CN113568023A - 车载定位方法和车载定位模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车载定位方法和车载定位模块，包括SOC执行的如下步骤：从目标配置文件中读取目标定位芯片和目标RTK基站；对目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，若有效性判断结果为有效，则进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，将目标定位芯片的芯片信息发送给MCU，以使MCU基于芯片信息采集当前惯导信息，接收目标定位芯片基于当前惯导信息形成的当前定位数据；进入与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，基于当前定位数据，获取目标RTK数据，将目标RTK数据发送给目标定位芯片，使目标定位芯片进入高精定位模式，获取高精定位数据。该方法有助于保障高精定位数据的处理效率。

Description

车载定位方法和车载定位模块

技术领域

本发明涉及车载定位领域，尤其涉及一种车载定位方法和车载定位模块。

背景技术

目前，车辆的功能已经越来越完善，例如导航功能和联网功能等，大多数车辆具有车载定位模块，以便为用户导航或者定位。

现如今，大多数的车辆的车载定位模块只适用一种固定定位方案，这种定位方案就是采用固定定位芯片和固定RTK基站交互，为用户提供定位数据，但是，固定定位方案无法根据用户的实际需求快速、便捷地更改定位方案，具有局限性。当用户需要更换定位方案时，需要重新编写定位程序，然后进行调试，工作量大，处理效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种车载定位方法和车载定位模块，以解决车载定位方案更换过程处理效率低的问题。

本发明提供一种车载定位方法，包括SOC执行的如下步骤：

获取目标配置文件，从所述目标配置文件中读取交互变量对应的目标变量值，所述目标变量值包括目标定位芯片和目标RTK基站；

对所述目标定位芯片和所述目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果；

若所述有效性判断结果为有效，则进入与所述目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，将所述目标定位芯片的芯片信息发送给MCU，以使所述MCU基于所述芯片信息采集当前惯导信息；接收所述目标定位芯片基于所述当前惯导信息形成的当前定位数据；

进入与所述目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，基于所述当前定位数据，获取目标RTK数据，将所述目标RTK数据发送给所述目标定位芯片，使所述目标定位芯片进入高精定位模式，获取所述目标定位芯片基于所述当前定位数据和所述目标RTK数据确定的高精定位数据。

优选地，在所述获取目标配置文件之前，所述车载定位方法还包括：

获取项目配置请求，所述项目配置请求包括所述交互变量对应的配置变量值，所述配置变量值包括待选定位芯片和待选RTK基站；

基于所述待选定位芯片，获取与所述待选定位芯片相对应的待选芯片交互流程；

基于所述待选RTK基站，获取与所述待选RTK基站相对应的待选基站交互流程；

将所述待选芯片交互流程和待选基站交互流程存储在系统存储器中。

优选地，所述对所述目标定位芯片和所述目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果，包括：

对所述目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果；

对所述目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果；

若所述第一判断结果和所述第二判断结果均为有效，则所述有效性判断结果为有效；

若所述第一判断结果为无效，或者所述第二判断结果为无效，则所述有效性判断结果为无效。

优选地，所述对所述目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果，包括：

基于所述目标定位芯片查询系统存储器，判断是否存在与所述目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程；

若存在所述待选芯片交互流程，则所述第一判断结果为有效，将所述待选芯片交互流程确定为与所述目标定位芯片相对应的第一交互流程分支；

若不存在所述待选芯片交互流程，则所述第一判断结果为无效。

优选地，所述对所述目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果，包括：

基于所述目标RTK基站查询系统存储器，判断是否存在与所述目标定位芯片相对应的待选基站交互流程；

若存在所述待选基站交互流程，则所述第二判断结果为有效，将所述待选基站交互流程确定为与所述目标RTK基站相对应的第二交互流程分支；

若不存在所述待选基站交互流程，则所述第二判断结果为无效。

优选地，在所述获取目标配置文件之后，所述车载定位方法还包括：

获取配置文件修改请求，基于所述配置文件修改请求进入修改模式；

基于所述修改模式，获取与所述交互变量相对应的更新变量值，基于所述交互变量和所述更新变量值，获取更新配置文件。

本发明提供一种车载定位方法，包括车辆高精度定位模块中的MCU执行的如下步骤：

接收SOC在对目标配置文件中的目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，所获取的有效性判断结果为有效时，发送的目标定位芯片对应的芯片信息，进入与所述目标定位芯片相对应的第三交互流程分支；

