CN109211248A - 一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法 - Google Patents

一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法，属于传感器信号检测与组合导航技术领域。本发明包括：传感器检测单元1、嵌入式信息处理与导航解算单元2、供电通信线缆3和PC机4；其特征在于，所述的传感器检测单元1通过供电通信线缆3与PC机4相连；所述的传感器检测单元1由九轴MIMU1‑1、GPS接收装置1‑2、单目视觉传感器1‑3、微型激光雷达1‑4和机械结构1‑5组成；所述的嵌入式信息处理与导航解算单元2由多路电源转换供电模块2‑1和电路板2‑2组成。

Description

一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法
技术领域
本发明属于传感器信号检测与组合导航技术领域，具体涉及一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法。
背景技术
车辆作为人们出行的主要交通工具，其安全行驶至关重要，其中导航功能是车辆安全行驶的重要保障之一，传统的导航方式多为单一GPS导航方式，其虽然具有较好的定位功能，但是无法完成对车辆的航向和姿态测量，以及面临在隧道、桥洞、封闭厂区无法导航定位的缺陷。尤其是无人驾驶技术的发展，需要车辆具有更高可靠性的导航定位能力、更全面的导航信息参数、以及自主避障等功能。多传感器组合导航能够全面感知车辆运动信息，输出更为全面的导航信息，各传感器之间优势互补，实现更可靠的导航定位功能，其中视觉传感器和光学传感器还可以实现车辆避障功能。为此，基于多传感器的智能车辆导航系统有重要现实需求。
目前在核心期刊与专利查询中均未发现与此发明类似的装置和方法介绍。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明旨在提供一种基于多传感器的智能车辆导航系统和方法，以实现对车辆的全方位、高可靠智能导航。
本发明的目的是这样是实现的：
一种基于多传感器的智能车辆导航系统，包括：传感器检测单元1、嵌入式信息处理与导航解算单元2、供电通信线缆3和PC机4；其特征在于，所述的传感器检测单元1通过供电通信线缆3与PC机4相连；所述的传感器检测单元1由九轴MIMU1-1、GPS接收装置1-2、单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4和机械结构1-5组成；所述的嵌入式信息处理与导航解算单元2由多路电源转换供电模块2-1和电路板2-2组成；所述的PC机4由PC机主体4-1和电源转换与信号收发箱4-2组成；所述的机械结构1-5为黑色硬铝长方体外壳，九轴MIMU1-1处于机械结构1-5内部，并通过安装螺钉与机械结构1-5底部固连；所述的GPS接收装置1-2由GPS接收板卡和天线组成，GPS接收板卡位于机械结构1-5内部，天线位于接收装置1-2外部，所述的单目视觉传感器1-3位于机械结构1-5外部正前方侧壁上，以螺钉固连；所述的微型激光雷达1-4位于机械结构1-5外部，通过螺钉与机械结构1-5顶部固连；所述的多路电源转换供电模块2-1和电路板2-2位于机械结构1-5内部。
所述的九轴MIMU1-1由三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计和三轴磁强计正交安装组成。
所述的电路板2-2由FPGA+DSP架构数据采集、导航解算和通信一体化嵌入式电路板组成。
所述的PC机4由PC机主体4-1和电源转换与信号收发箱4-2组成。
一种基于多传感器的智能车辆导航方法，其特征在于，包含以下步骤：
步骤一九轴MIMU1-1借助MEMS陀螺仪和加速度计敏感车辆角运动和线运动，再结合GPS位置、速度信息辅助、三轴磁强计信息辅助，通过卡尔曼滤波实现车辆启动前初始对准，获得车辆载体坐标系到导航坐标系的姿态变换矩阵，从而获得车辆初始航向和水平姿态信息；
步骤二在车辆运动状态下，借助MIMU/GPS组合、MIMU/地磁组合，构成MIMU/GPS、MIMU/地磁子滤波器，并且和单目视觉传感器1-3测量信息、激光雷达测量信息一起进入比例因子自适应EKF主卡尔曼滤波器，进行导航信息滤波处理与数据融合，提高导航信息的动态效果，并实现导航系统高稳定可靠运行；
步骤三各导航传感器和导航子系统之间实现优势互补，借助MINS进行水平姿态测量，通过GPS信息和三轴磁强计信息辅助航向角测量；由于MINS传感器精度较低，且长时积分误差累积，长时间导航信息无参考价值，通过GPS/MINS组合实现对MINS累积误差进行修正，为车辆提供更为精确的测速定位信息，通过单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4辅助GPS进行定位，尤其是GPS信号丢失的情况下，继续获得车辆位置信息，并对车辆行驶障碍物进行识别；
步骤四测量信息将通过通信线缆传输至PC机4进一步处理，并将其以图形界面直观实时显示。
附图说明
图1是基于多传感器的智能车辆导航系统总体示意图；
图2是基于多传感器的智能车辆导航方法原理过程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作出详细说明：
本发明涉及一种基于多传感器的智能车辆导航系统和方法，属于传感器信号检测与组合导航技术领域。九轴MIMU借助MEMS陀螺仪和加速度计敏感船体角运动和线运动，再结合GPS位置、速度信息辅助、三轴磁强计信息辅助，通过卡尔曼滤波实现车辆启动前初始对准，获得车辆载体坐标系到导航坐标系的姿态变换矩阵，从而获得车辆初始航向和水平姿态信息；在车辆运动状态下，借助MIMU/GPS组合、MIMU/地磁组合，构成MIMU/GPS、MIMU/地磁子滤波器，并且和单目视觉传感器测量信息、激光雷达测量信息一起进入比例因子自适应EKF主卡尔曼滤波器，进行导航信息滤波处理与数据融合，提高导航信息的动态效果，并实现导航系统高稳定可靠运行。这样，各导航传感器和导航子系统之间实现优势互补，借助MINS进行水平姿态测量，通过GPS信息和三轴磁强计信息辅助航向角测量；由于MINS传感器精度较低，且长时积分误差累积，长时间导航信息无参考价值，通过GPS/MINS组合实现对MINS累积误差进行修正，为车辆提供更为精确的测速定位信息，通过单目视觉传感器、微型激光雷达辅助GPS进行定位，尤其是GPS信号丢失的情况下，继续获得车辆位置信息，并对车辆行驶障碍物进行识别。这些测量信息将通过通信线缆传输至PC机进一步处理，并将其以图形界面直观实时显示，从而实现车辆的全方位、高可靠智能导航功能。
一种基于多传感器的智能车辆导航系统包括：传感器检测单元1、嵌入式信息处理与导航解算单元2、供电通信线缆3、PC机图形显示四大部分。
所述的传感器检测单元1包括：九轴MIMU1-1由三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计、三轴磁强计正交安装组成的、GPS接收板卡和天线1-2、单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4、机械结构1-5五部分。其中，机械结构1-5为黑色硬铝长方体外壳；上部为密封盖，下部通过四个螺纹孔与车顶固连；九轴MIMU1-1惯性传感器是由三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计、三轴磁强计正交安装组成的，整体处于机械结构1-5下部，并通过安装螺钉与机械结构1-5底部固连；GPS接收板卡位于机械结构1-5内部，接收天线位于机械结构1-5外部，通过磁铁吸盘固定在车顶；单目视觉传感器1-3位于机械结构1-5外部正前方侧壁上，以螺钉固连；微型激光雷达1-4位于机械结构1-5正上方，通过螺钉与壳体顶部固连。传感器检测单元1主要完成对车辆运动姿态、位置、速度、障碍距离等信息的测量。
所述的嵌入式信息处理与导航解算单元2包括：多路电源转换供电模块2-1、FPGA+DSP架构数据采集、导航解算、通信一体化嵌入式电路板2-2，其中，多路电源转换供电模块2-1负责整个系统传感器和电路板所需电源的供应；FPGA主要完成传感器数据的高速采集，DSP主要完成导航滤波算法的运行及导航信息的高精度解算；所述的供电通信线缆3是指供电线缆和信息传输线缆封装在一个绝缘防护层中，主要完成对传感器检测单元1的供电及PC机4与传感器检测单元1的通信，所述的PC机4主要完成对传感线检测单元数据1的保存，以及对导航解算信息的图形化实时显示。
基于多传感器的智能车辆导航方法具体如下：
九轴MIMU1-1借助MEMS陀螺仪和加速度计敏感车辆角运动和线运动，再结合GPS位置、速度信息辅助、三轴磁强计信息辅助，通过卡尔曼滤波实现车辆启动前初始对准，获得车辆载体坐标系到导航坐标系的姿态变换矩阵，从而获得车辆初始航向和水平姿态信息；在车辆运动状态下，借助MIMU/GPS组合、MIMU/地磁组合，构成MIMU/GPS、MIMU/地磁子滤波器，并且和单目视觉传感器1-3测量信息、激光雷达测量信息一起进入比例因子自适应EKF主卡尔曼滤波器，进行导航信息滤波处理与数据融合，提高导航信息的动态效果，并实现导航系统高稳定可靠运行。这样，各导航传感器和导航子系统之间实现优势互补，借助MINS进行水平姿态测量，通过GPS信息和三轴磁强计信息辅助航向角测量；由于MINS传感器精度较低，且长时积分误差累积，长时间导航信息无参考价值，通过GPS/MINS组合实现对MINS累积误差进行修正，为车辆提供更为精确的测速定位信息，通过单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4辅助GPS进行定位，尤其是GPS信号丢失的情况下，继续获得车辆位置信息，并对车辆行驶障碍物进行识别。这些测量信息将通过通信线缆传输至PC机进一步处理，并将其以图形界面直观实时显示。
图1是基于多传感器的智能车辆导航系统总体示意图；
图中：1-传感器检测单元，1-1-九轴MIMU由三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计、三轴磁强计正交安装组成的、1-2-GPS接收板卡和天线、1-3-单目视觉传感器、1-4-微型激光雷达、1-5-机械结构；2-嵌入式信息处理与导航解算单元，2-1-多路电源转换供电模块、2-2-FPGA+DSP架构数据采集、导航解算、通信一体化嵌入式电路板；3-供电通信线缆，4-PC机，4-1-PC机主体，4-2-电源转换与信号收发箱。
基于多传感器的智能车辆导航系统总体示意图如图1所示，包括1-传感器检测单元，九轴MIMU1-1、GPS接收板卡和天线1-2、单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4、机械结构1-5；嵌入式信息处理与导航解算单元2，多路电源转换供电模块2-1、FPGA+DSP架构数据采集、导航解算、通信一体化嵌入式电路板2-2；供电通信线缆3，PC机4。其中，机械结构1-5为黑色硬铝长方体外壳；上部为密封盖，下部通过四个螺纹孔与车顶固连；九轴MIMU是由三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计、三轴磁强计正交安装组成的，整体处于机械结构1-5下部，并通过安装螺钉与机械结构1-5底部固连；GPS接收板卡1-2位于机械结构1-5内部，接收天线位于机械结构1-5外部，通过磁铁吸盘固定在车顶；单目视觉传感器1-3位于机械结构1-5外部正前方侧壁上，以螺钉固连；微型激光雷达1-4位于机械结构1-5正上方，通过螺钉与机械结构1-5壳体顶部固连。传感器检测单元1-1主要完成对车辆运动姿态、位置、速度、障碍距离等信息的测量；电源转换与信号收发箱4-2负责外部供电和传感器信号收发，嵌入式信息处理与导航解算单元2由多路电源转换供电模块2-1、FPGA+DSP架构数据采集、导航解算、通信一体化嵌入式电路板2-2组成，其中，多路电源转换供电模块2-1负责整个系统传感器和电路板所需电源的转换供应；FPGA主要完成传感器数据的高速采集，DSP主要完成导航滤波算法的运行及导航信息的高精度解算；供电通信线缆3是指供电线缆和信息传输线缆封装在一个绝缘防护层中，主要完成对传感器检测单元的供电及PC机与传感器检测单元的通信，PC机4主要完成对传感线检测单元数据的保存，以及对导航解算信息的图形化实时显示。九轴MIMU1-1借助MEMS陀螺仪和加速度计敏感船体角运动和线运动，再结合GPS位置、速度信息辅助、三轴磁强计信息辅助，通过卡尔曼滤波实现车辆启动前初始对准，获得车辆载体坐标系到导航坐标系的姿态变换矩阵，从而获得车辆初始航向和水平姿态信息；在车辆运动状态下，借助MIMU/GPS组合、MIMU/地磁组合，构成MIMU/GPS、MIMU/地磁子滤波器，并且和单目视觉传感器1-3测量信息、激光雷达1-4测量信息一起进入比例因子自适应EKF主卡尔曼滤波器，进行导航信息滤波处理与数据融合，提高导航信息的动态效果，并实现导航系统高稳定可靠运行。这样，各导航传感器和导航子系统之间实现优势互补，借助MINS进行水平姿态测量，通过GPS信息和三轴磁强计信息辅助航向角测量；由于MINS传感器精度较低，且长时积分误差累积，长时间导航信息无参考价值，通过GPS/MINS组合实现对MINS累积误差进行修正，为车辆提供更为精确的测速定位信息，通过1-3单目视觉传感器、微型激光雷达1-4辅助GPS进行定位，尤其是GPS信号丢失的情况下，继续获得车辆位置信息，并对车辆行驶障碍物进行识别。这些测量信息将通过通信线缆3传输至PC机4进一步处理，并将其以图形界面直观实时显示。

Claims (5)

1.一种基于多传感器的智能车辆导航系统，包括：传感器检测单元(1)、嵌入式信息处理与导航解算单元(2)、供电通信线缆(3)和PC机(4)；其特征在于，所述的传感器检测单元(1)通过供电通信线缆(3)与PC机(4)相连；所述的传感器检测单元(1)由九轴MIMU(1-1)、GPS接收装置(1-2)、单目视觉传感器(1-3)、微型激光雷达(1-4)和机械结构(1-5)组成；所述的嵌入式信息处理与导航解算单元(2)由多路电源转换供电模块(2-1)和电路板(2-2)组成；所述的PC机(4)由PC机主体(4-1)和电源转换与信号收发箱(4-2)组成；所述的机械结构(1-5)为黑色硬铝长方体外壳，九轴MIMU(1-1)处于机械结构(1-5)内部，并通过安装螺钉与机械结构(1-5)底部固连；所述的GPS接收装置(1-2)由GPS接收板卡和天线组成，GPS接收板卡位于机械结构(1-5)内部，天线位于接收装置(1-2)外部，所述的单目视觉传感器(1-3)位于机械结构(1-5)外部正前方侧壁上，以螺钉固连；所述的微型激光雷达(1-4)位于机械结构(1-5)外部，通过螺钉与机械结构(1-5)顶部固连；所述的多路电源转换供电模块(2-1)和电路板(2-2)位于机械结构(1-5)内部。
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的智能车辆导航系统，其特征在于，所述的九轴MIMU(1-1)由三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计和三轴磁强计正交安装组成。
3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的智能车辆导航系统，其特征在于，所述的电路板(2-2)由FPGA+DSP架构数据采集、导航解算和通信一体化嵌入式电路板组成。
4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的智能车辆导航系统，其特征在于，所述的PC机(4)由PC机主体(4-1)和电源转换与信号收发箱(4-2)组成。
5.一种基于多传感器的智能车辆导航方法，其特征在于，包含以下步骤：
步骤一九轴MIMU(1-1)借助MEMS陀螺仪和加速度计敏感车辆角运动和线运动，再结合GPS位置、速度信息辅助、三轴磁强计信息辅助，通过卡尔曼滤波实现车辆启动前初始对准，获得车辆载体坐标系到导航坐标系的姿态变换矩阵，从而获得车辆初始航向和水平姿态信息；
步骤二在车辆运动状态下，借助MIMU/GPS组合、MIMU/地磁组合，构成MIMU/GPS、MIMU/地磁子滤波器，并且和单目视觉传感器(1-3)测量信息、激光雷达测量信息一起进入比例因子自适应EKF主卡尔曼滤波器，进行导航信息滤波处理与数据融合，提高导航信息的动态效果，并实现导航系统高稳定可靠运行；
步骤三各导航传感器和导航子系统之间实现优势互补，借助MINS进行水平姿态测量，通过GPS信息和三轴磁强计信息辅助航向角测量；由于MINS传感器精度较低，且长时积分误差累积，长时间导航信息无参考价值，通过GPS/MINS组合实现对MINS累积误差进行修正，为车辆提供更为精确的测速定位信息，通过单目视觉传感器(1-3)、微型激光雷达(1-4)辅助GPS进行定位，尤其是GPS信号丢失的情况下，继续获得车辆位置信息，并对车辆行驶障碍物进行识别；
步骤四测量信息将通过通信线缆传输至PC机(4)进一步处理，并将其以图形界面直观实时显示。
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