CN109471433B - 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统 - Google Patents

一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109471433B
CN109471433B CN201811328956.9A CN201811328956A CN109471433B CN 109471433 B CN109471433 B CN 109471433B CN 201811328956 A CN201811328956 A CN 201811328956A CN 109471433 B CN109471433 B CN 109471433B
Authority
CN
China
Prior art keywords
interface
microprocessor arm
sensor
module
navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811328956.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109471433A (zh
Inventor
郭雷
杨健
杨悦婷
张洁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201811328956.9A priority Critical patent/CN109471433B/zh
Publication of CN109471433A publication Critical patent/CN109471433A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109471433B publication Critical patent/CN109471433B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Electric Clocks (AREA)
  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统，该系统包括：传感器模块，偏振传感器数据处理模块，多传感器信息融合模块，存储模块，通信模块、电源模块及接口电路。其中传感器模块包括偏振罗盘、陀螺仪、加速度计、气压传感器、温湿度传感器、地磁传感器、GPS；偏振传感器数据处理模块及多传感器信息融合模块由ARM芯片完成数据的智能融合；接口电路包括数据传输接口和指令输出接口，电源模块为系统供电、存储模块用于存储导航数据。本发明将仿生偏振导航用于无人机、舰船等载体的航向与姿态信息确定，不依赖GPS及地磁导航等导航方式，可在电磁干扰等环境下提供高可靠的航向与姿态参考。

Description

一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统
技术领域
本发明涉及一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统，不依赖于GPS导航信号，载体实时提供高精度的姿态参考，可用于无人机、舰船、车辆、水下潜器等领域。
背景技术
航向与姿态参考系统广泛应用于无人机、导航、舰船等领域。目前，INS/GPS组合导航系统是常用的姿态于参考系统，但是GPS导航信号容易受到干扰，难以在拒止、对抗、博弈等拒止环境下，为载体提供高精度、高可靠的航向与姿态信息。地磁导航系统是另一种常用的航向与姿态参考系统，但是地磁场容易受到磁性物质干扰，可靠性需进一步提高。针对GPS、地磁等导航方式受干扰情况下的航向与姿态确定，亟需发展一种高精度、高可靠的航向与姿态参考系统。
太阳光经过大气层的散射作用，在大气层内产生了稳定的偏振分布场，能够为载体提高绝对的航向信息，具有稳定、抗电磁干扰和覆盖范围广的特性，是目前自主导航领域的研究热点。将仿生偏振导航技术应用于无人机、导航等载体的航向与姿态确定，可解决GPS拒止、地磁场受干扰等环境下的自主姿态获取，为载体提高高精度、高可靠的航向与姿态基准。
发明内容
本发明要解决的技术问题为：克服GPS、磁罗盘易受外部干扰等缺点，提供一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统，为无人机、导弹、舰船等载体提供高精度、高可靠的航向与姿态基准。
本发明解决上述技术问题的技术方案为：一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统，包括信息处理模块、传感器模块、接口电路一、接口电路二、接口电路三、电源模块、存储模块、通信模块一、通信模块二、通信模块三；其中，信息处理模块包括三个微处理器即第一微处理器ARM、第二微处理器ARM和第三微处理器ARM；传感器模块包括气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪、温湿度传感器、GPS、地磁传感器以及仿生偏振罗盘，其中仿生偏振罗盘由三个偏振传感器组成，偏振传感器一、偏振传感器二、偏振传感器三；接口电路一包括第一RS422、接口一；接口电路二包括第一RS232、第二RS422及接口二；接口电路三包括接口三，接口