 50 through the inverter 49.
  • the tilt angle of the swash plate of the assist pump 47 and the regenerative motor 46 is controlled by the controller 50 via the regulators 35 and 36.
  • a discharge passage 37 as an assist passage is connected to the assist pump 47.
  • the assist pump 47 can supply hydraulic oil to the neutral passages 6 and 16 via the discharge passage 37.
  • the discharge passage 37 is formed by branching into a first assist passage 38 that joins the discharge side of the first main pump 26 and a second assist passage 39 that joins the discharge side of the second main pump 27.
  • the first and second assist passages 38 and 39 are respectively provided with first and second electromagnetic proportional throttle valves 40 and 41 whose opening degree is controlled by an output signal from the controller 50. Further, in each of the first and second assist passages 38 and 39, the operation from the assist pump 47 to the first and second main pumps 26 and 27 is performed downstream of the first and second electromagnetic proportional throttle valves 40 and 41. Check valves 42 and 43 that allow only the flow of oil are provided.
  • the rotational force of the regenerative motor 46 acts as an assist force for the electric motor 48 that rotates coaxially. Therefore, the power consumption of the electric motor 48 can be reduced by the amount of the rotational force of the regenerative motor 46.
  • the assist pump 47 When the regenerative motor 46 drives the electric motor 48 to generate electric power, the assist pump 47 is set to zero tilt angle and is almost in a no-load state.
  • the battery temperature coefficient f temp is set so as to decrease as the temperature decreases toward T 1 [° C.].
  • the battery temperature coefficient f temp becomes zero when the temperature T of the battery 24 reaches T 1 [° C.].
  • the battery temperature coefficient f temp is set so as to decrease as the temperature increases toward T 4 [° C.].
  • the battery temperature coefficient f temp becomes zero when the temperature T of the battery 24 reaches T 4 [° C.].
  • the horizontal axis indicates the SOC of the battery 24 [%]
  • the vertical axis represents the charge factor f c.
  • Charge factor f c is a coefficient maximum value is set to 1.
  • the battery 24 When the SOC is higher than a predetermined range, the battery 24 needs to reduce the charge amount in order to prevent overcharging.
  • the maximum SOC that can be charged in the battery 24 is SOC 2 [%]. Therefore, SOC of the battery 24 is higher than the SOC 1 [%] is set lower than SOC 2 [%], the charge factor f c is smaller as the SOC increases toward the SOC 2 [%] Is set to be The charge factor f c is zero when SOC of the battery 24 is SOC 2 [%].
  • the controller 50 determines that the boom cylinder 31 is in the contracting operation based on the detection result of the sensor 14a, the controller 50 switches the switching valve 53 to the open position. Thereby, when the boom cylinder 31 contracts, the return hydraulic oil is guided from the piston side chamber 31a to the regenerative motor 46, and regenerative control of boom regeneration is started.
  • an electric signal corresponding to the temperature of the battery 24 and an electric signal corresponding to the SOC of the battery 24 are input from the battery 24 to the controller 50.
  • Controller 50 the map of FIG. 2 determines the battery temperature coefficient f temp corresponding to the temperature of the battery 24, the map of FIG. 3, obtains the charge factor f c corresponding to the SOC of the battery 24.
  • the hydraulic oil boom boom cylinder 31 is lowered is discharged from the piston side chamber 31a at the time of contracting, Q c of the flow rate Q is commanded as a flow flowing in the regenerating motor 46, and the remaining Q b
  • the flow rate (Q-Q c ) is bleed into the tank through the electromagnetic proportional throttle valve 34 and the operation valve 14.
  • the controller 50 commands the operation of the flow rate Q c of the hydraulic oil that can be guided to the regenerative motor 46 based on the state of the battery 24 ⁇ the battery temperature coefficient f temp ⁇ the charge coefficient f c . Further, the controller 50 adjusts the opening degree of the electromagnetic proportional throttle valve 34 so as to bleed the hydraulic fluid of the flow rate Q b + flow rate Q c ⁇ (1 ⁇ battery temperature coefficient f temp ⁇ charge coefficient f c ).
  • the regeneration amount of the regeneration unit 45 is set to be lower when the temperature of the battery 24 is higher and lower than the predetermined range, and the SOC of the battery 24 is higher than the predetermined capacity. Is set to be low when the value is high.
  • the controller 50 increases the bleed flow rate by the flow rate Q c ⁇ (1 ⁇ battery temperature coefficient f temp ⁇ charge coefficient f c ) when the temperature of the battery 24 is higher or lower than a predetermined range.
  • the electromagnetic proportional throttle valve 34 is increased so as to increase by the flow rate Q c ⁇ (1 ⁇ battery temperature coefficient f temp ⁇ charge coefficient f c ). Adjust the opening.
  • the opening degree of the electromagnetic proportional throttle valve 34 is larger than when the temperature of the battery 24 is within the predetermined range, Bleed flow increases.
  • the opening degree of the electromagnetic proportional throttle valve 34 is larger than that when the SOC of the battery 24 is within a predetermined capacity range.
  • the bleed flow rate increases. Therefore, by adjusting the opening degree of the electromagnetic proportional throttle valve 34, when the boom descends and the boom cylinder 31 contracts, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the piston side chamber 31a and guided to the regenerative motor 46 becomes the regenerative unit. Adjustments can be made so that the regenerative capacity of 45 is not exceeded.
  • the opening of the electromagnetic proportional throttle valve 34 is increased to set a larger bleed flow rate.
