CN105021188A - 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统 - Google Patents

一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105021188A
CN105021188A CN201510312112.5A CN201510312112A CN105021188A CN 105021188 A CN105021188 A CN 105021188A CN 201510312112 A CN201510312112 A CN 201510312112A CN 105021188 A CN105021188 A CN 105021188A
Authority
CN
China
Prior art keywords
navigation
microprocessor
interface
satellite
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510312112.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105021188B (zh
Inventor
郭雷
齐孟超
张霄
杨健
李晨阳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Qixing Hangyu Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201510312112.5A priority Critical patent/CN105021188B/zh
Publication of CN105021188A publication Critical patent/CN105021188A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105021188B publication Critical patent/CN105021188B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，该系统包括导航模式切换单元，传感器模块，接口电路，微处理器，存储模块以及电源模块。其中，传感器模块包括偏振传感器，卫星导航模块，地磁传感器，惯导系统以及超声波测距仪，接口电路包括数据传输接口和指令输出接口。开始工作后，该系统首先进行导航模式选择，然后传感器模块开始测量，并由接口电路将所得数据传给微处理器进行导航解算，最后存储并输出导航信息，处理器根据导航信息和遥控信号发出控制指令。本发明将仿生偏振导航与地磁导航结合作为惯性导航的辅助手段，实现了双导航模式：卫星信号正常情况下的高精度有卫星导航模式和卫星信号受干扰情况下的全自主无卫星导航模式。

