CN219882508U - 一种六轴喷涂机器人结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种六轴喷涂机器人结构，其末端关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。其包括：底座；转座；大臂；肘部小臂部件，其包括肘部、小臂，所述肘部固接有有一外凸的小臂；第一减速器；第二减速器；第三减速器；第四模组结构，其包括第四输入接口、独立的内置驱动电机、第四输出端口，内置的驱动电机驱动第四输出端口进行转动作业；第五模组机构，其包括第五输入接口、独立的内置驱动电机、第五输出端口，内置的驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人结构的技术领域，具体为一种六轴喷涂机器人结构。
背景技术
工业机器人的应用目前已经深入到工业生产中的各个行业，成为代替原始人工作业的首选。喷涂环境复杂恶劣成为了机器人的优先工作场景，而进口喷涂机器人价格昂贵，让人望而却步。所以一种质优价廉的喷涂机器人成为迫切需求。随着喷涂机器人的不断应用，人们对喷涂机器人的要求不断提高，轻量化、模块化、大臂展便成为其中最迫切的需求。
现有的喷涂机器人产品多为垂直六轴，伺服电机大多布局在机器人转座和肘部铸件的腔体内，这样的话末端456轴的伺服电机远离末端旋转轴，传动结构极其复杂，不仅增加装配难度，而且很难保证产品一致性，增加装配成本。同时，提高了设计难度，增加了零部件种类与数量，增加了物料成本，又由于是高精度的齿轮、花键或带轮传动，对供应商的要求也会提高，增加了生产成本。此外，众多零件堆积在末端，增加了整个小臂及手腕的重量，不仅增加了成本又限制了臂展。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供了一种六轴喷涂机器人结构，其末端关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。
一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于，其包括：
底座；
转座；
大臂；
肘部小臂部件，其包括肘部、小臂，所述肘部固接有有一外凸的小臂；
第一减速器；
第二减速器；
第三减速器；
第四模组结构，其包括第四输入接口、独立的内置驱动电机、第四输出端口，内置的驱动电机驱动第四输出端口进行转动作业；
第五模组机构，其包括第五输入接口、独立的内置驱动电机、第五输出端口，内置的驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业；
以及第六模组机构，其包括第六输入接口、独立的内置驱动电机、第六输出端口，内置的驱动电机驱动第六输出端口进行转动作业；
所述底座内置有独立驱动电机、且设置有上凸输出轴，所述底座的上凸输出轴连接第一减速器的输入端，所述第一减速器的输出端连接所述转座的底部对应接口，所述转座的内腔设置有独立驱动电机，所述转座的水平向布置输出轴连接第二减速器的输入端，所述第二减速器的输出端固接所述大臂的长度方向一端，所述大臂的长度方向另一端连接第三减速器的一端，所述第三减速器的另一端固接所述肘部的连接端口，所述肘部的内腔内盒有独立驱动电机，驱动电机驱动肘部以第三减速器所在的中心轴回转动作，所述小臂的末端连接所述第四输入接口，所述第四输出端口固接第五输入接口、形成第四旋转轴，所述第五输出端口固接第六输入接口、形成第五旋转轴，所述第六输出端口用于固接喷涂设备的对应接口、形成第六旋转轴；
第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置。
其进一步特征在于：
所述第六输出端口为法兰连接端口；
所述大臂的长度方向两端分别设置有法兰连接接口，所述大臂的长度根据加工需求进行布置；
所述肘部的连接小臂的位置远离所述第三减速器的端部，所述小臂的轴向垂直于所述第三减速器所对应的第三旋转轴布置；
所述第一减速器所对应的轴线为第一旋转轴，所述第二减速器所对应的轴线为第二旋转轴，所述第二旋转轴垂直于第一旋转轴布置，所述第三旋转轴平行于第二旋转轴布置。
采用本实用新型后，第五模组结构通过转接件或自身接口与第四模组结构连接并相对第四模组结构旋转形成第四旋转轴；第六模组结构通过转接件或自身接口与第五模组结构连接并相对第五模组结构旋转形成第五旋转轴；第六模组结构上的第六输出端口用于固接喷涂设备的对应接口、旋转形成第六旋转轴，第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置，这样就避免正面工作奇异点的问题；末端四五六旋转轴所对应的关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。
附图说明
图1为本实用新型的示意简图；
图中序号所对应的部件名称如下：
第一减速器1、第二减速器2、第三减速器3、第四模组结构4、第四输入接口41、第四输出端口42、第五模组机构5、第五输入接口51、第五输出端口52、第六模组机构6、第六输入接口61、第六输出端口62；
底座11、转座12、大臂13、肘部小臂部件14、肘部141、小臂142。
具体实施方式
一种六轴喷涂机器人结构，见图1，其包括底座11、转座12、大臂13、肘部小臂部件14、第一减速器1、第二减速器2、第三减速器3、第四模组结构4、第五模组机构5、以及第六模组机构6；
肘部小臂部件14包括肘部141、小臂142，肘部141固接有有一外凸的小臂142；第四模组结构4包括第四输入接口41、独立的内置驱动电机、第四输出端口42，内置的驱动电机驱动第四输出端口42进行转动作业；第五模组机构5包括第五输入接口51、独立的内置驱动电机、第五输出端口52，内置的驱动电机驱动第五输出端口52进行转动作业；第六模组机构6包括第六输入接口61、独立的内置驱动电机、第六输出端口62，内置的驱动电机驱动第六输出端口62进行转动作业；
底座11内置有独立驱动电机、且设置有上凸输出轴，底座的上凸输出轴连接第一减速器1的输入端，第一减速器1的输出端连接转座12的底部对应接口，转座12的内腔设置有独立驱动电机，转座12的水平向布置输出轴连接第二减速器2的输入端，第二减速器2的输出端固接大臂13的长度方向一端，大臂13的长度方向另一端连接第三减速器3的一端，第三减速器3的另一端固接肘部141的连接端口，肘部141的内腔内盒有独立驱动电机，驱动电机驱动肘部以第三减速器3所在的中心轴回转动作，小臂142的末端连接第四输入接口41，第四输出端口42固接第五输入接口51、形成第四旋转轴，第五输出端口52固接第六输入接口61、形成第五旋转轴，第六输出端口62用于固接喷涂设备(图中未画出、根据实际需求安装对应的设备即可)的对应接口、形成第六旋转轴；
第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置。
具体实施时，第六输出端口62为法兰连接端口；大臂13的长度方向两端分别设置有法兰连接接口，大臂13的长度根据加工需求进行布置；肘部141的连接小臂142的位置远离第三减速器3的端部，小臂142的轴向垂直于第三减速器3所对应的第三旋转轴布置；
第一减速器1所对应的轴线为第一旋转轴，第二减速器2所对应的轴线为第二旋转轴，第二旋转轴垂直于第一旋转轴布置，第三旋转轴平行于第二旋转轴布置。
其工作原理如下：底座通过第一减速器与转座连接，转座连接第一减速器的输出端相对底座旋转形成第一旋转轴；转座通过第二减速器与大臂的一端连接，大臂连接第二减速器的输出端相对转座旋转形成第二旋转轴；大臂的长度方向另一端通过第三减速器与肘部小臂组件的肘部连接，肘部连接第三减速器、相对大臂旋转形成第三旋转轴；第四模组结构通过转接件或自身接口与小臂连接；第五模组结构通过转接件或自身接口与第四模组结构连接并相对第四模组结构旋转形成第四旋转轴；第六模组结构通过转接件或自身接口与第五模组结构连接并相对第五模组结构旋转形成第五旋转轴；第六模组结构上的第六输出端口用于固接喷涂设备的对应接口、旋转形成第六旋转轴，第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置，这样就避免正面工作奇异点的问题；末端四五六旋转轴所对应的关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于，其包括：
底座；
转座；
大臂；
肘部小臂部件，其包括肘部、小臂，所述肘部固接有有一外凸的小臂；
第一减速器；
第二减速器；
第三减速器；
第四模组结构，其包括第四输入接口、独立的内置驱动电机、第四输出端口，内置的驱动电机驱动第四输出端口进行转动作业；
第五模组机构，其包括第五输入接口、独立的内置驱动电机、第五输出端口，内置的驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业；
以及第六模组机构，其包括第六输入接口、独立的内置驱动电机、第六输出端口，内置的驱动电机驱动第六输出端口进行转动作业；
所述底座内置有独立驱动电机、且设置有上凸输出轴，所述底座的上凸输出轴连接第一减速器的输入端，所述第一减速器的输出端连接所述转座的底部对应接口，所述转座的内腔设置有独立驱动电机，所述转座的水平向布置输出轴连接第二减速器的输入端，所述第二减速器的输出端固接所述大臂的长度方向一端，所述大臂的长度方向另一端连接第三减速器的一端，所述第三减速器的另一端固接所述肘部的连接端口，所述肘部的内腔内盒有独立驱动电机，驱动电机驱动肘部以第三减速器所在的中心轴回转动作，所述小臂的末端连接所述第四输入接口，所述第四输出端口固接第五输入接口、形成第四旋转轴，所述第五输出端口固接第六输入接口、形成第五旋转轴，所述第六输出端口用于固接喷涂设备的对应接口、形成第六旋转轴；
第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置。
2.如权利要求1所述的一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于：所述第六输出端口为法兰连接端口。
3.如权利要求2所述的一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于：所述大臂的长度方向两端分别设置有法兰连接接口，所述大臂的长度根据加工需求进行布置。
4.如权利要求1所述的一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于：所述肘部的连接小臂的位置远离所述第三减速器的端部，所述小臂的轴向垂直于所述第三减速器所对应的第三旋转轴布置。
5.如权利要求4所述的一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于：所述第一减速器所对应的轴线为第一旋转轴，所述第二减速器所对应的轴线为第二旋转轴，所述第二旋转轴垂直于第一旋转轴布置，所述第三旋转轴平行于第二旋转轴布置。
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2023
- 2023-04-21 CN CN202320903361.1U patent/CN219882508U/zh active Active
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