CN115657662A - 一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人 - Google Patents
一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115657662A CN115657662A CN202211207457.0A CN202211207457A CN115657662A CN 115657662 A CN115657662 A CN 115657662A CN 202211207457 A CN202211207457 A CN 202211207457A CN 115657662 A CN115657662 A CN 115657662A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inspection robot
- module
- information
- sensor
- depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 11
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，涉及机器人自动导航技术领域，包括：GPS/北斗单元、激光传感器、双目视觉传感器、红外热成像传感器、超声波传感器、两个加速度计、两个陀螺仪和两个地磁指南针；工作时，通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量；当GPS/北斗单元的信号弱时，通过视觉里程计探测前方场景中物体的深度，以产生深度图像进行障碍感知；以双目视觉传感器为主进行深度图像的测量；当在户外光照强烈或光照不足时，自动从双目视觉传感器切换到所述激光传感器进行地图数据的测量和采集。实现了对户外开放式环境的全面、准确且稳定的自动导航巡检。
Description
本发明是发明名称为“基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法”的分案申请，其中，母案的申请号为201610858249.5，申请日为2016.09.28。
技术领域
本发明涉及机器人自动导航技术领域，特别是涉及一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人。
背景技术
近年来随着智能电网朝着信息化、数字化、自动化、互动化的方向发展，智能机器人在高空、隧道电力线路巡检、无人值守变电站巡检方面的应用越来越得到电力系统部门的重视。国家各级电力调度和控制中心作为电网安全、可靠运行的核心环节，通过安装视频、温检等不同类型的传感器对电力设备安全运行进行监控。目前除省级部门设有专人对远程搜集的数据进行监管之外，各地方部门采用工作人员定时巡检模式，主要分为例行巡检和特殊巡检。例行巡检每天至少2次；特殊巡检一般在高温天气、大负荷运行、新投入设备运行前以及大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨后进行。此外，检修人员还通过手持红外热像仪，一般每半个月一次对变电站设备进行红外测温，现有巡检方式主要为人工巡视，手工或手持掌上电脑记录，每次巡视时间在2h以上。
因此，将移动智能机器人应用于电力调度和控制中心的设备运行监控无疑会增加电力系统的安全冗余，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理，对于智能电网的安全运行具有重要的意义。
目前已有轨道、磁条导航、差分GPS、航位推算、惯性及视觉标识等定位导航方式已被引入巡检机器人并在变电站现场进行了测试，但由于变电站室外大规模环境里，电力设备林立且存在强电磁干扰，上述定位导航方法，有的涉及大量现场施工、成本及维护成本，有的易受电磁干扰、误差累积及视觉标识受雨雪遮挡等因素影响难以在变电站内可靠工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，实现对户外开放式环境的全面、准确且稳定的自动导航巡检。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，所述自主导航巡检机器人包括：导航模块、图像与温度传感器模块、距离传感器模块、角速度传感器模块、线加速度传感器模块、数据收集模块、数据转换与融合模块、SLAM模块和电机控制模块；
所述导航模块包括GPS/北斗单元和激光传感器；所述图像与温度传感器模块包括双目视觉传感器和红外热成像传感器；所述距离传感器模块包括超声波传感器；所述角速度传感器模块包括两个加速度计；线加速度传感器模块包括两个陀螺仪和两个地磁指南针；
其中，所述双目视觉传感器、所述加速度计、所述陀螺仪和所述地磁指南针相互配合构成视觉里程计；
所述数据收集模块用于收集位置信息、图像与温度信息、距离信息、角速度信息以及线加速度信息；所述数据转换与融合模块用于将所述数据收集模块收集的各种信息进行转换及融合并输出融合后的信息；所述SLAM模块用于根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；所述电机控制模块用于根据所述SLAM模块得到的信息控制巡检机器人运动；
工作时，通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量；当GPS/北斗单元的信号弱时，通过所述视觉里程计探测前方场景中物体的深度，以产生深度图像进行障碍感知；所述深度图像还可以用于重建一个巡检机器人周围的局部地图，以进行精细的运动规划；
以所述双目视觉传感器为主进行深度图像的测量；当在户外光照强烈或光照不足时，自动从所述双目视觉传感器切换到所述激光传感器进行地图数据的测量和采集。
可选地，所述自主导航巡检机器人还包括线速度传感器模块；
所述线速度传感器模块包括里程计；
数据收集模块还用于收集线速度信息。
可选地，所述自主导航巡检机器人工作时，以两个地磁指南针的其中一个进行前方场景中物体深度的探测；
当工作中的地磁指南针受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的地磁指南针进行前方场景中物体深度的探测。
可选地，所述自主导航巡检机器人工作时，以两个陀螺仪的其中一个进行前方场景中物体深度的探测；
当工作中的陀螺仪受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的陀螺仪进行前方场景中物体深度的探测。
可选地，所述自主导航巡检机器人工作时，以两个加速度计的其中一个进行前方场景中物体深度的探测；
当工作中的加速度计受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的加速度计进行前方场景中物体深度的探测。
可选地，所述电机控制模块采用具有网络连接的ARM系列。
可选地，所述自主导航巡检机器人还包括：
可视化界面，用于显示机器人所处环境的图像信息及地图信息。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，通过双目视觉传感器、加速度计、陀螺仪和地磁指南针相互配合构成视觉里程计；通过数据收集模块收集位置信息、图像与温度信息、距离信息、角速度信息以及线加速度信息；通过数据转换与融合模块将数据收集模块收集的各种信息进行转换及融合并输出融合后的信息；SLAM模块根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；电机控制模块用于根据SLAM模块得到的信息控制巡检机器人运动。由于其采用的三种确定高度的传感器：超声波、激光、双目立体视觉，这三种传感器几乎可以覆盖所有让传统巡检机器人头疼的场景：树丛上方、室内、靠近建筑的位置、大风环境等，从而达到更全面的巡检范围。
工作时，通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量；当GPS/北斗单元的信号弱时，通过视觉里程计探测前方场景中物体的深度，以产生深度图像进行障碍感知；深度图像还可以用于重建一个巡检机器人周围的局部地图，以进行精细的运动规划。以双目视觉传感器为主进行深度图像的测量；当在户外光照强烈或光照不足时，自动从双目视觉传感器切换到激光传感器进行地图数据的测量和采集，从而实现更稳定的巡检，不会因为外部环境的变化影响到巡检机器人的巡检运动和结果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的结构示意图。
图1为本发明实施例提供的基于分布式框架的自主导航巡检机器人的系统框架图；
图2为本发明实施例提供的基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明基于分布式框架通过多种传感器融合技术突破户外开放式环境的自主地图创建与定位技术构建变电站智能巡检机器人原理样机，代替操作人员执行定时巡检任务，在遇到设备运行异常时能及时报警，能够使技术人员根据需求获取想要的现场信息，做出合理、科学的应急决策。
上述关键技术的突破通过解决户外开放式下的地图创建、定位以及自主导航，为变电站巡检机器人在电力系统的推广应用提供重要的理论基础和技术支撑。分布式框架巡检机器人平台采用嵌入式系统作为主控，实现模块间通讯方式与模块间的完全解耦，所以对于导航规划层而言，定位方法、静态还是动态的地图，对于导航层内部几乎没有区别。
请参照图1，本发明实施例提供一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，包括：导航模块，包括GPS/北斗单元和激光传感器，图像与温度传感器模块，包括双目视觉传感器、红外热成像传感器；距离传感器模块，包括超声波传感器；角速度传感器模块，包括加速度计；线加速度传感器模块，包括陀螺仪和地磁指南针；线速度传感器模块，包括里程计；数据收集模块，用于收集所述位置信息、图像与温度信息、距离信息、角速度信息、线加速度信息以及线速度信息；数据转换与融合模块，用于将各种信息进行转换及融合并输入融合后的信息；SLAM模块，用于根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；电机控制模块用于根据SLAM的信息控制巡检机器人运动；可视化界面，用于显示机器人所处环境的图像信息及地图信息。
所述双目视觉传感器与所述加速度计及陀螺仪和地磁指南针相互配合构成视觉里程计，用于探测前方场景中物体的深度，产生深度图进行障碍感知。深度图还可以用于重建一个巡检机器人周围的局部地图，以进行精细的运动规划。
优选的，所述线加速度传感器模块包括两个地磁指南针以实现双冗余备份，当工作中的地磁指南针受到严重干扰的时候，会自动进行备份切换到另一个未工作的地磁指南针。所述角速度传感器模块包括两个加速度计以实现双冗余备份，当工作中的加速度计受到严重干扰时，会自动进行备份切换到另一个未工作的加速度计。所述线加速度传感器模块包括两个陀螺仪以实现双冗余备份，当工作中的陀螺仪受到严重干扰时，会自动进行备份切换到另一个未工作的陀螺仪。
所述机器人工作时以通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量，其他模块提供额外的速度和位置的测量值以提高GPS/北斗单元的精度。当GPS/北斗单元的信号弱时，系统自动从GPS/北斗单元切换到其他模块为整个系统提供稳定的观测。
当机器人所处的环境光线适合时，系统主要以双目视觉传感器为主进行观测；当在户外光照强烈时，系统自动从所述双目视觉传感器切换到所述激光传感器；当在户外光照不足时，系统自动从所述双目视觉传感器切换到所述红外热成像传感器。
作为进一步改进的，所述电机控制模块可以采用具有网络连接的ARM系列，从而能够保证系统长时间稳定运行。
请参照图2，本发明实施例还提供一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法，包括：
S1，通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量，其他模块提供额外的速度和位置的测量值以提高GPS/北斗单元的精度。
S2，当GPS/北斗单元的信号弱时，系统自动从GPS/北斗单元切换到其他模块为整个系统提供稳定的观测。
在步骤S2中，所述通过其他模块为整个系统提供稳定的观测的步骤包括：通过所述双目视觉传感器、所述加速度计、所述陀螺仪和所述地磁指南针相互配合构成视觉里程计，探测前方场景中物体的深度，以产生深度图进行障碍感知。
所述线加速度传感器模块包括两个地磁指南针，所述通过地磁指南针探测前方场景中物体的深度的步骤包括：以其中一个地磁指南针进行前方场景中物体深度的探测；当工作中的地磁指南针受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的地磁指南针进行前方场景中物体深度的探测。
所述线加速度传感器模块包括两个陀螺仪，所述通过陀螺仪探测前方场景中物体的深度的步骤包括：以其中一个陀螺仪进行前方场景中物体深度的探测；当工作中的陀螺仪受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的陀螺仪进行前方场景中物体深度的探测。
所述角速度传感器模块包括两个加速度计，所述通过加速度计探测前方场景中物体的深度的步骤包括：以其中一个加速度计进行前方场景中物体深度的探测；当工作中的加速度计受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的加速度计进行前方场景中物体深度的探测。
所述方法进一步包括步骤S3，以双目视觉传感器为主进行地图信息的测量；当在户外光照强烈或光照不足时，自动从所述双目视觉传感器切换到所述激光传感器进行图像的测量。
相对于现有技术，本发明还具有如下优点：
1)所述控制方法可以根据户外信息，进行灵活的切换，从而可以适用不同的使用环境，扩展其应用范围。
2)通过多种传感器融合技术突破户外开放式环境的自主地图创建与定位技术构建变电站智能巡检机器人原理样机，代替操作人员执行定时巡检任务，在遇到设备运行异常时能及时报警，能够使技术人员根据需求获取想要的现场信息，做出合理、科学的应急决策。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (7)
1.一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述自主导航巡检机器人包括：导航模块、图像与温度传感器模块、距离传感器模块、角速度传感器模块、线加速度传感器模块、数据收集模块、数据转换与融合模块、SLAM模块和电机控制模块；
所述导航模块包括GPS/北斗单元和激光传感器；所述图像与温度传感器模块包括双目视觉传感器和红外热成像传感器；所述距离传感器模块包括超声波传感器；所述角速度传感器模块包括两个加速度计；线加速度传感器模块包括两个陀螺仪和两个地磁指南针；
其中，所述双目视觉传感器、所述加速度计、所述陀螺仪和所述地磁指南针相互配合构成视觉里程计；
所述数据收集模块用于收集位置信息、图像与温度信息、距离信息、角速度信息以及线加速度信息；所述数据转换与融合模块用于将所述数据收集模块收集的各种信息进行转换及融合并输出融合后的信息；所述SLAM模块用于根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；所述电机控制模块用于根据所述SLAM模块得到的信息控制巡检机器人运动；
工作时，通过GPS/北斗单元为主进行速度和位置的测量；当GPS/北斗单元的信号弱时，通过所述视觉里程计探测前方场景中物体的深度，以产生深度图像进行障碍感知；所述深度图像还可以用于重建一个巡检机器人周围的局部地图，以进行精细的运动规划；
以所述双目视觉传感器为主进行深度图像的测量；当在户外光照强烈或光照不足时，自动从所述双目视觉传感器切换到所述激光传感器进行地图数据的测量和采集。
2.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述自主导航巡检机器人还包括线速度传感器模块；
所述线速度传感器模块包括里程计；
数据收集模块还用于收集线速度信息。
3.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述自主导航巡检机器人工作时，以两个地磁指南针的其中一个进行前方场景中物体深度的探测；
当工作中的地磁指南针受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的地磁指南针进行前方场景中物体深度的探测。
4.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述自主导航巡检机器人工作时，以两个陀螺仪的其中一个进行前方场景中物体深度的探测；
当工作中的陀螺仪受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的陀螺仪进行前方场景中物体深度的探测。
5.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述自主导航巡检机器人工作时，以两个加速度计的其中一个进行前方场景中物体深度的探测；
当工作中的加速度计受到严重干扰的时候，自动进行备份切换到另一个未工作的加速度计进行前方场景中物体深度的探测。
6.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述电机控制模块采用具有网络连接的ARM系列。
7.根据权利要求1所述的基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，所述自主导航巡检机器人还包括：
可视化界面，用于显示机器人所处环境的图像信息及地图信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211207457.0A CN115657662A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211207457.0A CN115657662A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人 |
| CN201610858249.5A CN106325277A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610858249.5A Division CN106325277A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115657662A true CN115657662A (zh) | 2023-01-31 |
Family
ID=57820351
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211207457.0A Pending CN115657662A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人 |
| CN201610858249.5A Pending CN106325277A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610858249.5A Pending CN106325277A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 基于分布式框架的自主导航巡检机器人的控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (2) | CN115657662A (zh) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106873602A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-20 | 广西师范大学 | 一种自主实时定位的移动机器人 |
| CN107084716A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-08-22 | 苏州艾吉威机器人有限公司 | 一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法 |
| CN108225302B (zh) * | 2017-12-27 | 2020-03-17 | 中国矿业大学 | 一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法 |
| CN110488805A (zh) * | 2018-05-15 | 2019-11-22 | 武汉小狮科技有限公司 | 一种基于3d立体视觉的无人车避障系统及方法 |
| CN108801245B (zh) * | 2018-05-29 | 2020-09-25 | 深圳市海梁科技有限公司 | 一种导航系统 |
| CN109029573A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-18 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 一种管道巡检方法及系统 |
| CN109144058A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-01-04 | 上海常仁信息科技有限公司 | 一种机器人的自动导航系统和方法 |
| CN108958269B (zh) * | 2018-10-09 | 2024-01-19 | 南京景曜智能科技有限公司 | 一种惯导磁条混合导航agv系统 |
| CN111844054A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 鸿富锦精密电子(烟台)有限公司 | 巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人巡检方法 |
| CN112987711B (zh) * | 2019-11-30 | 2022-08-09 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶规控算法优化方法及仿真测试装置 |
| CN112091961A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-12-18 | 苏州菲沃博新能源有限公司 | 基于北斗与slam融合的大型光伏电站自动运维系统 |
| US11656262B2 (en) * | 2020-04-15 | 2023-05-23 | Baidu Usa Llc | Software simulation system for indoor EMC test |
| CN111624641A (zh) * | 2020-04-21 | 2020-09-04 | 上海东古智能科技有限公司 | 一种防爆型油库区智能巡检机器人 |
| CN112924044B (zh) * | 2021-01-26 | 2023-06-23 | 上海精普机电科技有限公司 | 升降调节式双金属温度计 |
| CN113910224B (zh) * | 2021-09-30 | 2023-07-21 | 达闼科技（北京）有限公司 | 机器人跟随的方法、装置及电子设备 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104181573A (zh) * | 2014-09-11 | 2014-12-03 | 中国电子科技集团公司第二十六研究所 | 北斗惯导深组合导航微系统 |
| CN104848851A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法 |
| CN105446336A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-30 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102789233B (zh) * | 2012-06-12 | 2016-03-09 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 基于视觉的组合导航机器人及导航方法 |
| CN103389699B (zh) * | 2013-05-09 | 2015-08-12 | 浙江大学 | 基于分布式智能监测控制节点的机器人监控及自主移动系统的运行方法 |
| CN104515527B (zh) * | 2013-09-27 | 2018-03-09 | 上海置微信息科技有限公司 | 一种无gps信号环境下的抗粗差组合导航方法 |
-
2016
- 2016-09-28 CN CN202211207457.0A patent/CN115657662A/zh active Pending
- 2016-09-28 CN CN201610858249.5A patent/CN106325277A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104181573A (zh) * | 2014-09-11 | 2014-12-03 | 中国电子科技集团公司第二十六研究所 | 北斗惯导深组合导航微系统 |
| CN104848851A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 基于多传感器数据融合构图的变电站巡检机器人及其方法 |
| CN105446336A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-30 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 陈慧岩主编: "无人驾驶汽车概论", 31 July 2014, 北京理工大学出版社, pages: 121 - 123 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106325277A (zh) | 2017-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115657662A (zh) | 一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人 | |
| CN106227220A (zh) | 基于分布式框架的自主导航巡检机器人 | |
| CN109599945A (zh) | 一种智慧电厂自主巡检机器人巡检系统及方法 | |
| CN103427366B (zh) | 用于控制识别输电线路的直升机机载系统的实时空间位置动态度量方法 | |
| CN108255189A (zh) | 一种电力巡检无人机系统 | |
| CN206194076U (zh) | 一种变电站设备检测系统 | |
| CN103266559B (zh) | Bp桥梁安全巡检车及获取桥梁表面面相的方法 | |
| CN206628891U (zh) | 变电站设备监控系统 | |
| CN203038112U (zh) | 无人机uav自动控制系统 | |
| CN111624641A (zh) | 一种防爆型油库区智能巡检机器人 | |
| CN102510011A (zh) | 基于微型多旋翼无人直升机的电力杆塔智能巡检方法 | |
| CN105425752A (zh) | 一种管网实时监控系统及其工作方法 | |
| CN109443304A (zh) | 基于无人机输电线路走廊及激光点云的空间距离量测方法 | |
| CN109491383A (zh) | 多机器人定位与建图系统及方法 | |
| CN104570771A (zh) | 基于场景-拓扑的自主定位方法的巡检机器人 | |
| CN113478500B (zh) | 一种基于智能巡检机器人的船舶机舱多源数据收集系统 | |
| CN209634595U (zh) | 一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人 | |
| CN113472851A (zh) | 一种沉管隧道云端自动化监控管理系统 | |
| CN212515475U (zh) | 一种输变电站智能巡检机器人自主导航避障系统 | |
| CN104973479A (zh) | 一种施工立井吊桶运动状态监测系统及方法 | |
| CN115164884B (zh) | 一种无人机飞行状态在线监测系统 | |
| CN113326964A (zh) | 一种基于数据复合多级综合管廊风险管控方法及方法 | |
| CN210893247U (zh) | 地质灾害应急监测系统 | |
| CN109115210A (zh) | 一种帽式光缆接续盒用姿态检测仪及姿态检测方法 | |
| CN210835732U (zh) | 一种基于无人机的航标巡检装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |