CN104181573A - 北斗惯导深组合导航微系统 - Google Patents

北斗惯导深组合导航微系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104181573A
CN104181573A CN201410460698.5A CN201410460698A CN104181573A CN 104181573 A CN104181573 A CN 104181573A CN 201410460698 A CN201410460698 A CN 201410460698A CN 104181573 A CN104181573 A CN 104181573A
Authority
CN
China
Prior art keywords
big dipper
navigation
digital signal
carrier
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410460698.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104181573B (zh
Inventor
李星海
胡旭伯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CETC 26 Research Institute
Original Assignee
CETC 26 Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CETC 26 Research Institute filed Critical CETC 26 Research Institute
Priority to CN201410460698.5A priority Critical patent/CN104181573B/zh
Publication of CN104181573A publication Critical patent/CN104181573A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104181573B publication Critical patent/CN104181573B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开一种北斗惯导深组合导航微系统，包括三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计、磁场计、北斗/GPS双模芯片、信号转换及接口电路、数字信号处理器及二次电源芯片，所述数字信号处理器用于接收来自信号转换及接口电路转换后的数字信号，并对角速度及加速度所对应的数字信号进行计算以得到载体的速度和位移，还用于对载体的速度、位移、行程信息、高度信息、磁场信息、北斗信号、GPS信号所对应的数字信号进行卡尔曼滤波算法计算得到导航参数。本发明将北斗、陀螺、加速度、磁场计、高度计、信号转换以及数字信号处理等功能芯片有机融合在一起，可实现全参数导航，无缝隙导航，提高了整个导航系统的抗干扰性和应用的可靠性。

Description

北斗惯导深组合导航微系统
技术领域
本发明涉及一种导航系统，特别涉及一种北斗惯导深组合导航微系统。
背景技术
在导航领域，卫星导航和惯性导航具有各自的优点：卫星导航能提供绝对位置、速度、时间，且无时间漂移、能长期间保持高精度；惯性导航具有连续性、隐蔽性、可测量全部运动参数、短时精度高。同时两者也都有各自的局限性：卫星导航容易受到干扰，在城市、山区、隧道、森林等复杂地形条件下无法提供准确的导航参数，甚至无法导航；而惯性导航由于受传感器的限制，导航精度随时间推移快速下降，无法长时间保持精度导航。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种能同时具有卫星导航及惯性导航的优点的导航系统。
本发明所提供的一种北斗惯导深组合导航微系统，其特征在于：包括：
三轴微机械陀螺，用于采集载体的运动角速度信息；
三轴微机械加速度计，用于采集载体的线性加速度信息；
里程计编码器，用于采集载体的行程信息；
高度计，用于采集载体的高度信息；
磁场计，用于采集载体周围的磁场信息；
北斗/GPS双模芯片，用于接收北斗信号及GPS信号；
信号转换及接口电路，与三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计及北斗/GPS双模芯片均相连，用于将采集得到的运动角速度信息、线性加速度信息、行程信息、高度信息、磁场信息及北斗信号及GPS信号转换为数字信号；
数字信号处理器，用于接收来自信号转换及接口电路转换后的数字信号，并对角速度及加速度所对应的数字信号进行计算以得到载体的速度和位移，所述数字信号处理还用于对载体的速度、位移、行程信息、高度信息、磁场信息、北斗信号、GPS信号所对应的数字信号进行深组合卡尔曼滤波算法计算得到导航参数；以及
二次电源芯片，与所述三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计、磁场计、北斗/GPS双模芯片、信号转换及接口电路以及数字信号处理器相连，用于为所述三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计、磁场计、北斗/GPS双模芯片、信号转换及接口电路以及数字信号处理器提供工作电源。
进一步的，所述北斗惯导深组合导航微系统还包括输入输出接口电路及至少一接口，所述输入输出接口电路与数字信号处理器相连，所述至少一接口与输入输出接口电路相连。
进一步的，所述至少一接口包括RS232接口。
进一步的，所述至少一接口包括RS422接口。
进一步的，所述至少一接口包括CAN总线。
上述北斗惯导深组合导航微系统将北斗、陀螺、加速度、磁场计、高度计、信号转换以及数字信号处理等功能芯片有机融合在一起，可实现全参数导航，无缝隙导航，提高了整个导航系统的抗干扰性和应用的可靠性。当有卫星信号时，上述北斗惯导深组合导航微系统可提供高精度全部导航参数，并提高导航系统的精度，提高抗干扰能力；当无卫星信号时，其仍然可提供导航参数。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1是本发明北斗惯导深组合导航微系统的较佳实施方式的方框图。
图2是图1中北斗惯导深组合导航微系统的工作原理图。
图3是图1中北斗惯导深组合导航微系统的工作流程图。
具体实施例
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解的是，虽然此处可以使用“第一”、“第二”等术语来描述各种元件，但是这些元件不应当由这些术语所限制。这些术语仅用来区分一个元件和另一个元件。因此，下文所讨论的“第一”元件也可以被称为“第二”元件而不偏离本发明的教导。应当理解的是，当提及一元件“连接”或者“联接”到另一元件时，其可以直接地连接或直接地联接到另一元件或者也可以存在中间元件。相反地，当提及一元件“直接地连接”或“直接地联接”到另一元件时，则不存在中间元件。
在此使用的术语仅仅用于描述具体的实施方式的目的而无意作为对本发明的限定。如此处所使用的，除非上下文另外清楚地指出，则单数形式意图也包括复数形式。
应当进一步理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括有”时，这些术语指明了所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但是也不排除一个以上其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在和/或附加。
请参见图1，本发明北斗惯导深组合导航微系统的较佳实施方式包括三轴微机械陀螺1、三轴微机械加速度计2、里程计编码器3、高度计5、磁场计18、北斗/GPS双模芯片6、信号转换及接口电路7、数字信号处理器8、输入输出接口电路9、二次电源芯片10、RS232接口11、RS422接口12及CAN总线16。
所述二次电源芯片10与三轴微机械陀螺1、三轴微机械加速度计2、里程计编码器3、高度计5、磁场计18、北斗/GPS双模芯片6、信号转换及接口电路7、数字信号处理器8、输入输出接口电路9、RS232接口11、RS422接口12及CAN总线16均相连，以为其提供工作电源。所述RS232接口11、RS422接口12及CAN总线16用于将整个北斗惯导深组合导航微系统与外界设备(诸如电脑或者显示屏等)相连。
所述三轴微机械陀螺1用于测得载体的运动角速度，所述三轴微机械加速度计2用于测得载体的线性加速度信息，所述信号转换及接口电路3用于将由三轴微机械陀螺1测得的运动角速度信息及由三轴微机械加速度计2所测得的线性加速度信号转换为数字信号，并将转换后的数字信号传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8用于对转换后的数字信号进行计算以得到载体的速度和位移。
所述里程计编码器3用于测得载体的行程信息，所述高度计5用于测得载体的高度信息，所述磁场计18用于测得载体周围的磁场信息，上述行程信息、高度信息及磁场信息均由信号转换及接口电路7转换成数字信号并传输至数字信号处理器8。所述数字信号处理器8结合得到的载体的速度和位移、行程信息、高度信息、磁场信息以及来自北斗/GPS双模芯片6所采集得到的北斗及GPS信息采用卡尔曼(KALMAN)滤波算法计算得到导航参数。
下面将对整个北斗惯导深组合导航微系统的工作原理进行详细的说明：
请参阅图2所示，其为整个系统的工作原理图，下面将对照图2对上述北斗惯导深组合导航微系统的工作原理进行描述。
所述三轴微机械加速度计2采集载体的比力信息，并将其传输至信号转换及接口电路7进行转换，转换后的比力信息被传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8对转换后的比力信息进行误差补偿计算，以得到载体相对于惯性空间的比力。所述三轴微机械陀螺1采集载体的角速度信息，并将其传输至信号转换及接口电路7进行转换，转换后的角速度信息被传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8对转换后的角速度信息进行误差补偿计算，以得到载体相对于惯性空间的角速率。
所述北斗/GPS双模芯片6用于采集得到北斗及GPS信息，并将其传输至信号转换及接口电路7进行转换，转换后的北斗及GPS信息被传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8结合载体相对于惯性空间的比力信息、角速率及北斗及GPS信息进行预处理和补偿计算，以得到载体的速度和位移，即完成整个北斗惯导深组合导航微系统的初始对准。
初始对准完成后，所述数字信号处理器8继续结合上述信息通过解四元数微分方程得到四元数向量，以获得姿态矩阵及姿态角；并结合已得到的载体的角速率及由比力转换得来的速度信息计算得到载体的位置信息。之后，所述数字信号处理器8结合已得到的姿态角、由里程计编码器得到的里程信息、由高度计计算得到的高度信息、磁场计计算得到的磁场信息以及由北斗/GPS双模芯片6所采集得到的北斗及GPS信息，并利用卡尔曼(KALMAN)滤波算法计算得到导航参数，具体的导航参数包括：航向、俯仰、滚动角、经度、纬度、速度及航迹角信息。
如果出现北斗/GPS双模芯片6无法采集到北斗及GPS信息时，所述数字信号处理器8即视采集到的北斗及GPS信息为“0”，之后仍然利用卡尔曼滤波算法计算得到导航参数。当然，此时的计算结果误差稍大于北斗/GPS双模芯片6能采集到北斗及GPS信息时所得到的导航参数，不过其仍然可以满足导航的要求。本发明所述的北斗惯导深组合导航微系统充分利用了北斗卫星/GPS导航和惯性导航的优点，是二者的完美结合，实现了真正的无缝隙导航。
请继续参考图3所示，其为本发明北斗惯导深组合导航微系统的工作流程图：
步骤S1：进行系统初始化，设置各项系统参数；
步骤S2：惯性导航信号处理。其中，所述惯性导航信号包括由三轴微机械加速度计2所采集得到的载体的比力信息及由三轴微机械陀螺1所采集得到的载体的角速度信息。具体的，所述三轴微机械加速度计2采集载体的比力信息，并将其传输至信号转换及接口电路7进行转换，转换后的比力信息被传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8对转换后的比力信息进行误差补偿计算，以得到载体相对于惯性空间的比力。所述三轴微机械陀螺1采集载体的角速度信息，并将其传输至信号转换及接口电路7进行转换，转换后的角速度信息被传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8对转换后的角速度信息进行误差补偿计算，以得到载体相对于惯性空间的角速率。
步骤S3：北斗/GPS信号处理。具体的，所述数字信号处理器8接收经过转换后的北斗/GPS信号，并对其进行抗野值滤波处理。
步骤S4：读取系统温度、状态信息。
步骤S5：判断是否完成初始对准。具体的，所述北斗/GPS双模芯片6采集得到北斗及GPS信息，并将其传输至信号转换及接口电路7进行转换，转换后的北斗及GPS信息被传输至数字信号处理器8，所述数字信号处理器8结合载体相对于惯性空间的比力信息、角速率及北斗及GPS信息进行预处理和补偿计算，以得到载体的速度和位移，即完成整个北斗惯导深组合导航微系统的初始对准。若判断初始对准未完成，则返回至步骤S2，即继续实施初始对准。
步骤S6：若判断初始对准完成，则判断是否有接收到北斗/GPS信号。
步骤S7：若判断接收到北斗/GPS信号，所述数字信号处理器8结合已得到的姿态角、由高度计计算得到的高度信息、磁场计计算得到的磁场信息以及由北斗/GPS双模芯片6所采集得到的北斗及GPS信息，并利用卡尔曼(KALMAN)滤波算法计算得到导航参数。
步骤S8：若判断未接收到北斗/GPS信号，所述数字信号处理器8结合已得到的姿态角、由高度计计算得到的高度信息、磁场计计算得到的磁场信息，并利用卡尔曼(KALMAN)滤波算法计算得到导航参数。
上述北斗惯导深组合导航微系统将北斗、陀螺、加速度、磁场计、高度计、信号转换以及数字信号处理等功能芯片有机融合在一起，可实现全参数导航，无缝隙导航，提高了整个导航系统的抗干扰性和应用的可靠性。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种北斗惯导深组合导航微系统，其特征在于：包括：
三轴微机械陀螺，用于采集载体的运动角速度信息；
三轴微机械加速度计，用于采集载体的线性加速度信息；
里程计编码器，用于采集载体的行程信息；
高度计，用于采集载体的高度信息；
磁场计，用于采集载体周围的磁场信息；
北斗/GPS双模芯片，用于接收北斗信号及GPS信号；
信号转换及接口电路，与三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计及北斗/GPS双模芯片均相连，用于将采集得到的运动角速度信息、线性加速度信息、行程信息、高度信息、磁场信息及北斗信号及GPS信号转换为数字信号；
数字信号处理器，用于接收来自信号转换及接口电路转换后的数字信号，并对角速度及加速度所对应的数字信号进行计算以得到载体的速度和位移，所述数字信号处理还用于对载体的速度、位移、行程信息、高度信息、磁场信息、北斗信号、GPS信号所对应的数字信号进行卡尔曼滤波算法计算得到导航参数；以及
二次电源芯片，与所述三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计、磁场计、北斗/GPS双模芯片、信号转换及接口电路以及数字信号处理器相连，用于为所述三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计、里程计编码器、高度计、磁场计、北斗/GPS双模芯片、信号转换及接口电路以及数字信号处理器提供工作电源。
2.如权利要求1所述的北斗惯导深组合导航微系统，其特征在于：所述北斗惯导深组合导航微系统还包括输入输出接口电路及至少一接口，所述输入输出接口电路及至少一接口由二次电源芯片供电，所述输入输出接口电路与数字信号处理器相连。
3.如权利要求2所述的北斗惯导深组合导航微系统，其特征在于：所述至少一接口包括RS232接口。
4.如权利要求2所述的北斗惯导深组合导航微系统，其特征在于：所述至少一接口包括RS422接口。
5.如权利要求2所述的北斗惯导深组合导航微系统，其特征在于：所述至少一接口包括CAN总线接口。
CN201410460698.5A 2014-09-11 2014-09-11 北斗惯导深组合导航微系统 Active CN104181573B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410460698.5A CN104181573B (zh) 2014-09-11 2014-09-11 北斗惯导深组合导航微系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410460698.5A CN104181573B (zh) 2014-09-11 2014-09-11 北斗惯导深组合导航微系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104181573A true CN104181573A (zh) 2014-12-03
CN104181573B CN104181573B (zh) 2017-06-06

Family

ID=51962761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410460698.5A Active CN104181573B (zh) 2014-09-11 2014-09-11 北斗惯导深组合导航微系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104181573B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105571591A (zh) * 2015-12-15 2016-05-11 中国电子科技集团公司第二十六研究所 一种多信息深组合导航微系统及导航方法
CN105628024A (zh) * 2015-12-29 2016-06-01 中国电子科技集团公司第二十六研究所 基于多传感器融合的单人定位导航器和定位导航方法
CN105865453A (zh) * 2016-05-20 2016-08-17 南京航空航天大学 一种位置传感器和姿态传感器的导航系统及其融合方法
CN106325277A (zh) * 2016-09-28 2017-01-11 关健生 基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法
CN107526092A (zh) * 2017-07-21 2017-12-29 北京航天控制仪器研究所 一种卫星用微型自主时空确定单元
CN108399789A (zh) * 2018-03-28 2018-08-14 成都天合世纪科技有限责任公司 一种智能停车管理系统及方法
CN109211224A (zh) * 2018-11-07 2019-01-15 中国电子科技集团公司第五十八研究所 一种高集成度导航信号处理sip装置
CN109489653A (zh) * 2018-10-24 2019-03-19 中国人民解放军海军工程大学 一种基于无线通信的便携式组合导航系统及方法
CN109643116A (zh) * 2016-08-22 2019-04-16 深圳市大疆创新科技有限公司 用于定位移动物体的系统和方法
CN112344929A (zh) * 2020-11-27 2021-02-09 中电科技集团重庆声光电有限公司 一种多层裸芯片堆叠3d异质异构集成导航微系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001048440A1 (en) * 1999-12-29 2001-07-05 American Navigation Systems, Inc. Networked mapping device
US8406996B2 (en) * 2010-08-25 2013-03-26 Trimble Navigation Limited Cordless inertial vehicle navigation
CN103196442A (zh) * 2013-04-03 2013-07-10 常熟恒基科技有限公司 自适应车载导航的终端
CN103791916A (zh) * 2014-01-28 2014-05-14 北京融智利达科技有限公司 一种基于mems惯导的组合车载导航系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001048440A1 (en) * 1999-12-29 2001-07-05 American Navigation Systems, Inc. Networked mapping device
US8406996B2 (en) * 2010-08-25 2013-03-26 Trimble Navigation Limited Cordless inertial vehicle navigation
CN103196442A (zh) * 2013-04-03 2013-07-10 常熟恒基科技有限公司 自适应车载导航的终端
CN103791916A (zh) * 2014-01-28 2014-05-14 北京融智利达科技有限公司 一种基于mems惯导的组合车载导航系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
唐康华: "GPS/MIMU嵌入式组合导航关键技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库 基础科学辑》 *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105571591A (zh) * 2015-12-15 2016-05-11 中国电子科技集团公司第二十六研究所 一种多信息深组合导航微系统及导航方法
CN105628024B (zh) * 2015-12-29 2018-09-04 中国电子科技集团公司第二十六研究所 基于多传感器融合的单人定位导航器和定位导航方法
CN105628024A (zh) * 2015-12-29 2016-06-01 中国电子科技集团公司第二十六研究所 基于多传感器融合的单人定位导航器和定位导航方法
CN105865453A (zh) * 2016-05-20 2016-08-17 南京航空航天大学 一种位置传感器和姿态传感器的导航系统及其融合方法
CN105865453B (zh) * 2016-05-20 2018-09-14 南京航空航天大学 一种位置传感器和姿态传感器的导航系统及其融合方法
CN109643116A (zh) * 2016-08-22 2019-04-16 深圳市大疆创新科技有限公司 用于定位移动物体的系统和方法
CN106325277A (zh) * 2016-09-28 2017-01-11 关健生 基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法
CN115657662A (zh) * 2016-09-28 2023-01-31 关健生 一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人
CN107526092A (zh) * 2017-07-21 2017-12-29 北京航天控制仪器研究所 一种卫星用微型自主时空确定单元
CN107526092B (zh) * 2017-07-21 2020-07-14 北京航天控制仪器研究所 一种卫星用微型自主时空确定单元
CN108399789A (zh) * 2018-03-28 2018-08-14 成都天合世纪科技有限责任公司 一种智能停车管理系统及方法
CN109489653A (zh) * 2018-10-24 2019-03-19 中国人民解放军海军工程大学 一种基于无线通信的便携式组合导航系统及方法
CN109211224A (zh) * 2018-11-07 2019-01-15 中国电子科技集团公司第五十八研究所 一种高集成度导航信号处理sip装置
CN112344929A (zh) * 2020-11-27 2021-02-09 中电科技集团重庆声光电有限公司 一种多层裸芯片堆叠3d异质异构集成导航微系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN104181573B (zh) 2017-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104181573A (zh) 北斗惯导深组合导航微系统
CN103759730B (zh) 一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体的协同导航系统及其导航方法
CN105607093B (zh) 一种组合导航系统及获取导航坐标的方法
Chang et al. Indirect Kalman filtering based attitude estimation for low-cost attitude and heading reference systems
CN103235328B (zh) 一种gnss与mems组合导航的方法
CN109931926A (zh) 一种基于站心坐标系的小型无人机无缝自主式导航算法
CN105547288A (zh) 一种煤矿井下移动设备自主定位的方法及系统
CN109186597B (zh) 一种基于双mems-imu的室内轮式机器人的定位方法
CN106017463A (zh) 一种基于定位传感装置的飞行器定位方法
CN105571591A (zh) 一种多信息深组合导航微系统及导航方法
CN102980577A (zh) 一种微型捷联航姿系统及其工作方法
CN104198765A (zh) 车辆运动加速度检测的坐标系转换方法
CN106767804A (zh) 一种运动物体的多维数据测量装置及方法
JP2009526980A (ja) モーションキャプチャー装置およびそれに係る方法
CN101865693A (zh) 航空用多传感器组合导航系统
CN103674021A (zh) 基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法
CN109764870B (zh) 基于变换估计量建模方案的载体初始航向估算方法
CN105841698A (zh) 一种无需调零的auv舵角精确实时测量系统
CN107576327A (zh) 基于可观测度分析的可变结构综合导航系统设计方法
CN106093992A (zh) 一种基于cors的亚米级组合定位导航系统及导航方法
CN104296741B (zh) 采用距离平方和距离平方变化率的wsn/ahrs紧组合方法
CN109827580A (zh) 一种汽车姿态数据采集系统
CN112325879A (zh) 一种基于多源传感器集成的仿生复合导航授时微系统
CN105115507B (zh) 一种基于双imu的双模式室内个人导航系统及方法
CN104406592A (zh) 一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant