JPH1133723A - ワイヤ送給装置 - Google Patents
ワイヤ送給装置Info
- Publication number
- JPH1133723A JPH1133723A JP20866897A JP20866897A JPH1133723A JP H1133723 A JPH1133723 A JP H1133723A JP 20866897 A JP20866897 A JP 20866897A JP 20866897 A JP20866897 A JP 20866897A JP H1133723 A JPH1133723 A JP H1133723A
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- tube
- air
- welding
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アーク溶接ロボットの姿勢にかかわらず、溶
接ワイヤを安定して送給する制御装置を簡素かつ安価な
手段で提供する。 【解決手段】 アーク溶接ロボット１のワイヤ送給装置
において、コンジットケーブル８の外周にエアーを吸入
するチューブ１０と、前記チューブにエアーを充填する
エアー供給制御手段１１とを設ける。
接ワイヤを安定して送給する制御装置を簡素かつ安価な
手段で提供する。 【解決手段】 アーク溶接ロボット１のワイヤ送給装置
において、コンジットケーブル８の外周にエアーを吸入
するチューブ１０と、前記チューブにエアーを充填する
エアー供給制御手段１１とを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アーク溶接ロボッ
トに装備されるワイヤ送給装置に関し、特に送給性を向
上させたワイヤ送給装置に関する。
トに装備されるワイヤ送給装置に関し、特に送給性を向
上させたワイヤ送給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接ロボットは、図２に示すよう
にアッパーアームの一方の先端に溶接トーチを有し、他
方の先端近傍の上面にワイヤ送給モータが設置されてい
る。溶接トーチとワイヤ送給モータ間は、ロボットのア
ッパーアームに沿ってコンジットケーブルで連結されて
いる。溶接する際、ワイヤ送給モータ７により、溶接ワ
イヤ５がコンジットケーブル８内を通じて、溶接トーチ
６に一定の速度で連続的に供給される。溶接品質は、溶
接ワイヤの送給性に影響を受け、ワイヤ送給速度が変動
すると、アーク状態が不安定になり、アークが消弧した
り、溶接ビードにくびれが生じたり等の溶接不良が発生
する。そのため、安定したアーク状態を確保するには、
溶接ワイヤを一定の速度で供給する必要がある。しか
し、アーク溶接ロボットのアームに取り付けられた溶接
トーチを上下に動かすと、アーク溶接ロボットの姿勢に
よっては、コンジットケーブルが屈曲したり、引っ張ら
れたりして、コンジットケーブル内を通じている溶接ワ
イヤに大きな力が加わり、溶接ワイヤを一定の速度で供
給できなくなる。最悪の場合は、コンジットケーブル内
で溶接ワイヤが座屈する。図３は、コンジットケーブル
が屈曲した場合の例を示している。このような問題を解
決するために、従来、送給モータを溶接トーチの近傍に
設置する方法、いわゆるプル方式が提案された。これ
は、溶接ワイヤを引っ張って溶接トーチに供給すること
で送給の安定を目指した方法である。この方法では、溶
接トーチとワイヤ送給モータの間隔を狭くできるので、
ロボットの姿勢によるコンジットケーブルの曲がりの発
生の影響が抑えられ、溶接ワイヤの送給の安定に有効で
ある。又、特開平７ー２９０３９４号公報では、ロボッ
トのアームの上下運動に従って、溶接ワイヤ送給装置を
上下させる機構を備えたコンジットケーブル支持装置
が、開示されている。これは、コンジットケーブルが屈
曲するような姿勢にロボットが動作する際、制御信号を
出力してロボットアームの上に取り付けられた溶接ワイ
ヤ送給装置を上下に駆動することにより、コンジットケ
ーブルの屈曲を防止する制御装置である。
にアッパーアームの一方の先端に溶接トーチを有し、他
方の先端近傍の上面にワイヤ送給モータが設置されてい
る。溶接トーチとワイヤ送給モータ間は、ロボットのア
ッパーアームに沿ってコンジットケーブルで連結されて
いる。溶接する際、ワイヤ送給モータ７により、溶接ワ
イヤ５がコンジットケーブル８内を通じて、溶接トーチ
６に一定の速度で連続的に供給される。溶接品質は、溶
接ワイヤの送給性に影響を受け、ワイヤ送給速度が変動
すると、アーク状態が不安定になり、アークが消弧した
り、溶接ビードにくびれが生じたり等の溶接不良が発生
する。そのため、安定したアーク状態を確保するには、
溶接ワイヤを一定の速度で供給する必要がある。しか
し、アーク溶接ロボットのアームに取り付けられた溶接
トーチを上下に動かすと、アーク溶接ロボットの姿勢に
よっては、コンジットケーブルが屈曲したり、引っ張ら
れたりして、コンジットケーブル内を通じている溶接ワ
イヤに大きな力が加わり、溶接ワイヤを一定の速度で供
給できなくなる。最悪の場合は、コンジットケーブル内
で溶接ワイヤが座屈する。図３は、コンジットケーブル
が屈曲した場合の例を示している。このような問題を解
決するために、従来、送給モータを溶接トーチの近傍に
設置する方法、いわゆるプル方式が提案された。これ
は、溶接ワイヤを引っ張って溶接トーチに供給すること
で送給の安定を目指した方法である。この方法では、溶
接トーチとワイヤ送給モータの間隔を狭くできるので、
ロボットの姿勢によるコンジットケーブルの曲がりの発
生の影響が抑えられ、溶接ワイヤの送給の安定に有効で
ある。又、特開平７ー２９０３９４号公報では、ロボッ
トのアームの上下運動に従って、溶接ワイヤ送給装置を
上下させる機構を備えたコンジットケーブル支持装置
が、開示されている。これは、コンジットケーブルが屈
曲するような姿勢にロボットが動作する際、制御信号を
出力してロボットアームの上に取り付けられた溶接ワイ
ヤ送給装置を上下に駆動することにより、コンジットケ
ーブルの屈曲を防止する制御装置である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の第１の
技術では、送給モータを溶接トーチの近傍、即ちロボッ
トアームの先端に装備するので、ロボットアーム先端周
辺が大がかりになる。そのため、溶接ワークとの干渉が
生じたり、その装置の重量分、可搬質量の大きなロボッ
トを使用しなければならなかったりという問題がある。
又、誤って、ロボットが溶接トーチをぶつけた際、送給
モータに打撃を与え、送給モータの交換を余儀なくされ
る可能性がある。また、特開平７ー２９０３９４号公報
では、溶接ワイヤ送給装置自体を上下に駆動すること
で、かえってロボットアームに振動を与える結果とな
り、溶接トーチへ振動を与え、溶接ワイヤの狙い位置が
外れる可能性がある。又、溶接ワイヤ送給装置を駆動す
る装置が必要となり、システムが高価になる。そこで、
本発明は、アーク溶接ロボットの姿勢にかかわらず、溶
接ワイヤを安定して送給する制御装置を簡素かつ安価な
手段で提供することを目的とする。
技術では、送給モータを溶接トーチの近傍、即ちロボッ
トアームの先端に装備するので、ロボットアーム先端周
辺が大がかりになる。そのため、溶接ワークとの干渉が
生じたり、その装置の重量分、可搬質量の大きなロボッ
トを使用しなければならなかったりという問題がある。
又、誤って、ロボットが溶接トーチをぶつけた際、送給
モータに打撃を与え、送給モータの交換を余儀なくされ
る可能性がある。また、特開平７ー２９０３９４号公報
では、溶接ワイヤ送給装置自体を上下に駆動すること
で、かえってロボットアームに振動を与える結果とな
り、溶接トーチへ振動を与え、溶接ワイヤの狙い位置が
外れる可能性がある。又、溶接ワイヤ送給装置を駆動す
る装置が必要となり、システムが高価になる。そこで、
本発明は、アーク溶接ロボットの姿勢にかかわらず、溶
接ワイヤを安定して送給する制御装置を簡素かつ安価な
手段で提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の第１の請求項は、アーク溶接ロボットのワ
イヤ送給装置において、コンジットケーブルの外周にエ
アーを吸入するチューブと、前記チューブにエアーを充
填するエアー供給制御手段と、を設けたことを特徴とす
るものである。本発明の第２の請求項は、前記チューブ
を複数備え、エアーを充填する前記チューブを選択可能
にしたものである。本発明の第３の請求項は、前記チュ
ーブの外側に、耐熱性および耐圧性を有するチューブを
設けたものてある。
め、本発明の第１の請求項は、アーク溶接ロボットのワ
イヤ送給装置において、コンジットケーブルの外周にエ
アーを吸入するチューブと、前記チューブにエアーを充
填するエアー供給制御手段と、を設けたことを特徴とす
るものである。本発明の第２の請求項は、前記チューブ
を複数備え、エアーを充填する前記チューブを選択可能
にしたものである。本発明の第３の請求項は、前記チュ
ーブの外側に、耐熱性および耐圧性を有するチューブを
設けたものてある。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の制御装置のシステムの
全体図を示す。１はロボットであり、ロアーアーム２と
アッパーアーム３を有している。そのアッパーアーム３
の一方の先端に溶接トーチ６、他方の上面に、ワイヤ送
給モータ７が装備されている。溶接トーチ６とワイヤ送
給モータ７間は、コンジットケーブル８により連結され
ている。溶接する際、ワイヤ送給モータ７により、溶接
ワイヤ５がコンジットケーブル８内を通じて、溶接トー
チ６に一定の速度で連続的に供給される。以上は、従来
のアーク溶接システムと同様である。
いて説明する。図１は、本発明の制御装置のシステムの
全体図を示す。１はロボットであり、ロアーアーム２と
アッパーアーム３を有している。そのアッパーアーム３
の一方の先端に溶接トーチ６、他方の上面に、ワイヤ送
給モータ７が装備されている。溶接トーチ６とワイヤ送
給モータ７間は、コンジットケーブル８により連結され
ている。溶接する際、ワイヤ送給モータ７により、溶接
ワイヤ５がコンジットケーブル８内を通じて、溶接トー
チ６に一定の速度で連続的に供給される。以上は、従来
のアーク溶接システムと同様である。
【０００６】次に、本発明の特徴となる構成を説明す
る。本発明の特徴は、チューブ１０、エアー供給装置１
１、エアー管１２、リレー１３を備えていることにあ
る。エアー供給装置１１は、エアー管１２を通じてチュ
ーブ１０にエアーを供給する。通常、このエアー供給装
置は、工場に配管されているエアー供給装置を使用する
とよい。エアーの供給と供給停止は、エアー供給装置１
１とチューブ１０の間に設けられたリレー１３によって
制御される。チューブ１０は、図４に示すように、エア
ー供給口２０とエアー排出口２１を有している。エアー
供給口２０は、エアー管１２に接続されており、ここか
らエアーが、エアー供給装置１１より供給される。エア
ー排出口２１は接続せず、充填されたエアーを排出する
のに利用する。チューブ１０のコンジットケーブル８へ
の取り付けは、図５および図６に示すようにコンジット
ケーブル８の外周に配置される。図５は、図１のＡ−
Ａ’断面から見た図であり、チューブ１０にエアーが充
填されていない場合の状況を示している。図６は、図１
のＡ−Ａ’断面から見た図であり、チューブ１０にエア
ーが充填された場合の状況を示している。
る。本発明の特徴は、チューブ１０、エアー供給装置１
１、エアー管１２、リレー１３を備えていることにあ
る。エアー供給装置１１は、エアー管１２を通じてチュ
ーブ１０にエアーを供給する。通常、このエアー供給装
置は、工場に配管されているエアー供給装置を使用する
とよい。エアーの供給と供給停止は、エアー供給装置１
１とチューブ１０の間に設けられたリレー１３によって
制御される。チューブ１０は、図４に示すように、エア
ー供給口２０とエアー排出口２１を有している。エアー
供給口２０は、エアー管１２に接続されており、ここか
らエアーが、エアー供給装置１１より供給される。エア
ー排出口２１は接続せず、充填されたエアーを排出する
のに利用する。チューブ１０のコンジットケーブル８へ
の取り付けは、図５および図６に示すようにコンジット
ケーブル８の外周に配置される。図５は、図１のＡ−
Ａ’断面から見た図であり、チューブ１０にエアーが充
填されていない場合の状況を示している。図６は、図１
のＡ−Ａ’断面から見た図であり、チューブ１０にエア
ーが充填された場合の状況を示している。
【０００７】次に、本発明の動作について、説明する。
まず、図３に示すように、コンジットケーブル８が屈曲
するような姿勢にロボット１が動作する場合を説明す
る。コンジットケーブル８が屈曲するような姿勢にロボ
ット１が動作する前に、リレー１３をオンして、エアー
供給装置１１はチューブ１０にエアーを供給する。する
と、チューブ１０は、エアーで充填され、強度が増し
て、コンジットケーブル８の曲がりを矯正し、図１のよ
うにコンジットケーブル８の屈曲が解消される。コンジ
ットケーブル８の曲がりが矯正されたことで、溶接ワイ
ヤ５への締め付け力が弱まり、溶接ワイヤ５を一定速度
で供給することが可能となる。なお、図２に示すよう
に、コンジットケーブル８が屈曲しないような姿勢をロ
ボット１がしている場合は、リレー１３はオフ状態であ
り、チューブ１０にはエアーが供給されない。いわゆる
従来のアーク溶接システムと同様な構成となる。
まず、図３に示すように、コンジットケーブル８が屈曲
するような姿勢にロボット１が動作する場合を説明す
る。コンジットケーブル８が屈曲するような姿勢にロボ
ット１が動作する前に、リレー１３をオンして、エアー
供給装置１１はチューブ１０にエアーを供給する。する
と、チューブ１０は、エアーで充填され、強度が増し
て、コンジットケーブル８の曲がりを矯正し、図１のよ
うにコンジットケーブル８の屈曲が解消される。コンジ
ットケーブル８の曲がりが矯正されたことで、溶接ワイ
ヤ５への締め付け力が弱まり、溶接ワイヤ５を一定速度
で供給することが可能となる。なお、図２に示すよう
に、コンジットケーブル８が屈曲しないような姿勢をロ
ボット１がしている場合は、リレー１３はオフ状態であ
り、チューブ１０にはエアーが供給されない。いわゆる
従来のアーク溶接システムと同様な構成となる。
【０００８】本発明の第２の請求項は、チューブ１０を
複数備えていることである。図７には、一例として、チ
ューブ１０を３つ装備した状態を示している。このチュ
ーブ１０の中から、エアーを供給するチューブを選択す
ることによって、コンジットケーブル８の曲がりの方向
を矯正することができる。すなわち、コンジットケーブ
ル８を最も望ましい曲がり具合に制御することができる
ので、安定したワイヤ送給が実現する。
複数備えていることである。図７には、一例として、チ
ューブ１０を３つ装備した状態を示している。このチュ
ーブ１０の中から、エアーを供給するチューブを選択す
ることによって、コンジットケーブル８の曲がりの方向
を矯正することができる。すなわち、コンジットケーブ
ル８を最も望ましい曲がり具合に制御することができる
ので、安定したワイヤ送給が実現する。
【０００９】本発明の第３の請求項は、チューブ１０の
外側に、耐熱性および耐圧性を有する保護用チューブ１
４を備えていることである。図８に示すように、チュー
ブ１０の外側にさらにもう一つの保護用チューブ１４を
設けている。内側のチューブ１０は、上述したように、
コンジットケーブル８の曲がりを制御することを目的と
している。これに対し、外側の保護用チューブ１４は、
スパッタや外的要因および劣化に伴うチューブ１０の空
気漏れや破裂防止を目的としている。これにより、本発
明装置の耐久性が向上する。
外側に、耐熱性および耐圧性を有する保護用チューブ１
４を備えていることである。図８に示すように、チュー
ブ１０の外側にさらにもう一つの保護用チューブ１４を
設けている。内側のチューブ１０は、上述したように、
コンジットケーブル８の曲がりを制御することを目的と
している。これに対し、外側の保護用チューブ１４は、
スパッタや外的要因および劣化に伴うチューブ１０の空
気漏れや破裂防止を目的としている。これにより、本発
明装置の耐久性が向上する。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、以
下の効果がある。 １）ロボットがどのような姿勢になっても、コンジット
ケーブルを屈曲させることがなく、コンジットケーブル
の曲がりを最適にすることができる。従って、溶接ワイ
ヤを座屈させることがなく、一定の速度で安定的に供給
することができる。結果として、安定した溶接状態を保
つので、溶接不良の発生が減少する。特に、コンジット
ケーブルが長い場合や、細系ワイヤを使用する場合に有
効である。 ２）安価に制御装置を構築することができる。 ３）コンジットケーブルの外周にチューブを配置するだ
けなので、溶接ワークとの干渉の心配がない。 ４）エアーを充填するチューブの外側に、さらに耐熱性
および耐圧性を有する保護用のチューブを設けること
で、本発明装置の耐久性が向上する。
下の効果がある。 １）ロボットがどのような姿勢になっても、コンジット
ケーブルを屈曲させることがなく、コンジットケーブル
の曲がりを最適にすることができる。従って、溶接ワイ
ヤを座屈させることがなく、一定の速度で安定的に供給
することができる。結果として、安定した溶接状態を保
つので、溶接不良の発生が減少する。特に、コンジット
ケーブルが長い場合や、細系ワイヤを使用する場合に有
効である。 ２）安価に制御装置を構築することができる。 ３）コンジットケーブルの外周にチューブを配置するだ
けなので、溶接ワークとの干渉の心配がない。 ４）エアーを充填するチューブの外側に、さらに耐熱性