  • the electromagnetic proportional throttle valve 34 is previously set to prevent the lowering speed of the boom from decreasing. It is not necessary to increase the bleed flow rate by increasing the opening. Therefore, energy saving performance can be improved.
  • the hybrid construction machine control system 200 is different from the first embodiment in that the electromagnetic proportional throttle valve 34 and the switching valve 53 are provided as a single valve.
  • the controller 50 is configured so that the bleed flow rate increases when the temperature of the battery 24 is higher and lower than the predetermined range, and the SOC of the battery 24 is predetermined.
  • the exciting current of the solenoid 70a of the boom regenerative valve 70 is adjusted so that the bleed flow rate increases when the capacity is higher than the capacity. Since the specific content of the regeneration control is the same as that of the first embodiment, the description is omitted here.
  • the boom cylinder 31 when the boom descends and the boom cylinder 31 contracts, the hydraulic oil discharged from the piston side chamber 31a is guided to the regenerative motor 46.
  • the amount excluding the flow rate is bleed through the boom regenerative valve 70. Therefore, by adjusting the opening degree of the boom regenerative valve 70, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the piston side chamber 31a and guided to the regenerative motor 46 can be adjusted so as not to exceed the regenerative capacity of the regenerative unit 45. Therefore, since the hydraulic oil is prevented from being excessively guided to the regenerative unit 45, the boom cylinder 31 can be operated by adjusting the opening of the boom regenerative valve 70 even when the regenerative flow rate is controlled and varied. Speed fluctuation can be suppressed.
  • the regeneration amount of the regeneration unit 45 is characterized in that it is set to be low when the SOC of the battery 24 is higher than a predetermined capacity.
  • the regeneration amount of the regeneration unit 45 is set based on at least one of the temperature of the battery 24 and the capacity of the SOC.
  • the electromagnetic proportional throttle valve 34 boost regeneration valve 70 adjusts the bleed flow rate so as not to exceed the regeneration amount of the regeneration unit 45. Therefore, it is possible to prevent the hydraulic oil from being excessively guided to the regeneration unit 45. Therefore, since the boom lowering speed does not vary depending on the temperature of the battery 24 or the state of the SOC, it is possible to eliminate a sense of discomfort during operation.
  • control system 100 for the hybrid construction machine further includes a switching valve 53 that shuts off the hydraulic oil guided from the piston side chamber 31a to the regenerative motor 46 when the regenerative unit 45 fails.
