CN112533133A - 双通道切换方法、无人机及控制终端 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种双通道切换方法、无人机及控制终端，所述方法包括：无人机通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息；所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；无人机根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，控制终端接收根据所述第二定位数据通路获得的定位信息。

Description

双通道切换方法、无人机及控制终端
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种双通道切换方法、无人机及控制终端。
背景技术
随着技术的进步，无人机的用途越来越广泛，如用于竞技、娱乐和救援等。现有的无人机通常采用一个定位数据通路进行北斗/GNSS卫星定位，但是这种定位方式容易被反无人机设备，如无人机干扰枪产生卫星定位干扰信号对无人机进行定位干扰，从而造成北斗/GNSS定位欺骗，使得无人机无法顺利返航。
发明内容
本申请实施例所要解决的技术问题在于，提高对反无人机设备的双通道切换效果，使无人机在遭到反无人机设备攻击时亦可顺利返航。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种双通道切换方法，应用于无人机，包括：
通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息；所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。
进一步的，还提供一种双通道切换方法，应用于控制终端，包括：
通过通信网络向无人机发送定位切换信息；所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同。
接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。
进一步的，在本申请实施例中，还提供一种无人机，包括：存储器、处理器和收发器。
所述存储器，用于存储程序代码。
所述收发器，用于通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同。
所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。
进一步的，还提供一种控制终端，包括：存储器、处理器和收发器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述收发器，用于通过通信网络向无人机发送定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。
与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
1、通过从第一定位数据通路切换到第二定位数据通路，并采用第二定位数据通路的定位信息作为当前定位信息，使得无人机在遭到反无人机设备的北斗/GNSS欺骗攻击时仍然能够顺利返航。
2、通过从第一通信网络切换到第二通信网络，并根据定位切换信息切换成第二定位数据通路，从而在第一通信网络和第一定位数据通路被干扰设备干扰时仍能完成定位和通信，使无人机在遭到反无人机设备攻击时仍然能够顺利返航。
3、通过检测第一通信网络是否异常的方式来对通信网络进行切换，使得第一通信网络遭到无线电劫持时或第一通信网络的上行信号被反无人机设备干扰时，无人机均能及时脱离。
4、通过无人机切换到第二通信网络时，工作模式从接收控制指令的指令模式切换到预存的飞行模式，能够减少指令条数，从而减少对使用第二通信网络的数据带宽的要求。
5、通过在切换到第二通信网络后不再执行常规任务，能够减少数据传输流量，从而减少对使用第二通信网络的数据带宽的要求。
6、通过采用北斗RDSS作为第二通信网络和第二定位数据通路，可以同时实现备份的控制通道和定位信号通道，减少产品设计的复杂度。
附图说明
图1为本发明涉及的无人飞行系统的系统架构图。
图2为本发明实施例一提供的双通道控制方法的消息交互图。
图3为本发明实施例二提供的双通道控制方法的消息交互图。
图4为一实施例提供的无人机的切换方法的示意图。
图5为本发明实施例三提供的双通道控制方法的消息交互图。
图6为一实施例提供的控制终端的切换方法的示意图。
图7为本发明实施例四提供的双通道控制方法的消息交互图。
图8为本发明实施例五提供的双通道控制方法的消息交互图。
图9为本发明实施例六提供的双通道控制方法的消息交互图。
图10为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。
图11为本发明实施例提供的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
现有的无人机采用的是一个定位数据通路以及一个通信网络的形式来实现控制和定位功能。其中，定位数据通路选用的是GNSS，通常为北斗/GNSS。但当该定位数据通路被干扰或欺骗后，会使无人机回传的定位数据与当前无人机所处位置的定位数据不同，导致无人机无法准确定位，从而难以顺利返航。
图1为本发明涉及的无人飞行系统的系统架构图。该无人飞行系统可以包括控制终端2和无人机1，本发明对于控制终端和无人机的类型不做限定。例如，无人机可以是小型无人机、大型无人机、旋翼无人机等等。控制终端与无人机可以通过通信网络进行通信。如图1所示，无人机1可以通过第一定位数据通路3和/或第二定位数据通路4进行定位，控制终端与无人机之间可以通过第一通信网络5和/或第二通信网络6进行通信及控制。无人机通过第一通信网络和/或第二通信网络向控制终端发送上行信号7，控制终端通过第一通信网络和/或第二通信网络向无人机发送下行信号8。
图2为本发明实施例一提供的双通道控制方法的信息交互图。如图2所示，在一个实施例中，提供了一种双通道控制方法。本实施例主要以该方法应用于无人机来举例说明。该无人机具体可以是上述图1中的无人机1。
参照图2，该双通道控制方法具体包括如下步骤：S101、无人机通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
在本实施例中对于通信网络的类型不做限定。通信网络可以为无线自组织网络，例如，使用2.4GHz或者5.8GHz的频段进行通信，无线局域网(Wireless Fidelity，WIFI)、蓝牙、电台等。通信网络也可以为公共无线通信网络，例如，全球移动通讯(Global System ofMobile communication，GSM)网络、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)网络、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)网络、时分同步码分多址(Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access，TD-SCDMA)网络、长期演进(Long Term Evolution，LTE)网络、5G网络等。
S102、无人机根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，控制终端接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
所述第一定位数据通路和第二定位数据通路均为数据链路，用于获取无人机实时位置等信息，并将所述信息传输到控制终端，以保证控制终端能够实时对无人机进行调整控制。现有无人机的定位数据通路只有一个，本实施例中第一定位数据通路作为主用定位数据通路，用于在正常情况下获取无人机实时位置等信息，进行无人机的有效调整和控制；第二定位数据通路作为备用定位数据通路，用于在第一定位数据通路遭到干扰或欺骗时，确保有备用定位数据通路实现信息的获取，从而进行无人机的有效调整和控制，实现任务顺利完成和返航。本实施例中无人机通过接收定位切换信息从第一定位数据通路切换到第二定位数据通路，并采用第二定位数据通路的定位信息作为当前定位信息，使得无人机在遭受攻击时，即定位数据通路遭受干扰或欺骗时，能够通过备用的定位数据通路来获取无人机的位置，从而解决北斗/GNSS欺骗的技术问题。
其中，第一定位数据通路为无人机的常规定位数据通路，通常为北斗/GNSS。
在一种实现方式中，第二定位数据通路可为北斗RDSS；在另一种实现方式中，第一定位数据通路为北斗/GNSS，第二定位数据通路为惯性导航定位数据通路。
由于反无人机设备在干扰无人机的定位数据通路的同时，通常也会对无人机与控制终端之间通信网络的通信信号实施压制，以实现信号的干扰或信号覆盖，从而使无人机迫降或被诱捕。为解决上述问题，实施例二提供一种双通道控制方法。本实施例中的双通道控制方法的信息交互图如图3所示。其中，通信网络包括第一通信网络和第二通信网络。
参照图3，该双通道控制方法具体包括如下步骤：
S201、控制终端通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息。通信切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
本实施例中飞行控制系统新增一个通信网络，无人机通过接收控制终端发送的切换信息将第一通信网络切换到第二通信网络来接收定位切换信息，并根据定位切换信息将第一定位数据通路切换成第二定位数据通路，从而在第一通信网络被干扰设备干扰时，能够采用备用的通信网络来保证通信的畅通，实现有效的遥控，使无人机在遭到反无人机设备攻击时亦可顺利返航。
S202、无人机根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
S203、控制终端通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
S204、无人机根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位。无人机将根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息通过通信网络发送至控制终端。
其中，第一通信网络为无人机与控制终端的常规通信网络，如1.2GHZ/2.4GHZ/5.8GHZ等常规民用频段的通信网络等，第二通信网络为非常规民用频段的通信网络；第一定位数据通路为无人机与控制终端的常规定位数据通路如北斗/GNSS。
在一实施例中，无人机的切换过程可如图4所示，无人机执行任务的初始过程中，使用第一通信网络与控制终端进行通信，使用第一定位数据通路进行无人机的实时定位。无人机实时检测第二通信网络是否有控制终端发送到无人机的通信切换信息，其中：
(1)当无人机在第二通信网络接收到通信切换信息，即控制终端命令无人机切换到第二通信网络进行通信时，无人机从第一通信网络切换到第二通信网络与控制终端进行通信。并实时检测第二通信网络是否有接收到定位切换信息。其中，(1-a)当无人机接收到控制终端通过第二通信网络发送的定位切换信息时，无人机从第一定位数据通路切换到第二定位数据通路来实现无人机的实时定位；(1-b)当无人机未接收到控制终端通过第二通信网络发送的定位切换信息时，无人机仍采用第一定位数据通路进行无人机的实时定位，并继续实时检测定位切换信息。
(2)当无人机未在第二通信网络接收到控制终端发送的通信切换信息时，无人机实时检测控制终端是否有通过第一通信网络发送定位切换信息。其中，(2-a)当无人机未通过第一通信网络接收到控制终端发送的定位切换信息时，无人机仍采用第一通信网络与控制终端进行通信，以及采用第一定位数据通路进行无人机的实时定位。并且继续实时检测第二通信网络是否有控制终端发送到无人机的通信切换信息；(2-b)当无人机通过第一通信网络接收到控制终端发送的定位切换信息时，无人机从第一定位数据通路切换到第二定位数据通路来实现无人机的实时定位，此时无人机仍实时检测第二通信网络是否有控制终端发送到无人机的通信切换信息。其中，(2-b-a)当无人机接收到控制终端通过第二通信网络发送到无人机的通信切换信息时，无人机从第一通信网络切换到第二通信网络与控制终端进行通信；(2-b-b)当无人机未接收到控制终端通过第二通信网络发送的通信切换信息时，无人机仍采用第一通信网络与控制终端进行通信，并继续实时检测通信切换信息。
在一种实现方式中，第二通信网络以及第二定位数据通路均为北斗RDSS。由于北斗RDSS除可实现定位外，还可通过北斗短报文进行通信，因此利用北斗RDSS能够同时创建第二定位数据通路和第二通信网络，使得应对无人机干扰的实现方式更加简单有效。并且北斗RDSS这种通信方式是控制终端通过北斗短报文方式与卫星通讯，由卫星进行信号转发，因此无法被反无人机设备干扰。
在一种实现方式中，第二定位数据通路采用的定位方式为惯性导航，第二通信网络为大S卫星通信网络。由于反无人机设备干扰的是1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz等常规民用频段，与大S卫星通信网络不同，因此利用这种组合方式，能够在受到反无人机设备的干扰，同时卫星信号较弱不足以通过卫星进行定位时，实现无人机位置的获取和通讯。
在采用第二通信网络时，此时因为通道带宽窄，能传输的数据量小，可能存在操控不及时、数据带宽不够的问题。
在本实施例中，在第一通信网络正常的情况下，尽量不使用第二通信网络。
在一个实施例中，根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信后，还包括：
将工作模式从接收控制终端的控制指令进行飞行操作的指令模式，切换为预存的飞行模式。
在本实施例中，无人机在采用第一通信网络与控制终端进行通信时，无人机采用的工作模式为指令模式，即无人机的飞行状态、飞行目的地等均需要通过控制终端实时发送控制指令，才能实现相关的控制调整。控制指令可以为控制无人机进行升高、降落、加速、减速等相关操作的指令。此时无人机与控制终端之间传输的指令多且传输的数据量大，由于第一通信网络为主用的通信网络，通道带宽较大，因此第一通信网络能够实现大数据量传输。而第二通信网络为备用的通信网络，如RNSS，通常通道带宽相较于第一通信网络而言较小，因此能传输的数据量也较小。因此当无人机切换到第二通信网络与控制终端进行通信时，无人机需要从指令模式切换到预存的飞行模式，如原路返航模式和飞行到指定位置的模式。预存的飞行模式为在无人机中预设好无人机的飞行高度、飞行速度、飞行轨迹和飞行目的地等参数，无人机无需通过接收控制终端通过第二通信网络发送的控制指令才能进行运作，从而使第二通信网络有足够带宽去支撑一些必要的指令传输，保证无人机飞行状态和通信状态的稳定。
在本实施例中，无人机切换道第二通信网络时，采用预存的飞行模式，能够减少第二通信网络接收的信令条数，从而减少对使用第二通信网络的数据带宽的要求。
在一实施例中，根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信后，还包括：停止当前工作任务，当前工作任务包括图像拍摄任务。其中，当前工作任务可以包括图像拍摄任务、目标监视任务以及实时检测任务等。上述工作任务均需要与控制终端进行实时的数据传输，传输数据量较大，此时对于第二通信网络的带宽要求较高。在无人机切换到第二通信网络进行通信后，停止上述工作任务，而仅执行所需数据传输量少于预设数据量的工作任务，从而减少无人机与控制终端的数据传输流量。其中，预设数据量的大小可根据第二通信网络的带宽进行设定，如可设置为无人机仅传输数据量不大于定位数据的数据。
在本实施例中，通过停止无人机当前工作任务来减少第二通信网络的数据传输流量，从而减少对使用第二通信网络的数据带宽的要求。
在实施例三中，提供一种双通道控制方法。本实施例中的双通道控制方法的信息交互图如图5所示。其中，通信网络包括第一通信网络和第二通信网络。
参照图5，本实施例中的双通道控制方法具体包括如下步骤：
S301、控制终端根据网络切换指令从第一通信网络切换至第二通信网络。
在本实施例中，无人机在遭到北斗/GNSS欺骗时，第一通信网络可能同时受到干扰，导致控制终端通过第一通信网络发送指令时无人机可能接收不到。因此用户主动将控制终端的第一通信网络切换为第二通信网络，切换后控制终端通过第二通信网络发送定位切换信息，从而避免由于第一通信网络遭到反无人机设备干扰导致指令发送失败。
S302、控制终端通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息。通信切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
S303、无人机根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
S304、控制终端通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