および耐圧性を有する保護用のチューブを設けること
で、本発明装置の耐久性が向上する。
【図１】本発明の制御装置のシステムの全体図
【図２】従来のアーク溶接システム例の概略図
【図３】従来のアーク溶接システム例においてコンジッ
トケーブルが屈曲した場合の説明図
トケーブルが屈曲した場合の説明図
【図４】チューブの外観図
【図５】チューブの取り付け断面図（エアー充填なしの
場合）
場合）
【図６】チューブの取り付け断面図（エアー充填時）
【図７】本発明の第２のチューブの取り付け例
【図８】本発明の第３のチューブの取り付け例
１：ロボット ２：ロアーアーム ３：アッパーアーム ４：ワイヤリール ５：溶接ワイヤ ６：溶接トーチ ７：ワイヤ送給モータ ８：コンジットケーブル １０：チューブ １１：エアー供給装置 １２：エアー管 １３：リレー １４：保護用チューブ ２０：エアー供給口 ２１：エアー排出口
Claims (3)
- 【請求項１】 アーク溶接ロボットのワイヤ送給装置に
おいて、 コンジットケーブルの外周にエアーを吸入するチューブ
と、 前記チューブにエアーを充填するエアー供給制御手段
と、を設けたことを特徴とするワイヤ送給装置。 - 【請求項２】 前記チューブを複数備え、エアーを充填
する前記チューブを選択可能にした請求項１記載のワイ
ヤ送給装置。 - 【請求項３】 前記チューブの外側に、耐熱性および耐
圧性を有するチューブを備えたこと請求項１または２記
載のワイヤ送給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20866897A JPH1133723A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | ワイヤ送給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20866897A JPH1133723A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | ワイヤ送給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133723A true JPH1133723A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16560085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20866897A Pending JPH1133723A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | ワイヤ送給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133723A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105068517A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-18 | 博锋智能科技（大连）有限公司 | 自动便携式电缆传送机器人 |
| CN108907410A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-11-30 | 南通振康机械有限公司 | 一种稳定的机器人送丝系统 |
-
1997
- 1997-07-16 JP JP20866897A patent/JPH1133723A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105068517A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-18 | 博锋智能科技（大连）有限公司 | 自动便携式电缆传送机器人 |
| CN108907410A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-11-30 | 南通振康机械有限公司 | 一种稳定的机器人送丝系统 |
| CN108907410B (zh) * | 2018-08-07 | 2023-10-13 | 南通振康机械有限公司 | 一种稳定的机器人送丝系统 |
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