Description

一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统
技术领域
本发明涉及一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，可实时输出载体的速度、位置、姿态导航信息，并可根据导航信息和遥控信号对载体发出控制指令。另外，本发明可通过检测卫星导航模块中断信号的输出频率和输出值来判断卫星信号是否受到干扰，并进行两种导航模式的切换，模式一：卫星信号正常情况下的高精度有卫星导航模式；模式二：卫星信号受干扰情况下的全自主无卫星导航模式。
背景技术
目前，航空航天领域中常用的导航手段主要有惯性导航、卫星导航、天文导航和地磁导航，它们在应用中各有其优缺点。惯性导航系统工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统，但其导航误差随时间积累，不适于长时间运动的载体。卫星导航能全天时、全天候提供误差不随时间积累的高精度位置和速度信息，但难以直接提供姿态信息，且易受电磁干扰，高动态易失锁。天文导航是一种通过天体敏感器观测天体方位信息，直接解算载体位置和姿态的自主导航系统，具有导航误差不随时间积累，定姿精度高等优点，但其存在低空飞行受能见度影响、成本高等不足。地磁导航利用地磁场信息进行载体定姿，隐蔽性好，误差不随时间积累，但在近地磁场易受矿区、建筑物等干扰，高空磁场易受太阳风、磁暴等干扰。可见，单一地的导航系统已难以满足高精度、高可靠性、强自主性等要求，未来导航系统的发展趋势将是多传感器融合的组合导航系统。
对于最常用的卫星/惯导组合导航系统来说，其克服了惯导系统误差随时间积累的缺点，应用广泛，可长时间导航，但是卫星信号极易受到干扰，且无法提供高精度姿态信息。而对于加入了天文导航的惯导/卫星/天文组合导航来说，虽然导航精度高，可长时间导航，但是成本高，低空飞行受能见度影响，使用场合受限制。对于惯导/地磁组合导航系统，虽然地磁测量元件可以提供姿态测量信息，而且体积小，成本较低，但易受到各种磁干扰，可靠性亟待提高。偏振光导航作为近几年来兴起的一种新型导航方法，以其稳定、抗干扰和覆盖范围广的特性，成为自主导航的研究热点，可以与地磁导航相互补充，相互配合，一起作为惯性导航的有效辅助手段，为可靠的全自主导航实现提供了 一种解决方案，但精度亟待提高，研究一种既可以在卫星信号未受干扰的情况下进行高精度导航，又可以在卫星信号受干扰的条件下进行全自主导航的系统十分重要。
发明内容
本发明的技术解决问题：克服单一导航系统精度不高、抗干扰能力差等缺点，弥补常规组合导航系统大多依赖卫星导航，自主性不强的不足，提供一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，在有卫星导航模式下提供高精度位置信息，在卫星信号受干扰的情况下进入全自主无卫星导航模式，此时它既有地磁导航、偏振光导航自主性强、导航精度高的特点，又克服了两者分别作为单一辅助导航手段时可靠性不高的缺点。
本发明的技术解决方案：一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：包括导航模式切换单元(27)，传感器模块(17)(22)，接口电路1(12)，接口电路,2(19)，微处理器(1)，存储模块(3)以及电源模块(7)。其中，导航模式切换单元(27)包括信号处理器(28)和模式切换开关(29)，传感器模块(17)包括偏振传感器(18)，传感器模块(22)包括卫星导航模块(23)，地磁传感器(24)，惯导系统(25)以及超声波测距仪(26)，接口电路1(12)包括接口1(13)，接口2(14)，RS232(15)以及RS422(16)，接口电路2(19)包括接口3(20)和接口4(21)。整个系统中，导航模式切换单元(27)分别与微处理器(1)和卫星导航模块(23)相连，用于将该系统在两种导航模式间进行切换。接口1(13)和接口2(14)分别通过隔离器(8)和反相器(9)与微处理器(1)连接，RS232(15)通过电平转换芯片(10)与微处理器(1)连接。电源模块(7)为微处理器(1)提供电源，GPS(23)和地磁传感器(24)直接将测量数据传送给微处理器(1)，惯导系统(25)以及超声波测距仪(26)通过接口电路2(19)将测量数据传送给微处理器(1)，偏振传感器(18)通过RS422(16)和电平转换芯片(11)与微处理器(1)相连，实现数据传输，微处理器(1)将所有数据存储到存储模块(3)。
地面调试时，微处理器(1)通过电平转换芯片(10)由RS232(15)与PC机通信。系统开始工作后，电源模块(7)中的锂电池(6)通过电源转换芯片(5)给系统供电，系统进行初始化，然后导航模式切换单元(27)的信号处理器(28)对卫星导航模块(23)的中断信号进行处理，由微处理器(1)的ARM芯片(2)对卫星导航模块(23)是否正常工作进行判断，进而通过控制模式切换开关(29)选择系统的导航工作模式。模式确定后，传感器模块(17)和(22)进行数据采集工作，其中偏振传感器(18)测量光强，并通过接口电路(12)的RS422(16)以及电平转换芯片(11)与微处理器(1)的ARM芯片(2)进行通信，卫星导航模块(23)测量位置和速度，地磁传感器(24) 测量磁矢量，惯导系统(25)测量角速度与加速度信息，并通过接口电路2(19)的接口3(20)将数据传送给微处理器(1)，超声波测距仪(26)测量三维载体飞行高度或二维载体相对距离，并通过接口电路2(19)的接口4(21)将数据传送给微处理器(1)。微处理器(1)进行信息融合与导航解算，然后微处理器(1)将解算出的导航信息输出的同时存储到存储模块(3)的FLASH芯片(4)，并综合该信息和遥控器发出的信号通过接口2(14)和反相器(9)为载体发出控制指令，控制指令经隔离器(8)由接口1(13)发出，此时一个工作周期结束，并重新对卫星导航模块(23)的工作状态进行检测，进入下一个工作周期。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)较传统的单一导航系统或者常规组合导航系统，本发明具有两种导航模式，在有卫星导航模式下提供高精度位置信息，在卫星信号受干扰的情况下进入全自主无卫星导航模式，此时它既有地磁导航、偏振光导航自主性强、导航精度高的特点，又克服了两者分别作为单一辅助导航手段时可靠性不高的缺点。
(2)本发明采用嵌入式集成设计，体积小，便于安装，数据处理能力强。所选用的传感器均为高精度数字信号输出传感器，省去了A/D环节，大大减小了系统的延时，提高了系统的稳定性。
(3)本发明作为一个组合导航系统，在实时提供载体导航信息的情况下，可根据导航信息和遥控信号对载体发出控制指令：将ARM芯片的六路定时器经过隔离器引出，可输出PWM波控制信号；同时为遥控接收机留出接口，可接收遥控器的指令。
附图说明
图1为本发明的结构组成图；
图2为本发明的工作流程图；
图3为本发明的算法程序图。
具体实施方式
如图1所示，为本发明的结构组成框图，即一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：包括导航模式切换单元27，传感器模块17和22，接口电路112，接口电路219，微处理器1，存储模块3以及电源模块7。其中，导航模式切换单元27包括信号处理器28和模式切换开关29，传感器模块17包括偏振传感器18，传感器模块22包括卫星导航模块23，地磁传感器24，惯导系统25以及超声波测距仪26，接口电路112包括接口113，接口214，RS23215以及RS42216，接口电路219包括接口320和接口421。整个系统中，导航模式切换单元27分别与微处理器1和卫星导航模 块23相连，用于将该系统在两种导航模式间进行切换。接口113和接口214分别通过隔离器8和反相器9与微处理器1连接，RS23215通过电平转换芯片10与微处理器1连接。电源模块7为微处理器1提供电源，卫星导航模块23和地磁传感器24直接将测量数据传送给微处理器1，惯导系统25以及超声波测距仪26通过接口电路219将测量数据传送给微处理器1，偏振传感器18通过RS42216和电平转换芯片11与微处理器1相连，实现数据传输，微处理器1将所有数据存储到存储模块3。
如图2所示，给出了本发明的工作流程图。系统开始工作时，电源模块给系统供电，系统进行初始化，然后对卫星导航模块是否正常工作进行判断，进而选择系统的导航工作模式。模式确定后，传感器进行数据采集工作，并将所得数据通过接口电路传送给处理器，由处理器进行信息融合与导航解算。最后，处理器将解算出的导航信息输出的同时存储到存储模块，并综合该信息和遥控器发出的信号为载体发出控制指令，此时一个工作周期结束，并重新对卫星导航模块的工作状态进行检测，进入下一个工作周期。
如图3所示，给出了本发明的算法程序图。系统开始工作后，首先对卫星导航模块是否正常工作进行判断，通过程序对卫星导航模块输出的中断信号进行检测。若中断信号按照100HZ的频率正常输出，且输出值小于255，则判定卫星信号没有受到干扰，系统工作在有卫星导航模式。此时系统运行惯导系统、地磁传感器、偏振传感器和卫星导航模块这四种传感器的采集程序进行数据采集。其中，惯导系统采集陀螺角速度、加速度计比力的数据，地磁传感器采集三轴地磁矢量，偏振传感器测量偏振方位角，卫星导航模块直接得到载体的位置和速度信息。然后系统进入信息融合与导航解算阶段，惯导系统作为主系统输出速度、姿态、位置等导航信息，地磁传感器和偏振传感器的量测信息对姿态输出进行校正，卫星导航模块的量测信息对位置和速度输出进行校正。输出并存储导航信息后，系统运行控制程序，根据导航信息对载体发出控制指令。若程序检测到中断信号丢失或输出频率小于100HZ，或输出值维持在255不变，则判定卫星信号受到了干扰，系统通过控制开关将工作模式切换到无卫星导航模式，此时系统为全自主组合导航系统，系统运行惯导系统、地磁传感器、偏振传感器这三种传感器的采集程序进行数据采集。其中，惯导系统采集陀螺角速度、加速度计比力的数据，地磁传感器采集三轴地磁矢量，偏振传感器测量偏振方位角，卫星导航模块直接得到载体的位置和速度信息。然后系统进入信息融合与导航解算阶段，惯导系统作为主系统输出速度、姿态、位置等导航信息，地磁传感器和偏振传感器的量测信息作为辅助信息对姿态、位置输出进行校正。输出并存储导航信息后，系统运行控制程序，根据导航信息对载体发出控制指令。

Claims (7)

1.一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：包括导航模式切换单元(27)、第一传感器模块(17)、第二传感器模块(22)、第一接口电路(12)、第二接口电路(19)、微处理器(1)、存储模块(3)及电源模块(7)；其中，导航模式切换单元(27)包括信号处理器(28)和模式切换开关(29)；第一传感器模块(17)由偏振传感器(18)构成；第二传感器模块(22)包括卫星导航模块(23)、地磁传感器(24)、惯导系统(25)及超声波测距仪(26)；第一接口电路(12)包括第一接口(13)、第二接口(14)，RS232(15)及RS422(16)；第二接口电路(19)包括第三接口(20)和第四接口(21)；整个系统中，导航模式切换单元(27)分别与微处理器(1)和卫星导航模块(23)相连，用于将该系统在两种导航模式间进行切换，所述两种导航模式为有卫星导航模式和全自主无卫星导航模式；第一接口(13)和第二接口(14)分别通过隔离器(8)和反相器(9)与微处理器(1)连接，RS232(15)通过电平转换芯片(10)与微处理器(1)连接；电源模块(7)为微处理器(1)提供电源，GPS(23)和地磁传感器(24)直接将测量数据传送给微处理器(1)，惯导系统(25)以及超声波测距仪(26)通过第二接口电路(19)将测量数据传送给微处理器(1)，第一传感器模块(17)通过RS422(16)和电平转换芯片(11)与微处理器(1)相连，实现数据传输，微处理器(1)将所有数据存储到存储模块(3)；
信号处理器(28)通过检测卫星导航模块(23)的中断信号的输出频率和输出值来判断卫星信号是否受到干扰，然后模式切换开关(29)进行有卫星导航或无卫星导航模式的选择，使得整个系统拥有两种导航模式：卫星信号正常情况下的高精度有卫星导航模式和卫星信号受干扰情况下的全自主无卫星导航模式。
2.根据权利要求1所述的双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：所述的微处理器(8)仅包括ARM芯片(8)；该芯片选用接口丰富，功耗低，运算能力强的ARM芯片，完全满足数据采集以及导航信息解算的需要。
3.根据权利要求1所述的双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：所述存储模块(3)由一片FLASH芯片(4)构成，2G内存，实现大容量数据存储。
4.根据权利要求1所述的双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：所述电源模块(7)由锂电池(6)和电源转换芯片(5)组成；电源转换芯片(5)将锂电池(6)的输出电压转换成3.3V、4.2V、5V三种不同电压，满足不同的电压需求。
5.根据权利要求1所述的双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：所述第一接口(13)和第二接口(14)为控制接口；第一接口(13)通过隔离器(8)将微处理器(1)的六路定时器引出，能够输出六路PWM波控制信号，第二接口(14)通过反相器(9)与微处理器(1)的一路串口输入端相连，能够外接遥控接收机接收遥控指令。
6.根据权利要求1所述的双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：所述RS232(15)通过电平转换芯片(10)与微处理器(1)的一路串口相连，可与上位机通信，进行程序调试工作。
7.根据权利要求1所述的双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统，其特征在于：所述超声波测距仪(26)既可用在飞行器上取代气压高度表进行更高精度的飞行高度测量，又可用于二维载体上进行相对位置的测量。
CN201510312112.5A 2015-06-09 2015-06-09 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统 Active CN105021188B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510312112.5A CN105021188B (zh) 2015-06-09 2015-06-09 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510312112.5A CN105021188B (zh) 2015-06-09 2015-06-09 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105021188A true CN105021188A (zh) 2015-11-04
CN105021188B CN105021188B (zh) 2018-08-21

Family

ID=54411337

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510312112.5A Active CN105021188B (zh) 2015-06-09 2015-06-09 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105021188B (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107238332A (zh) * 2017-07-31 2017-10-10 中国工程物理研究院电子工程研究所 一种具备安全区域控制功能的水中兵器引信系统及控制方法
CN107356248A (zh) * 2017-08-01 2017-11-17 北京航空航天大学 一种具有环境适应性的多光谱偏振导航系统
CN108151741A (zh) * 2018-01-04 2018-06-12 北京原子机器人科技有限公司 多模式智能惯性导航传感系统及其数据处理方法
CN108303081A (zh) * 2017-12-29 2018-07-20 郭晓宇 一种仿生偏振/惯性/大气数据组合导航系统
CN109459027A (zh) * 2018-11-09 2019-03-12 北京航空航天大学 一种基于偏振-地磁矢量紧组合的导航方法
CN109470237A (zh) * 2018-12-17 2019-03-15 大连理工大学 一种基于偏振光与地磁组合导航姿态测量方法
CN109471433A (zh) * 2018-11-09 2019-03-15 北京航空航天大学 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统
CN109556631A (zh) * 2018-11-26 2019-04-02 北方工业大学 一种基于最小二乘的ins/gnss/偏振/地磁组合导航系统对准方法
CN109556632A (zh) * 2018-11-26 2019-04-02 北方工业大学 一种基于卡尔曼滤波的ins/gnss/偏振/地磁组合导航对准方法
CN109781096A (zh) * 2017-11-15 2019-05-21 洛阳中科晶上智能装备科技有限公司 一种用于智能农机的组合导航定位系统和方法
CN110779514A (zh) * 2019-10-28 2020-02-11 北京信息科技大学 面向仿生偏振导航辅助定姿的分级卡尔曼融合方法及装置
CN110887472A (zh) * 2019-12-09 2020-03-17 北京航空航天大学 一种偏振-地磁信息深度融合全自主姿态解算方法
CN111024077A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 北京航空航天大学 一种复杂环境下的全光学仿生自主导航系统
CN112444265A (zh) * 2020-11-20 2021-03-05 北京航空航天大学 一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统
CN112533133A (zh) * 2020-10-29 2021-03-19 泰斗微电子科技有限公司 双通道切换方法、无人机及控制终端
CN113568023A (zh) * 2020-04-28 2021-10-29 广州汽车集团股份有限公司 车载定位方法和车载定位模块

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100109950A1 (en) * 2008-11-06 2010-05-06 Texas Instruments Incorporated Tightly-coupled gnss/imu integration filter having speed scale-factor and heading bias calibration
CN102680997A (zh) * 2012-05-31 2012-09-19 东南大学 磁导航辅助gps/ins组合导航定位系统及其控制方法
CN102768361A (zh) * 2012-07-09 2012-11-07 东南大学 基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的gps/ins组合定位方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100109950A1 (en) * 2008-11-06 2010-05-06 Texas Instruments Incorporated Tightly-coupled gnss/imu integration filter having speed scale-factor and heading bias calibration
CN102680997A (zh) * 2012-05-31 2012-09-19 东南大学 磁导航辅助gps/ins组合导航定位系统及其控制方法
CN102768361A (zh) * 2012-07-09 2012-11-07 东南大学 基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的gps/ins组合定位方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HONGQIAN LU ET AL.: "Principles and Applications of Polarized-light-aided Attitude Determination in Integrated Navigation", 《PROCEEDINGS OF THE 25TH CHINESE CONTROL CONFERENCE》 *
崔帅: "仿生偏振光/GPS/地磁组合导航方法设计及实现", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 *
杨姜伟等: "一种利用偏振光的组合导航移动系统设计与实现", 《仪器仪表学报》 *
范之国等: "利用偏振光、地磁、GPS进行多信息源融合导航方法的研究与实现", 《武汉大学学报·信息科学版》 *

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107238332A (zh) * 2017-07-31 2017-10-10 中国工程物理研究院电子工程研究所 一种具备安全区域控制功能的水中兵器引信系统及控制方法
CN107356248A (zh) * 2017-08-01 2017-11-17 北京航空航天大学 一种具有环境适应性的多光谱偏振导航系统
CN107356248B (zh) * 2017-08-01 2019-09-03 北京航空航天大学 一种具有环境适应性的多光谱偏振导航系统
CN109781096A (zh) * 2017-11-15 2019-05-21 洛阳中科晶上智能装备科技有限公司 一种用于智能农机的组合导航定位系统和方法
CN108303081B (zh) * 2017-12-29 2021-09-07 郭晓宇 一种仿生偏振/惯性/大气数据组合导航系统
CN108303081A (zh) * 2017-12-29 2018-07-20 郭晓宇 一种仿生偏振/惯性/大气数据组合导航系统
CN108151741A (zh) * 2018-01-04 2018-06-12 北京原子机器人科技有限公司 多模式智能惯性导航传感系统及其数据处理方法
CN109459027A (zh) * 2018-11-09 2019-03-12 北京航空航天大学 一种基于偏振-地磁矢量紧组合的导航方法
CN109471433A (zh) * 2018-11-09 2019-03-15 北京航空航天大学 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统
CN109556631A (zh) * 2018-11-26 2019-04-02 北方工业大学 一种基于最小二乘的ins/gnss/偏振/地磁组合导航系统对准方法
CN109556632A (zh) * 2018-11-26 2019-04-02 北方工业大学 一种基于卡尔曼滤波的ins/gnss/偏振/地磁组合导航对准方法
CN109470237A (zh) * 2018-12-17 2019-03-15 大连理工大学 一种基于偏振光与地磁组合导航姿态测量方法
CN110779514B (zh) * 2019-10-28 2021-04-06 北京信息科技大学 面向仿生偏振导航辅助定姿的分级卡尔曼融合方法及装置
CN110779514A (zh) * 2019-10-28 2020-02-11 北京信息科技大学 面向仿生偏振导航辅助定姿的分级卡尔曼融合方法及装置
CN110887472A (zh) * 2019-12-09 2020-03-17 北京航空航天大学 一种偏振-地磁信息深度融合全自主姿态解算方法
CN110887472B (zh) * 2019-12-09 2021-10-22 北京航空航天大学 一种偏振-地磁信息深度融合全自主姿态解算方法
CN111024077A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 北京航空航天大学 一种复杂环境下的全光学仿生自主导航系统
CN113568023A (zh) * 2020-04-28 2021-10-29 广州汽车集团股份有限公司 车载定位方法和车载定位模块
CN112533133A (zh) * 2020-10-29 2021-03-19 泰斗微电子科技有限公司 双通道切换方法、无人机及控制终端
CN112533133B (zh) * 2020-10-29 2023-08-08 泰斗微电子科技有限公司 双通道切换方法、无人机及控制终端
CN112444265A (zh) * 2020-11-20 2021-03-05 北京航空航天大学 一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统
CN112444265B (zh) * 2020-11-20 2023-06-09 北京航空航天大学 一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN105021188B (zh) 2018-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105021188A (zh) 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统
CN108303081B (zh) 一种仿生偏振/惯性/大气数据组合导航系统
CN109471433B (zh) 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统
CN111045454B (zh) 一种基于仿生自主导航的无人机自驾仪
CN102879793B (zh) 超小型gps/ins/磁强计/气压计组合导航系统
CN201266089Y (zh) Ins/gps组合导航系统
CN204347258U (zh) 双天线gnss/ins组合导航系统
CN201497509U (zh) 一种双天线gps/ins组合导航仪
CN101865693A (zh) 航空用多传感器组合导航系统
CN103389092B (zh) 一种系留飞艇姿态测量装置及测量方法
CN203982176U (zh) 基于Cortex-M3无人机智能控制系统
CN104777833A (zh) 基于arm和dsp处理器的无人船船载控制系统
CN204790571U (zh) 四旋翼飞行器的飞行控制系统
CN103630136A (zh) 冗余传感器配置下基于三级滤波的导航参数最优融合方法
CN103529465A (zh) 室内外人员无缝定位装置
CN104181573A (zh) 北斗惯导深组合导航微系统
CN104697520A (zh) 一体化无陀螺捷联惯导系统与gps系统组合导航方法
CN206959854U (zh) 一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车
CN112325879A (zh) 一种基于多源传感器集成的仿生复合导航授时微系统
CN104406592A (zh) 一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法
CN109211248A (zh) 一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法
CN207008412U (zh) 一种四旋翼多模式飞行器
CN202057801U (zh) 基于bd、gps和dr的组合定位装置
CN104897157B (zh) 基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法
CN204631619U (zh) 一种四旋翼飞行器导航系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Guo Lei

Inventor after: Yang Jian

Inventor after: Zhang Xiao

Inventor after: Qi Mengchao

Inventor after: Li Chenyang

Inventor before: Guo Lei

Inventor before: Qi Mengchao

Inventor before: Zhang Xiao

Inventor before: Yang Jian

Inventor before: Li Chenyang

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230710

Address after: Room 313-2851, Floor 3, Shanshui Building, No. 3 Gulou Street, Miyun District, Beijing 101500 (Central Office Area of Yunchuanggu Economic Development Center)

Patentee after: Beijing Qixing Hangyu Technology Co.,Ltd.

Address before: 100191 No. 37, Haidian District, Beijing, Xueyuan Road

Patentee before: BEIHANG University