CN210476987U

CN210476987U - 一种六轴喷涂机器人腕部结构

Info

Publication number: CN210476987U
Application number: CN201920258813.9U
Authority: CN
Inventors: 余国奇; 祝宝帅; 黄启岗; 单崇辉; 王郎
Original assignee: Honyen Automation Equipment Shanghai Co ltd
Current assignee: Anhui Yunhua Intelligent Equipment Co.,Ltd.
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2019-02-28
Publication date: 2020-05-08
Anticipated expiration: 2029-02-28

Abstract

本实用新型公开了一种六轴喷涂机器人腕部结构，包括腕部、四轴中空齿轮轴传动部分、五轴中空齿轮轴传动部分、六轴中空齿轮轴传动部分，腕部依次包括第一腕部弯头、第二腕部弯头、第三腕部弯头；四轴中空齿轮轴传动部分，包括第一四轴中空齿轮轴、第二四轴中空齿轮轴、四轴减速机；五轴中空齿轮轴传动部分，包括第一五轴中空齿轮轴、第二五轴中空齿轮轴、第三五轴中空齿轮轴、五轴减速机；六轴中空齿轮轴传动部分，包括第一六轴中空齿轮轴、第二六轴中空齿轮轴、第三六轴中空齿轮轴、第四六轴中空齿轮轴、六轴减速机。本实用新型提供的六轴喷涂机器人腕部结构，用于解决腕部各轴转度过小、输出扭矩小、回转精度不高等问题。

Description

一种六轴喷涂机器人腕部结构

技术领域

本实用新型涉及现代工业制造自动化领域，具体涉及一种六轴喷涂机器人腕部结构。

背景技术

喷涂机器人在工业自动化中的应用越来越广泛，其优点众所周知，环境适应能力强、喷涂均匀、工作效率高、从源头杜绝了喷涂工人职业病的生成等等。由此，各企业均采用或打算采用喷涂机器人代替人工进行喷涂作业来提高工作效率、在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题；其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本，而6轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作，因此在这些领域中机器人逐渐被普及。

但现有六轴机器人还存在很多不足，其中手腕部分的结构设计是工业机器人结构中最为复杂的一部分，其内部结构、传动原理、装配方式的解决方法各种各样，存在腕部转度过小、输出扭矩小、回转精度不高。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种六轴喷涂机器人腕部结构，用于解决腕部各轴转度过小、输出扭矩小、回转精度不高等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种六轴喷涂机器人腕部结构，包括腕部、四轴中空齿轮轴传动部分、五轴中空齿轮轴传动部分、六轴中空齿轮轴传动部分，所述腕部依次包括第一腕部弯头、第二腕部弯头、第三腕部弯头，所述第二腕部弯头分别与所述第一腕部弯头和所述第三腕部弯头可转动连接；

所述四轴中空齿轮轴传动部分，包括第一四轴中空齿轮轴、第一四轴转向齿轮、第二四轴中空齿轮轴、四轴减速机；所述五轴中空齿轮轴传动部分，包括第一五轴中空齿轮轴、第一五轴转向齿轮、第二五轴中空齿轮轴、第二五轴转向齿轮、第三五轴中空齿轮轴、五轴减速机；所述六轴中空齿轮轴传动部分，包括第一六轴中空齿轮轴、第一六轴转向齿轮、第二六轴中空齿轮轴、第二六轴转向齿轮、第三六轴中空齿轮轴、第三六轴转向齿轮、第四六轴中空齿轮轴、五轴减速机；

所述第一腕部弯头的腔体内设有第一四轴中空齿轮轴、第一四轴转向齿轮、第二四轴中空齿轮轴、第一五轴中空齿轮轴、第一五轴转向齿轮、第二五轴中空齿轮轴、第一六轴中空齿轮轴、第一六轴转向齿轮、第二六轴中空齿轮轴，所述第一四轴中空齿轮轴通过所述第一四轴转向齿轮与所述第二四轴中空齿轮轴传动连接，所述第一五轴中空齿轮轴通过所述第一五轴转向齿轮与所述第二五轴中空齿轮轴传动连接，所述第一六轴中空齿轮轴通过所述第一六轴转向齿轮与所述第二六轴中空齿轮轴传动连接，所述第二四轴中空齿轮轴通过四轴齿轮连接法兰与四轴减速机输入轴连接，四轴减速机输出轴通过连接件与所述第二腕部弯头连接。

所述第二腕部弯头的腔体内设有第二五轴中空齿轮轴、第二五轴转向齿轮、第三五轴中空齿轮轴、第二六轴中空齿轮轴、第二六轴转向齿轮、第三六轴中空齿轮轴，所述第二五轴中空齿轮轴通过所述第二五轴转向齿轮与所述第三五轴中空齿轮轴传动连接，所述第二六轴中空齿轮轴通过所述第二六轴转向齿轮与所述第三六轴中空齿轮轴传动连接，所述第三五轴中空齿轮轴通过五轴齿轮连接法兰与五轴减速机输入轴连接，五轴减速机输出轴通过连接件与所述第三腕部弯头连接。

所述第三腕部弯头的腔体内设有第三六轴中空齿轮轴、第三六轴转向齿轮、第四六轴中空齿轮轴，所述第三六轴中空齿轮轴通过所述第三六轴转向齿轮与所述第四六轴中空齿轮轴传动连接，所述第四六轴中空齿轮轴通过六轴齿轮连接法兰与六轴减速机输入轴连接，六轴减速机输出轴通过连接件与腕部输出端连接。

相对现有技术而言，本实用新型中腕部输入端与小臂末端连接，连接处设有骨架油封，防止外界灰尘或杂质等进入，腕部依次包括第一腕部弯头、第二腕部弯头、第三腕部弯头，第二腕部弯头分别与第一腕部弯头和第三腕部弯头可转动连接，第一四轴中空齿轮轴、第一五轴中空齿轮轴、第一六轴中空齿轮轴分别通过小臂内电机驱动，第一四轴中空齿轮轴通过第一四轴转向齿轮带动第二四轴中空齿轮轴，第二四轴中空齿轮轴带动四轴减速机输入轴转动，四轴减速机输出轴通过连接件带动第二腕部弯头转动；第一五轴中空齿轮轴通过第一五轴转向齿轮带动第二五轴中空齿轮轴，第二五轴中空齿轮轴通过第二五轴转向齿轮带动第三五轴中空齿轮轴，第三五轴中空齿轮轴带动五轴减速机输入轴转动，五轴减速机输出轴通过连接件带动第三腕部弯头转动；第一六轴中空齿轮轴通过第一六轴转向齿轮带动第二六轴中空齿轮轴，第二六轴中空齿轮轴通过第二六轴转向齿轮带动第三六轴中空齿轮轴，第三六轴中空齿轮轴通过第三六轴转向齿轮带动第四六轴中空齿轮轴，第四六轴中空齿轮轴带动六轴减速机输入轴转动，六轴减速机输出轴通过连接件带动腕部输出端转动，腕部输出端可以通过腕部输出法兰与外界连接。通过第二腕部弯头、第三腕部弯头和腕部输出端的转动，实现腕部输出端转度大的效果，具有很高的实用新型价值。

进一步的改进在于，所述第一腕部弯头、第二腕部弯头和第三腕部弯头为相同腕部弯头，选择相同腕部弯头，加工工艺简单，相互连接稳定性高。

进一步的改进在于，所述第一腕部弯头、第二腕部弯头和第三腕部弯头分别设有弯头封盖，通过设置弯头封盖使得在维护或拆卸时较为方便。

进一步的改进在于，所述四轴减速机、五轴减速机和六轴减速机为相同的谐波减速机，通过谐波减速机实现较大的输出转矩和高精度回位。

进一步的改进在于，所述各轴通过深沟球轴承与所述腕部连接，深沟球轴承，摩擦系数小，较为耐用，无需经常维护。

附图说明

图1为一种六轴喷涂机器人腕部结构的剖面图。

对应说明书附图内的附图标记参考如下：

1.小臂末端；2.第一四轴中空齿轮轴；3.第一五轴中空齿轮轴；4.第一六轴中空齿轮轴；5.深沟球轴承；6.骨架油封；7.第一腕部弯头；8.第一四轴转向齿轮；9.第一五轴转向齿轮；10.第一六轴转向齿轮；11.第二五轴中空齿轮轴；12.四轴齿轮连接法兰；13.四轴减速机；14.第二腕部弯头；15.五轴减速机；16.第三腕部弯头；17.连接件；18.第三六轴中空齿轮轴；19.第三六轴转向齿轮；20.弯头封盖；21.六轴减速机；22.腕部输出法兰；23第二五轴转向齿轮；24.第二六轴转向齿轮。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，本实用新型一种六轴喷涂机器人腕部结构，腕部输入端与小臂末端1连接，连接处设有骨架油封6，防止外界灰尘或杂质等进入，腕部依次包括第一腕部弯头7、第二腕部弯头14、第三腕部弯头16，选择相同腕部弯头，加工工艺简单，相互连接稳定性高，第一腕部弯头7、第二腕部弯头14和第三腕部弯头16分别设有弯头封盖20，通过设置弯头封盖20使得在维护或拆卸时较为方便，腕部内各轴通过深沟球轴承5与腕部连接，深沟球轴承5，摩擦系数小，较为耐用，无需经常维护。

第二腕部弯头14分别与第一腕部弯头7和第三腕部弯头16可转动连接，第一四轴中空齿轮轴2、第一五轴中空齿轮轴3、第一六轴中空齿轮轴4分别通过小臂内电机驱动，第一四轴中空齿轮轴2通过第一四轴转向齿轮8带动第二四轴中空齿轮轴，第二四轴中空齿轮轴通过四轴齿轮连接法兰12带动四轴减速机输入轴转动，四轴减速机输出轴通过连接件17带动第二腕部弯头14做360度转动；

第一五轴中空齿轮轴3通过第一五轴转向齿轮9带动第二五轴中空齿轮轴11，第二五轴中空齿轮轴11通过第二五轴转向齿轮23带动第三五轴中空齿轮轴，第三五轴中空齿轮轴通过五轴齿轮连接法兰带动五轴减速机输入轴转动，五轴减速机输出轴通过连接件17带动第三腕部弯头16做360度转动；

第一六轴中空齿轮轴4通过第一六轴转向齿轮10带动第二六轴中空齿轮轴，第二六轴中空齿轮轴通过第二六轴转向齿轮24带动第三六轴中空齿轮轴18，第三六轴中空齿轮轴18通过第三六轴转向齿轮19带动第四六轴中空齿轮轴，第四六轴中空齿轮轴通过六轴齿轮连接法兰带动六轴减速机输入轴转动，六轴减速机输出轴通过连接件17带动腕部输出端360度转动，腕部输出端可以通过腕部输出法兰22与外界连接。通过第二腕部弯头14、第三腕部弯头16和腕部输出端的转动，实现腕部输出端转度大的效果，并且四轴减速机13、五轴减速机15和六轴减速机21为相同的谐波减速机，通过谐波减速机实现较大的输出转矩和高精度回位。

综上所述，本实用新型一种六轴喷涂机器人腕部结构,解决腕部转度过小、输出扭矩小、回转精度不高等问题。具有很高的实用新型价值。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。

Claims

1.一种六轴喷涂机器人腕部结构，其特征在于，包括腕部、四轴中空齿轮轴传动部分、五轴中空齿轮轴传动部分、六轴中空齿轮轴传动部分，所述腕部依次包括第一腕部弯头、第二腕部弯头、第三腕部弯头，所述第二腕部弯头分别与所述第一腕部弯头和所述第三腕部弯头可转动连接；

所述四轴中空齿轮轴传动部分，包括第一四轴中空齿轮轴、第一四轴转向齿轮、第二四轴中空齿轮轴、四轴减速机；所述五轴中空齿轮轴传动部分，包括第一五轴中空齿轮轴、第一五轴转向齿轮、第二五轴中空齿轮轴、第二五轴转向齿轮、第三五轴中空齿轮轴、五轴减速机；所述六轴中空齿轮轴传动部分，包括第一六轴中空齿轮轴、第一六轴转向齿轮、第二六轴中空齿轮轴、第二六轴转向齿轮、第三六轴中空齿轮轴、第三六轴转向齿轮、第四六轴中空齿轮轴、六轴减速机；

所述第一腕部弯头的腔体内设有第一四轴中空齿轮轴、第一四轴转向齿轮、第二四轴中空齿轮轴、第一五轴中空齿轮轴、第一五轴转向齿轮、第二五轴中空齿轮轴、第一六轴中空齿轮轴、第一六轴转向齿轮、第二六轴中空齿轮轴，所述第一四轴中空齿轮轴通过所述第一四轴转向齿轮与所述第二四轴中空齿轮轴传动连接，所述第一五轴中空齿轮轴通过所述第一五轴转向齿轮与所述第二五轴中空齿轮轴传动连接，所述第一六轴中空齿轮轴通过所述第一六轴转向齿轮与所述第二六轴中空齿轮轴传动连接，所述第二四轴中空齿轮轴通过四轴齿轮连接法兰与四轴减速机输入轴连接，四轴减速机输出轴通过连接件与所述第二腕部弯头连接；

所述第二腕部弯头的腔体内设有第二五轴中空齿轮轴、第二五轴转向齿轮、第三五轴中空齿轮轴、第二六轴中空齿轮轴、第二六轴转向齿轮、第三六轴中空齿轮轴，所述第二五轴中空齿轮轴通过所述第二五轴转向齿轮与所述第三五轴中空齿轮轴传动连接，所述第二六轴中空齿轮轴通过所述第二六轴转向齿轮与所述第三六轴中空齿轮轴传动连接，所述第三五轴中空齿轮轴通过五轴齿轮连接法兰与五轴减速机输入轴连接，五轴减速机输出轴通过连接件与所述第三腕部弯头连接；

2.根据权利要求1所述的一种六轴喷涂机器人腕部结构，其特征在于，所述第一腕部弯头、第二腕部弯头和第三腕部弯头是相同的。

3.根据权利要求1所述的一种六轴喷涂机器人腕部结构，其特征在于，所述第一腕部弯头、第二腕部弯头和第三腕部弯头分别设有弯头封盖。

4.根据权利要求1所述的一种六轴喷涂机器人腕部结构，其特征在于，所述四轴减速机、五轴减速机和六轴减速机为相同的谐波减速机。

5.根据权利要求1所述的一种六轴喷涂机器人腕部结构，其特征在于，所述各轴通过深沟球轴承与所述腕部连接。