CN212170408U - 一种臂展可变六轴工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种臂展可变六轴工业机器人，包括第四传动关节、手腕体以及设置于手腕体上的第五传动关节和第六传动关节，其中：第四传动关节、第五传动关节以及第六传动关节的旋转轴上分别集成设置有减速器和伺服电机；第四传动关节与手腕体之间设置有至少一个第一连接件，以延长或缩短手腕体的臂长。该臂展可变六轴工业机器人，将伺服电机及减速机集成在每个旋转轴上，减少了中间齿轮副的2级或3级传动带来的精度或效率降低的缺陷；同时灵活装配第一连接件和第二连接件，使手腕体的臂展长度可以根据客户现场的要求，加长工业机器人的运动范围或缩短工业机器人的运动范围，简单实用，且装配、维修灵活方便，综合成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种2～2.6米臂展可变六轴50公斤工业机器人。
背景技术
工业机器人在现代工业中的地位越来越重要，随着工业自动化、智能化、现代化的发展，先进的机器人逐渐进入现代工业尤其是先进制造业的工厂，起着越来越重要的作用，比如现在汽车制造业，对机器人的依赖越来越多。越来越多的生产线采用工业机器人来取代传统的人工作业，相比于传统的人工作业方式而言，工业机器人具有自动化程度高、节约人工成本的优点。六轴工业机器人由六个关节串联组合控制六个自由度，具有很强的通用性，广泛应用于各大领域，大幅度的提升了工业自动化水平。
目前市场上在用的六轴50公斤工业机器人如图1和图2所示，六轴机器人第4轴、第5轴和第6轴普遍采用集中布置的伺服电机及减速器1’分别通过直齿副和锥齿副进行传动，手腕梯3’与伺服电机1’之间的臂展2’长度不可变动，造成六轴机器人的运动范围有限，适用范围小；且为了节约成本，现有六轴机器人的第4轴、第5轴和第6轴所采用的减速器为E型的实心结构，只从外部走线，各机械臂连接混乱，加工结构复杂，综合制造成本高。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有技术的缺陷，提供一种2～2.6米臂展可变六轴50公斤工业机器人。
本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：
本实用新型提供一种臂展可变六轴工业机器人，包括第四传动关节、手腕体以及设置于所述手腕体上的第五传动关节和第六传动关节，其中：
所述第四传动关节的旋转轴、第五传动关节的旋转轴以及第六传动关节的旋转轴上分别集成设置有减速器和伺服电机；
所述第四传动关节与所述手腕体之间设置有至少一个第一连接件，以延长或缩短所述手腕体的臂长。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述第一连接件与所述手腕体后端之间可拆卸设置有至少一个第二连接件。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述第二连接件的两端分别与所述第一连接件和所述手腕体之间采用螺栓连接或卡扣连接。
进一步优选地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述手腕体的臂长为2-2.6米。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述第四传动关节的旋转轴呈水平方向，且其旋转轴与第二传动关节和第三传动关节的旋转轴呈90°夹角。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述第五传动关节设置于所述手腕体前端，其旋转轴与第二传动关节和第三传动关节的旋转轴呈平行布置。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述第六传动关节设置于所述手腕体前端的端部，其旋转轴与所述第四传动关节的旋转轴呈同轴布置。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，还包括依次连接的第一传动关节、第二传动关节和第三传动关节，所述第一传动关节的旋转轴呈竖直方向，所述第二传动关节和第三传动关节的旋转轴呈水平方向。
进一步地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述第一传动关节包括安装板、驱动电机和减速器；所述驱动电机装设于所述轴本体上，并与所述减速器传动连接。
进一步优选地，在所述的臂展可变六轴工业机器人上，所述安装板与所述第二传动关节的轴本体为一体式结构。
本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
本实用新型提供的臂展可变六轴工业机器人，通过将伺服电机及减速器集成在每个旋转轴上，减少了中间齿轮副的2级或3级传动带来的精度或效率降低的缺陷；同时灵活装配第一连接件和第二连接件，使手腕体的臂展长度可以根据客户现场的要求，加长工业机器人的运动范围或缩短工业机器人的运动范围，且根据六轴50公斤工业机器人的力学性能计算，运动范围2米～2.6米；此外，该臂展可变六轴工业机器人，是基于现有六轴50公斤工业机器人的改进创新，机加工零件数量少，简单实用，且装配、维修灵活方便，综合成本低。
附图说明
图1为现有六轴50公斤工业机器人的整体结构示意图；
图2为现有六轴50公斤工业机器人中第4-6轴伺服电机及减速器的装配结构示意图；
图3为本实用新型一种臂展可变六轴工业机器人的整体结构示意图；
图4为本实用新型一种臂展可变六轴工业机器人的装配结构示意图；
图5为本实用新型一种臂展可变六轴工业机器人中具有第二连接件的装配结构示意图；
其中，各附图标记为：
1-第一传动关节2-第二传动关节，3-第三传动关节，4-第四传动关节，5-第五传动关节，6-第六传动关节，7-伺服电机及减速器，8-第一连接件，9-手腕体，10-驱动电机，11-轴本体，12-第二连接件。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。
如图3-4所示，本实施例提供一种臂展可变六轴工业机器人，包括第四传动关节4、手腕体9以及设置于所述手腕体9上的第五传动关节5和第六传动关节6，其中：所述第四传动关节4的旋转轴、第五传动关节5的旋转轴以及第六传动关节6的旋转轴上分别集成设置有减速器和伺服电机7，无需采用直齿副和锥齿副进行传动，减少了中间齿轮副的2级或3级传动带来的精度或效率降低的缺陷，同时使得手腕内部无任何结构，用于将原工业机器人外部走线布置于手腕内部；所述第四传动关节4与所述手腕体9之间设置有至少一个第一连接件8，以延长或缩短所述手腕体9的臂长，所述第一连接件8的长度可干净需要具体选择，使得手腕体的臂展长度可以根据客户现场的要求，加长工业机器人的运动范围或缩短工业机器人的运动范围。
在本实施例中，如图5所示，在实际使用过程中，在所述第一连接件8与所述手腕体9后端之间可拆卸设置有至少一个第二连接件12，所述第二连接件12的两端分别与所述第一连接件8和所述手腕体9之间采用螺栓连接或卡扣连接，所述手腕体9的臂长为2-2.6米，满足不同工况需求。即在原第一连接件8的基础上，通过灵活装配第二连接件12，使得手腕体的臂展长度可以根据客户现场的要求，临时加长工业机器人的运动范围或缩短工业机器人的运动范围，根据6轴50公斤工业机器人的力学性能计算，运动范围2米～2.6米。
在本实施例中，如图3-4所示，所述第四传动关节4的旋转轴呈水平方向，且其旋转轴与第二传动关节和第三传动关节3的旋转轴呈90°夹角。所述第五传动关节5设置于所述手腕体9前端，其旋转轴与第二传动关节和第三传动关节3的旋转轴呈平行布置。所述第六传动关节6设置于所述手腕体9前端的端部，其旋转轴与所述第四传动关节4的旋转轴呈同轴布置。
作为一个优选实施例，请继续参阅图3-4所示，所述臂展可变六轴工业机器人，还包括依次连接的第一传动关节1、第二传动关节2和第三传动关节3，所述第一传动关节1的旋转轴呈竖直方向，所述第二传动关节2和第三传动关节3的旋转轴呈水平方向。所述第一传动关节1包括安装板、驱动电机11和减速器；所述驱动电机11装设于所述轴本体10上，并与所述减速器传动连接。
在本实施例中，所述安装板与所述第二传动关节2的轴本体10为一体式结构。一体结构的轴本体10和安装板，减少了轴本体10与安装板之间固定螺栓，使得伺服电机10安装更为方便；且伺服电机10安装后直接与减速器连接，保证了同轴度，减少了装配形位误差带来的精度损失，提高了机器人运行精度。
以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对该实用进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。
Claims (10)
1.一种臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，包括第四传动关节(4)、手腕体(9)以及设置于所述手腕体(9)上的第五传动关节(5)和第六传动关节(6)，其中：
所述第四传动关节(4)的旋转轴、第五传动关节(5)的旋转轴以及第六传动关节(6)的旋转轴上分别集成设置有减速器和伺服电机(7)；
所述第四传动关节(4)与所述手腕体(9)之间设置有至少一个第一连接件(8)，以延长或缩短所述手腕体(9)的臂长。
2.根据权利要求1所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述第一连接件(8)与所述手腕体(9)后端之间可拆卸设置有至少一个第二连接件(12)。
3.根据权利要求2所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述第二连接件(12)的两端分别与所述第一连接件(8)和所述手腕体(9)之间采用螺栓连接或卡扣连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述手腕体(9)的臂长为2-2.6米。
5.根据权利要求1所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述第四传动关节(4)的旋转轴呈水平方向，且其旋转轴与第二传动关节和第三传动关节(3)的旋转轴呈90°夹角。
6.根据权利要求1所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述第五传动关节(5)设置于所述手腕体(9)前端，其旋转轴与第二传动关节和第三传动关节(3)的旋转轴呈平行布置。
7.根据权利要求1所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述第六传动关节(6)设置于所述手腕体(9)前端的端部，其旋转轴与所述第四传动关节(4)的旋转轴呈同轴布置。
8.根据权利要求1所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，还包括依次连接的第一传动关节(1)、第二传动关节(2)和第三传动关节(3)，所述第一传动关节(1)的旋转轴呈竖直方向，所述第二传动关节(2)和第三传动关节(3)的旋转轴呈水平方向。
9.根据权利要求8所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述第一传动关节(1)包括安装板、驱动电机(11)和减速器；所述驱动电机(11)装设于轴本体(10)上，并与所述减速器传动连接。
10.根据权利要求9所述的臂展可变六轴工业机器人，其特征在于，所述安装板与所述轴本体(10)为一体式结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020208323.0U CN212170408U (zh) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 一种臂展可变六轴工业机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020208323.0U CN212170408U (zh) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 一种臂展可变六轴工业机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212170408U true CN212170408U (zh) | 2020-12-18 |
Family
ID=73773890
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020208323.0U Active CN212170408U (zh) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 一种臂展可变六轴工业机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212170408U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112743327A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-04 | 核动力运行研究所 | 一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人 |
-
2020
- 2020-02-25 CN CN202020208323.0U patent/CN212170408U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112743327A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-04 | 核动力运行研究所 | 一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人 |
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