基于所述芯片信息，采集所述目标定位芯片对应的当前惯导信息，将所述当前惯导信息发送给所述目标定位芯片，以使所述目标定位芯片基于所述当前惯导信息形成当前定位数据。

优选地，所述基于所述芯片信息，采集所述目标定位芯片对应的当前惯导信息，包括：

基于所述芯片信息查询惯导信息列表，获取与所述芯片信息相对应的信息类型和标准格式；

采集与所述信息类型相对应的实时惯导信息，基于所述标准格式对所述实时惯导信息进行处理，获取当前惯导信息。

优选地，所述车载定位方法还包括：

实时监控所述目标定位芯片的当前运行模式；

若所述当前运行模式为工作模式，则执行所述基于所述芯片信息，采集所述目标定位芯片对应的当前惯导信息，将所述当前惯导信息发送给所述目标定位芯片；

若所述当前运行模式为停止运行模式，则停止向目标定位芯片发送当前惯导信息。

本发明提供一种车载定位模块，包括SOC和MCU，所述SOC执行如上所述的车载定位方法；所述MCU执行如上所述的车载定位方法。

上述车载定位方法和车载定位模块，获取目标配置文件，从目标配置文件中读取交互变量对应的目标变量值，目标变量值包括目标定位芯片和目标RTK基站，以利用目标配置文件灵活配置定位方案。对目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果，以确保后续基于准确的目标定位芯片和目标RTK基站获取高精定位数据，保证高精度定位的功能实现。若有效性判断结果为有效，则进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，将目标定位芯片的芯片信息发送给MCU，以使MCU基于芯片信息采集当前惯导信息；接收目标定位芯片基于当前惯导信息形成的当前定位数据，以确保车载定位过程所使用的目标定位芯片是准确有效的，从而保证高精度定位的功能实现；进入与目标RTK 基站相对应的第二交互流程分支，基于当前定位数据，获取目标RTK数据，将目标RTK数据发送给目标定位芯片，使目标定位芯片进入高精定位模式，获取目标定位芯片基于当前定位数据和目标RTK数据确定的高精定位数据，以达到快速获取高精定位数据的目的。该车载定位方法可通过目标配置文件完成后续的适配和调试过程，无需重新编译相应交互流程分支对应的处理芯片，可大幅提升其处理效率和车载定位方案的更换效率；采用SOC和MCU双CPU架构的车辆高精度定位模块，依据芯片的处理能力分别基于预先配置的交互流程分支进行处理，可有助于提高高精定位数据的获取效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中车载定位方法的一交互流程图；

图2是本发明一实施例中车载定位方法的一流程图；

图3是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图4是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图5是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图6是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图7是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图8是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图9是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图；

图10是本发明一实施例中车载定位方法的另一流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种车载定位模块，包括SOC和MCU，SOC执行下述实施例2至7所提供的车载定位方法。MCU执行下述实施例8至10所提供的车载定位方法。本示例中，SOC和 MCU均为汽车上的控制芯片，采用SOC和MCU双CPU架构的车辆高精度定位模块，依据芯片的处理能力分别基于预先配置的交互流程分支进行处理，可有助于提高高精定位数据的获取效率。

本示例中，SOC中预先编写好所有的待选定位芯片和待选RTK基站之间交互流程的程序，因此，在车载定位模块中对待选定位芯片和待选RTK基站进行组合可以实现多种待选定位方案。例如，待选定位芯片的数量为3个，待选RTK基站的数量为3个，则车载定位模块中有9种待选定位方案，后续根据实际需要从待选定位方案中选择出目标定位方案，确定目标定位方案的效率高，节省了更换目标定位方案的调试时间和适配时间。

本示例中，还需要根据在SOC中预先编写好SOC与待选定位芯片之间进行交互所需的待选定位串口，以待选定位芯片1和待选RTK基站2进行交互流程为例，待选定位芯片1 利用待选定位串口1将定位信息发送给SOC；SOC将定位信息发送给待选RTK基站2，并接收待选RTK基站2反馈的RTK数据；然后，SOC通过待选定位串口2将RTK数据发送给待选定位芯片1。其中，待选定位串口1是待选定位芯片1向SOC发送数据的串口，待选定位串口2是待选定位芯片1接收SOC所发送数据的串口。

其中，待选定位芯片是车载定位模块中所有能够使用的定位芯片，待选定位芯片包括但不限于ublox定位芯片和高通定位芯片。

待选RTK基站是指车载定位模块中所有能够使用的RTK基站，待选RTK基站包括但不限于千寻。本示例中，待选RTK基站采用了RTK技术，以确保后续可得到高精定位数据，RTK技术是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。

待选定位串口是指车载定位模块中，用于实现待选定位芯片与SOC进行信息交互的串口，待选定位串口包括UART。

目标定位芯片是指根据目标配置文件从待选定位芯片中选择的定位芯片。目标RTK基站是指根据目标配置文件从待选RTK基站中选择的RTK基站。目标配置文件用于按照用户的实际需求确定所需的目标定位芯片和目标RTK基站。

图1所示为本示例中待选定位芯片和待选RTK基站之间进行信息交互的流程，并根据目标配置文件判断所需目标定位芯片和目标RTK基站是否与待选定位芯片和待选RTK基站相匹配的判断流程，在SOC中预先编写好所有的待选定位芯片和待选RTK基站之间进行信息交互的程序，提供了多种待选定位方案，后续通过目标配置文件确定目标定位芯片、目标RTK基站和目标定位串口，形成目标定位方案，以进入与目标定位芯片、目标RTK基站和目标定位串口对应的定位流程，提高了车载定位模块的实用性，且可以根据实际需求对目标配置文件进行修改，形成更换后的目标定位方案，实现高效更换目标定位方案，且可以缩短更换目标定位方案的调试时间和适配时间。

在一实施例中，如图2所示，提供一种车载定位方法，包括SOC执行的如下步骤：

S201：获取目标配置文件，从目标配置文件中读取交互变量对应的目标变量值，目标变量值包括目标定位芯片和目标RTK基站。

其中，交互变量表示所描述的定位芯片或RTK基站，例如，交互变量model和station， model表示所描述的是定位芯片，station表示所描述的是RTK基站。

目标变量值是指交互变量的具体值，用于确定所采用的目标定位芯片和目标RTK基站，例如，当model＝1时，采用ublox定位芯片，当model＝2时，采用高通定位芯片。

目标配置文件是用于确定目标定位芯片和目标RTK基站的文件。配置文件一般为.cfg 文件，也可为其他格式，在车载定位过程中，SOC读取目标配置文件，以获取目标定位芯片和目标RTK基站。

本示例中，SOC通过读取目标配置文件，以确定车载定位模块所需的目标定位芯片和目标RTK基站，由于目标配置文件具有实时修改的优点，因此，用户可以根据实际需求修改目标定位芯片和目标RTK基站，实现灵活配置定位方案。本示例中，还可以在目标配置文件中配置特定指令，以根据实际需要控制目标定位芯片，以便对车载定位模块进行拓展，使得定位过程更加灵活。例如，特定指令是修改目标定位芯片的指令，具体地，在目标配置文件中配置修改目标定位芯片波特率的特定指令，使得目标定位芯片更加契合实际情况。

S202：对目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果。

其中，有效性判断结果是判断SOC中是否存在与目标定位芯片和目标RTK基站相匹配的待选定位芯片和待选RTK基站的结果。若SOC中存在与目标定位芯片和目标RTK基站相对应的待选定位芯片和待选RTK基站，则该有效性判断结果为有效；若SOC中不存在与目标定位芯片和目标RTK基站相对应的待选定位芯片和待选RTK基站，则该有效性判断结果为无效。本示例中，对目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，以确保后续基于准确的目标定位芯片和目标RTK基站获取高精定位数据，保证高精度定位的功能实现。

S203：若有效性判断结果为有效，则进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，将目标定位芯片的芯片信息发送给MCU，以使MCU基于芯片信息采集当前惯导信息；接收目标定位芯片基于当前惯导信息形成的当前定位数据。

其中，第一交互流程分支是与目标定位芯片对应的流程分支，可以理解为当有效性判断结果为有效，则触发目标定位芯片执行预先设定的执行流程，例如，第一交互流程分支可以控制目标定位芯片进行初始化或者控制目标定位芯片修改波特率等操作。

芯片信息是指目标定位芯片的信息，以便MCU确定当前车载定位过程中所使用的目标定位芯片，例如，芯片信息可以是目标芯片的型号等。

当前惯导信息是指目标定位芯片用于进行惯导推算的信息，目标定位芯片接收当前惯导信息进行惯导推算，以获取当前定位数据。例如，当前惯导信息可以是车速或者轮速等。需要说明的是，不同目标定位芯片需要不同的当前惯导信息。

当前定位数据是当前时刻，目标定位芯片进行计算所确定的数据。

具体地，当有效性判断结果为有效，则进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，以便目标定位芯片接收MCU发送的当前惯导信息，并根据当前惯导信息进行惯导推算获取当前定位数据，目标定位芯片将当前定位数据发送给SOC，以便SOC发送给目标RTK基站。当有效性判断结果为有效，才进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，以确保车载定位过程所使用的目标定位芯片是准确有效的，从而保证高精度定位的功能实现。

S204：进入与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，基于当前定位数据，获取目标RTK数据，将目标RTK数据发送给目标定位芯片，使目标定位芯片进入高精定位模式，获取目标定位芯片基于当前定位数据和目标RTK数据确定的高精定位数据。

其中，第二交互流程分支是与目标RTK基站对应的流程分支，可以理解为当有效性判断结果为有效，则触发目标RTK基站执行预先设定的执行流程。例如，第二交互流程分支可以控制目标RTK基站进行初始化或者接收当前定位数据等操作。目标RTK数据是指目标RTK基站基于当前定位数据进行计算获取的数据，该目标RTK数据是使目标定位芯片进入高精定位模式的基础。其中，高精定位模式是目标定位芯片的一种定位模式，该高精定位模式所生成的高精定位数据具有精确度高的优点，高精定位数据可以精确到厘米级。

高精定位数据是目标定位芯片进入高精定位模式后所生成的定位数据。该高精定位数据可以用于车辆导航或者定位等。

具体地，当有效性判断结果为有效，才进入与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，此时，SCO将目标定位芯片发送的当前定位数据发送给目标RTK基站，以使目标RTK 基站根据当前定位数据进行计算，获取目标RTK数据，将目标RTK数据发送给目标定位芯片；目标定位芯片接收到目标RTK数据，则进入高精定位模式，基于当前定位数据和目标 RTK数据，获取高精定位数据，为用户提供高精度的定位数据。

作为一示例，步骤S204，即基于当前定位数据，获取目标RTK数据，包括：将当前定位数据发送给目标RTK基站，获取目标RTK基站基于当前定位数据和基准数据确定的目标RTK数据。其中，基准数据是目标RTK基站接收的卫星数据。本示例中，SOC将目标定位芯片发送的当前定位数据发送给SOC；SOC将当前定位数据发送给目标RTK基站；目标RTK基站基于接收到的当前定位数据和基准数据进行计算，以得到目标RTK数据，将目标RTK数据通过SOC转发给目标定位芯片，为后续目标定位芯片进入高精定位模式提供基础。

本实施例所提供的车载定位方法，获取目标配置文件，从目标配置文件中读取交互变量对应的目标变量值，目标变量值包括目标定位芯片和目标RTK基站，以利用目标配置文件灵活配置定位方案。对目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果，以确保后续基于准确的目标定位芯片和目标RTK基站获取高精定位数据，保证高精度定位的功能实现。若有效性判断结果为有效，则进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，将目标定位芯片的芯片信息发送给MCU，以使MCU基于芯片信息采集当前惯导信息；接收目标定位芯片基于当前惯导信息形成的当前定位数据，以确保车载定位过程所使用的目标定位芯片是准确有效的，从而保证高精度定位的功能实现。进入与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，基于当前定位数据，获取目标RTK数据，将目标RTK数据发送给目标定位芯片，使目标定位芯片进入高精定位模式，获取目标定位芯片基于当前定位数据和目标RTK数据确定的高精定位数据，以实现获取高精定位数据的目的。该车载定位方法可通过目标配置文件完成后续的适配和调试过程，无需重新编译相应交互流程分支对应的处理芯片，可大幅提升其处理效率和车载定位方案的更换效率；采用SOC和MCU双 CPU架构的车辆高精度定位模块，依据芯片的处理能力分别基于预先配置的交互流程分支进行处理，可有助于提高高精定位数据的获取效率。

作为一示例，如图4所示，在步骤S201之前，即在获取目标配置文件之前，车载定位方法还包括：

S301：获取项目配置请求，项目配置请求包括交互变量对应的配置变量值，配置变量值包括待选定位芯片和待选RTK基站。

其中，项目配置请求用于请求为待选定位芯片和待选RTK基站的交互流程，以生成多个待选定位方案，例如，待选定位芯片的数量为3个，待选RTK基站的数量为3个，则车载定位模块中有9种待选定位方案。配置变量值用来表示具体的待选定位芯片和待选RTK 基站。例如，model＝1，交互变量为model，配置变量值为1，表示待选定位芯片1；model＝2，交互变量为model，配置变量值为2，表示待选定位芯片2；station＝1，交互变量为 station，配置变量值为1，表示待选RTK基站1。

S302：基于待选定位芯片，获取与待选定位芯片相对应的待选芯片交互流程。

其中，待选芯片交互流程是指待选定位芯片所对应的交互流程，具体是依据待选定位芯片的特性所设计的待选定位芯片的执行流程。

具体地，根据项目配置请求为车载定位模块中每一待选定位芯片配置具体的执行流程，获取与待选定位芯片相对应的待选芯片交互流程，以灵活地根据待选定位芯片的特性配置适合的交互流程，使得车载定位软件具有更多的待选定位方案。

S303：基于待选RTK基站，获取与待选RTK基站相对应的待选基站交互流程。

其中，待选基站交互流程是指待选RTK基站所对应的交互流程，具体是根据待选RTK 基站的特性所设计的待选RTK基站的执行流程。

具体地，根据项目配置请求为车载定位模块中每一待选RTK基站配置具体的执行流程，获取与待选RTK基站相对应的待选基站交互流程，以灵活地根据待选RTK基站的特性配置适合的交互流程，使得车载定位软件具有更多的待选定位方案。

S304：将待选芯片交互流程和待选基站交互流程存储在系统存储器中。

其中，系统存储器是指用于存储执行车载定位方法过程中所产生的数据库。

具体地，将待选定位芯片交互流程和待选基站交互流程存储在系统存储器中，使得车载定位软件具有更多的待选定位方案，后续根据目标配置文件选择目标定位方案，实现灵活且快速地配置目标定位方案，由于预先编写好待选芯片交互流程和待选基站交互流程，后续的更换定位方案时仅需简单调试，大大提升了处理效率。

本实施例所提供的车载定位方法，获取项目配置请求，以生成多个待选定位方案。基于待选定位芯片，获取与待选定位芯片相对应的待选芯片交互流程，以灵活地根据待选定位芯片的特性配置适合的交互流程，使得车载定位软件具有更多的待选定位方案。基于待选RTK基站，获取与待选RTK基站相对应的待选基站交互流程，以灵活地根据待选RTK基站的特性配置适合的交互流程，使得车载定位软件具有更多的待选定位方案。将待选芯片交互流程和待选基站交互流程存储在系统存储器中，使得车载定位软件具有更多的待选定位方案，后续根据目标配置文件选择目标定位方案，实现灵活且快速地配置目标定位方案，由于预先编写好待选芯片交互流程和待选基站交互流程，后续的更换定位方案时仅需简单调试，大大提升了处理效率。

作为一示例，如图4所示，步骤S202，即对目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果，包括：

S401：对目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果。

其中，第一判断结果是判断目标定位芯片是否有效的结果。第一判断结果包括有效和无效；当SOC中存在与目标定位芯片相对应的待选定位芯片，则该第一判断结果为有效；若SOC中不存在与目标定位芯片相对应的待选定位芯片，则该第一判断结果为无效。本示例中，对目标定位芯片进行有效性判断，有助于确保车载定位过程是基于有效的目标定位芯片进行的，从而保证高精度定位的功能实现。

S402：对目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果。

其中，第二判断结果是判断目标RTK基站是否有效的结果，第二判断结果包括有效和无效；当SOC中存在与目标RTK基站相对应的待选RTK基站，则该第二判断结果为有效；若SOC中不存在与目标RTK基站相对应的待选RTK基站，则该第二判断结果为无效。本示例中，对目标RTK基站进行有效性判断，有助于确保车载定位过程是基于有效的目标RTK 基站进行的，从而保证高精度定位的功能实现。

S403：若第一判断结果和第二判断结果均为有效，则有效性判断结果为有效。

本示例中，当第一判断结果和第二判断结果均为有效，则有效性判断结果为有效，此时，则基于当前定位数据和目标RTK数据，获取高精定位数据，以实现精准定位。本示例中，只有第一判断结果和第二判断结果均为有效才能进行车载定位。

结合图1和图4进行说明，图1为对目标定位芯片进行有效性判断和对目标RTK基站进行有效性判断的流程，具体地，在SOC中预先编写好所有的待选定位芯片和待选RTK基站之间进行信息交互的程序，SOC通过读取目标配置文件，以确定车载定位模块所需的目标定位芯片和目标RTK基站，将目标定位芯片与待选定位芯片进行有效性判断，也即判断目标定位芯片与图1中的model所对应的待选定位芯片是否相匹配，如果目标定位芯片与图1中的model所对应的待选定位芯片相匹配，则第一判断结果为有效，则进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程；然后判断目标RTK基站与图1中的station所对应的待选 RTK基站是否相匹配，如果目标RTK基站与图1中的station所对应的待选RTK基站相匹配，则第二判断结果为有效，则进入与目标RTK基站对应的第二交互流程。可以理解地，若目标定位芯片与图1中的model所对应的待选定位芯片不匹配，则第一判断结果为无效，则生成芯片报错信息；同样地，若果目标RTK基站与图1中的station所对应的待选RTK 基站不匹配，则第二判断结果为无效，生成基站报错信息。

需要说明的是，在车载定位模块启动时，先对目标定位芯片进行有效性判断和对目标 RTK基站进行有效性判断；在车载定位过程中，MCU周期性地向目标定位芯片发送当前惯导信息，以使目标定位芯片处于高精定位模式，以为车辆提供实时的高精定位数据。其中，惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将加速度对时间进行积分，并把它变换到导航坐标系中，以得到导航坐标系中的位置等信息。

S404：若第一判断结果为无效，或者第二判断结果为无效，则有效性判断结果为无效。

本示例中，第一判断结果为无效，或者第二判断结果为无效，则有效性判断结果为无效，此时，结束车载定位流程，并生成相应的报错信息。具体地当第一判断结果为无效，在系统日志中生成芯片报错信息，以便后续用户检查芯片报错信息，确定发生错误的原因。当第二判断结果为无效，在系统日志中生成基站报错信息，结束车载定位流程，并以便后续用户检查基站报错信息，确定发生错误的原因。

本实施例所提供的车载定位方法，对目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果，对目标定位芯片进行有效性判断，有助于确保车载定位过程是基于有效的目标定位芯片进行的，从而保证高精度定位的功能实现。对目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果，对目标RTK基站进行有效性判断，有助于确保车载定位过程是基于有效的目标RTK基站进行的，从而保证高精度定位的功能实现。当第一判断结果和第二判断结果均为有效，则有效性判断结果为有效，则基于当前定位数据和目标RTK数据，获取高精定位数据，以实现精准定位。当第一判断结果为无效，或者第二判断结果为无效，则有效性判断结果为无效，则结束车载定位流程，并生成相应的报错信息，以便后续确定发生错误的原因。

作为一示例，如图5所示，步骤S401，即对目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果，包括：

S501：基于目标定位芯片查询系统存储器，判断是否存在与目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程。

具体地，根据目标定位芯片采用字符串匹配算法查询系统存储器，判断系统存储器中是否存在与目标定位芯片相对应的待选定位芯片，以确定是否存在与目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程，通过判断目标定位芯片是否有效，以确保后续是基于有效的目标定位芯片进行的。

S502：若存在待选芯片交互流程，则第一判断结果为有效，将待选芯片交互流程确定为与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支。

具体地，当存在与目标定位芯片相对应的待选定位芯片，则系统存储器存在与目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程，因此，第一判断结果为有效，待选芯片交互流程即为步骤S103中目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，因此，可以基于所选的目标定位芯片，执行与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支。

S503：若不存在待选芯片交互流程，则第一判断结果为无效。

具体地，当不存在与目标定位芯片相对应的待选定位芯片，则系统存储器不存在与目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程，因此，第一判断结果为无效。此时，结束车载定位流程，并在系统日志中生成芯片报错信息，以便后续用户检查芯片报错信息，确定发生错误的原因。

本实施例所提供的车载定位方法，基于目标定位芯片查询系统存储器，判断是否存在与目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程，通过判断目标定位芯片是否有效，以确保后续是基于有效的目标定位芯片进行的。若存在待选芯片交互流程，则第一判断结果为有效，将待选芯片交互流程确定为与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，因此，可以基于所选的目标定位芯片，执行与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支。若不存在待选芯片交互流程，则第一判断结果为无效，则结束车载定位流程。

作为一示例，在步骤S203之后，在进入与目标定位芯片相对应的第一交互流程分支之后，车载定位方法还包括：对目标定位芯片进行初始化。

具体地，在确定目标定位芯片之后，获取SOC发送的芯片初始化参数，对目标定位芯片进行初始化处理，以确保目标定位芯片恢复为默认状态，确保目标定位芯片执行与当前的车载定位过程相适应，避免之前目标定位芯片设定的数据影响当前的车载定位过程。

作为一示例，如图6所示，步骤S402，即对目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果，包括：

S601：基于目标RTK基站查询系统存储器，判断是否存在与目标RTK基站相对应的待选基站交互流程。

具体地，根据目标RTK基站采用字符串匹配算法查询系统存储器，判断系统存储器中是否存在与目标RTK基站相对应的待选RTK基站，以确定是否存在与目标RTK基站相对应的待选基站交互流程，通过判断目标RTK基站是否有效，以确保后续是基于有效的目标RTK基站进行的。

S602：若存在待选基站交互流程，则第二判断结果为有效，将待选基站交互流程确定为与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支。

具体地，当存在与目标RTK基站相对应的待选RTK基站，则系统存储器存在与目标RTK 基站相对应的待选基站交互流程，因此，第二判断结果为有效，待选基站交互流程即为步骤S103中目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，因此，可以基于所选的目标RTK基站，执行与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支。

S603：若不存在待选基站交互流程，则第二判断结果为无效。

具体地，当不存在与目标RTK基站相对应的待选RTK基站，则系统存储器不存在与目标RTK基站相对应的待选基站交互流程，因此，第二判断结果为无效。此时，结束车载定位流程，并在系统日志中生成基站报错信息，以便后续用户检查基站报错信息，确定发生错误的原因。

本实施例所提供的车载定位方法，基于目标RTK基站查询系统存储器，判断是否存在与目标定位芯片相对应的待选基站交互流程，通过判断目标RTK基站是否有效，以确保后续是基于有效的目标RTK基站进行的。若存在待选基站交互流程，则第二判断结果为有效，将述待选基站交互流程确定为与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，因此，可以基于所选的目标RTK基站，执行与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支。若不存在待选基站交互流程，则第二判断结果为无效，则结束车载定位流程。

作为一示例，在步骤S204之后，即在进入与目标RTK基站相对应的第二交互流程分支之后，车载定位方法还包括对目标RTK基站进行初始化。

具体地，在确定目标RTK基站之后，获取SOC发送的基站初始化参数，对目标RTK基站进行初始化处理，以确保目标RTK基站恢复为默认状态，确保目标RTK基站与当前的车载定位过程相适应，避免之前目标RTK基站设定或者残留的数据影响当前的车载定位过程。

作为一示例，如图7所示，在步骤S201之后，即在获取目标配置文件之后，车载定位方法还包括：

S701：获取配置文件修改请求，基于配置文件修改请求进入修改模式。

其中，配置文件修改请求是用于对目标配置文件进行修改的请求。修改模式是用户可以对目标配置文件进行修改的模式，例如，修改模式可以是Vi模式。

本示例中，用户通过远程登录工具访问对应的SOC的端口，生成配置文件修改请求，以便后续用户根据实际需要修改目标配置文件，生成新的目标配置文件。例如，远程登录工具是putty工具。

S702：基于修改模式，获取与交互变量相对应的更新变量值，基于交互变量和更新变量值，获取更新配置文件。

其中，更新变量值是指本次需要修改更新交互变量对应的目标变量值。更新配置文件是本次修改更新后确定的目标配置文件。本示例中，交互变量是目标定位芯片和目标RTK 基站中的至少一种，具体地，在修改模式下，获取用户输入的交互变量和对应的与更新变量值，根据交互变量和更新变量值获取更新配置文件，以实时、快速地更换定位方案，同时缩短更换定位方案所需的调试时间，增强软件的可拓展性。

本实施例所提供的车载定位方法，获取配置文件修改请求，基于配置文件修改请求进入修改模式，以便后续用户根据实际需要修改目标配置文件，生成新的目标配置文件。基于修改模式获取与交互变量相对应的更新变量值，基于交互变量和更新变量值，获取更新配置文件，以实时、快速地更换定位方案，同时缩短更换定位方案所需的调试时间，增强软件的可拓展性。

作为一示例，如图8所示，本发明提供一种车载定位方法，包括车辆高精度定位模块中的MCU执行的如下步骤：

S801：接收SOC在对目标配置文件中的目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，所获取的有效性判断结果为有效时，发送的目标定位芯片对应的芯片信息，进入与目标定位芯片相对应的第三交互流程分支。

其中，第三交互流程分支是指与MCU相对应的流程，可以理解为，有效性判断结果为有效时，则使MCU获取到SOC发送的目标定位芯片的信息，以使MCU进入获取当前惯导信息的流程。本发明通过MCU和SOC这两个CPU，以加快车载定位速度，实现快速地确定高精定位数据。可以理解地，SOC处理能力强，用于与目标定位芯片和目标RTK基站进行交互，MCU主要用于向目标定位芯片发送当前惯导信息，以使目标定位芯片进行惯导计算，得到当前定位数据。

S802：基于芯片信息，采集目标定位芯片对应的当前惯导信息，将当前惯导信息发送给目标定位芯片，以使目标定位芯片基于当前惯导信息形成当前定位数据。

具体地，当以使MCU发送当前惯导信息给目标定位芯片，以使目标定位芯片进行惯导推算得到当前定位数据，为目标定位芯片进入高精定位模式提供支持。

本实施例所提供的车载定位方法，接收SOC在对目标配置文件中的目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，所获取的有效性判断结果为有效时，发送的目标定位芯片对应的芯片信息，进入与目标定位芯片相对应的第三交互流程分支，以使MCU进入获取当前惯导信息的流程。基于芯片信息，采集目标定位芯片对应的当前惯导信息，将当前惯导信息发送给目标定位芯片，以使目标定位芯片基于当前惯导信息形成当前定位数据，为目标定位芯片进入高精定位模式提供支持，从而实现获取高精定位数据的目的。该车载定位方法可通过目标配置文件完成后续的适配和调试过程，无需重新编译相应交互流程分支对应的处理芯片，可大幅提升其处理效率和车载定位方案的更换效率；采用SOC和MCU双CPU 架构的车辆高精度定位模块，依据芯片的处理能力分别基于预先配置的交互流程分支进行处理，可有助于提高高精定位数据的获取效率。

在一实施例中，如图9所示，步骤S802，即基于芯片信息，采集目标定位芯片对应的当前惯导信息，包括：

S901：基于芯片信息查询惯导信息列表，获取与芯片信息相对应的信息类型和标准格式。

其中，惯导信息列表是指包含有目标定位芯片所需的惯导信息和惯导信息所对应格式的列表。例如，对于ublox定位芯片，其所需的惯导信息是车速信息，对于高通定位芯片，其所需的惯导信息是轮速信息和时间戳。

信息类型是指目标定位芯片所需的惯导信息的类型。由于不同目标定位芯片所需的惯导信息不同，因此，预先在惯导信息列表中配置后所有目标定位芯片所需的惯导信息类型，以便后续MCU采集相应的实时惯导信息。

标准格式是指目标定位芯片要求的格式。

本示例中，基于芯片信息查询惯导信息列表以确保后续MCU准确地采集到与目标定位芯片对应的当前惯导信息。

S902：采集与信息类型相对应的实时惯导信息，基于标准格式对实时惯导信息进行处理，获取当前惯导信息。

具体地，当MCU获取到芯片信息，则查询惯导信息列表，以便MCU采集到目标定位芯片所需的实时惯导信息，并采用标准格式对实时惯导信息进行处理，以生成与目标定位芯片相适应的当前惯导信息，确保目标定位芯片可接收到当前惯导信息，以使目标定位芯片根据当前惯导信息进行惯导推算，获得当前定位数据。例如，目标定位芯片所需的当前惯导信息是方波形的，或者其他信息类型。

本实施例所提供的车载定位方法，基于芯片信息查询惯导信息列表，获取与芯片信息相对应的信息类型和标准格式，以确保后续MCU准确地采集到与目标定位芯片对应的当前惯导信息。采集与信息类型相对应的实时惯导信息，基于标准格式对实时惯导信息进行处理，获取当前惯导信息，确保目标定位芯片可接收到当前惯导信息。

在一实施例中，如图10所示，车载定位方法还包括：

S1001：实时监控目标定位芯片的当前运行模式。

其中，当前运行模式是指目标定位芯片正在运行的模式，当前运行模式包括工作模式和停止模式。工作模式指当前时刻目标定位芯片正在运行，以生成当前定位数据的模式。停止模式是指当前时刻目标定位芯片停止的模式，例如，当在导航时，用户到达目的地，则使SOC通知目标定位芯片停止运行。

S1002：若当前运行模式为工作模式，则执行基于芯片信息，采集目标定位芯片对应的当前惯导信息，将当前惯导信息发送给目标定位芯片。

具体地，当当前运行模式为工作模式，则周期性向目标定位芯片发送当前惯导信息，以便目标定位芯片处于高精定位模式，生成高精定位数据。

S1003：若当前运行模式为停止运行模式，则停止向目标定位芯片发送当前惯导信息。

本示例中，当当前运行模式为停止运行模式，则停止向目标定位芯片发送当前惯导信息。

本实施例所提供的车载定位方法，实时监控目标定位芯片的当前运行模式。当当前运行模式为工作模式，则执行基于芯片信息，采集目标定位芯片对应的当前惯导信息，将当前惯导信息发送给目标定位芯片，则周期性向目标定位芯片发送当前惯导信息，以便目标定位芯片处于高精定位模式，生成高精定位数据。当当前运行模式为停止运行模式，则停止向目标定位芯片发送当前惯导信息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

Claims (10)

1.一种车载定位方法，其特征在于，包括车辆高精度定位模块中的SOC执行的如下步骤：

获取目标配置文件，从所述目标配置文件中读取交互变量对应的目标变量值，所述目标变量值包括目标定位芯片和目标RTK基站；

对所述目标定位芯片和所述目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果；

若所述有效性判断结果为有效，则进入与所述目标定位芯片相对应的第一交互流程分支，将所述目标定位芯片的芯片信息发送给MCU，以使所述MCU基于所述芯片信息采集当前惯导信息；接收所述目标定位芯片基于所述当前惯导信息形成的当前定位数据；

进入与所述目标RTK基站相对应的第二交互流程分支，基于所述当前定位数据，获取目标RTK数据，将所述目标RTK数据发送给所述目标定位芯片，使所述目标定位芯片进入高精定位模式，获取所述目标定位芯片基于所述当前定位数据和所述目标RTK数据确定的高精定位数据。

2.如权利要求1所述的车载定位方法，其特征在于，在所述获取目标配置文件之前，所述车载定位方法还包括：

获取项目配置请求，所述项目配置请求包括所述交互变量对应的配置变量值，所述配置变量值包括待选定位芯片和待选RTK基站；

基于所述待选定位芯片，获取与所述待选定位芯片相对应的待选芯片交互流程；

基于所述待选RTK基站，获取与所述待选RTK基站相对应的待选基站交互流程；

将所述待选芯片交互流程和待选基站交互流程存储在系统存储器中。

3.如权利要求1所述的车载定位方法，其特征在于，所述对所述目标定位芯片和所述目标RTK基站进行有效性判断，获取有效性判断结果，包括：

对所述目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果；

对所述目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果；

若所述第一判断结果和所述第二判断结果均为有效，则所述有效性判断结果为有效；

若所述第一判断结果为无效，或者所述第二判断结果为无效，则所述有效性判断结果为无效。

4.如权利要求3所述的车载定位方法，其特征在于，所述对所述目标定位芯片进行有效性判断，获取第一判断结果，包括：

基于所述目标定位芯片查询系统存储器，判断是否存在与所述目标定位芯片相对应的待选芯片交互流程；

若存在所述待选芯片交互流程，则所述第一判断结果为有效，将所述待选芯片交互流程确定为与所述目标定位芯片相对应的第一交互流程分支；

若不存在所述待选芯片交互流程，则所述第一判断结果为无效。

5.如权利要求3所述的车载定位方法，其特征在于，所述对所述目标RTK基站进行有效性判断，获取第二判断结果，包括：

基于所述目标RTK基站查询系统存储器，判断是否存在与所述目标RTK基站相对应的待选基站交互流程；

若存在所述待选基站交互流程，则所述第二判断结果为有效，将所述待选基站交互流程确定为与所述目标RTK基站相对应的第二交互流程分支；

若不存在所述待选基站交互流程，则所述第二判断结果为无效。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车载定位方法，其特征在于，在所述获取目标配置文件之后，所述车载定位方法还包括：

获取配置文件修改请求，基于所述配置文件修改请求进入修改模式；

基于所述修改模式，获取与所述交互变量相对应的更新变量值，基于所述交互变量和所述更新变量值，获取更新配置文件。

7.一种车载定位方法，其特征在于，包括车辆高精度定位模块中的MCU执行的如下步骤：

接收SOC在对目标配置文件中的目标定位芯片和目标RTK基站进行有效性判断，所获取的有效性判断结果为有效时，发送的目标定位芯片对应的芯片信息，进入与所述目标定位芯片相对应的第三交互流程分支；

基于所述芯片信息，采集所述目标定位芯片对应的当前惯导信息，将所述当前惯导信息发送给所述目标定位芯片，以使所述目标定位芯片基于所述当前惯导信息形成当前定位数据。

8.如权利要求7所述的车载定位方法，其特征在于，所述基于所述芯片信息，采集所述目标定位芯片对应的当前惯导信息，包括：

基于所述芯片信息查询惯导信息列表，获取与所述芯片信息相对应的信息类型和标准格式；

采集与所述信息类型相对应的实时惯导信息，基于所述标准格式对所述实时惯导信息进行处理，获取当前惯导信息。

9.如权利要求7-8任一项所述的车载定位方法，其特征在于，所述车载定位方法还包括：

实时监控所述目标定位芯片的当前运行模式；

若所述当前运行模式为工作模式，则执行所述基于所述芯片信息，采集所述目标定位芯片对应的当前惯导信息，将所述当前惯导信息发送给所述目标定位芯片；

若所述当前运行模式为停止运行模式，则停止向目标定位芯片发送当前惯导信息。

10.一种车载定位模块，其特征在于，包括SOC和MCU，所述SOC执行如权利要求1-6-任一项所述的车载定位方法；所述MCU执行如权利要求7-9任一项所述的车载定位方法。

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