CN105068517A - 自动便携式电缆传送机器人 - Google Patents

自动便携式电缆传送机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105068517A
CN105068517A CN201510442871.3A CN201510442871A CN105068517A CN 105068517 A CN105068517 A CN 105068517A CN 201510442871 A CN201510442871 A CN 201510442871A CN 105068517 A CN105068517 A CN 105068517A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
rubber cushion
cushion blocks
screw
ball
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510442871.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105068517B (zh
Inventor
周博
叶爱学
杨政
周海锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bo Feng Intelligent Technology (dalian) Co Ltd
Original Assignee
Bo Feng Intelligent Technology (dalian) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bo Feng Intelligent Technology (dalian) Co Ltd filed Critical Bo Feng Intelligent Technology (dalian) Co Ltd
Priority to CN201510442871.3A priority Critical patent/CN105068517B/zh
Publication of CN105068517A publication Critical patent/CN105068517A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105068517B publication Critical patent/CN105068517B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明公开了一种自动便携式电缆传送机器人，伺服电机与滚珠丝杠的一端连接，滚珠丝杠的另一端安装在底座上，滚珠丝杠上套装有丝杠螺母，丝杠螺母固定安装在滑台内，位于滚珠丝杠两侧的光杠穿过滑台且两端安装在底座上，滑台上安装有机械手臂。本发明通过采用伺服电机和滚珠丝杠实现了电缆的自动输送，大大减少了人工的使用；通过具有单向输送功能和自适应外径功能的机械手臂，实现电缆定向输送，提高了效率；通过单机控制或多个机构联机协调工作，可以适应不同工况，按照实际需求自由搭配；采用有线或无线远程控制，统一协调多个机构，可调整机构数量、速度、运行模式等指标，并保证各个机构同步动作，提高了工作效率。

Description

自动便携式电缆传送机器人
技术领域
本发明涉及机电设备技术领域，尤其涉及一种自动便携式电缆传送机器人。
背景技术
在目前电缆敷设过程中，尤其在船舶及海工施工作业领域，现场环境狭窄、电缆桥架分布比较复杂(一般是特定高度和宽度的电缆桥架)，传统电缆输送机无法使用，不能满足实际工况下的电缆敷设需求，整个过程中利用人工拉拽，将电缆沿预定路径敷设，产生巨额人工成本，且需要特种作业人员配合。
现场多工种交叉作业现象普遍，环境比较嘈杂，在人工拉拽过程中，需要所有操作人员同步动作，现场很难实现，造成生产效率低下，人工浪费严重。再加之人员数量较多，普遍存在出工不出力的情况，也是效率下降的一个重要因素，同时劳动强度不断增加，单体人员效率也不断下降，人员体力的下降就会给施工带来巨大安全隐患。
同时，采用人工拉拽时电缆输送速度难以控制，无法采集真实敷设数据。
发明内容
本发明为解决电缆敷设时空间狭小，电缆输送机无法使用，需要大量人力，不同工位的同步，速度控制，行程控制，方向调节，电缆外径变化不能随时适应，时时数据采集以及统一控制的问题，提供一种自动便携式电缆传送机器人。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：自动便携式电缆传送机器人，包括机械手臂、滑台、滚珠丝杠、光杠、底座、控制面板及按钮和伺服电机，底座上安装有控制面板及按钮、伺服电机，伺服电机与滚珠丝杠的一端连接，滚珠丝杠的另一端安装在底座上，滚珠丝杠上套装有丝杠螺母，丝杠螺母固定安装在滑台内，位于滚珠丝杠两侧的光杠穿过滑台且两端安装在底座上，滑台上安装有机械手臂；机械手臂包括机械手臂外壳、楔形滑块、固定销、连接板、橡胶垫块固定板、橡胶垫块和滑槽限位块，机械手臂外壳上板的滑槽与楔形滑块滑动连接，下方的橡胶垫块固定在机械手臂外壳的底板上，上方的橡胶垫块固定在楔形滑块上，滑槽限位块的一端固定安装在机械手臂外壳上，另一端置于楔形滑块的限位槽内，机械手臂外壳安装在连接板上，连接板固定在滑台上。
进一步的，伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠的一端连接。
进一步的，下方的橡胶垫块通过橡胶垫块固定板固定在机械手臂外壳的底板上，上方的橡胶垫块通过橡胶垫块固定板固定在楔形滑块上。
进一步的，机械手臂外壳通过固定销安装在连接板上。
本发明通过采用伺服电机和滚珠丝杠实现了电缆的自动输送，大大减少了人工的使用；通过具有单向输送功能和自适应外径功能的机械手臂，实现电缆定向输送，提高了效率；通过单机控制或多个机构联机协调工作，可以适应不同工况，按照实际需求自由搭配；采用有线或无线远程控制，统一协调多个机构，可调整机构数量、速度、运行模式等指标，并保证各个机构同步动作，提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明结构示意图；
图2是图1中机械手臂结构示意图；
图3是图2的局部视图；
图4是机械手臂夹紧电缆工作状态的主视图；
图5是机械手臂夹紧电缆工作状态的左视图；
图6是机械手臂放松电缆工作状态主视图；
图7是机械手臂放松电缆工作状态左视图；
图8是本发明控制原理图。
其中：1.机械手臂，2.滑台，3.滚珠丝杠，4.光杠，5.底座，6.控制面板及按钮，7.伺服电机，8.联轴器，9.丝杠螺母，10.机械手臂外壳，11.楔形滑块，12.固定销，13.连接板，14.橡胶垫块固定板，15.橡胶垫块，16.滑槽限位块，17.电缆。
具体实施方式
如图1-图3所示，自动便携式电缆传送机器人，包括机械手臂1、滑台2、滚珠丝杠3、光杠4、底座5、控制面板及按钮6和伺服电机7，底座5上安装有控制面板及按钮6、伺服电机7，伺服电机7通过联轴器8与滚珠丝杠3的一端连接，滚珠丝杠3的另一端安装在底座5上，滚珠丝杠3上套装有丝杠螺母9，丝杠螺母9固定安装在滑台2内，位于滚珠丝杠3两侧的光杠4穿过滑台2且两端安装在底座5上，滑台2上安装有机械手臂1，通过控制面板及按钮6，可以手动控制伺服电机7的运动，实现模式选择、开关、点动前进、点动后退、急停等功能，伺服电机7采用配套驱动器进行控制，精确定位机械手臂1直线运动位置，伺服电机7可正反向转动，带动滚珠丝杠3旋转，使丝杠螺母9沿光杠4直线往复运动，夹持电缆17的机械手臂1固定在与丝杠螺母9相连的滑台2上，就可以带动电缆17直线运动；机械手臂1包括机械手臂外壳10、楔形滑块11、固定销12、连接板13、橡胶垫块固定板14、橡胶垫块15和滑槽限位块16，机械手臂外壳10上板的滑槽与楔形滑块11滑动连接，下方的橡胶垫块15通过橡胶垫块固定板14固定在机械手臂外壳10的底板上，上方的橡胶垫块15通过橡胶垫块固定板14固定在楔形滑块11上，通过上、下的橡胶垫块15来夹紧电缆17，滑槽限位块16的一端固定安装在机械手臂外壳10上，另一端置于楔形滑块11的限位槽内，机械手臂外壳10通过固定销12安装在连接板13上，连接板13固定在滑台2上，机械手臂1为单向输送形式，楔形滑块11可以在机械手臂外壳10上板的滑槽中直线往复滑动，其滑动范围通过滑槽限位块16来限制，自动实现电缆17的夹紧与放松，使电缆17向着预定方向传送，同时，夹持电缆17的机械手臂1通过楔形滑块11滑动行程的变化，可以适应不同外径的电缆17。在单机模式下，如图4、图5所示，滑台2带动机械手臂1向左运动，楔形滑块11在摩擦力的作用下向右滑动，使上、下橡胶垫块15之间的开口距离变小至H1，H1为夹紧状态下上、下橡胶垫块15之间的开口距离，此时橡胶垫块15夹紧电缆17，机械手臂1继续向左运动，将已夹紧的电缆17向左拉动；随后，如图6、图7所示，滑台2带动机械手臂1向右运动，楔形滑块11在摩擦力的作用下向左滑动，使上、下橡胶垫块15之间的开口距离增大至H2，H2为放松状态下上、下橡胶垫块15之间的开口距离，此时橡胶垫块15松开电缆17，机械手臂1继续向右运动，由于已经松开电缆17，因此不带动电缆17向右运动；如此往复，即可以达到向左输送电缆17的目的；将固定销12拔下，可以把机械手臂1上下旋转180度，再安装到连接板13上，插回固定销12，其余步骤按照以上所述，即可实现向右输送电缆17的目的。在联机模式下，数台图1所示的机器人由总控台统一控制，各机器人的机械手臂1夹持同一根电缆，同步按照上述规则运行，实现长距离电缆17输送的目的；如图8所示，人机交互界面采用具有触摸功能工控屏通过串口与主控制器相连，可以实时查询并显示当前机器人的连接状态、控制所有机器人的同步运行与停止，并记录电缆敷设长度；主控制器作为整个系统的核心，采用Zigbee网络(无线连接)或者CAN总线(有线连接)与各个机器人通信，实现整体的管理控制；单机控制器接收总控制器指令，采集面板信息控制滑台的左右滑动，并实时返回当前机器人的运动状态。
在实际工况中，采用人工拉拽电缆与该机器人传送电缆的成本对比如下：
在实际工况中，采用人工拉拽电缆与该机器人传送电缆的工作效率对比如下(以敷设10万米电缆计算)：
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.自动便携式电缆传送机器人，其特征在于：包括机械手臂(1)、滑台(2)、滚珠丝杠(3)、光杠(4)、底座(5)、控制面板及按钮(6)和伺服电机(7)，底座(5)上安装有控制面板及按钮(6)、伺服电机(7)，伺服电机(7)与滚珠丝杠(3)的一端连接，滚珠丝杠(3)的另一端安装在底座(5)上，滚珠丝杠(3)上套装有丝杠螺母(9)，丝杠螺母(9)固定安装在滑台(2)内，位于滚珠丝杠(3)两侧的光杠(4)穿过滑台(2)且两端安装在底座(5)上，滑台(2)上安装有机械手臂(1)；
机械手臂(1)包括机械手臂外壳(10)、楔形滑块(11)、固定销(12)、连接板(13)、橡胶垫块固定板(14)、橡胶垫块(15)和滑槽限位块(16)，机械手臂外壳(10)上板的滑槽与楔形滑块(11)滑动连接，下方的橡胶垫块(15)固定在机械手臂外壳(10)的底板上，上方的橡胶垫块(15)固定在楔形滑块(11)上，滑槽限位块(16)的一端固定安装在机械手臂外壳(10)上，另一端置于楔形滑块(11)的限位槽内，机械手臂外壳(10)安装在连接板(13)上，连接板(13)固定在滑台(2)上。
2.根据权利要求1所述的自动便携式电缆传送机器人，其特征在于：所述的伺服电机(7)通过联轴器(8)与滚珠丝杠(3)的一端连接。
3.根据权利要求1所述的自动便携式电缆传送机器人，其特征在于：所述下方的橡胶垫块(15)通过橡胶垫块固定板(14)固定在机械手臂外壳(10)的底板上，上方的橡胶垫块(15)通过橡胶垫块固定板(14)固定在楔形滑块(11)上。
4.根据权利要求1所述的自动便携式电缆传送机器人，其特征在于：所述的机械手臂外壳(10)通过固定销(12)安装在连接板(13)上。
CN201510442871.3A 2015-07-24 2015-07-24 自动便携式电缆传送机器人 Active CN105068517B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510442871.3A CN105068517B (zh) 2015-07-24 2015-07-24 自动便携式电缆传送机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510442871.3A CN105068517B (zh) 2015-07-24 2015-07-24 自动便携式电缆传送机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105068517A true CN105068517A (zh) 2015-11-18
CN105068517B CN105068517B (zh) 2018-03-27

Family

ID=54497908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510442871.3A Active CN105068517B (zh) 2015-07-24 2015-07-24 自动便携式电缆传送机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105068517B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105458605A (zh) * 2016-01-06 2016-04-06 河南天元网架股份有限公司 网架杆件对接长度自动控制装置
CN105645173A (zh) * 2016-03-11 2016-06-08 宁波思进机械股份有限公司 直线型送料机构
CN105775243A (zh) * 2016-05-23 2016-07-20 西安科技大学 充气式纸箱快速包装机
CN108784863A (zh) * 2018-08-09 2018-11-13 安徽工程大学 义齿齿坯异形曲面加工装置
CN109702083A (zh) * 2019-02-11 2019-05-03 威海埠崎机械有限公司 钢材自动冲压切断装置
CN110161935A (zh) * 2019-06-13 2019-08-23 济南宇和电力工程有限公司 一种电力电缆智能敷设控制系统
CN110311329A (zh) * 2019-08-09 2019-10-08 夏文杰 一种自动穿线机
CN111646132A (zh) * 2020-07-17 2020-09-11 清华大学 样品夹持与输送装置
CN111847100A (zh) * 2020-07-27 2020-10-30 南京蔚特尔智能科技有限公司 通信电缆铺设用的连续供给设备与连续供给方法
CN114336428A (zh) * 2021-12-24 2022-04-12 郑州科技学院 一种电气工程施工用线缆并列式限位支撑装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1133723A (ja) * 1997-07-16 1999-02-09 Yaskawa Electric Corp ワイヤ送給装置
CN2582824Y (zh) * 2002-11-05 2003-10-29 深圳市贝特尔机电有限公司 结构改进之多用途机械手
CN201465412U (zh) * 2009-01-19 2010-05-12 浙江天煌科技实业有限公司 一种移动输送装置
CN201907119U (zh) * 2010-11-09 2011-07-27 苏州凯欧机械科技有限公司 单轴高精度智能直线运动机械手
CN203316502U (zh) * 2013-06-25 2013-12-04 西安麦特沃金液控技术有限公司 一种夹钳装置
CN204808036U (zh) * 2015-07-24 2015-11-25 博锋智能科技（大连）有限公司 自动便携式电缆传送机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1133723A (ja) * 1997-07-16 1999-02-09 Yaskawa Electric Corp ワイヤ送給装置
CN2582824Y (zh) * 2002-11-05 2003-10-29 深圳市贝特尔机电有限公司 结构改进之多用途机械手
CN201465412U (zh) * 2009-01-19 2010-05-12 浙江天煌科技实业有限公司 一种移动输送装置
CN201907119U (zh) * 2010-11-09 2011-07-27 苏州凯欧机械科技有限公司 单轴高精度智能直线运动机械手
CN203316502U (zh) * 2013-06-25 2013-12-04 西安麦特沃金液控技术有限公司 一种夹钳装置
CN204808036U (zh) * 2015-07-24 2015-11-25 博锋智能科技（大连）有限公司 自动便携式电缆传送机器人

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105458605A (zh) * 2016-01-06 2016-04-06 河南天元网架股份有限公司 网架杆件对接长度自动控制装置
CN105645173A (zh) * 2016-03-11 2016-06-08 宁波思进机械股份有限公司 直线型送料机构
CN105775243A (zh) * 2016-05-23 2016-07-20 西安科技大学 充气式纸箱快速包装机
CN108784863A (zh) * 2018-08-09 2018-11-13 安徽工程大学 义齿齿坯异形曲面加工装置
CN109702083A (zh) * 2019-02-11 2019-05-03 威海埠崎机械有限公司 钢材自动冲压切断装置
CN110161935A (zh) * 2019-06-13 2019-08-23 济南宇和电力工程有限公司 一种电力电缆智能敷设控制系统
CN110161935B (zh) * 2019-06-13 2024-03-29 济南宇和电力工程有限公司 一种电力电缆智能敷设控制系统
CN110311329A (zh) * 2019-08-09 2019-10-08 夏文杰 一种自动穿线机
CN111646132A (zh) * 2020-07-17 2020-09-11 清华大学 样品夹持与输送装置
CN111847100A (zh) * 2020-07-27 2020-10-30 南京蔚特尔智能科技有限公司 通信电缆铺设用的连续供给设备与连续供给方法
CN114336428A (zh) * 2021-12-24 2022-04-12 郑州科技学院 一种电气工程施工用线缆并列式限位支撑装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105068517B (zh) 2018-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105068517A (zh) 自动便携式电缆传送机器人
CN204808036U (zh) 自动便携式电缆传送机器人
CN105173881B (zh) 电缆自动传输系统
CN205572407U (zh) 一种图书馆机器人存取装置
CN203366073U (zh) 一种带电作业双臂机器人运动控制系统
CN108301628B (zh) 基于bim技术的砌墙装置
CN105150191A (zh) 水平多关节机器人
CN103787075B (zh) 一种自动移载机构
CN103869189B (zh) 一种无源器件调试系统
CN209453541U (zh) 一种新型挂轨式巡检机器人轨道变换装置
CN207171378U (zh) 一种电芯入支架自动变距机构
CN103273483A (zh) 一种行程可调凸轮机械手
CN106737862B (zh) 一种带电作业机器人数据通信系统
CN104426092A (zh) 电线敷设用输送装置
CN205622147U (zh) 自动型组合式电缆传送机器人
CN102360228B (zh) 一种臂架动作控制系统及混凝土泵车
CN204823445U (zh) 电缆自动传输系统
CN204086782U (zh) 运动吊装系统
CN104191200A (zh) 一种沿曲率轨道运行的定位装置及定位方法
CN207339100U (zh) 一种通信线路安装机
CN207107824U (zh) 印刷电路板检测设备的传动装置及印刷电路板检测设备
CN203484423U (zh) 一种盘拉机
CN203426771U (zh) 一种翻转装置
CN204747557U (zh) 一种台式钻机
CN203221497U (zh) 一种行程可调凸轮机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant