CN2582824Y - 结构改进之多用途机械手 - Google Patents
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Abstract
一种结构改进之多用途机械手，包括：伺服电机和通过轴承座安装在线性轨道上的滑块执行臂连接板机构，其特征在于：伺服电机与滚珠丝杠之间通过推销式联轴器连接。本机械手设计科学，结构简单、合理，由于执行臂连接板组件之滚珠丝杠与伺服电机间采用了锥销式联轴器，可大大提高整机运行的稳定性，达到连续运行1000万次无故障。重复定位精度达到±0.02mm，实际操作精度达到±0.025mm。采用轴套式联轴器后，比国外同类产品的体积小30％，降低制造成本30％。同时降低了故障率和机器的运行噪声。本结构改进之多用途机械手可广泛适用于涂装、焊接、清洗、表面处理、自动化生产线以及无尘工作室、高温、有毒、危险等工业领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及是机电一体化的机械手，尤其是一种结构改进之多用途机械手。
技术背景
工业发达的国家如日本、欧美等国已大量使用机器人。而我国拥有机器人的数量还很少，据有关部门预测，2010年我国工业机器人的拥有量只能达到世界的2％。因此，国内只有少数汽车工业、电子工业和一些外资企业使用机器人和机械手，而且大部分是从国外引进。目前国内使用的机械手通常由伺服电机和通过轴承座安装在线性轨道上的滑块执行臂连接板机构组成，伺服电机与滑块执行臂连接板机构的滚珠丝杠之间通过联轴器连接，由伺服电机带动滚珠丝杠，设置在线性轨道上的滑块执行臂连接板通过与滚动丝杠的配合，实现滑块执行臂连接板在线性轨道上的快速左右移动。机械手的伺服电机与滚珠丝杠之间通常采用法兰式联轴器连接，由于两端法兰采用平键与轴连在一起，平键与键槽有一定间隙，随着运行时间长短，磨损后的间隙会越来越大，使传动误差也越来越大，这种连接方式的重复定位精度一般为±0.05～±0.1mm，而且噪声大。对于低扭矩的伺服电机传动也可采用柔性联轴器进行软性连接，如日本THK03WX60-200B9型机械手，由于联轴器中采用了塑料件作为柔性连接，连接同轴性得到了保证，噪声也非常低(≤60分贝)，运行也很平稳，但重复定位精度受到柔性塑料件的影响，只能达到±0.05。所以这种连接方式的重复定位精度也不高。
发明内容
本实用新型的目的是针对上述机械手存在的不足，提供一种平稳性好、误差率小的结构改进之多用途机械手。
本实用新型结构改进之多用途机械手，包括：伺服电机，线性轨道座，通过轴承座组件安装在线性轨道座上的滚珠丝杠，以及通过与滚珠丝杠配合在线性轨道座之平行轨道上运行的执行臂连接板组件，其特征在于：伺服电机与滚珠丝杠之间通过推销式联轴器连接，所述推销式联轴器之联轴座为圆柱状，联轴座中心开有供丝杠和伺服电机轴插入的通孔，联轴座径向垂直于中心轴平行设有两通孔，两通孔内分别设有用于滚珠丝杠端头锁定和伺服电机端头锁定的锥销组件。
本实用新型结构改进之多用途机械手的设计原理是：利用设置在联轴座上的锥销组件对插入联轴器的对接轴端头锁紧固定，使滚珠丝杠与伺服电机有机地结合为一体。
本实用新型结构改进之多用途机械手设计科学，结构简单、合理，由于执行臂连接板组件之滚珠丝杠与伺服电机间采用了锥销式联轴器，可大提高整机运行的稳定性，在复杂的环境中也能平稳对应，达到连续运行1000万次无故障。所采用的轴套式联轴器精度定位高，重复定位精度达到±0.02mm，实际操作精度达到±0.025mm。采用轴套式联轴器后，机械手整机体积大大缩小，比国外同类产品的体积小30％，重量亦得到了下降，由此可降低制造成本30％。该机械手不仅提高了重复定位精度，且降低了故障率和机器的运行噪声。本结构改进之多用途机械手可广泛适用于涂装、焊接、清洗、表面处理、自动化生产线以及无尘工作室、高温、有毒、危险等工业领域。
本实用新型结构改进之多用途机械手的具体结构由以下附图和实施例详细给出。
附图说明
图1是结构改进之多用途机械手结构示意图；
图2是图1所示结构改进之多用途机械手A部位放大俯视图；
图3是图2所示A部位B-B向剖面结构示意图。
具体实施方式
实施例：从图1可以清楚地看到结构改进之多用途机械手的基本结构与现有同类产品相同，包括：伺服电机1，线性轨道座2，通过轴承座组件3、4安装在线性轨道座2上的滚珠丝杠5，以及通过与滚珠丝杠5配合在线性轨道座2之平行轨道6、7上运行的执行臂连接板组件8。伺服电机1与滚珠丝杠5之间通过推销式联轴器9连接(见图2和图3)，所述推销式联轴器9之联轴座10为圆柱状，联轴座10中心开有供滚珠丝杠5和伺服电机1轴插入的通孔11，联轴座10径向垂直于中心轴平行设有两通孔12、13，两通孔12、13内分别设有用于滚珠丝杠5端头锁定和伺服电机1轴端锁定的锥销组件14。所述的锥销组件14由螺栓15、套置在其上的通孔销16和旋拧在其上的螺纹销17组成。当伺服电机1和滚珠丝杠5从推销式联轴器通孔11两端插入到位时，伺服电机1轴端和滚珠丝杠5轴端分别处于锥销组件14的通孔销16和螺纹销17之间，由于伺服电机1和滚珠丝杠5是固定在机座上，位置相对固定，此时旋拧锥销组件14的螺栓15，即可使其上的通孔销16和螺纹销17将轴端锁死。由于设置在通孔12、13内的锥销组件14受孔壁的限制，在通孔12、13内可轴向移动，因此可自动调整其同心度。使伺服电机1与滚珠丝杠5对接后的误差率大大缩小。联轴座10端通过螺钉与旋拧在轴承座组件3外侧的丝杠圆螺母18连接。
Claims (2)
1、一种结构改进之多用途机械手，包括：伺服电机，线性轨道座，通过轴承座组件安装在线性轨道座上的滚珠丝杠，以及通过与滚珠丝杠配合在线性轨道座之平行轨道上运行的执行臂连接板组件，其特征在于：伺服电机与滚珠丝杠之间通过推销式联轴器连接，所述推销式联轴器之联轴座为圆柱状，联轴座中心开有供丝杠和伺服电机轴插入的通孔，联轴座径向垂直于中心轴平行设有两通孔，两通孔内分别设有用于滚珠丝杠端头锁定和伺服电机端头锁定的锥销组件。
2、根据权利要求1所述结构改进之多用途机械手，其特征在于：锥销组件(14)由螺栓(15)、套置在其上的通孔销(16)和旋拧在其上的螺纹销(17)组成。
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