  • switching the boom regenerative valve 70 with a single control signal from the controller 50 makes it easier to perform regenerative control than when switching between the electromagnetic proportional throttle valve 34 and the switching valve 53 with separate control signals. Can be performed.

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Abstract

　ハイブリッド建設機械の制御システム（１００）は、流体圧アクチュエータ（３１）に作動流体を供給する流体圧ポンプ（２６，２７）と、前記流体圧アクチュエータ（３１）の負荷側圧力室（３１ａ）から排出される作動流体によって回転する回生用の回生モータ（４６）、前記回生モータ（４６）に連結される回転電機（４８）、及び前記回転電機（４８）によって発電された電力を貯める蓄電池（２４）を有する回生ユニット（４５）と、前記負荷側圧力室（３１ａ）から排出される作動流体のうち前記回生モータ（４６）に導かれた流量を除いた分をブリードする可変絞り（３４）と、を備える。

Description

ハイブリッド建設機械の制御システム
　本発明は、ハイブリッド建設機械の制御システムに関する。
　従来から、アクチュエータから導かれる作動油を利用して油圧モータを回転させてエネルギ回生を行うハイブリッド建設機械が知られている。
　ＪＰ２０１１－２４１５３９Ａには、バッテリの温度が低温域の閾値以下若しくは高温域の閾値以上である場合に、ブームシリンダのピストン側室から油圧モータに導かれる油圧回生量を小さくするハイブリッド建設機械が開示されている。
　しかしながら、ＪＰ２０１１－２４１５３９Ａに記載のハイブリッド建設機械では、油圧回生量を小さくした場合に、ブームシリンダのピストン側室から排出される作動油の流量が減少して、ブームシリンダの作動速度が変動するおそれがある。
　本発明は、回生流量を制御して変動させた場合にもアクチュエータの作動速度の変動を抑制可能なハイブリッド建設機械の制御システムを提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、ハイブリッド建設機械の制御システムは、流体圧アクチュエータに作動流体を供給する流体圧ポンプと、前記流体圧アクチュエータの負荷側圧力室から排出される作動流体によって回転する回生用の回生モータ、前記回生モータに連結される回転電機、及び前記回転電機によって発電された電力を貯める蓄電池を有する回生ユニットと、前記負荷側圧力室から排出される作動流体のうち前記回生モータに導かれた流量を除いた分をブリードする可変絞りと、を備える。
図１は、本発明の第１の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムを示す回路図である。 図２は、バッテリの温度に対するバッテリ温度係数のマップの例を示す図である。 図３は、バッテリのＳＯＣに対するチャージ係数のマップの例を示す図である。 図４は、本発明の第２の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムを示す回路図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
　（第１の実施形態）
　以下、図１から図３を参照して、本発明の第１の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システム１００について説明する。以下の各実施形態では、ハイブリッド建設機械が油圧ショベルである場合について説明する。油圧ショベルでは、作動流体として作動油が用いられる。
　図１に示すように、油圧ショベルは、流体圧ポンプとしての第１，第２メインポンプ２６，２７を備える。第１，第２メインポンプ２６，２７は、斜板の傾転角を調整可能な可変容量型ポンプである。第１，第２メインポンプ２６，２７は、エンジン２８によって駆動されて同軸回転する。
　第１メインポンプ２６から吐出される作動油は、上流側から順に、旋回モータ（図示省略）を制御する操作弁１と、アームシリンダ（図示省略）を制御するアーム１速用の操作弁２と、ブームシリンダ（図示省略）を制御するブーム２速用の操作弁３と、予備用アタッチメント（図示省略）を制御する操作弁４と、左走行用の第１走行用モータ（図示省略）を制御する操作弁５と、に供給される。これらの旋回モータ，アームシリンダ，ブームシリンダ，予備用アタッチメントに接続される油圧機器，及び第１走行用モータが、流体圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と称する。）に該当する。
　各操作弁１～５は、第１メインポンプ２６から各アクチュエータへ導かれる作動油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。各操作弁１～５は、油圧ショベルのオペレータが操作レバーを手動操作することに伴って供給されるパイロット圧によって操作される。
　各操作弁１～５は、互いに並列なメイン通路としての中立通路６とパラレル通路７とを通じて第１メインポンプ２６に接続されている。中立通路６における操作弁５の下流側には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧生成機構８が設けられる。パイロット圧生成機構８は、通過する作動油の流量が多ければ上流側に高いパイロット圧を生成し、通過する作動油の流量が少なければ上流側に低いパイロット圧を生成する。
　中立通路６は、操作弁１～５の全てが中立位置又は中立位置近傍にある場合には、第１メインポンプ２６から吐出された作動油の全部又は一部をタンクに導く。この場合、パイロット圧生成機構８を通過する流量が多くなるため、高いパイロット圧が生成される。
　一方、操作弁１～５がフルストロークに切り換えられると、中立通路６が閉ざされて作動油の流通がなくなる。この場合、パイロット圧生成機構８を通過する流量がほとんどなくなり、パイロット圧はゼロを保つことになる。ただし、操作弁１～５の操作量によっては、第１メインポンプ２６から吐出された作動油の一部がアクチュエータに導かれ、残りが中立通路６からタンクに導かれることになる。そのため、パイロット圧生成機構８は、中立通路６の作動油の流量に応じたパイロット圧を生成する。つまり、パイロット圧生成機構８は、操作弁１～５の操作量に応じたパイロット圧を生成する。
　パイロット圧生成機構８にはパイロット通路９が接続される。パイロット通路９には、パイロット圧生成機構８にて生成されたパイロット圧が導かれる。パイロット通路９は、第１メインポンプ２６の吐出容量（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ１０に接続される。
　レギュレータ１０は、パイロット通路９のパイロット圧と比例（比例定数は負の数）して第１メインポンプ２６の斜板の傾転角を制御する。これにより、レギュレータ１０は、第１メインポンプ２６の１回転当たりの押し除け量を制御する。したがって、操作弁１～５がフルストロークに切り換えられて中立通路６の流れがなくなり、パイロット通路９のパイロット圧がゼロになれば、第１メインポンプ２６の傾転角が最大になる。このとき、第１メインポンプ２６の１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　パイロット通路９には、パイロット通路９の圧力を検出する第１圧力センサ１１が設けられる。第１圧力センサ１１によって検出した圧力信号は、後述するコントローラ５０に出力される。
　第２メインポンプ２７から吐出される作動油は、上流側から順に、右走行用の第２走行用モータ（図示省略）を制御する操作弁１２と、バケットシリンダ（図示省略）を制御する操作弁１３と、ブームシリンダ３１を制御するブーム１速用の操作弁１４と、アームシリンダ（図示省略）を制御するアーム２速用の操作弁１５と、に供給される。これらの第２走行用モータ，バケットシリンダ，ブームシリンダ３１，及びアームシリンダが、流体圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と称する。）に該当する。
　各操作弁１２～１５は、第２メインポンプ２７から各アクチュエータへ導かれる作動油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。各操作弁１２～１５は、油圧ショベルのオペレータが操作レバーを手動操作することに伴って供給されるパイロット圧によって操作される。
　各操作弁１２～１５は、中立通路１６を通じて第２メインポンプ２７に接続されている。また、操作弁１３及び操作弁１４は、中立通路１６と並列なパラレル通路１７を通じて第２メインポンプ２７に接続されている。中立通路１６における操作弁１５の下流側には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧生成機構１８が設けられる。パイロット圧生成機構１８は、第１メインポンプ２６側のパイロット圧生成機構８と同じ機能を有するものである。
　パイロット圧生成機構１８にはパイロット通路１９が接続される。パイロット通路１９には、パイロット圧生成機構１８にて生成されたパイロット圧が導かれる。パイロット通路１９は、第２メインポンプ２７の吐出容量（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ２０に接続される。
　レギュレータ２０は、パイロット通路１９のパイロット圧と比例（比例定数は負の数）して第２メインポンプ２７の斜板の傾転角を制御する。これにより、レギュレータ２０は、第２メインポンプ２７の１回転当たりの押し除け量を制御する。したがって、操作弁１２～１５がフルストロークに切り換えられて中立通路１６の流れがなくなり、パイロット通路１９のパイロット圧がゼロになれば、第２メインポンプ２７の傾転角が最大になる。このとき、第２メインポンプ２７の１回転当たりの押し除け量が最大になる。
　パイロット通路１９には、パイロット通路１９の圧力を検出する第２圧力センサ２１が設けられる。第２圧力センサ２１によって検出した圧力信号は、後述するコントローラ５０に出力される。
　中立通路６，１６における第１，第２メインポンプ２６，２７の下流には、予め設定された所定のメインリリーフ圧を超えたときに作動油をリリーフする第１メインリリーフ弁６２と、第１メインリリーフ弁６２と比較してリリーフ圧が低く設定される第２メインリリーフ弁６３と、中立通路６，１６を第２メインリリーフ弁６３に接続可能な切換弁６４と、が設けられる。所定のメインリリーフ圧は、各アクチュエータの最低作動圧を充分に確保できる程度に高く設定される。
　第１メインリリーフ弁６２は、常に中立通路６，１６と連通する。第２メインリリーフ弁６３は、切換弁６４が開状態に切り換えられた場合に中立通路６，１６と連通する。これにより、切換弁６４が開状態に切り換えられると、閉状態の場合と比較して、中立通路６，１６のリリーフ圧が低くなる。
　中立通路１６から分岐した分配通路６０には、直進走行用切換弁としての切換弁６１が設けられる。第１走行用モータの動作を制御する操作弁５と第２走行用モータの動作を制御する操作弁１２とが同方向に進行する位置に切り換えられると、パイロット通路６５の圧力が上昇する。それと同時に、操作弁１～４，１３～１５の少なくとも一つがアクチュエータを動作させるように切り換えられると、パイロット通路６６の圧力が上昇する。これにより、切換弁６１は、パイロット圧によって開状態に切り換えられる。
　切換弁６１が開状態に切り換えられると、第２メインポンプ２７から吐出された作動油が、操作弁５及び操作弁１２を介して第１走行用モータ及び第２走行用モータに同じ流量ずつ供給される。これにより、油圧ショベルでは、オペレータが直進走行させようとしたときに他のアクチュエータが作動しても、その影響を受けず、第１走行用モータと第２走行用モータとが同じ速度で回転する。よって、油圧ショベルは直進走行が可能である。
　エンジン２８には、エンジン２８の余力を利用して発電する発電機２２が設けられる。発電機２２で発電された電力は、バッテリチャージャー２３を介してバッテリ２４に充電される。バッテリチャージャー２３は、通常の家庭用の電源２５に接続した場合にも、バッテリ２４に電力を充電できる。
　バッテリ２４には、バッテリ２４の温度を検出する温度検出器としての温度センサ（図示省略）と、バッテリ２４の電圧を検出する電圧検出器としての電圧センサ（図示省略）と、検出した温度と電圧とからＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ　ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ：充電状態）を演算するＳＯＣ演算部（図示省略）と、が設けられる。温度センサ，電圧センサ，及びＳＯＣ演算部は、各々の検出値に応じた電気信号を後述するコントローラ５０に出力する。
　なお、温度センサ，電圧センサ，及びＳＯＣ演算部を、バッテリ２４に設ける構成に代えて、例えば、温度センサと電圧センサとをバッテリ２４に外付けし、ＳＯＣ演算部をコントローラ５０内に設けてもよい。
　次に、ブームシリンダ３１について説明する。
　ブームシリンダ３１の動作を制御する操作弁１４は、３位置の切換弁である。操作弁１４は、油圧ショベルのオペレータが操作レバー５５を手動操作することに伴ってパイロットポンプ２９からパイロット弁５６を通じてパイロット室１４ｂ，１４ｃに供給されるパイロット圧によって操作される。ブーム２速用の操作弁３は、オペレータによる操作レバー５５の操作量が所定量より大きい場合に、操作弁１４に連動して切り換わる。
　パイロット室１４ｂにパイロット圧が供給された場合には、操作弁１４は伸長位置（図１では右側位置）に切り換わる。操作弁１４が伸長位置に切り換わると、第２メインポンプ２７から吐出された作動油が給排通路３０を通じてブームシリンダ３１のピストン側室３１ａに供給されると共に、ロッド側室３１ｂからの戻り作動油が給排通路３３を通じてタンクに排出される。よって、ブームシリンダ３１は伸長し、ブームは上昇する。
　一方、パイロット室１４ｃにパイロット圧が供給された場合には、操作弁１４は収縮位置（図１では左側位置）に切り換わる。操作弁１４が収縮位置に切り換わると、第２メインポンプ２７から吐出された作動油が給排通路３３を通じてブームシリンダ３１のロッド側室３１ｂに供給されると共に、ピストン側室３１ａからの戻り作動油が給排通路３０を通じてタンクに排出される。よって、ブームシリンダ３１は収縮し、ブームは下降する。
　また、パイロット室１４ｂ，１４ｃに共にパイロット圧が供給されない場合には、操作弁１４は中立位置（図１に示す状態）に切り換わる。操作弁１４が中立位置に切り換わると、ブームシリンダ３１に対する作動油の給排が遮断され、ブームは停止した状態を保つ。
　操作弁１４を中立位置に切り換えてブームの動きを止めた場合、バケット，アーム，及びブーム等の自重によって、ブームシリンダ３１には収縮する方向の力が作用する。このように、ブームシリンダ３１は、操作弁１４が中立位置の場合にはピストン側室３１ａによって負荷を保持するものである。よって、ピストン側室３１ａが負荷側圧力室に該当する。
　ハイブリッド建設機械の制御システム１００は、ブームシリンダ３１からの作動油のエネルギを回収してエネルギ回生を行う回生ユニット４５を備える。以下では、その回生ユニット４５について説明する。
　回生ユニット４５は、ブームシリンダ３１のピストン側室３１ａから排出される作動油によって回転する回生用の回生モータ４６と、回生モータ４６に連結される発電機兼用の回転電機としての電動モータ４８と、電動モータ４８が発電した電力を直流に変換するインバータ４９と、電動モータ４８によって発電された電力を貯める蓄電池としてのバッテリ２４と、を有する。
　回生ユニット４５による回生制御は、コントローラ５０によって実行される。コントローラ５０は、回生制御を実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）と、ＣＰＵの処理動作に必要な制御プログラムや設定値等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）と、各種センサが検出した情報を一時的に記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）と、を備える。
　回生モータ４６は、傾転角が調整可能な可変容量型モータであり、電動モータ４８と同軸回転するように連結されている。回生モータ４６は、電動モータ４８を駆動可能である。電動モータ４８が発電機として機能した場合には、電動モータ４８で発電された電力はインバータ４９を介してバッテリ２４に充電される。回生モータ４６と電動モータ４８とは、直接連結されてもよいし、減速機を介して連結されてもよい。
　回生モータ４６の上流には、回生モータ４６への作動油の供給量が充分でなくなった場合に、タンクから後述する回生通路５２に作動油を吸い上げて回生モータ４６へ供給する吸上通路５１が接続される。吸上通路５１には、タンクから回生通路５２への作動油の流れのみを許容するチェック弁５１ａが設けられる。
　ブームシリンダ３１のピストン側室３１ａと操作弁１４とを接続する給排通路３０には、コントローラ５０の出力信号によって開度が制御される可変絞りとしての電磁比例絞り弁３４が設けられる。電磁比例絞り弁３４はノーマル状態で全開位置を保つ。
　電磁比例絞り弁３４は、ブームシリンダ３１のピストン側室３１ａから排出される作動油のうち回生モータ４６に導かれた流量を除いた分を、操作弁１４を介してタンクにブリードする。電磁比例絞り弁３４は、回生モータ４６に導かれる作動油が回生ユニット４５の回生能力を超えないようにブリード流量を調整する。電磁比例絞り弁３４によるブリード流量の調整については、後で詳細に説明する。
　給排通路３０には、ピストン側室３１ａと電磁比例絞り弁３４との間から分岐する回生通路５２が接続される。回生通路５２は、ピストン側室３１ａからの戻り作動油を回生モータ４６に導くための通路である。
　回生通路５２には、コントローラ５０から出力される信号によって切換制御される回生用切換弁としての切換弁５３が設けられる。
　切換弁５３は、ソレノイドが非励磁のときに閉位置（図１に示す状態）に切り換えられて回生通路５２を遮断する。切換弁５３は、ソレノイドが励磁されたときに開位置に切り換えられて回生通路５２を連通させる。切換弁５３は、回生ユニット４５のフェイル時にピストン側室３１ａから回生モータ４６に導かれる作動油を遮断する。よって、回生ユニット４５のフェイル時には、回生ユニット４５に作動油が導かれないため、ハイブリッド建設機械を通常の油圧ショベルとして動作させることができる。
　操作弁１４には、操作弁１４の操作方向とその操作量を検出するセンサ１４ａが設けられる。センサ１４ａにて検出された圧力信号はコントローラ５０に出力される。操作弁１４の操作方向とその操作量を検出することは、ブームシリンダ３１の伸縮方向とその伸縮速度を検出することと等価である。したがって、センサ１４ａは、ブームシリンダ３１の動作状態を検出する動作状態検出器として機能する。センサ１４ａは、パイロット室１４ｂ，１４ｃの圧力を検出する圧力センサであってもよい。
　なお、センサ１４ａに代えて、ブームシリンダ３１にピストンロッドの移動方向とその移動量を検出するセンサを動作状態検出器として設けてもよい。また、操作レバー５５に操作レバー５５の操作方向とその操作量を検出するセンサを設けてもよい。
　コントローラ５０は、センサ１４ａの検出結果に基づいて、オペレータがブームシリンダ３１を伸長させようとしているのか、又は収縮させようとしているのかを判定する。コントローラ５０は、ブームシリンダ３１の伸長動作を判定すると、電磁比例絞り弁３４をノーマル状態である全開位置に保つと共に、切換弁５３を閉位置に保つ。
　一方、コントローラ５０は、ブームシリンダ３１の収縮動作を判定すると、操作弁１４の操作量に応じてオペレータが求めているブームシリンダ３１の収縮速度を演算して、電磁比例絞り弁３４の開度を絞ると共に、切換弁５３を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ３１からの戻り作動油の一部又は全部が回生モータ４６に導かれ、ブーム回生が行われる。
　次に、第１，第２メインポンプ２６，２７の出力をアシストするアシストポンプ４７について説明する。
　アシストポンプ４７は、傾転角が調整可能な可変容量型ポンプであり、回生モータ４６と同軸回転するように連結されている。アシストポンプ４７は、回生ユニット４５の回生駆動力と電動モータ４８の駆動力とによって回転する。電動モータ４８の回転数は、インバータ４９を通じてコントローラ５０によって制御される。アシストポンプ４７及び回生モータ４６の斜板の傾転角は、レギュレータ３５，３６を介してコントローラ５０によって制御される。
　アシストポンプ４７には、アシスト通路としての吐出通路３７が接続される。アシストポンプ４７は、吐出通路３７を介して作動油を中立通路６，１６に供給可能である。吐出通路３７は、第１メインポンプ２６の吐出側に合流する第１アシスト通路３８と、第２メインポンプ２７の吐出側に合流する第２アシスト通路３９と、に分岐して形成される。
　第１，第２アシスト通路３８，３９のそれぞれには、コントローラ５０からの出力信号によって開度が制御される第１，第２電磁比例絞り弁４０，４１が設けられる。また、第１，第２アシスト通路３８，３９のそれぞれには、第１，第２電磁比例絞り弁４０，４１の下流に、アシストポンプ４７から第１，第２メインポンプ２６，２７への作動油の流れのみを許容するチェック弁４２，４３が設けられる。
　電動モータ４８の駆動力でアシストポンプ４７が回転すると、アシストポンプ４７は、第１，第２メインポンプ２６，２７をアシストする。コントローラ５０は、第１，第２圧力センサ１１，２１からの圧力信号に応じて、第１，第２電磁比例絞り弁４０，４１の開度を制御し、アシストポンプ４７から吐出された作動油を按分して第１，第２メインポンプ２６，２７の吐出側に供給する。
　回生通路５２を通じて回生モータ４６に作動油が供給されると、回生モータ４６の回転力は同軸回転する電動モータ４８に対するアシスト力として作用する。したがって、回生モータ４６の回転力の分だけ、電動モータ４８の消費電力を少なくすることができる。
　回生モータ４６が電動モータ４８を駆動して発電する場合には、アシストポンプ４７は傾転角がゼロに設定されほぼ無負荷状態となる。
　次に、主に図２及び図３を参照して、ハイブリッド建設機械の制御システム１００における回生制御について説明する。
　図２に示すマップでは、横軸がバッテリ２４の温度Ｔ［℃］であり、縦軸がバッテリ温度係数ｆtempである。バッテリ温度係数ｆtempは、最大値が１に設定される係数である。
　バッテリ２４は、適正な温度の範囲よりも低い場合及び高い場合には、チャージ性能が低下する。ここでは、Ｔ2［℃］以上でありＴ3［℃］以下である範囲が、適正な温度の範囲である。そのため、バッテリ２４の温度ＴがＴ2［℃］よりも低い場合には、バッテリ温度係数ｆtempは、Ｔ1［℃］に向けて温度が低くなるほど小さくなるように設定される。そして、バッテリ温度係数ｆtempは、バッテリ２４の温度ＴがＴ1［℃］になるとゼロになる。
　同様に、バッテリ２４の温度ＴがＴ3［℃］よりも高い場合には、バッテリ温度係数ｆtempは、Ｔ4［℃］に向けて温度が高くなるほど小さくなるように設定される。そして、バッテリ温度係数ｆtempは、バッテリ２４の温度ＴがＴ4［℃］になるとゼロになる。
　一方、図３に示すマップでは、横軸がバッテリ２４のＳＯＣ［％］であり、縦軸がチャージ係数ｆcである。チャージ係数ｆcは、最大値が１に設定される係数である。
　バッテリ２４は、ＳＯＣが所定の範囲よりも高い場合には、過充電を防止するためにチャージ量を低下させる必要がある。ここでは、バッテリ２４に充電可能なＳＯＣの最大値はＳＯＣ2［％］である。そのため、バッテリ２４のＳＯＣが、ＳＯＣ2［％］よりも低く設定されるＳＯＣ1［％］よりも高い場合には、チャージ係数ｆcは、ＳＯＣ2［％］に向けてＳＯＣが高くなるほど小さくなるように設定される。そして、チャージ係数ｆcは、バッテリ２４のＳＯＣがＳＯＣ2［％］になるとゼロになる。
　コントローラ５０は、センサ１４ａの検出結果に基づいて、ブームシリンダ３１が収縮動作中であると判定すれば、切換弁５３を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ３１が収縮する際に、ピストン側室３１ａから戻り作動油が回生モータ４６に導かれ、ブーム回生の回生制御が開始される。
　まず、バッテリ２４の温度に応じた電気信号と、バッテリ２４のＳＯＣに応じた電気信号とが、バッテリ２４からコントローラ５０に入力される。コントローラ５０は、図２のマップから、バッテリ２４の温度に対応するバッテリ温度係数ｆtempを求め、図３のマップから、バッテリ２４のＳＯＣに対応するチャージ係数ｆcを求める。
　ここで、ブームが下降してブームシリンダ３１が収縮する際にピストン側室３１ａから排出される作動油は、流量ＱのうちＱcが回生モータ４６に流す流量として指令され、残りのＱbとなる流量（Ｑ－Ｑc）が電磁比例絞り弁３４及び操作弁１４を通じてタンクにブリードされる。
　このとき、コントローラ５０は、バッテリ２４の状態に基づいて回生モータ４６に導くことのできる作動油の流量Ｑc×バッテリ温度係数ｆtemp×チャージ係数ｆcを演算指令する。また、コントローラ５０は、流量Ｑb＋流量Ｑc×（１－バッテリ温度係数ｆtemp×チャージ係数ｆc）の作動油をブリードするように電磁比例絞り弁３４の開度を調整する。
　このように、回生ユニット４５の回生量は、バッテリ２４の温度が予め規定された範囲よりも高い場合及び低い場合に低くなるように設定され、かつ、バッテリ２４のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合に低くなるように設定される。また、コントローラ５０は、バッテリ２４の温度が予め規定された範囲よりも高い場合及び低い場合にブリード流量が流量Ｑc×（１－バッテリ温度係数ｆtemp×チャージ係数ｆc）分だけ多くなるように、かつ、バッテリ２４のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合にも流量Ｑc×（１－バッテリ温度係数ｆtemp×チャージ係数ｆc）分だけ多くなるように電磁比例絞り弁３４の開度を調整する。
　よって、バッテリ２４の温度が予め規定された範囲よりも高い場合及び低い場合には、バッテリ２４の温度が予め規定された範囲内にある場合よりも電磁比例絞り弁３４の開度が大きくなり、ブリード流量が多くなる。また、バッテリ２４のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合にも同様に、バッテリ２４のＳＯＣが予め規定された容量の範囲内にある場合よりも電磁比例絞り弁３４の開度が大きくなり、ブリード流量が多くなる。そのため、電磁比例絞り弁３４の開度を調整することで、ブームが下降してブームシリンダ３１が収縮する際に、ピストン側室３１ａから排出されて回生モータ４６に導かれる作動油の流量が回生ユニット４５の回生能力を超えないように調整することができる。
　回生流量が回生ユニット４５の回生能力を超えないように調整することで、回生ユニット４５に作動油が過剰に導かれてバッテリ２４が過剰にチャージされることが防止される。したがって、回生流量を制御して変動させた場合にも、電磁比例絞り弁３４の開度を制御してブリード流量を調整することによって、ブームシリンダ３１の作動速度の変動を抑制可能である。これにより、ブームの下降速度がバッテリ２４の温度やＳＯＣの状態によって変動することがないため、操作時の違和感をなくすことが可能である。
　また、従来は、回生流量を制御して変動させた場合のブームの下降速度の低下を防止するために、電磁比例絞り弁３４の開度を大きくしてブリード流量を多めに設定していた。これに対して、本実施形態では、回生ユニット４５の回生能力に応じて電磁比例絞り弁３４の開度を調整するため、ブームの下降速度の低下を防止するために予め電磁比例絞り弁３４の開度を大きくしてブリード流量を多めに設定しておく必要がない。したがって、省エネ性能を向上させることが可能である。
　以上の第１の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　ブームが下降してブームシリンダ３１が収縮する際に、ピストン側室３１ａから排出される作動油のうち回生モータ４６に導かれた流量を除いた分が、電磁比例絞り弁３４を通じてブリードされる。よって、電磁比例絞り弁３４の開度を調整することで、ピストン側室３１ａから排出されて回生モータ４６に導かれる作動油の流量が回生ユニット４５の回生能力を超えないように調整することができる。したがって、回生ユニット４５に作動油が過剰に導かれることが防止されるため、回生流量を制御して変動させた場合にもブームシリンダ３１の作動速度の変動を抑制可能である。
　（第２の実施形態）
　以下、図４を参照して、本発明の第２の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システム２００について説明する。以下では、上記の実施形態と異なる点を中心に説明し、同様の機能を有する構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　ハイブリッド建設機械の制御システム２００は、電磁比例絞り弁３４と切換弁５３とが単一の弁として設けられる点で、第１の実施形態とは相違する。
　ハイブリッド建設機械の制御システム２００は、ブームシリンダ３１が収縮する際に、ピストン側室３１ａから回生モータ４６へ導かれる作動油の流量と、ブリードされるブリード流量とを制御する回生制御弁としてのブーム回生弁７０を備える。
　ブーム回生弁７０は、第１の実施形態における電磁比例絞り弁３４と切換弁５３との機能を有し、コントローラ５０からの単一の制御信号によって切り換えられる。ブーム回生弁７０は、ソレノイド７０ａが非励磁のときには、戻しばね７０ｂの付勢力によって、ピストン側室３１ａから排出される作動油の全部がブリードされるように切り換えられる（図４に示す状態）。この状態は、第１の実施形態において、切換弁５３が閉位置に切り換えられると共に、電磁比例絞り弁３４の開度が最大に調整された状態に相当する。
　一方、ブーム回生弁７０は、ソレノイド７０ａが励磁されると、ピストン側室３１ａから排出される作動油の一部を回生モータ４６に導き、その分だけブリード流量を絞るように切り換えられる。この状態は、第１の実施形態において、切換弁５３が開位置に切り換えられると共に、電磁比例絞り弁３４の開度が小さく調整された状態に相当する。
　ブーム回生弁７０は、励磁電流が大きくなるほどブリード流量が小さくなるように調整する。このとき、ブリード流量は、励磁電流に対して比例的に変化する（比例定数は負の数）。
　コントローラ５０は、第１の実施形態と同様に、バッテリ２４の温度が予め規定された範囲よりも高い場合及び低い場合にブリード流量が多くなるように、かつ、バッテリ２４のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合にブリード流量が多くなるようにブーム回生弁７０のソレノイド７０ａの励磁電流を調整する。回生制御の具体的な内容は第１の実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　以上の第２の実施形態では、第１の実施形態と同様に、ブームが下降してブームシリンダ３１が収縮する際に、ピストン側室３１ａから排出される作動油のうち回生モータ４６に導かれた流量を除いた分が、ブーム回生弁７０を通じてブリードされる。よって、ブーム回生弁７０の開度を調整することで、ピストン側室３１ａから排出されて回生モータ４６に導かれる作動油の流量が回生ユニット４５の回生能力を超えないように調整することができる。したがって、回生ユニット４５に作動油が過剰に導かれることが防止されるため、回生流量を制御して変動させた場合にも、ブーム回生弁７０の開度を調整することでブームシリンダ３１の作動速度の変動を抑制可能である。
　また、ブーム回生弁７０は、電磁比例絞り弁３４と切換弁５３との機能を有し、コントローラ５０からの単一の制御信号によって切り換えられる。そのため、電磁比例絞り弁３４と切換弁５３とを別々の制御信号によって切り換える場合と比較して、容易に回生制御を実行することが可能である。
　以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
　ハイブリッド建設機械の制御システム１００，２００は、ブームシリンダ３１に作動油を供給する第１，第２メインポンプ２６，２７と、ブームシリンダ３１のピストン側室３１ａから排出される作動油によって回転する回生用の回生モータ４６、回生モータ４６に連結される電動モータ４８、及び電動モータ４８によって発電された電力を貯めるバッテリ２４を有する回生ユニット４５と、ピストン側室３１ａから排出される作動油のうち回生モータ４６に導かれた流量を除いた分をブリードする電磁比例絞り弁３４（ブーム回生弁７０）と、を備えることを特徴とする。
　この構成では、ブームシリンダ３１のピストン側室３１ａから排出される作動油のうち回生モータ４６に導かれた流量を除いた分が、電磁比例絞り弁３４（ブーム回生弁７０）を通じてブリードされる。よって、電磁比例絞り弁３４（ブーム回生弁７０）の開度を調整することで、ピストン側室３１ａから排出された流量のうち回生モータ４６に導かれる作動油の流量を除いたブリード流量を調整することができる。したがって、回生流量を制御して変動させた場合にもブームシリンダ３１の作動速度の変動を抑制可能である。
　また、電磁比例絞り弁３４（ブーム回生弁７０）は、回生モータ４６に導かれる作動油が回生ユニット４５の回生量を超えないようにブリード流量を調整することを特徴とする。
　また、回生ユニット４５の回生量は、バッテリ２４の温度が予め規定された範囲よりも高い場合及び低い場合に低くなるように設定されることを特徴とする。
　また、回生ユニット４５の回生量は、バッテリ２４のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合に低くなるように設定されることを特徴とする。
　これらの構成では、回生ユニット４５の回生量は、バッテリ２４の温度とＳＯＣの容量との少なくともいずれか一方に基づいて設定される。そして、電磁比例絞り弁３４（ブーム回生弁７０）は、回生ユニット４５の回生量を超えないようにブリード流量を調整する。そのため、回生ユニット４５に作動油が過剰に導かれることが防止される。よって、ブームの下降速度がバッテリ２４の温度やＳＯＣの状態によって変動することがないため、操作時の違和感をなくすことが可能である。
　また、ハイブリッド建設機械の制御システム１００は、回生ユニット４５のフェイル時にピストン側室３１ａから回生モータ４６に導かれる作動油を遮断する切換弁５３を更に備えることを特徴とする。
　この構成では、回生ユニット４５のフェイル時には、回生ユニット４５に作動油が導かれないため、ハイブリッド建設機械を通常の油圧ショベルとして動作させることができる。
　また、ハイブリッド建設機械の制御システム２００は、油圧ショベルの回生制御を実行するコントローラ５０を更に備え、電磁比例絞り弁と切換弁と（ブーム回生弁７０）は、コントローラ５０からの単一の制御信号によって切り換えられることを特徴とする。
　この構成では、コントローラ５０からの単一の制御信号によってブーム回生弁７０を切り換えることで、電磁比例絞り弁３４と切換弁５３とを別々の制御信号によって切り換える場合と比較して、容易に回生制御を実行することが可能である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　例えば、上記実施形態では、図２及び図３に示すマップを用いて各種係数を求めているが、これに限らず、関数を用いて各種係数を求めてもよい。
　本願は２０１４年１２月５日に日本国特許庁に出願された特願２０１４－２４６９１１に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (7)

  1. 　ハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　流体圧アクチュエータに作動流体を供給する流体圧ポンプと、
    　前記流体圧アクチュエータの負荷側圧力室から排出される作動流体によって回転する回生用の回生モータ、前記回生モータに連結される回転電機、及び前記回転電機によって発電された電力を貯める蓄電池を有する回生ユニットと、
    　前記負荷側圧力室から排出される作動流体のうち前記回生モータに導かれた流量を除いた分をブリードする可変絞りと、を備えるハイブリッド建設機械の制御システム。
  2. 　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記可変絞りは、前記回生モータに導かれる作動流体が前記回生ユニットの回生量を超えないようにブリード流量を調整するハイブリッド建設機械の制御システム。
  3. 　請求項２に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記回生ユニットの回生量は、前記蓄電池の温度が予め規定された範囲よりも高い場合及び低い場合に、前記蓄電池の温度が予め規定された範囲内にある場合よりも低くなるように設定されるハイブリッド建設機械の制御システム。
  4. 　請求項２に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記回生ユニットの回生量は、前記蓄電池のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合に、前記蓄電池のＳＯＣが予め規定された容量の範囲内にある場合よりも低くなるように設定されるハイブリッド建設機械の制御システム。
  5. 　請求項３に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記回生ユニットの回生量は、前記蓄電池のＳＯＣが予め規定された容量よりも高い場合に、前記蓄電池のＳＯＣが予め規定された容量の範囲内にある場合よりも低くなるように設定されるハイブリッド建設機械の制御システム。
  6. 　請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記回生ユニットのフェイル時に前記負荷側圧力室から前記回生モータに導かれる作動流体を遮断する回生用切換弁を更に備えるハイブリッド建設機械の制御システム。
  7. 　請求項６に記載のハイブリッド建設機械の制御システムであって、
    　前記ハイブリッド建設機械の回生制御を実行するコントローラを更に備え、
    　前記可変絞りと前記回生用切換弁とは、前記コントローラからの単一の制御信号によって切り換えられるハイブリッド建設機械の制御システム。
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