在本实施例中，为了验证无人机是否遭到北斗/GNSS欺骗，控制终端通过第二通信网络发送定位切换信息，使得无人机切换到第二定位数据通路进行定位，从而验证是否遭到北斗/GNSS欺骗。
S305、无人机根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位。控制终端接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
在一实施例中，控制终端的切换过程可如图6所示，包括：
控制终端启动无人机，使无人机执行任务，在无人机执行任务的过程中，控制终端实时检测第一通信网络是否能够正常与无人机进行通信。其中：
(3)当控制终端检测到第一通信网络不能正常与无人机进行通信时，控制终端通过第二通信网络发送通信切换信息给无人机，通知无人机从第一通信网络切换到第二通信网络来与之进行通信，此时控制终端实时检测无人机的第一定位数据通路是否能够正常实现无人机的实时定位。其中，(3-a)当控制终端检测到无人机的第一定位数据通路不能正常实现无人机的实时定位时，控制终端通过第二通信网络发送定位切换信息给无人机，通知无人机从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行无人机的实时定位；(3-b)当控制终端检测到无人机的第一定位数据通路能够正常实现无人机的实时定位时，无人机仍采用第一定位数据通路进行无人机的实时定位，并继续实时检测无人机的第一定位数据通路能否正常实现无人机的实时定位。
(4)当控制终端检测到第一通信网络能够正常与无人机进行通信时，控制终端实时检测无人机的第一定位数据通路是否能够正常实现无人机的实时定位。其中，(4-a)当控制终端检测到无人机的第一定位数据通路能够正常实现无人机的实时定位时，控制终端通知无人机仍采用第一定位数据通路进行无人机的实时定位，并继续实时检测第一通信网络是否能够正常与无人机进行通信；(4-b)当控制终端检测到无人机的第一定位数据通路不能正常实现无人机的实时定位时，控制终端通过第一通信网络发送定位切换信息给无人机，通知无人机从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行无人机的实时定位，此时控制终端实时检测第一通信网络是否能够正常与无人机进行通信。其中，(4-b-a)当控制终端检测到第一通信网络不能正常与无人机进行通信时，控制终端通过第二通信网络发送通信切换信息给无人机，并通知无人机从第一通信网络切换到第二通信网络与控制终端进行通信。(4-b-b)当控制终端检测到第一通信网络能够正常与无人机进行通信时，控制终端仍采用第一通信网络与无人机进行通信，并且继续实时检测第一通信网络是否能够正常与无人机进行通信。
图7为本发明实施例四提供的双通道控制方法的信息交互图。如图7所示的双通道控制方法中的通信网络包括第一通信网络和第二通信网络。所述方法可以包括：
S401、当检测到在预设时长内未通过所述第一通信网络接收到所述控制终端发送的控制信号时，控制终端将第一通信网络切换为第二通信网络。
在本实施例中，无人机在遭到北斗/GNSS欺骗时，第一通信网络可能同时受到干扰，导致控制终端通过第一通信网络发送指令时无人机可能接收不到。因此控制终端在检测到无人机运行时长达到预设时长时自动切换为第二通信网络，切换后控制终端通过第二通信网络发送定位切换信息，从而避免由于第一通信网络遭到反无人机设备干扰导致指令发送失败。
S402、控制终端通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息。通信切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
S403、无人机根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
S404、控制终端通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
在本实施例中，为了验证无人机是否遭到北斗/GNSS欺骗，控制终端通过第二通信网络发送定位切换信息，使得无人机采用第二定位数据通路进行定位，从而验证是否遭到北斗/GNSS欺骗。
S405、无人机根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位。控制终端接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
图8为本发明实施例五提供的双通道控制方法的信息交互图。如图8所示的双通道控制方法中的通信网络包括第一通信网络和第二通信网络。所述方法可以包括：
S501、控制终端检测无人机在所述第一通信网络下是否失步。在控制终端检测到无人机在第一通信网络下失步时，控制终端从第一通信网络切换至所述第二通信网络。
在本实施例中，通过新增备用通信网络并通过检测失步的方式来判断无人机是否受到干扰，从而切换通信网络。
其中，对于控制终端如何判断无人机在第一通信网络中是否失步，本实施例不做限定，可以采用现有的通信过程中判断无人机是否失步的方法。
可选的，控制终端判断无人机在第一通信网络中是否失步，可以包括：控制终端在第一通信网络的物理层判断无人机在第一通信网络中是否失步。
具体的，控制终端可以在第一通信网络中测量物理层的相关参数，根据相关参数确定无人机在第一通信网络中是否失步。通过物理层的相关参数判断无人机在第一通信网络中是否失步，数据处理速度快，提高了判断无人机是否失步的速度。
可选的，相关参数可以包括下列中的至少一种：信噪比、误码率、参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，R S R P)、参考信号接收质量(ReferenceSignalReceivingQuality，RSRQ)、接收信号码功率(Received SignalCodePower，RSCP)、干扰信号码功率(Interference Signal Code Power，ISCP)等，根据第一通信网络的类型不同而有所不同。可选的，控制终端在第一通信网络的物理层判断无人机在第一通信网络中是否失步，可以包括：若在第一预设时间段内无人机的误码率大于第一预设阈值，则确定无人机在第一通信网络中失步。可选的，控制终端在第一通信网络的物理层判断无人机在第一通信网络中是否失步，可以包括：若在第二预设时间段内，无人机的误码率大于第二预设阈值且信噪比大于第三预设阈值，则确定无人机在第一通信网络中失步。本实施例对于第一预设时间段、第二预设时间段、第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值的具体取值不做限定。当然，控制终端也可以采用现有的其它可以在第一通信网络的物理层判断无人机在通信网络中是否失步的方法。
S502、控制终端通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息。通信切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
如果无人机在第一通信网络中失步，说明控制终端与无人机之间已经无法通过第一通信网络正常通信，需要切换通信网络以继续通信。控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络，并通知无人机也从第一通信网络切换至第二通信网络。
在一种实现方式中，控制终端通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息包括：
基于第一发送周期，通过第二通信网络周期性地向无人机发送通信切换信息，直至无人机从第一通信网络切换至第二通信网络为止。
上述实现方式中，控制终端可以直接通过第二通信网络向无人机周期性地发送通信切换信息，使得控制终端与无人机附着到第二通信网络并完成握手，令控制终端和无人机之间通过第二通信网路保持着低频率的链路心跳。因此，无人机再次从第一通信网络切换到第二通信网络时，不需要进行物理层、数据链路层和网络层的重建过程，而是可以直接切换到第二通信网络中已经建立的通信链路进行通信。缩短了信息通知时间和切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果，确保了控制终端与无人机之间的通信连续性。
S503、无人机根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
S504、控制终端通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
在本实施例中，控制终端通过第二通信网络发送定位切换信息，使得无人机采用第二定位数据通路进行定位，使无人机在遭到反无人机设备攻击时亦可顺利返航。
在一种实现方式中，控制终端通过通信网络向无人机发送定位切换信息，包括：
基于第二发送周期，控制终端通过通信网络周期性地向无人机发送定位切换信息，直至无人机从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路为止。
上述实现方式中，控制终端可以直接通过第二通信网络向无人机周期性地发送定位切换信息，使得控制终端与无人机附着到第二通信网络并完成握手，令控制终端和无人机之间通过第二通信网路保持着低频率的链路心跳。因此，无人机再次从第一通信网络切换到第二通信网络时，不需要进行物理层、数据链路层和网络层的重建过程，而是可以直接切换到第二通信网络中已经建立的通信链路进行通信。缩短了信息通知时间和切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果，确保了控制终端与无人机之间的通信连续性。
S505、无人机根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位。控制终端接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
图9为本发明实施例六提供的双通道控制方法的信息交互图。如图9所示的双通道控制方法中的通信网络包括第一通信网络和第二通信网络。所述方法可以包括：
S601、无人机检测通过第一通信网络传输的通信信号是否异常。在无人机检测到通信信号异常时，无人机从第一通信网络切换为第二通信网络。通信信号包括上行信号和下行信号。通信信号传输包括发送和接收形式。
在本实施例中，无人机可以通过检测从第一通信网络接收的上行信号是否异常来判断是否切换通信网络，在上行信号异常时切换通信网络，从而与控制终端进行有效通信，以在第一通信网络的上行信号被反无人机设备干扰时可及时脱离。
在本实施例中，无人机还可以通过检测发送到第一通信网络的下行信号是否异常来判断是否切换通信网络，在下行信号异常时切换通信网络，从而与控制终端进行有效通信，以在第一通信网络的下行信号被反无人机设备干扰时可及时脱离。
在本实施例中，对于上行信号以及下行信号异常的检测，通过检测信号传输的灵敏度以及传输信号时频率出现偏移的具体范围。可以包括：若在第一预设时间段内传输信号时频率出现的偏移量大于第一预设阈值，则确定控制终端通过第一通信网络接收的上行信号或者发送的下行信号出现异常。可选的，控制终端在检测通过第一通信网络接收的上行信号或者发送的下行信号是否异常，可以包括：若在第二预设时间段内，传输信号时频率出现的偏移量大于第二预设阈值且信号传输的灵敏度大于第三预设阈值，则确定第一通信网络接收的上行信号或者发送的下行信号出现异常。本实施例对于第一预设时间段、第二预设时间段、第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值的具体取值不做限定。当然，控制终端也可以采用现有的其它可以判断第一通信网络接收的上行信号或者发送的下行信号是否异常的方法。
在本实施例中，无人机切换到第二通信网络后，将获取的定位信息通过第二通信网络发送到控制终端，此时控制终端也自动切换到第二通信网络与无人机进行通信。
S602、控制终端通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
S603、无人机根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位。控制终端接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
图10为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。本实施例提供的无人机，用于执行上述图2～图7任一方法实施例中无人机执行的操作。如图10所示，本实施例提供的无人机，可以包括：存储器21、处理器22和收发器23。
存储器21、处理器22和收发器23可以通过总线连接。
存储器21可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器22提供指令和数据。存储器21的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
收发器23用于支持无人机与控制设备之间信号的接收和发送。可以接收控制设备发送的信息后，给处理器22处理。也可以将处理器22生成的信息发送给控制设备。收发器23可以包括独立的发送器和接收器。
处理器22可以是CPU，该处理器22还可以是其他通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，存储器21，用于存储程序代码；
收发器23，用于通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息；定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同；
处理器22，用于调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据第二定位数据通路获得的定位信息通过通信网络发送至控制终端。
在另一个实施例中，存储器21，用于存储程序代码。
处理器22，用于调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
根据定位切换信息从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据第二定位数据通路获得的定位信息通过通信网络发送至控制终端。
处理器22还用于根据通信切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
收发器23，用于通过第二通信网络接收控制终端发送的通信切换信息；通信切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
收发器23还用于通过第二通信网络接收控制终端发送的定位切换信息。
可选的，处理器22还用于检测运行时长是否达到预设时长，并在运行时长达到预设时长时，将第一通信网络切换为所述第二通信网络；收发器23还用于通过第二通信网络接收控制终端发送的定位切换信息。
可选的，处理器22还用于检测通过第一通信网络接收的上行信号是否异常，并在上行信号异常时，从第一通信网络切换为第二通信网络；
收发器23还用于通过第二通信网络接收控制终端发送的定位切换信息。
可选的，处理器22还用于检测通过第一通信网络接收的上行信号是否异常，并在上行信号异常时，从第一通信网络切换为第二通信网络。
收发器23还用于通过第二通信网络接收控制终端发送的定位切换信息。
在一种实现方式中，所述无人机搭载有北斗RDSS模块。
北斗RDSS模块用于形成第二定位数据通路和/或第二通信网络。
由于北斗RDSS除可实现定位外，还可通过北斗短报文进行通信，因此利用北斗RDSS模块能够同时创建第二定位数据通路和第二通信网络，使得应对无人机干扰的实现方式更加简单有效。并且北斗RDSS这种通信方式是控制终端通过北斗短报文方式与卫星通讯，由卫星进行信号转发，因此无法被反无人机设备干扰。
图11为本发明实施例提供的控制终端的机构示意图。本实施例提供的控制终端，用于执行上述图2～图9任一方法实施例中控制终端执行的操作。如图11所示，本发明提供的控制终端，可以包括：存储器31、处理器32和收发器33。
存储器31、处理器32和收发器33可以通过总线连接。
存储器31可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器32提供指令和数据。存储器31的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
收发器33用于支持无人机与控制设备之间信号的接收和发送。可以接收控制设备发送的信息后，给处理器32处理。也可以将处理器32生成的信息发送给控制设备。收发器33可以包括独立的发送器和接收器。
处理器32可以是CPU，该处理器32还可以是其他通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器31，用于存储程序代码。
收发器33，用于通过通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
处理器32，用于调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
在另一个实施例中，存储器31，用于存储程序代码。
处理器32，用于调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收无人机根据定位切换信息切换成的第二定位数据通路获得的定位信息。
收发器33，用于响应网络切换指令，根据网络切换指令从第一通信网络切换至第二通信网络。
通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息。通信切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。
通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。
可选的，处理器32还用于检测无人机运行时长是否达到预设时长，并在运行时长达到预设时长时，将第一通信网络切换为所述第二通信网络。
收发器33还用于通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息；以及，
通过第二通信网络向无人机发送的定位切换信息。
可选的，处理器32还用于检测无人机在第一通信网络下是否失步，在检测到无人机在第一通信网络下失步时，从第一通信网络切换至第二通信网络。
收发器33还用于通过第二通信网络向无人机发送通信切换信息；以及，
通过第二通信网络向无人机发送定位切换信息。
可选的，收发器33还用于：
基于第一发送周期，通过第二通信网络周期性地向无人机发送通信切换信息，直至无人机从第一通信网络切换至第二通信网络为止。其中第一发送周期为预设的发送周期。
可选的，收发器33还用于：
基于第二发送周期，通过通信网络周期性地向无人机发送定位切换信息，直至无人机从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路为止。其中第二发送周期为预设的发送周期，可设置为与第一发送周期相同。
在一种实现方式中，控制终端搭载有北斗RDSS模块。
北斗RDSS模块用于形成第二定位数据通路和/或第二通信网络。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来信息相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

Claims (24)

1.一种双通道切换方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。
2.根据权利要求1所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通信网络包括第一通信网络和第二通信网络；
所述通过通信网络接收所述控制终端发送的定位切换信息，包括：
通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的通信切换信息，所述通信切换信息用于指示所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络，通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。
3.根据权利要求2所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息，还包括：
当检测到在预设时长内未通过所述第一通信网络接收到所述控制终端发送的控制信号时，将所述第一通信网络切换为所述第二通信网络，并通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。
4.根据权利要求2所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息，还包括：
检测通过所述第一通信网络传输的通信信号是否异常，并在所述通信信号异常时，从所述第一通信网络切换为所述第二通信网络，所述通信信号包括上行信号和下行信号；
通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。
5.根据权利要求2所述的双通道切换方法，其特征在于，所述根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信后，还包括：
将工作模式从接收所述控制终端的控制指令进行飞行操作的指令模式，切换为预存的飞行模式。
6.根据权利要求2或5所述的双通道切换方法，其特征在于，所述根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信后，还包括：
停止当前工作任务，所述当前工作任务包括图像拍摄任务。
7.根据权利要求2-6任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述所述第二定位数据通路、所述第二通信网络中的任意一个或两个为北斗RDSS。
8.根据权利要求2-6任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述第二通信网络为大S卫星通信网络。
9.根据权利要求1所述的双通道切换方法，其特征在于，所述第二定位数据通路为惯性导航定位数据通路。
10.一种双通道切换方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：
通过通信网络向无人机发送定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。
11.根据权利要求10所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通信网络包括第一通信网络和第二通信网络；
所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，包括：
响应网络切换指令，根据所述网络切换指令从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息，所述通信切换信息用于指示所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
通过所述第二通信网络向无人机发送定位切换信息。
12.根据权利要求11所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，还包括：
当检测到在预设时长内，通过所述第一通信网络向所述无人机发送的控制信号异常时，将所述第一通信网络切换为所述第二通信网络；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送的所述定位切换信息。
13.根据权利要求11所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，还包括：
检测所述无人机在所述第一通信网络下是否失步，在检测到所述无人机在所述第一通信网络下失步时，从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送定位切换信息。
14.根据权利要求11-13任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息包括：
通过所述第二通信网络周期性地向所述无人机发送通信切换信息，直至所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络为止。
15.根据权利要求10-13任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，包括：
通过所述通信网络周期性地向所述无人机发送所述定位切换信息，直至所述无人机从所述第一定位数据通路切换至所述第二定位数据通路为止。
16.根据权利要求10所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息后，还包括：
通过所述第二通信网络向所述无人机发送模式切换指令，以使所述无人机将工作模式从接收所述控制终端的控制指令进行飞行操作的指令模式，切换为预存的飞行模式。
17.根据权利要求10或16所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息后，还包括：
通过所述第二通信网络向所述无人机发送任务关闭指令，以使所述无人机停止当前工作任务，所述当前工作任务包括图像拍摄任务。
18.根据权利要求10-13任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述第二定位数据通路、所述第二通信网络中的任意一个或两个为北斗RDSS。
19.一种无人机，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述收发器，用于通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。
20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述通信网络包括第一通信网络和第二通信网络；
所述收发器具体用于通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的通信切换信息；所述通信切换信息用于指示所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
所述处理器还用于根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
所述收发器还用于通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述无人机搭载有北斗RDSS模块；
所述北斗RDSS模块用于形成第二定位数据通路、第二通信网络中的一种或两种。
22.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述收发器，用于通过通信网络向无人机发送定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。
23.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述通信网络包括第一通信网络和第二通信网络；
所述收发器具体用于：
响应网络切换指令，根据所述网络切换指令从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息，所述通信切换信息用于指示所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
通过所述第二通信网络向无人机发送定位切换信息。
24.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端搭载有北斗RDSS模块；
所述北斗RDSS模块用于形成第二定位数据通路、第二通信网络中的一种或两种。
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