CN112732857A - 路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质，包括：获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括多个轨迹点，所述路网地图包括多个路网；将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹；在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹；根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示所述处理后路网轨迹，该方案可以提高构建的路网轨迹的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

Description

路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着城市的变化与发展，及时更新地图数据则变为地图服务的基础与核心，主要是利用智能设备采集道路数据然后对地图数据进行更新。

目前的地图数据更新方案是在用户的全球卫星定位(Global PositioningSystem，GPS)轨迹基础上，生成待更新的路网，然而，由于一条轨迹点间距不一，轨迹点之间的间距过小时，会导致更新路网地图时所采集的图片重复；轨迹点之间的间距过大时，会导致更新路网地图时所采集的图片存在缺失。

发明内容

本申请提供一种路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质，可以提高构建的路网的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

本申请提供了一种路网处理方法，包括：

获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括多个轨迹点，所述路网地图包括多个路网；

将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹；

在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹；

根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

相应的，本申请还提供了一种路网处理装置，包括：

获取模块，用于获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括多个轨迹点，所述路网地图包括多个路网；

吸附模块，用于将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹；

确定模块，用于在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹；

添加模块，用于根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹；

显示模块，显示所述处理后路网轨迹。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述添加模块包括：

确定单元，用于确定所述待处理路网轨迹中相邻的轨迹点所构成的路段；

计算单元，用于计算所述待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离；

选择单元，用于选择所述距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，以及选择所述距离在所述第一预设值和第二预设值之间对应的路段，得到参考路段；

添加单元，用于基于所述轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述添加单元包括：

提取子单元，用于提取所述参考路段对应轨迹点的时间戳，得到第一时间戳和第二时间戳；

计算子单元，用于计算所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值；

添加子单元，用于当所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述添加子单元具体用于：

基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳；

根据所述目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，在所述目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在本申请的一些实施例中，还包括发送单元，所述发送单元具体用于：将处理后路网轨迹发送至图像采集设备中，以便所述图像采集设备根据虚拟轨迹点的时间戳和位置进行图像采集。

可选的，在本申请的一些实施例中，还包括更新子单元，所述更新子单元具体用于：

当所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值小于或等于预设时间差时，则差值小于或等于预设时间差的参考路段为候选路段；

基于所述候选路段以及目标路段，在选择所述距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到更新后目标路段；

所述添加子单元具体还用于：基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在更新后目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述吸附模块包括：

获取单元，用于获取预设轨迹点吸附模型；

吸附单元，用于利用所述轨迹点吸附模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网；

构建单元，用于根据所述各轨迹点对应的卫星定位信息，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述吸附单元具体用于：

对每个路网进行离散化处理，得到所述路网对应的多条直线段；

根据所述轨迹点与直线段之间的距离信息，确定所述轨迹点在所述路网上的吸附点；

基于所述轨迹点吸附模型计算所述与各路网的匹配概率；

根据计算结果将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述确定模块具体用于：

检测所述候选路网轨迹是否具有任务处理标识；

当检测到所述候选路网轨迹具有任务处理标识时，将具有任务处理标识的候选路网轨迹确定为待处理路网轨迹。

本申请实施例在获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹后，所述行驶轨迹包括多个轨迹点，所述路网地图包括多个路网，将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，然后，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，最后，根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹，在本申请提供的路网处理方案中，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，然后，基于轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，使得构建的路网不会出现轨迹点间距不一的问题，因此，提高了构建的路网轨迹的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本申请提供的路网处理方法的场景示意图；

图1b是本申请提供的路网处理方法的流程示意图；

图1c是本申请提供的路网处理方法中行驶轨迹覆盖路网不完全的示意图；

图1d是本申请提供的路网处理方法中构建轨迹起点和轨迹终点的吸附后路网轨迹的示意图；

图1e是本申请提供的路网处理方法的处理后路网轨迹的示意图；

图2是本申请提供的路网处理方法的另一流程示意图；

图3是本申请提供的路网处理装置的结构示意图；

图4是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种路网处理方法、装置、电子设备和存储介质。

其中，该路网处理装置具体可以集成在终端或服务器中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、行车记录仪或者智能车辆等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本申请在此不做限制。

例如，请参阅图1a，本申请提供一种地图更新系统，该路网处理系统包括目标车辆10、服务器20以及行车记录仪30，该路网处理装置集成在行车记录仪30中，在行驶过程中目标车辆10向服务器20发送行驶过程中产生的行驶轨迹，服务器20获取预先构建的路网地图以及目标车辆10在行驶过程中产生的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括多个轨迹点，路网地图包括多个路网，然后，服务器20将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，接着，服务器20在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，再然后，服务器20根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，最后，服务器20将处理后路网轨迹发送至行车记录仪30中，以便行车记录仪30根据虚拟轨迹点的时间戳和位置进行图像采集。

本申请提供的路网处理方法，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，然后，基于轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，使得构建的路网不会出现轨迹点间距不一的问题，因此，提高了构建的路网的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。

本实施例将从路网处理装置集成在观众终端的角度进行描述。

一种路网处理方法，包括：获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹。

请参阅图1b，图1b为本申请提供的路网处理方法的流程示意图。该路网处理方法的具体流程可以如下：

101、获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹。

其中，驶轨迹包括多个轨迹点，路网地图包括多个路网，路网指的是在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统；全部由各级公路组成的称公路网；在城市范围内由各种道路组成的称城市道路网。

例如，具体的，可以从车辆的接收机中获取目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，目标设备可以是车辆，也可以是在该车辆中的手机等等，当然，也可以与服务器进行连接，从服务器中获取目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，与服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，具体根据实际情况而定，在此不再赘述。

需要说明的是，全球定位(Global Positioning System，GPS)系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到(由于大气层电离层的干扰，这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离，而是伪距(PR，)：当GPS卫星正常工作时，会不断地用1和0二进制码元组成的伪随机码(简称伪码)发射导航电文。GPS系统使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P(Y)码。C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m；P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m。而Y码是在P码的基础上形成的，保密性能更佳。导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。它是从卫星信号中解调制出来，以50b/s调制在载频上发射的。导航电文每个主帧中包含5个子帧每帧长6s。前三帧各10个字码；每三十秒重复一次，每小时更新一次。后两帧共15000b。导航电文中的内容主要有遥测码、转换码、第1、2、3数据块，其中最重要的则为星历数据。当用户接受到导航电文时，提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用户的距离，再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在WGS-84大地坐标系中的位置速度等信息便可得知

102、将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

其中，路网吸附又称路网匹配，路网匹配实际上是地图匹配理论的一个子集,通俗讲就是两幅地图A和地图B，在没有唯一标识关联的情况下,怎么确定地图A上的一条路是B上的一条路的过程。路网匹配实际中有两方面的应用,第一方面是离散点集匹配路网，由于离散点没有形状和拓扑关系，因此，可以用欧氏距离作一个简单的吸附就行了，比如离散热力图；但实际中更有应用价值的是曲线拟合匹配关系,比如轨迹和路网，曲线信息更多，这方面比离散点集有更多的评价要素，也有更高的复杂度。评价曲线相似性的一般要素有长度、形状/曲率、拓扑关系以及方向比如正向逆向、距离或属性例如交通规则不能左转不能右转以及禁行等信息，其中，路网匹配的算法可以包括以下几类：基于几何信息的匹配算法、基于拓扑信息的匹配算法以及基于概率信息的匹配算法等等。

可选的，在一些实施例中，可以利用预先训练好的隐马尔科夫模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，然后，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，即，步骤“将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹”，具体可以包括：

(11)获取预设轨迹点吸附模型；

(12)利用轨迹点吸附模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网；

(13)根据各轨迹点对应的卫星定位信息，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

在本实施例中，轨迹点吸附模型为隐马尔科夫模型(Hidden Markov Model，HMM)是统计模型，它用来描述一个含有隐含未知参数的马尔可夫过程。其难点是从可观察的参数中确定该过程的隐含参数。在简单的马尔可夫模型(如马尔可夫链)，所述状态是直接可见的观察者，因此状态转移概率是唯一的参数。在隐马尔可夫模型中，状态是不直接可见的，但输出依赖于该状态下，是可见的。每个状态通过可能的输出记号有了可能的概率分布。因此，通过一个HMM产生标记序列提供了有关状态的一些序列的信息。注意，“隐藏”指的是，该模型经其传递的状态序列，而不是模型的参数；即使这些参数是精确已知的，我们仍把该模型称为一个“隐藏”的马尔可夫模型。隐马尔可夫模型以它在时间上的模式识别所知，如语音，手写，手势识别，词类的标记，乐谱，局部放电和生物信息学应用。

隐马尔可夫模型可以被认为是一个概括的混合模型中的隐藏变量(或变量)，它控制的混合成分被选择为每个观察，通过马尔可夫过程而不是相互独立相关。最近，隐马尔可夫模型已推广到两两马尔可夫模型和三重态马尔可夫模型，允许更复杂的数据结构的考虑和非平稳数据建模。

通常情况下，多个轨迹点可能吸附同一个路网，即行驶轨迹与一个路网匹配，当然，在一些情况下，多条轨迹点也有可能吸附不同路网，即行驶轨迹与多个路网匹配，本实施例对此不做限定。

为了考虑吸附点之间的连通性，从而保证行驶轨迹可以更为准确地与路网进行匹配，在本申请实施例中，可以将每个路网离散化成多条直线段，根据轨迹点与直线段之间的距离信息，确定轨迹点在每条路网上的吸附点，即轨迹点可能在哪条路网上的哪条线段的哪个位置，从而根据吸附点计算行驶轨迹与路网的匹配概率，也即，可选的，在一些实施例中，步骤“利用轨迹点吸附模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网”，具体可以包括：

(21)对每个路网进行离散化处理，得到路网对应的多条直线段；

(22)根据轨迹点与直线段之间的距离信息，确定轨迹点在路网上的吸附点；

(23)基于轨迹点吸附模型计算与各路网的匹配概率；

(24)根据计算结果将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网。

需要说明的是，每个路网link可以表示为一条折线，将路网link离散化成多个直线段，得到每条link的直线段集合，其中，匹配概率表示的是吸附点为该路网上的点的概率，在一些情况下，在计算匹配概率时，还需要考虑当前吸附点与前一个吸附点的连通性问题，计算前后吸附点所在link是否连通，如果可以连通，且概率乘1，否则乘0。

另外，需要说明的是，卫星定位信息包括轨迹点的时间信息和位置信息，由于行驶轨迹对路网的覆盖是不完整的，比如，请参阅图1c，行驶轨迹对路网A覆盖不完整，为了提高后续构建的路网轨迹的准确性，因此，在本申请中，通过补点的方式，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，例如，请参阅图1d，默认以匀速计算，行驶轨迹包括Poiont_A(Ta，Xa，Ya)、Poiont_B(Tb，Xb，Yb)以及Poiont_C(Tc，Xc，Yc)，则轨迹起点P的坐标计算公式如下：

dis(L1，Point_a’)/(Ta-Tp)＝dis(a,b)/(Tb-Ta)

dis(L1，Point_a’)/(Xa-Xp)＝dis(a,b)/(Xb-Xa)

dis(L1，Point_a’)/(Ya-Yp)＝dis(a,b)/(Yb-Ya)

其中，dis(L1，Point_a’)表示P点与A点之间的距离，Point_a’为Point_a在LinkA上的投影点，dis(a,b)为a点与b点之间的距离，同理，计算I点的坐标方法可以前面方法算出，在此不再赘述。

103、在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹。

例如，具体的，可以根据任务处理标识，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，即，可选的，在一些实施例中，步骤“在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹”，具体可以包括：检测候选路网轨迹是否具有任务处理标识，当检测到候选路网轨迹具有任务处理标识时，将具有任务处理标识的候选路网轨迹确定为待处理路网轨迹。

其中，任务处理标识可以是由人工进行标注的，也可以是由服务器进行标注的，比如，服务器预先设定了周期性对路网A进行更新，当目标设备行驶时正好为路网A的更新周期，此时，服务器则对其标注为“待更新”，具体可以根据实际情况进行设置，在此不再赘述，随后，执行步骤104。

104、根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹。

本申请的目的是为了解决路网轨迹中轨迹点之间间距不一，导致后续对道路更新不准确的问题，因此，在本申请中，通过在路网轨迹中添加虚拟轨迹点，后续道路图像更新时，可以以处理后路网轨迹中的轨迹点(虚拟轨迹点行驶轨迹的轨迹点)为基准，进行道路图像采集，从而实现对道路图像的更新，最后，可以显示处理后路网轨迹，比如，在导航应用的导航页面中显示处理后路网轨迹，也可以在网页中显示处理后路网轨迹，具体根据实际情况而定，在此不再赘述。

例如，首先，可以确定相邻轨迹点所构成的路段，然后，将路段不等于预设值的路段确定为目标路段，然后，在目标路段中添加虚拟轨迹点，从而得到处理后路网轨迹，然而，在实际行驶过程中，由于卫星设备可能会受到干扰，导致轨迹点与轨迹点之间的距离会有差异，因此，在本申请中，可以将路段的路段距离(即相邻的轨迹点之间的距离)在预设范围的路段确定为参考路段，也即，可选的，在一些实施例中，步骤“根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹”，具体可以包括：