四、第二RS232及第三RS422及接口五；电源模块包括锂电池、保护电路、降压电路及升压电路；存储模块包括FLASH芯片；通信模块一包括隔离器、反相器、串口转232、UART转422及JTAG_A；通信模块二包括UART转422及JTAG_C；通信模块三包括UART转232、UART转422及JTAG_B；整个系统中，第一微处理器ARM与第二微处理器ARM间、第二微处理器ARM与第三微处理器ARM间通过串口进行连接，其中第一微处理器ARM用于数据采集，第二微处理器ARM用于导航处理，第三微处理器ARM用于机器人控制；GPS、地磁传感器和仿生偏振罗盘分别通过USART1、I2C、UART1与第一微处理器ARM连接，将GPS信息、地磁信息和偏振信息传输到第一微处理器ARM中；气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪通过SPI与第二微处理器ARM连接，将惯性信息传递到第二微处理器ARM中；温湿度传感器与第二微处理器ARM连接；在接口电路一中，第一RS422通过UART转422芯片与第一微处理器AMR连接，接口一通过JTAG_A与第一微处理器ARM连接；在接口电路二中，第一RS232、第二RS422、接口二分别通过UART转232芯片、UART转422芯片、JTAG_B与第二微处理器ARM连接；在接口电路三中，接口三、接口四、接口五通过隔离器、反相器、JTAG_C与第三微处理器ARM连接，第二RS232、第三RS422通过UART转232芯片、UART转422芯片与第三微处理器ARM连接；在电源模块中，锂电池通过保护电路、降压电路、升压电路与信息处理模块连接，为系统供电；第三微处理器ARM将所有导航数据存储到存储模块的FLASH芯片中；
信息处理模块通过第一微处理器ARM对偏振、GPS和地磁传感器参数进行采集，并对数据进行同步打包、统一频率，统一传送至作为导航处理器的第二微处理器ARM；通过第二微处理器ARM对采集的信息进行导航解算，完成多传感器数据融合，给作为机器人控制处理器的第三微处理器ARM传送融合结果，最终实现系统组合导航；通过第三微处理器ARM执行控制算法，将控制量转化为系统输出。
其中，所述的信息处理模块包括第一微处理器ARM、第二微处理器ARM和第三微处理器ARM三个信息处理芯片；每个芯片选用接口丰富，功耗低，运算能力强的ARM芯片，完全满足数据采集、导航信息解算以及机器人控制的需要。
其中，第一微处理器ARM通过串口UART1及USART1接收仿生偏振罗盘、GPS的导航参数，通过I2C控制MagI2C芯片采集地磁传感器数据。
其中，第二微处理器ARM通过串口SPI接收气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪数据。
其中，第三微处理器ARM与存储模块相连，存储导航数据；存储模块由一片FLASH芯片构成，实现大容量导航数据存储。
其中，所述接口电路一为数据采集接口；第一RS422通过UART转4222、接口一通过JTAG_A将第一微处理器ARM的AD转换接口引出，采集GPS、地磁传感器、仿生偏振罗盘数据。
其中，所述接口电路二为数据采集接口；第一RS232通过UART转232、第二RS422通过UART转232、接口二通过JTAG_B将第二微处理器ARM的AD转换接口引出，采集气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪、温湿度传感器数据。
其中，所述接口电路三为控制接口；接口三通过隔离器将第三微处理器ARM的六路定时器引出，能够输出六路PWM波控制信号，接口四通过反相器与第三微处理器ARM的一路串口输入端相连，能够外接遥控接收机接收遥控指令；所述第二RS232通过串口转232、第三RS422通过UART转422与第三微处理器ARM、接口五通过JTAG_C与第三微处理器ARM的串口相连，可与上位机通信，进行程序调试工作。
其中，所述电源模块由锂电池、保护电路、升压电路和降压电路组成；电源模块可以输出3.0V、3.3V、5V三种不同电压，满足不同的电压需求。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)不依赖于GPS导航信号、地磁传感器，在GPS拒止、磁罗盘干扰等恶劣环境下、为载体提供高精度的航向与姿态参考。
(2)本发明采用嵌入式集成设计，体积小，便于安装，数据处理能力强。所选用的传感器均为高精度数字信号输出传感器，省去了A/D环节，大大减小了系统的延时，提高了系统的稳定性。
(3)本发明作为一个组合导航系统，在实时提供载体导航信息的情况下，可根据导航信息和遥控信号对载体发出控制指令：将ARM芯片的六路定时器经过隔离器引出，可输出PWM波控制信号；同时为遥控接收机留出接口，可接收遥控器的指令。
附图说明
图1为本发明的结构组成图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式进一步说明本发明。
如图1所示，为本发明的结构组成框图，即一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统，包括信息处理模块1、传感器模块35、第一接口电路30、第二接口电路23、第三接口电路12、电源模块9、存储模块10、通信模块一50、通信模块二51、通信模块三52；其中，信息处理模块1包括三个微处理器即第一微处理器ARM 2、第二微处理器ARM 3和第三微处理器ARM4；传感器模块35包括气压传感器36、三轴加速度计37、三轴陀螺仪38、温湿度传感器39、GPS40、地磁传感器41以及仿生偏振罗盘42，其中仿生偏振罗盘由三个偏振传感器组成，偏振传感器一47、偏振传感器二48、偏振传感器三49；接口电路一30包括第一RS422 31、接口一32；接口电路二23包括第一RS232 24、第二RS422 25及接口二26；接口电路三12包括接口三18，接口四19、第二RS232 20及第三RS422 21及接口五22；电源模块9包括锂电池5、保护电路6、降压电路7及升压电路8；存储模块10包括FLASH芯片11；通信模块一50包括隔离器13、反相器14、串口转232 15、UART转422 16及JTAG_A 33；通信模块二51包括UART转422 16及JTAG_C 17；通信模块三52包括UART转232 29、UART转422 28及JTAG_B 27；整个系统中，第一微处理器ARM 2与第二微处理器ARM 3间、第二微处理器ARM 3与第三微处理器ARM 4间通过串口进行连接，其中第一微处理器ARM 2用于数据采集，第二微处理器ARM 3用于导航处理，第三微处理器ARM 4用于机器人控制；GPS 40、地磁传感器41和仿生偏振罗盘42分别通过USART144、I2C 45、UART1 46与第一微处理器ARM 2连接，将GPS信息、地磁信息和偏振信息传输到第一微处理器ARM 2中；气压传感器36、三轴加速度计37、三轴陀螺仪38通过SPI 43与第二微处理器ARM 3连接，将惯性信息传递到第二微处理器ARM 3中；温湿度传感器39与第二微处理器ARM 3连接；在接口电路一30中，第一RS422 31通过UART转422芯片34与第一微处理器AMR 2连接，接口一32通过JTAG_A 33与第一微处理器ARM 2连接；在接口电路二23中，第一RS232 24、第二RS422 25、接口二26分别通过UART转232芯片29、UART转422芯片28、JTAG_B 27与第二微处理器ARM 3连接；在接口电路三12中，接口三18、接口四19、接口五22通过隔离器13、反相器14、JTAG_C 17与第三微处理器ARM 4连接，第二RS232 20、第三RS422 21通过UART转232芯片15、UART转422芯片16与第三微处理器ARM 4连接；在电源模块9中，锂电池5通过保护电路6、降压电路7、升压电路8与信息处理模块1连接，为系统供电；第三微处理器ARM 4将所有导航数据存储到存储模块10的FLASH芯片11中。
系统开始工作时，电源模块给系统供电，系统进行初始化，然后对传感器模块是否正常工作进行判断。传感器正常工作后，对传感器进行数据采集工作，并将所得数据通过接口电路传送给处理器，由处理器进行信息融合与导航解算。最后，处理器将解算出的导航信息输出的同时存储到存储模块，并综合该信息和遥控器发出的信号为载体发出控制指令，此时一个工作周期结束，并重新对传感器模块的工作状态进行检测，进入下一个工作周期。

Claims (1)

1.一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统，其特征在于：包括信息处理模块、传感器模块、接口电路一、接口电路二、接口电路三、电源模块、存储模块、通信模块一、通信模块二、通信模块三；其中，信息处理模块包括三个微处理器即第一微处理器ARM 1、第二微处理器ARM 2和第三微处理器ARM 3；传感器模块包括气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪、温湿度传感器、GPS、地磁传感器以及仿生偏振罗盘，其中仿生偏振罗盘由三个偏振传感器组成：偏振传感器一、偏振传感器二、偏振传感器三；接口电路一包括第一RS422、接口一；接口电路二包括第一RS232、第二RS422及接口二；接口电路三包括接口三、接口四、第二RS232及第三RS422及接口五；电源模块包括锂电池、保护电路、降压电路及升压电路；存储模块包括FLASH芯片；通信模块一包括隔离器、反相器、串口转232、UART转422及JTAG_A；通信模块二包括UART转422及JTAG_C；通信模块三包括UART转232、UART转422及JTAG_B；整个系统中，第一微处理器ARM 1与第二微处理器ARM 2间、第二微处理器ARM 2与第三微处理器ARM 3间通过串口进行连接，其中第一微处理器ARM 1用于数据采集，第二微处理器ARM 2用于导航处理，第三微处理器ARM 3用于机器人控制；GPS、地磁传感器和仿生偏振罗盘分别通过USART1、I2C、UART1与第一微处理器ARM 1连接，将GPS信息、地磁信息和偏振信息传输到第一微处理器ARM 1中；气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪通过SPI与第二微处理器ARM2连接，将惯性信息传递到第二微处理器ARM 2中；温湿度传感器与第二微处理器ARM 2连接；在接口电路一中，第一RS422通过UART转422芯片与第一微处理器AMR 1连接，接口一通过JTAG_A与第一微处理器ARM 1连接；在接口电路二中，第一RS232、第二RS422、接口二分别通过UART转232芯片、UART转422芯片、JTAG_B与第二微处理器ARM 2连接；在接口电路三中，接口三、接口四、接口五通过隔离器、反相器、JTAG_C与第三微处理器ARM 3连接，第二RS232、第三RS422通过UART转232芯片、UART转422芯片与第三微处理器ARM 3连接；在电源模块中，锂电池通过保护电路、降压电路、升压电路与信息处理模块连接，为系统供电；第三微处理器ARM 3将所有导航数据存储到存储模块的FLASH芯片中；
信息处理模块通过第一微处理器ARM 1对仿生偏振罗盘、GPS和地磁传感器参数进行采集，并对数据进行同步打包、统一频率，统一传送至作为导航处理器的第二微处理器ARM 2；通过第二微处理器ARM 2对采集的信息进行导航解算，完成多传感器数据融合，给作为机器人控制处理器的第三微处理器ARM 3传送融合结果，最终实现系统组合导航；通过第三微处理器ARM 3执行控制算法，将控制量转化为系统输出；
所述的信息处理模块包括第一微处理器ARM 1、第二微处理器ARM 2和第三微处理器ARM 3三个信息处理芯片；每个芯片选用接口丰富，功耗低，运算能力强的ARM芯片，满足数据采集、导航信息解算以及机器人控制的需要；
第一微处理器ARM 1通过串口UART1及USART1接收仿生偏振罗盘、GPS的导航参数，通过I2C控制MagI2C芯片采集地磁传感器数据；
第二微处理器ARM 2通过串口SPI接收气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪数据；
第三微处理器ARM 3与存储模块相连，存储导航数据；存储模块由一片FLASH芯片构成，实现大容量导航数据存储；
所述接口电路一为数据采集接口；第一RS422通过UART转422、接口一通过JTAG_A将第一微处理器ARM 1的AD转换接口引出，采集GPS、地磁传感器、仿生偏振罗盘数据；
所述接口电路二为数据采集接口；第一RS232通过UART转232、第二RS422通过UART转422、接口二通过JTAG_B将第二微处理器ARM 2的AD转换接口引出，采集气压传感器、三轴加速度计、三轴陀螺仪、温湿度传感器数据；
所述接口电路三为控制接口；接口三通过隔离器将第三微处理器ARM 3的六路定时器引出，能够输出六路PWM波控制信号，接口四通过反相器与第三微处理器ARM 3的一路串口输入端相连，能够外接遥控接收机接收遥控指令；所述第二RS232通过串口转232、第三RS422通过UART转422与第三微处理器ARM 3、接口五通过JTAG_C与第三微处理器ARM 3的串口相连，可与上位机通信，进行程序调试工作；
该基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统不依赖于GPS导航信号、地磁传感器，在GPS拒止、磁罗盘干扰恶劣环境下为载体提供高精度的航向与姿态参考；
该基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统采用嵌入式集成设计，体积小，便于安装，数据处理能力强，所选用的传感器均为高精度数字信号输出传感器，省去了A/D环节，减小了系统的延时，提高了系统的稳定性；
该基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统作为一个组合导航系统，在实时提供载体导航信息的情况下，可根据导航信息和遥控信号对载体发出控制指令：将ARM芯片的六路定时器经过隔离器引出，可输出PWM波控制信号；同时为遥控接收机留出接口，可接收遥控器的指令；
所述电源模块由锂电池、保护电路、升压电路和降压电路组成；电源模块可以输出3.0V、3.3V、5V三种不同电压，满足不同的电压需求；
系统开始工作时，电源模块给系统供电，系统进行初始化，然后对传感器模块是否正常工作进行判断，传感器正常工作后，对传感器进行数据采集工作，并将所得数据通过接口电路传送给处理器，由处理器进行信息融合与导航解算，最后，处理器将解算出的导航信息输出的同时存储到存储模块，并综合该信息和遥控器发出的信号为载体发出控制指令，此时一个工作周期结束，并重新对传感器模块的工作状态进行检测，进入下一个工作周期。
CN201811328956.9A 2018-11-09 2018-11-09 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统 Active CN109471433B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811328956.9A CN109471433B (zh) 2018-11-09 2018-11-09 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811328956.9A CN109471433B (zh) 2018-11-09 2018-11-09 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109471433A CN109471433A (zh) 2019-03-15
CN109471433B true CN109471433B (zh) 2021-07-02

Family

ID=65671979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811328956.9A Active CN109471433B (zh) 2018-11-09 2018-11-09 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109471433B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111024073B (zh) * 2019-12-30 2021-10-22 北京航空航天大学 一种基于夜间环境的组合导航系统
CN111024076B (zh) * 2019-12-30 2022-04-22 北京航空航天大学 一种基于仿生偏振的水下组合导航系统
CN111045454B (zh) * 2019-12-30 2021-12-10 北京航空航天大学 一种基于仿生自主导航的无人机自驾仪
CN111024077A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 北京航空航天大学 一种复杂环境下的全光学仿生自主导航系统
CN112444265B (zh) * 2020-11-20 2023-06-09 北京航空航天大学 一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统
CN116295316B (zh) * 2023-05-26 2023-08-29 中国人民解放军国防科技大学 一种用于无人平台导航的仿生偏振光罗盘自适应曝光方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102902276A (zh) * 2012-10-12 2013-01-30 大连理工大学 一种基于偏振光传感器的飞行控制系统
CN103323005B (zh) * 2013-03-06 2017-04-19 北京航空航天大学 一种sins/gps/偏振光组合导航系统多目标优化抗干扰滤波方法
CN105021188B (zh) * 2015-06-09 2018-08-21 北京航空航天大学 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统
CN106767752B (zh) * 2016-11-25 2020-01-14 北京航空航天大学 一种基于偏振信息的组合导航方法
CN108303081B (zh) * 2017-12-29 2021-09-07 郭晓宇 一种仿生偏振/惯性/大气数据组合导航系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109471433A (zh) 2019-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109471433B (zh) 一种基于偏振罗盘的航向与姿态参考系统
CN105021188B (zh) 一种双模式仿生偏振/地磁辅助组合导航系统
CN108303081B (zh) 一种仿生偏振/惯性/大气数据组合导航系统
CN107505833B (zh) 一种基于嵌入式操作系统的飞行控制系统及方法
CN102830708B (zh) 基于arm和fpga架构的固定翼无人机自动驾驶仪
CN111045454B (zh) 一种基于仿生自主导航的无人机自驾仪
CN104615142A (zh) 基于民用小型无人机的飞行控制器
CN201497509U (zh) 一种双天线gps/ins组合导航仪
CN202758242U (zh) 基于arm和fpga架构的固定翼无人机自动驾驶仪
CN203982176U (zh) 基于Cortex-M3无人机智能控制系统
CN110989647B (zh) 一种基于SoC的多传感器融合飞行控制器
CN106325289A (zh) 基于瑞萨r5f100lea主控的四旋翼飞行控制器及其控制方法
CN100356281C (zh) 一种用于飞行器的自动驾驶仪
CN108965124A (zh) 一种无人机控制系统
CN105589467A (zh) 一种低成本扩展航姿传感器模块
CN111781624A (zh) 通用组合导航系统与方法
CN111366143A (zh) 一种组合式自主定位定向的极地罗经装置
CN115790579A (zh) 一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质
CN109298455B (zh) 应用于无人机航空磁测平台的三轴tmr磁力仪
CN202057801U (zh) 基于bd、gps和dr的组合定位装置
CN210639466U (zh) 基于天通一号的无人机飞控装置
CN112444265B (zh) 一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统
CN204631619U (zh) 一种四旋翼飞行器导航系统
CN205450780U (zh) 一种低成本扩展航姿传感器模块
Miletiev et al. Hardware implementation of integrated navigation and inertial system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant