CN210246744U - 一种多链路rtk数据收发装置及无人机 - Google Patents

Abstract

一种多链路RTK数据收发装置及无人机，通过第一无线收发模块接收第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号；第二无线收发模块接收第二无线信号，并根据第二无线信号生成第二通信信号；控制模块根据第一通信信号或者第二通信信号生成串行通信信号，且接收定位信号；定位模块进行实时定位以生成第一位置信息，并根据RTK信息和第一位置信息生成定位信号，且将定位信号发送至控制模块，第一无线信号、第一通信信号、第二无线信号、第二通信信号以及串行通信信号均携带RTK信息；实现了根据环境条件选用通信稳定的RTK数据收发链路接收携带RTK信息的无线信号，以获取定位精度为厘米级的位置信息，提高了定位测量精确度和稳定性。

Description

一种多链路RTK数据收发装置及无人机

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种多链路RTK数据收发装置及无人机。

背景技术

RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给基准站采集卫星数据后，通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分的处理，得出定位结果。由于RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度，因此被广泛的用于卫星定位测量当中。

目前,传统的植保无人机RTK系统中移动站和基准站的通讯只依赖于某一种无线电高速数据传输电路进行通讯，在恶劣环境下或者距离较远的条件下，无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况导致退出RTK状态，影响定位测量精度。

因此，传统的技术方案中存在在恶劣环境下或者距离较远的条件下无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况从而导致退出RTK状态，使得定位测量精确度和稳定性低的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种多链路RTK数据收发装置及无人机，旨在解决传统的技术方案中存在的在在恶劣环境下或者距离较远的条件下无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况从而导致退出RTK状态，使得定位测量精确度和稳定性低的问题。

本实用新型实施例的第一方面提供了一种多链路RTK数据收发装置，所述装置包括：

用于根据无线网络通讯使能信号接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据所述第一无线信号生成第一通信信号的第一无线收发模块；所述第一无线信号和所述第一通信信号均携带RTK信息；

用于根据电台通讯使能信号接收基准站发送的第二无线信号，并根据所述第二无线信号生成第二通信信号的第二无线收发模块；所述第二无线信号和所述第二通信信号均携带所述RTK信息；

与所述第一无线收发模块和所述第二无线收发模块连接，用于生成所述无线网络通讯使能信号和所述电台通讯使能信号，并根据所述第一通信信号或者所述第二通信信号生成串行通信信号，且接收定位信号的控制模块；所述串行通信信号携带RTK信息；

与所述控制模块连接，用于进行实时定位以生成第一位置信息，并根据所述RTK信息和所述第一位置信息生成所述定位信号，且将所述定位信号发送至所述控制模块的定位模块；所述定位信号携带第二位置信息。

在其中一个实施例中，所述多链路RTK数据收发装置还包括：

与所述控制模块连接，用于根据显示信号进行显示的显示模块；

所述控制模块还用于根据所述定位信号生成所述显示信号。

在其中一个实施例中，所述多链路RTK数据收发装置还包括：

用于根据电池电源生成供电电源为各个功能模块供电的电源转换模块。

在其中一个实施例中，所述无线网络通讯使能信号包括第一子无线网络通讯使能信号和第二子无线网络通讯使能信号，所述第一无线收发模块包括：

用于根据所述第一子无线网络通讯使能信号接收所述无线网络基站发送的第一无线信号，并根据所述第一无线信号生成所述第一通信信号的第一无线收发单元；

用于根据所述第二子无线网络通讯使能信号接收所述无线网络基站发送的第一无线信号，并根据所述第一无线信号生成所述第一通信信号的第二无线收发单元。

在其中一个实施例中，所述第一无线收发单元和所述第二无线收发单元均包括无线收发单元，所述无线收发单元包括4G通信模块。

在其中一个实施例中，所述第二无线收发模块包括第一降压芯片、第一稳压二极管、第一电感、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第一无线电台芯片：

所述第一稳压二极管的阳极与电池电源连接，所述第一稳压二极管的阴极与所述第一电容的第一端和所述第一降压芯片的电压输入端连接，所述第一电阻的第二端与述第一降压芯片的使能端连接，所述第一降压芯片的自升压端与所述第二电容的第一端连接，所述第一降压芯片的感测端与所述第二电容的第二端和所述第一电感的第一端连接，所述第一降压芯片的地端与电源地连接，所述第一降压芯片的反馈端与所述第三电阻的第一端、所述第二电阻的第二端以及所述第三电容的第二端连接，所述第三电阻的第二端与电源地连接，所述第一电感的第二端、所述第二电阻的第一端、所述第三电容的第一端以及所述第四电容的第一端与所述第一无线电台芯片的电源端连接，所述第四电容的第二端与电源地连接，所述第一无线电台芯片的地端与电源地连接；

所述第一电阻的第一端为所述第二无线收发模块的电台通讯使能信号输入端；

所述第一无线电台芯片的串口接收端和所述第一无线电台芯片的串口发送端共同构成为所述第二无线收发模块的第二无线信号输入端和所述第二无线收发模块的第二通信信号输出端；

所述第一无线电台芯片的配置端为所述第二无线收发模块的无线电台通讯唤醒信号输入端。

在其中一个实施例中，所述控制模块包括微处理器、第五电容、第六电容、第七电容、第八电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻以及第八电阻；

所述微处理器的电池电源端、所述微处理器的电源端以及所述第五电容的第一端与第一供电电源连接，所述第五电容的第二端与电源地连接，所述微处理器的模拟电源端与所述第四电阻的第一端和所述第六电容的第一端连接，所述第四电阻的第二端与所述第一供电电源连接，所述第六电容的第二端和所述第五电阻的第一端与电源地连接，所述第五电阻的第二端与电源地连接，所述微处理器的自举升压端与所述第六电阻的第一端连接，所述第六电阻的第二端与电源地连接，所述微处理器的复位端与所述第七电阻的第一端和所述第七电容的第一端连接，所述第七电阻的第二端与所述第一供电电源连接，所述第七电容的第二端与电源地连接，所述微处理器的正电压参考端与所述第八电阻的第一端连接，所述第八电阻的第二端与所述第一供电电源连接，所述微处理器的地端和所述微处理器的模拟地端与电源地连接，所述微处理器的稳压补偿端与所述第八电容的第一端连接，所述第八电容的第二端与电源地连接；

所述微处理器的第一数据输入输出端为所述控制模块的串行通信信号输出端，所述微处理器的第二数据输入输出端为所述控制模块的定位信号输入端；

所述微处理器的第三数据输入输出端为所述控制模块的第一子无线网络唤醒信号输出端，所述微处理器的第四数据输入输出端为所述控制模块的第一子无线网络通讯使能信号输出端；

所述微处理器的第七数据输入输出端为所述控制模的第二子无线网络唤醒信号输出端，所述微处理器的第八数据输入输出端为所述控制模块的第二子无线网络通讯使能信号输出端；

所述微处理器的第五数据输入输出端、所述微处理器的第六数据输入输出端、所述微处理器的第九数据输入输出端以及所述微处理器的第十数据输入输出端共同构成为所述控制模块的第一通信信号输入端；

所述微处理器的第十一数据输入输出端为所述控制模块的无线电台通讯唤醒信号输出端，所述微处理器的第十二数据输入输出端为所述控制模块的电台通讯使能信号输出端，所述微处理器的第十三数据输入输出端和所述微处理器的第十四数据输入输出端共同构成为所述控制模块的第二通信信号输入端；

所述微处理器的第十五数据输入输出端为所述控制模块的显示信号输出端。

本实用新型实施例的第二方面提供了一种无人机，所述无人机包括如上述所述的多链路RTK数据收发装置。

上述的多链路RTK数据收发装置通过第一无线收发模块根据无线网络通讯使能信号接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号，第一无线信号和第一通信信号均携带RTK信息；第二无线收发模块根据电台通讯使能信号接收基准站发送的第二无线信号，并根据第二无线信号生成第二通信信号，第二无线信号和第二通信信号均携带RTK信息；控制模块生成无线网络通讯使能信号和电台通讯使能信号，并根据第一通信信号或者第二通信信号生成串行通信信号，且接收定位信号，串行通信信号携带RTK 信息；定位模块进行实时定位以生成第一位置信息，并根据RTK信息和第一位置信息生成定位信号，且将定位信号发送至控制模块，定位信号携带第二位置信息；由于第一无线收发模块和第二无线收发模块的冗余配置，故可以根据网络信号强度和现场基准站环境条件等选用通信稳定且良好的RTK数据收发链路接收携带RTK信息的无线信号，以获取定位精度为厘米级的位置信息，有效地克服了在恶劣环境下或者距离较远的条件下无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况而导致退出RTK状态，使得定位测量精确度和稳定性低的问题，提高了定位测量的精度和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的一种多链路RTK数据收发装置的一种结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的一种多链路RTK数据收发装置的另一种结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的一种多链路RTK数据收发装置的另一种结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的一种多链路RTK数据收发装置的另一种结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的第二无线收发模块的示例电路原理图；

图6为本实用新型一实施例提供的控制模块的示例电路原理图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，本实用新型实施例提供的一种多链路RTK数据收发装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

一种多链路RTK数据收发装置，包括第一无线收发模块11、第二无线收发模块12、控制模块13以及定位模块14。

第一无线收发模块11用于根据无线网络通讯使能信号接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号；第一无线信号和第一通信信号均携带RTK信息；第二无线收发模块12用于根据电台通讯使能信号接收基准站发送的第二无线信号，并根据第二无线信号生成第二通信信号；第二无线信号和第二通信信号均携带RTK信息；控制模块13与第一无线收发模块11和第二无线收发模块12连接，用于生成无线网络通讯使能信号和电台通讯使能信号，并根据第一通信信号或者第二通信信号生成串行通信信号，且接收定位信号；串行通信信号携带RTK信息；定位模块14与控制模块13 连接，用于进行实时定位以生成第一位置信息，并根据RTK信息和第一位置信息生成定位信号，且将定位信号发送至控制模块13；定位信号携带第二位置信息。

具体实施中，通过第一无线收发模块11和第二无线收发模块的冗余配置，当存在搭载基准站时，控制模块13生成无线网络通讯使能信号(例如低电平的无线网络通讯使能信号)断开第一无线收发模块11的供电电源，控制模块13 生成电台通讯使能信号(例如高电平的电台通讯使能信号)以生成第二无线收发模块12的供电电源并唤醒第二无线收发模块，通过第二无线收发模块12接收基准站发送的第二无线信号，并根据第二无线信号生成第二通信信号，第二无线信号和第二通信信号均携带RTK信息；当第二无线收发模块12接收基准站发送的第二无线信号出现异常，例如接收不到第二无线信号或者仅接收到微弱、不稳定的第二无线信号且有网络信号，或者未搭载基准站时，控制模块13 生成电台通讯使能信号(例如低电平的电台通讯使能信号)断开第二无线收发模块的供电电源，同时生成无线网络通讯使能信号(例如高电平的无线网络通讯使能信号)以生成第一无线收发模块11的供电电源并唤醒第一无线收发模块 11，通过第一无线收发模块11接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号，第一无线信号和第一通信信号均携带RTK信息；进而根据RTK信息获取定位精度为厘米级的定位信息，有效地克服了在恶劣环境下或者距离较远的条件下无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况而导致退出RTK状态，使得定位测量精确度和稳定性低的问题，提高了定位测量的精度和稳定性，同时节约用电能耗。

请参阅图2，在其中一个实施例中，多链路RTK数据收发装置还包括显示模块15。

显示模块15与控制模块13连接，用于根据显示信号进行显示；控制模块 13还用于根据定位信号生成显示信号。

具体实施中，通过显示模块15便于使用者在控制端能够及时了解无人机的位置信息，进而根据位置信息结合需要调整对无人机的控制。

请参阅图3，在其中一个实施例中，多链路RTK数据收发装置还包括电源转换模块100。

电源转换模块100用于根据电池电源生成供电电源为各个功能模块供电。

请参阅图4，在其中一个实施例中，无线网络通讯使能信号包括第一子无线网络通讯使能信号和第二子无线网络通讯使能信号，第一无线收发模块11 包括第一无线收发单元111和第二无线收发单元112。

第一无线收发单元111用于根据第一子无线网络通讯使能信号接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号；第二无线收发单元112用于根据第二子无线网络通讯使能信号接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号。

在其中一个实施例中，第一无线收发单元111和第二无线收发单元112均包括无线收发单元，无线收发单元包括4G通信模块。

具体实施中，4G通信模块包括4G网络全网通芯片。第一无线收发单元111 和第二无线收发单元112与第二无线收发模块12冗余配置，当依靠第一收发模块11接收无线网络基站发送的第一无线信号获取无线定位的RTK信息时，控制模块13根据网络信号强度选用第一无线收发单元111或者第二无线收发单元 112接收无线网络基站发送的第一无线信号，例如当第一无线收发单元111的第一通信信号的强度大于第二无线收发单元112的第一通信信号的强度，或者第一无线收发单元111的第一通信信号的强度和第二无线收发单元112的第一通信信号的强度一致时，控制模块13生成第一子无线网络通讯使能信号连通第一无线收发单元111的供电电源并唤醒第一无线收发单元111，由第一无线收发单元111接收无线网络基站发送的第一无线信号获取无线定位的RTK信息；当第一无线收发单元111的第一通信信号的强度小于第二无线收发单元112的第一通信信号的强度，控制模块13则生成第二子无线网络通讯使能信号以生成第二无线收发单元112的供电电源并唤醒第二无线收发单元112，第二无线收发单元112由接收无线网络基站发送的第一无线信号获取无线定位的RTK信息，进而根据RTK信息获取定位精度为厘米级的定位信息，提高了定位测量的精度和稳定性，且节约用电能耗。

请参阅图5，在一个实施例中，第二无线收发模块12包括第一降压芯片 U1、第一稳压二极管D1、第一电感L1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第四电容C4、第一无线电台芯片U2。

第一稳压二极管D1的阳极与电池电源连接，第一稳压二极管D1的阴极与第一电容C1的第一端和第一降压芯片U1的电压输入端IN连接，第一电阻R1 的第二端与述第一降压芯片U1的使能端EN连接，第一降压芯片U1的自升压端BS与第二电容C2的第一端连接，第一降压芯片U1的感测端LX与第二电容C2的第二端和第一电感L1的第一端连接，第一降压芯片U1的地端GND 与电源地连接，第一降压芯片U1的反馈端FB与第三电阻R3的第一端、第二电阻R2的第二端以及第三电容C3的第二端连接，第三电阻R3的第二端与电源地连接，第一电感L1的第二端、第二电阻R2的第一端、第三电容C3的第一端以及第四电容C4的第一端与第一无线电台芯片U2的电源端VCC连接，第四电容C4的第二端与电源地连接，第一无线电台芯片U2的地端GND与电源地连接。

第一电阻R1的第一端为第二无线收发模块12的电台通讯使能信号输入端；第一无线电台芯片U2的串口接收端UART_RX和第一无线电台芯片U2 的串口发送端UART_TX共同构成为第二无线收发模块12的第二无线信号输入端和第二无线收发模块12的第二通信信号输出端；第一无线电台芯片U2的配置端CONFIG为第二无线收发模块12的无线电台通讯唤醒信号输入端。

请参阅图6，在一个实施例中，控制模块13包括微处理器U3、第五电容 C5、第六电容C6、第七电容C7、第八电容C8、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7以及第八电阻R8。

微处理器U3的电池电源端VBAT、微处理器U3的电源端VDD以及第五电容C5的第一端与第一供电电源连接，第五电容C5的第二端与电源地连接，微处理器U3的模拟电源端VDDA与第四电阻R4的第一端和第六电容C6的第一端连接，第四电阻R4的第二端与第一供电电源连接，第六电容C6的第二端和第五电阻R5的第一端与电源地连接，第五电阻R5的第二端与电源地连接，微处理器U3的自举升压端BOOT0与第六电阻R6的第一端连接，第六电阻R6的第二端与电源地连接，微处理器U3的复位端NRST与第七电阻R7的第一端和第七电容C7的第一端连接，第七电阻R7的第二端与第一供电电源连接，第七电容C7的第二端与电源地连接，微处理器U3的正电压参考端VREF+与第八电阻R8的第一端连接，第八电阻R8的第二端与第一供电电源连接，微处理器U3的地端VSS和微处理器U3的模拟地端VSSA与电源地连接，微处理器 U3的稳压补偿端VCAP与第八电容C8的第一端连接，第八电容C8的第二端与电源地连接。

微处理器U3的第一数据输入输出端PA0为控制模块13的串行通信信号输出端；微处理器U3的第二数据输入输出端PA1为控制模块13的定位信号输入端。

微处理器U3的第三数据输入输出端PB2为控制模块13的第一子无线网络唤醒信号输出端，微处理器U3的第四数据输入输出端PE7为控制模块13的第一子无线网络通讯使能信号输出端；微处理器U3的第七数据输入输出端PB1 为控制模块13的第二子无线网络唤醒信号输出端，微处理器U3的第八数据输入输出端PB10为控制模块13的第二子无线网络通讯使能信号输出端。

微处理器U3的第五数据输入输出端PE8、微处理器U3的第六数据输入输出端PE9、微处理器U3的第九数据输入输出端PB11以及微处理器U3的第十数据输入输出端PC4共同构成为控制模块13的第一通信信号输入端。

微处理器U3的第十一数据输入输出端PC3为控制模块13的无线电台通讯唤醒信号输出端，微处理器U3的第十二数据输入输出端PC6为控制模块13的电台通讯使能信号输出端，微处理器U3的第十三数据输入输出端PC7和微处理器U3的第十四数据输入输出端PC8共同构成为控制模块13的第二通信信号输入端。

微处理器U3的第十五数据输入输出端PC9为控制模块13的显示信号输出端。

具体实施中，电池电源为VCC_5.8V，第一供电电源为LD33。第一二极管 D1为整流稳压二极管管，可以实现对输入第一降压芯片U1的电池电源 VCC_5.8V进行整流稳压，提高了供电电源的稳定性。

以下将结合图5和图6对多链路RTK数据收发装置的工作原理进行简单说明：

当存在搭载基准站时，微处理器U3生成无线网络通讯使能信号，并通过微处理器U3的第十二数据输入输出端PC6输出，经第一电阻R1后输入第一降压芯片U1的使能端EN，使得第一降压芯片U1将电池电源VCC_5V转换为第一无线电台芯片U2的供电电源RADIO_3.6V，且断开第一无线收发模块11的供电电源，同时微处理器U3生成无线电台通讯唤醒信号，并经微处理器U3的第十一数据输入输出端PC3输出，经第一无线电台芯片U2的配置端CONFIG传输给第一无线电台芯片U2以唤醒第一无线电台芯片U2接收基准站发送的第二无线信号，第二无线信号经第一无线电台芯片U2的串口接收端UART_RX输入第一无线电台芯片U2，第一无线电台芯片U2根据第二无线信号生成第二通信信号，第二通信信号经第一无线电台芯片U2的串口发送端UART_TX输出，经微处理器U3的第十三数据输入输出端PC7和微处理器U3的第十四数据输入输出端PC8输入给微处理器U3，微处理器U3根据第二通信信号生成串行通信信号，并将串行通信信号经微处理器U3的第一数据输入输出端PA0输出给定位模块14，定位模块14进行实时定位以生成第一位置信息，并根据串行通信信号中携带的RTK信息和第一位置信息生成定位信号，定位信号经微处理器 U3的第二数据输入输出端PA1输入微处理器U3，微处理器U3根据定位信号生成显示信号，显示信号经微处理器U3的第十五数据输入输出端PC9输出给显示模块15，由显示模块15对定位信号中携带的第二位置信息进行显示；当第一无线电台芯片U2接收基准站发送的第二无线信号出现异常，例如接收不到第二无线信号或者仅接收到微弱、不稳定的第二无线信号且有网络信号，或者未搭载基准站时，可参考以上控制方式，通过微处理器U3实现控制第一无线收发单元111或第二无线收发单元112接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号，再结合定位模块14实现精准定位和显示。有效的克服了在恶劣环境下或者距离较远的条件下无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况导致退出RTK状态使得定位测量精确度和稳定性低的问题，提高了定位测量的精度和稳定性，同时节约用电能耗。

本实用新型的第二方面提供一种无人机，无人机包括如上述所述的多链路 RTK数据收发装置。多条RTK数据收发链路冗余配置，可实现根据网络信号强度和现场基准站环境条件等选用通信稳定且良好的RTK数据收发链路接收携带RTK信息的无线信号，进而根据RTK信息获取定位精度为厘米级的定位信息，有效地克服了在恶劣环境下或者距离较远的条件下无线电高速数据传输电路容易出现通讯不稳定的情况而导致退出RTK状态使得定位测量精确度和稳定性低的问题，提高了定位测量的精度和稳定性，同时节约用电能耗。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述装置包括：

用于根据无线网络通讯使能信号接收无线网络基站发送的第一无线信号，并根据所述第一无线信号生成第一通信信号的第一无线收发模块；所述第一无线信号和所述第一通信信号均携带RTK信息；

用于根据电台通讯使能信号接收基准站发送的第二无线信号，并根据所述第二无线信号生成第二通信信号的第二无线收发模块；所述第二无线信号和所述第二通信信号均携带所述RTK信息；

与所述第一无线收发模块和所述第二无线收发模块连接，用于生成所述无线网络通讯使能信号和所述电台通讯使能信号，并根据所述第一通信信号或者所述第二通信信号生成串行通信信号，且接收定位信号的控制模块；所述串行通信信号携带RTK信息；

与所述控制模块连接，用于进行实时定位以生成第一位置信息，并根据所述RTK信息和所述第一位置信息生成所述定位信号，且将所述定位信号发送至所述控制模块的定位模块；所述定位信号携带第二位置信息。

2.如权利要求1所述的多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述多链路RTK数据收发装置还包括：

与所述控制模块连接，用于根据显示信号进行显示的显示模块；

所述控制模块还用于根据所述定位信号生成所述显示信号。

3.如权利要求1所述的多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述多链路RTK数据收发装置还包括：

用于根据电池电源生成供电电源为各个功能模块供电的电源转换模块。

4.如权利要求1所述的多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述无线网络通讯使能信号包括第一子无线网络通讯使能信号和第二子无线网络通讯使能信号，所述第一无线收发模块包括：

用于根据所述第一子无线网络通讯使能信号接收所述无线网络基站发送的第一无线信号，并根据所述第一无线信号生成所述第一通信信号的第一无线收发单元；

用于根据所述第二子无线网络通讯使能信号接收所述无线网络基站发送的第一无线信号，并根据所述第一无线信号生成所述第一通信信号的第二无线收发单元。

5.如权利要求4所述的多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述第一无线收发单元和所述第二无线收发单元均包括无线收发单元，所述无线收发单元包括4G通信模块。

6.如权利要求1所述的多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述第二无线收发模块包括第一降压芯片、第一稳压二极管、第一电感、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第一无线电台芯片：

所述第一稳压二极管的阳极与电池电源连接，所述第一稳压二极管的阴极与所述第一电容的第一端和所述第一降压芯片的电压输入端连接，所述第一电阻的第二端与述第一降压芯片的使能端连接，所述第一降压芯片的自升压端与所述第二电容的第一端连接，所述第一降压芯片的感测端与所述第二电容的第二端和所述第一电感的第一端连接，所述第一降压芯片的地端与电源地连接，所述第一降压芯片的反馈端与所述第三电阻的第一端、所述第二电阻的第二端以及所述第三电容的第二端连接，所述第三电阻的第二端与电源地连接，所述第一电感的第二端、所述第二电阻的第一端、所述第三电容的第一端以及所述第四电容的第一端与所述第一无线电台芯片的电源端连接，所述第四电容的第二端与电源地连接，所述第一无线电台芯片的地端与电源地连接；

所述第一电阻的第一端为所述第二无线收发模块的电台通讯使能信号输入端；

所述第一无线电台芯片的串口接收端和所述第一无线电台芯片的串口发送端共同构成为所述第二无线收发模块的第二无线信号输入端和所述第二无线收发模块的第二通信信号输出端；

所述第一无线电台芯片的配置端为所述第二无线收发模块的无线电台通讯唤醒信号输入端。

7.如权利要求1所述的多链路RTK数据收发装置，其特征在于，所述控制模块包括微处理器、第五电容、第六电容、第七电容、第八电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻以及第八电阻；

所述微处理器的电池电源端、所述微处理器的电源端以及所述第五电容的第一端与第一供电电源连接，所述第五电容的第二端与电源地连接，所述微处理器的模拟电源端与所述第四电阻的第一端和所述第六电容的第一端连接，所述第四电阻的第二端与所述第一供电电源连接，所述第六电容的第二端和所述第五电阻的第一端与电源地连接，所述第五电阻的第二端与电源地连接，所述微处理器的自举升压端与所述第六电阻的第一端连接，所述第六电阻的第二端与电源地连接，所述微处理器的复位端与所述第七电阻的第一端和所述第七电容的第一端连接，所述第七电阻的第二端与所述第一供电电源连接，所述第七电容的第二端与电源地连接，所述微处理器的正电压参考端与所述第八电阻的第一端连接，所述第八电阻的第二端与所述第一供电电源连接，所述微处理器的地端和所述微处理器的模拟地端与电源地连接，所述微处理器的稳压补偿端与所述第八电容的第一端连接，所述第八电容的第二端与电源地连接；

所述微处理器的第一数据输入输出端为所述控制模块的串行通信信号输出端，所述微处理器的第二数据输入输出端为所述控制模块的定位信号输入端；

所述微处理器的第三数据输入输出端为所述控制模块的第一子无线网络唤醒信号输出端，所述微处理器的第四数据输入输出端为所述控制模块的第一子无线网络通讯使能信号输出端；

所述微处理器的第七数据输入输出端为所述控制模的第二子无线网络唤醒信号输出端，所述微处理器的第八数据输入输出端为所述控制模块的第二子无线网络通讯使能信号输出端；

所述微处理器的第五数据输入输出端、所述微处理器的第六数据输入输出端、所述微处理器的第九数据输入输出端以及所述微处理器的第十数据输入输出端共同构成为所述控制模块的第一通信信号输入端；

所述微处理器的第十一数据输入输出端为所述控制模块的无线电台通讯唤醒信号输出端，所述微处理器的第十二数据输入输出端为所述控制模块的电台通讯使能信号输出端，所述微处理器的第十三数据输入输出端和所述微处理器的第十四数据输入输出端共同构成为所述控制模块的第二通信信号输入端；

所述微处理器的第十五数据输入输出端为所述控制模块的显示信号输出端。

8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括如上述权利要求1至7任一项所述的多链路RTK数据收发装置。

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