(31)确定待处理路网轨迹中相邻的轨迹点所构成的路段；

(32)计算待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离；

(33)选择距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，以及选择距离在所述第一预设值和第二预设值之间对应的路段，得到参考路段；

(34)基于轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

对于图像采集而言，当采样频率太大(即采样点与采样点的间隔很小)时，会造成采样的图片重复，进而浪费计算机资源，比如，对于道路的实景图像而言，需要更新的可能是道路A的某一段，采样点与采样点的间隔很小时，会导致重复采集了不需要更新的道路图像，导致计算机资源浪费，故，在一些实施例中，对于参考路段的轨迹点而言，可以提取其端点的时间戳，并计算其差值，当差值大于预设时间差时，则基于轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，即，可选的，在一些实施例中，步骤“基于轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹”，具体可以包括：

(41)提取参考路段对应轨迹点的时间戳，得到第一时间戳和第二时间戳；

(42)计算第一时间戳与第二时间戳之间的差值；

(43)当第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

例如，具体的，当第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则可以将参考路段对应的端点(即轨迹点)确定为后续道路图像采集的采样点，并基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，然后，基于生成的数量和时间戳，在目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，从而得到处理后路网轨迹，即，可选的，在一些实施例中，步骤“基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹”，具体可以包括：

(51)基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳；

(52)根据目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，在目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹

具体的，可以遍历轨迹点计算前后轨迹点的距离，然后，选择第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差对应的路段，接着，再从选择的路段中，确定距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，再然后，基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，具体可以采用以下公式，目标路段的路段长度为d，虚拟轨迹点v到虚拟轨迹点v的前一个轨迹点聚类为(v_d)，轨迹起点s(Ts,Xs,Ys)，轨迹终点e(Te,Xe,Ye)，遍历轨迹点得到全路段距离t＝dis(s，e)，即表示全路段距离为轨迹起点s到轨迹终点e的距离，目标路段需要添加的虚拟轨迹点数量n＝(Len+v_d-d)/d，其中，Len可以理解为目标路段AB中B点与S点之间的距离，虚拟时间戳：Ti＝Ts+(d*i–(virtual_d+Len-t))/t*(Te-Ts)，虚拟纵坐标：Yi＝Ys+(d*i–(virtual_d+Len-t))/t*(Ye-Ys)，虚拟横坐标：Xi＝Xs+(d*i–(virtual_d+Len-t))/t*(Xe-Xs)，整个添加虚拟轨迹点的过程如图1e所示，并且，将处理后路网轨迹发送至图像采集设备中，以便图像采集设备根据虚拟轨迹点的时间戳和位置进行图像采集。

需要说明的是，当第一时间戳与第二时间戳之间的差值小于或等于预设时间差时，则差值小于或等于预设时间差的参考路段为候选路段，基于候选路段以及目标路段，选择距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到更新后目标路段。

本申请实施例在获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹后，将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，然后，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，最后，根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹，在本申请提供的路网处理方案中，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，然后，基于轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，使得构建的路网不会出现轨迹点间距不一的问题，因此，提高了构建的路网的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

进一步的，本实施例将从路网处理装置集成在终端的角度进行描述。

请参阅图2，一种路网处理方法，具体流程可以如下：

201、终端获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹。

其中，行驶轨迹包括多个轨迹点，路网地图包括多个路网，例如，具体的，终端可以从车辆的接收机中获取目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，目标设备可以是车辆，也可以是在该车辆中的手机等等，当然，终端也可以与服务器进行连接，从服务器中获取目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，终端与服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，具体根据实际情况而定，在此不再赘述。

202、终端将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

例如，具体的，终端可以利用预先训练好的隐马尔科夫模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，然后，终端在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

203、终端在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹。

例如，具体的，终端可以检测候选路网轨迹是否具有任务处理标识，终端当检测到候选路网轨迹具有任务处理标识时，将具有任务处理标识的候选路网轨迹确定为待处理路网轨迹。

204、终端根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹。

例如，具体的，终端可以确定待处理路网轨迹中相邻的轨迹点所构成的路段，然后，终端可以计算待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离，接着，终端选择距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，以及选择距离在所述第一预设值和第二预设值之间对应的路段，得到参考路段，再然后，终端提取参考路段对应轨迹点的时间戳，得到第一时间戳和第二时间戳，并计算第一时间戳与第二时间戳之间的差值，终端当第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹；终端当第一时间戳与第二时间戳之间的差值小于或等于预设时间差时，则差值小于或等于预设时间差的参考路段为候选路段，基于候选路段以及目标路段，选择距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到更新后目标路段，随后，返回执行基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹的步骤，最后，终端可以在其显示屏中显示处理后路网轨迹。

由上可知，本申请实施例的终端在获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹后，终端将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，然后，终端在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，最后，终端根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹，在本申请提供的路网处理方案中，终端在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，然后，终端基于轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，终端在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，使得构建的路网不会出现轨迹点间距不一的问题，因此，提高了构建的路网的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

为便于更好的实施本申请的路网处理方法，本申请还提供一种基于上述路网处理装置(简称处理装置)，其中，第一转移装置集成在观众所在的终端中，并且，所提及名词的含义与上述路网处理方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。

请参阅图3，图3为本申请提供的路网处理装置的结构示意图，其中该处理装置可以包括获取模块301、吸附模块302、确定模块303、添加模块304以及显示模块305，具体可以如下：

获取模块301，用于获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹。

其中，行驶轨迹包括多个轨迹点，路网地图包括多个路网，例如，具体的，获取模块301可以从车辆的接收机中获取目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，目标设备可以是车辆，也可以是在该车辆中的手机等等，当然，获取模块301也可以与服务器进行连接，从服务器中获取目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，获取模块301与服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，具体根据实际情况而定，在此不再赘述。

吸附模块302，用于将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

例如，具体的，吸附模块302可以利用预先训练好的隐马尔科夫模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，然后，吸附模块302在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

可选的，在一些实施例中，吸附模块302具体可以包括：

获取单元，用于获取预设轨迹点吸附模型；

吸附单元，用于利用轨迹点吸附模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网；

构建单元，用于根据各轨迹点对应的卫星定位信息，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

可选的，在一些实施例中，吸附单元具体可以用于：对每个路网进行离散化处理，得到路网对应的多条直线段，根据轨迹点与直线段之间的距离信息，确定轨迹点在所述路网上的吸附点，基于轨迹点吸附模型计算与各路网的匹配概率，根据计算结果将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网。

确定模块303，用于在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹；

例如，具体的，确定模块303可以检测候选路网轨迹是否具有任务处理标识，确定模块303当检测到候选路网轨迹具有任务处理标识时，将具有任务处理标识的候选路网轨迹确定为待处理路网轨迹

可选的，在一些实施例中，确定模块303具体可以用于：检测候选路网轨迹是否具有任务处理标识，当检测到候选路网轨迹具有任务处理标识时，将具有任务处理标识的候选路网轨迹确定为待处理路网轨迹。

添加模块304，用于根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

本申请的目的是为了解决路网轨迹中轨迹点之间间距不一，导致后续对道路更新不准确的问题，因此，在本申请中，通过在路网轨迹中添加虚拟轨迹点，后续道路图像更新时，可以以处理后路网轨迹中的轨迹点(虚拟轨迹点行驶轨迹的轨迹点)为基准，进行道路图像采集，从而实现对道路图像的更新。

可选的，在一些实施例中，添加模块304具体可以包括：

确定单元，用于确定待处理路网轨迹中相邻的轨迹点所构成的路段；

计算单元，用于计算待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离；

选择单元，用于选择距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，以及选择距离在所述第一预设值和第二预设值之间对应的路段，得到参考路段；

添加单元，用于基于轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及轨迹点的时间戳，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在一些实施例中，添加单元具体可以包括：

提取子单元，用于提取参考路段对应轨迹点的时间戳，得到第一时间戳和第二时间戳；

计算子单元，用于计算第一时间戳与第二时间戳之间的差值；

添加子单元，用于当第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在一些实施例中，添加子单元具体用于：基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，根据目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，在目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

可选的，在一些实施例中，还包括发送单元，发送单元具体可以用于：将处理后路网轨迹发送至图像采集设备中，以便图像采集设备根据虚拟轨迹点的时间戳和位置进行图像采集。

可选的，在一些实施例中，还包括更新子单元，更新子单元具体可以用于：当第一时间戳与第二时间戳之间的差值小于或等于预设时间差时，则差值小于或等于预设时间差的参考路段为候选路段，基于候选路段以及目标路段，在选择距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到更新后目标路段；

添加子单元具体还可以用于：基于轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在更新后目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

显示模块305，用于显示处理后路网轨迹。

本申请实施例获取模块301在获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹后，吸附模块302将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，然后，确定模块303在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，最后，添加模块304根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，显示模块305显示处理后路网轨迹，在本申请提供的路网处理方案中，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，然后，基于轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，使得构建的路网不会出现轨迹点间距不一的问题，因此，提高了构建的路网的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

此外，本申请还提供一种电子设备，如图4所示，其示出了本申请所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

电子设备还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

由上可知，本申请实施例在获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹后，将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，然后，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，最后，根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹，在本申请提供的路网处理方案中，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，然后，基于轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，使得构建的路网不会出现轨迹点间距不一的问题，因此，提高了构建的路网的准确性，进而提高了后续地图更新的准确性。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请所提供的任一种路网处理方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，根据轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及轨迹点的时间戳，在待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示处理后路网轨迹。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请所提供的任一种路网处理方法中的步骤，因此，可以实现本申请所提供的任一种路网处理方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

以上对本申请所提供的一种路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种路网处理方法，其特征在于，包括：

获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括多个轨迹点，所述路网地图包括多个路网；

将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹；

在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹；

根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，并显示所述处理后路网轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，包括：

确定所述待处理路网轨迹中相邻的轨迹点所构成的路段；

计算所述待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离；

选择所述距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，以及；

选择所述距离在所述第一预设值和第二预设值之间对应的路段，得到参考路段；

基于所述轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，包括：

提取所述参考路段对应轨迹点的时间戳，得到第一时间戳和第二时间戳；

计算所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值；

当所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，包括：

基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳；

根据所述目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，在所述目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，在所述目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹之后，还包括：

将处理后路网轨迹发送至图像采集设备中，以便所述图像采集设备根据虚拟轨迹点的时间戳和位置进行图像采集。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值小于或等于预设时间差时，则差值小于或等于预设时间差的参考路段为候选路段；

基于所述候选路段以及目标路段，选择所述距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到更新后目标路段；

所述基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹，包括：基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在更新后目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹，包括：

获取预设轨迹点吸附模型；

利用所述轨迹点吸附模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网；

根据所述各轨迹点对应的卫星定位信息，在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述轨迹点吸附模型将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网，包括：

对每个路网进行离散化处理，得到所述路网对应的多条直线段；

根据所述轨迹点与直线段之间的距离信息，确定所述轨迹点在所述路网上的吸附点；

基于所述轨迹点吸附模型计算所述与各路网的匹配概率；

根据计算结果将各轨迹点吸附至对应的路网中，得到吸附后的路网。

9.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹，包括：

检测所述候选路网轨迹是否具有任务处理标识；

当检测到所述候选路网轨迹具有任务处理标识时，将具有任务处理标识的候选路网轨迹确定为待处理路网轨迹。

10.一种路网处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预先构建的路网地图以及目标设备在行驶过程中产生的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括多个轨迹点，所述路网地图包括多个路网；

吸附模块，用于将各轨迹点吸附至对应的路网中，并在吸附后的路网中构建轨迹起点和轨迹终点，得到候选路网轨迹；

确定模块，用于在得到的候选路网轨迹中确定待处理路网轨迹；

添加模块，用于根据所述轨迹起点、轨迹终点、待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离以及所述轨迹点的时间戳，在所述待处理路网轨迹中目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹；

显示模块，显示所述处理后路网轨迹。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述添加模块包括：

确定单元，用于确定所述待处理路网轨迹中相邻的轨迹点所构成的路段；

计算单元，用于计算所述待处理路网轨迹中相邻的轨迹点之间的距离；

选择单元，用于选择所述距离小于第一预设值或大于第二预设值对应的路段，得到目标路段，以及选择所述距离在所述第一预设值和第二预设值之间对应的路段，得到参考路段；

添加单元，用于基于所述轨迹起点、轨迹终点、参考路段以及所述轨迹点的时间戳，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述添加单元包括：

提取子单元，用于提取所述参考路段对应轨迹点的时间戳，得到第一时间戳和第二时间戳；

计算子单元，用于计算所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值；

添加子单元，用于当所述第一时间戳与第二时间戳之间的差值大于预设时间差时，则基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，在所述目标路段中添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述添加子单元具体用于：

基于所述轨迹起点、轨迹终点以及预设路段长度，生成在目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳；

根据所述目标路段中添加虚拟轨迹点的数量以及每个虚拟轨迹点的时间戳，在所述目标路段的预定位置处添加虚拟轨迹点，得到处理后路网轨迹。

14.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-9任一项所述路网处理方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述路网处理方法的步骤。

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