CN105009063A - 用于无损测试生态系统的虚拟控制的系统和方法 - Google Patents

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CN105009063A CN201380074080.9A CN201380074080A CN105009063A CN 105009063 A CN105009063 A CN 105009063A CN 201380074080 A CN201380074080 A CN 201380074080A CN 105009063 A CN105009063 A CN 105009063A
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E.施费尔
M.S.里德
K.A.库姆布斯
R.维努戈帕尔
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Abstract

一种非暂时计算机可读介质可包括指令，其配置成显示虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合，并且基于虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合的操纵来得出控制数据。指令还可配置成传递控制数据以控制无损测试(NDT)装置的组件。

Description

用于无损测试生态系统的虚拟控制的系统和方法
技术领域
本文所公开的主题涉及无损测试(NDT)系统，以及具体来说涉及用于NDT系统的遥控的系统和方法。
背景技术
诸如发电设备和设施、石油和天然气设备和设施、飞机设备和设施、制造设备和设施等的某些设备和设施包括多个相互关联的系统和过程。例如，发电厂可包括涡轮机系统以及用于操作和维护涡轮机系统的过程。同样，石油和天然气操作可包括经由管线所互连的含碳燃料回收系统和处理设备。类似地，飞机系统可包括在保持适航性和提供维护支持中有用的飞机和维护棚。在设备操作期间，设备可能降级、遭遇非预期条件(例如腐蚀、磨损和破损等)，从而潜在地影响总设备效能。某些检查技术、例如无损检查技术或无损测试(NDT)技术可用来检测非预期设备条件。
在常规NDT系统中，数据可使用便携存储器装置、纸张、通过电话来与其他NDT操作员或人员共享。因此，在NDT人员之间共享数据的时间量主要取决于物理便携存储器装置物理地分发到其目标的速度。相应地，改进NDT系统的数据共享能力以例如更有效地测试和检查多种系统和设备会是有益的。
发明内容
下面概述其范围与最初要求保护的本发明相称的某些实施例。这些实施例不是意在限制要求保护的本发明的范围，这些实施例而是仅预计提供本发明的可能形式的概述。实际上，本发明可包含可与下面提出的实施例相似或不同的多种形式。
在一个实施例中，非暂时计算机可读介质可包括指令，其配置成显示虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合，并且基于虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合的操纵来得出控制数据。指令还可配置成传递控制数据以控制无损测试(NDT)装置的组件。
在另一个实施例中，一种系统可包括控制装置，其包括触摸屏以及配置成基于从无损测试(NDT)装置所传送的信号在触摸屏上显示图像或视频的处理器。处理器还配置成基于触摸屏的操纵来得出控制数据，并且使用控制数据来控制无损测试(NDT)装置的组件。
在又一实施例中，一种方法可包括显示虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合。该方法还包括基于虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合的操纵来得出控制数据。该方法还传递控制数据以控制无损测试(NDT)装置的组件。
附图说明
通过参照附图阅读以下详细描述，将会更好地了解本发明的这些及其他特征、方面和优点，附图中，相似标号在附图中通篇表示相似部件，附图包括：
图1是示出包括移动装置的分布式无损测试(NDT)系统的一实施例的框图；
图2是示出图1的分布式NDT系统的一实施例的其他细节的框图；
图3是示出通信上耦合到图1的移动装置和“云”的管道镜的一实施例的正视图；
图4是通信上耦合到图1的移动装置的摇摄-倾斜-变焦(PTZ)照相装置系统的一实施例的图示；
图5是示出在使用分布式NDT系统中有用的、用于计划、检查、分析、报告和共享数据、例如检查数据的过程的一实施例的流程图；
图6是通过无线导管的信息流的一实施例的框图；
图7是通过在图1的NDT检查系统的遥控中有用的信息的无线导管的信息流程的一实施例的框图；
图8是虚拟操纵杆的一实施例的屏幕视图；
图9是多个虚拟控件的实施例的视图；
图10是按照一个实施例、图8的虚拟操纵杆的多个位置的视图；
图11是半透明控制板的一实施例的视图；
图12是按照一个实施例的多个手势控件的视图；以及
图13是适合于运动和/或语音控制、图1的移动装置的一实施例的透视图。
具体实施方式
下面将描述一个或多个具体实施例。在提供这些实施例的简要描述的过程中，在本说明书中并非描述实际实现的所有特征。应当理解，在任何这种实际实现的开发中，如同任何工程或设计项目中那样，必须进行许多实现特定的判定以便实现开发人员的特定目标，例如符合系统相关和业务相关限制，这些限制可对每个实现而改变。此外，应当理解，这种开发工作可能是复杂且费时的，但仍然是获益于本公开的普通技术人员进行的设计、制作和制造的日常事务。
在介绍本发明的各个实施例的元件时，限定词“一”、“一个”、“该”和“所述”预计表示存在元件的一个或多个。术语“包含”、“包括”和“具有”预计包含在内，并且表示可存在除了列示元件之外的附加元件。
本公开的实施例可适用于多种检查和测试技术，包括无损测试(NDT)或检查系统。在NDT系统中，诸如管道镜检查、焊接检查、远程视觉检查、x射线检查、超声检查、涡流检查等的某些技术可用来分析和检测多种条件，包括但不限于腐蚀、设备磨损、破裂、泄漏等。本文所述的技术提供适合于管道镜检查、远程视觉检查、x射线检查、超声检查和/或涡流检查的改进NDT系统，从而实现增强数据采集、数据分析、检查/测试过程和NDT协作技术。
本文所述的改进NDT系统可包括使用无线导管的检查设备，无线导管适合于在通信上将检查设备耦合到移动装置(例如平板、智能电话和增强现实眼镜)、连接到计算装置(例如笔记本、膝上型、工作站、个人计算机)以及连接到“云”计算系统(例如基于云的NDT生态系统、云分析、基于去的协作和工作流程系统、分布式计算系统、专家系统和/或基于知识的系统)。实际上，本文所述的技术可提供增强NDT数据采集、分析和数据分配，因而改进非预期条件的检测、增强维护活动并且增加对设施和设备的投资回收(ROI)。
在一个实施例中，平板可在通信上耦合到NDT检查装置(例如管道镜、便携摇摄-倾斜-变焦照相装置、涡流装置、x射线检查装置、超声检测装置)、例如从General Electric, Co.(Schenectady，New York)可得到的MENTOR™ NDT检查装置，并且用来提供例如增强无线显示能力、遥控、数据分析和/到或NDT检查装置的数据通信。虽然可使用其他移动装置，但是平板的使用是灵活的，只要平板可提供更大更高分辨率的显示器、更强大的处理核心、增加的存储器和改进的电池寿命。相应地，平板可解决某些问题，例如提供数据的改进可视化、改进检查装置的操纵控制以及扩展对多个外部系统和实体的协作共享。
记住以上所述，本公开针对共享从NDT系统所获取的数据和/或NDT系统中的应用和/或装置的控制。一般来说，从NDT系统所生成的数据可使用本文所公开技术自动分配给各种人或者人群。此外，由用来监测和控制NDT系统中的装置的应用所显示的内容可在单体之间共享，以创建用于监测和控制NDT系统中的装置的虚拟协作环境。
作为介绍，并且现在参照图1，附图是分布式NDT系统10的一实施例的框图。在所示实施例中，分布式NDT系统10可包括一个或多个NDT检查装置12。NDT检查装置12可分为至少两个类别。在图1所示的一个类别中，NDT检查装置12可包括适合于视觉地检查多种设备和环境的装置。在以下针对图2详细描述的另一个类别中，NDT装置12可包括提供对视觉检查形态的备选方案的装置，例如x射线检查形态、涡流检查形态和/或超声检查形态。
在图1的所示第一示范类别中，NDT检查装置12可包括具有一个或多个处理器15和存储器17的管道镜14以及具有一个或多个处理器19和存储器21的便携摇摄-倾斜-变焦(pan-titl-zoom: PTZ)照相装置16。在视觉检查装置的这个第一类别中，管道镜14和PTZ照相装置16可用来检查例如涡轮机械18和设施或站点20。如所示，管道镜14和PTZ照相装置16可在通信上耦合到也具有一个或多个处理器23和存储器25的移动装置22。移动装置22可包括例如平板、蜂窝电话(例如智能电话)、笔记本、膝上型或者任何其他移动计算装置。但是，平板的使用是灵活的，只要平板提供屏幕尺寸、重量、计算能力和电池寿命之间的良好平衡。相应地，在一个实施例中，移动装置22可以是从General Electric Co.(Schenectady，New York)可得到并且提供触摸屏输入的上述平板。移动装置22可通过多种无线或有线导管在通信上耦合到NDT检查装置12、例如管道镜14和/或PTZ照相装置16。例如，无线导管可包括WiFi(例如电气和电子工程师协会[IEEE]802.11X)、蜂窝导管(例如高速分组接入[HSPA]、HSPA+、长期演进[LTE]、WiMax)、近场通信(NFC)、蓝牙、个人区域网络(PAN)等。无线导管可使用多种通信协议，例如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等。在某些实施例中，无线或有线导管可包括安全层，例如安全套接字层(SSL)、虚拟专用网络(VPN)层、加密层、询问密钥认证层、令牌认证层等。有线导管可包括专有电缆布线、RJ45电缆布线、同轴电缆、光纤电缆等。
作为补充或替代，移动装置22可通过“云”24在通信上耦合到NDT检查装置12，例如管道镜14和/或PTZ照相装置16。实际上，移动装置22可使用云24计算和通信技术(例如云计算网络)，包括但不限于HTTP、HTTPS、TCP/IP、面向服务架构(SOA)协议(例如简单对象访问协议[SOAP]、万维网服务描述语言(WSDL))，以便从任何地理位置(包括远离将要经过检查的物理位置的地理位置)与NDT检查装置12进行接口。此外，在一个实施例中，移动装置22可提供“热点”功能性，其中移动装置22可提供适合于将NDT检查装置12连接到云24中的其他系统的无线接入点(WAP)功能性。相应地，可通过提供多方工作流程、数据采集和数据分析来增强协作。
例如，管道镜操作员26可在一个位置物理地操纵管道镜14，而移动装置操作员28可使用移动装置22在第二位置通过遥控技术与管道镜14进行接口并且物理地操纵管道镜14。第二位置可接近第一位置或者在地理上远离第一位置。同样，照相装置操作员30可在第三位置物理地操作PTZ照相装置16，以及移动装置操作员28可在第四位置通过使用移动装置22来遥控PTZ照相装置16。第四位置可接近第三位置或者在地理上远离第三位置。由操作员26和30所执行的任何和全部动作还可由操作员28通过移动装置22来执行。另外，操作员28可使用装置14、16和22、通过诸如基于IP的语音(VOIP)、虚拟白板、文本消息等的技术与操作员26和/或30进行通信。通过提供操作员28、操作员26和操作员30之间的远程协作技术，本文所述的技术可提供增强工作流程并且增加资源效率。实际上，无损测试过程可平衡云24与移动装置22、NDT检查装置12以及耦合到云24的外部系统的通信耦合。
在一种操作模式中，移动装置22可由管道镜操作员26和/或照相装置操作员30来操作，以平衡例如较大屏幕显示器、更强大数据处理以及由移动装置22所提供的多种接口技术，如以下详细描述。实际上，移动装置22可由相应操作员26和30与装置14和16并列或前后操作。这种增强灵活性提供资源(包括人力资源)的更好利用和改进的检查结果。
无论由操作员28、26和/或30来控制，管道镜14和/或PTZ照相装置16可用来视觉地检查大量设备和设施。例如，管道镜14可插入多个管道镜端口和涡轮机械18的其他位置，以提供涡轮机械18的多个组件的照明和视觉观察。在所示实施例中，涡轮机械18示为适合于将含碳燃料转换为机械动力的燃气涡轮机。但是，可检查其他设备类型，包括压缩机、泵、透平膨胀机、风力涡轮机、水力涡轮机、工业设备和/或住宅设备。涡轮机械18(例如燃气涡轮机)可包括多种组件，其可由本文所述的NDT检查装置12来检查。
有鉴于以上所述，论述可通过使用本文所公开实施例来检查的某些涡轮机械18组件会是有益的。例如，可对图1所示涡轮机械18的某些组件检查腐蚀、侵蚀、破裂、泄漏、焊接检查等。机械系统、例如涡轮机械18在操作条件期间遭遇机械和热应力，这可要求某些组件的周期检查。在涡轮机械18的操作期间，诸如天然气或合成气之类的燃料可通过一个或多个燃料喷嘴32路由到涡轮机械18以进入燃烧器36。空气可通过进气段38进入涡轮机械18，并且可由压缩机34来压缩。压缩机34可包括压缩空气的一系列级40、42和44。每级可包括一组或多组静叶片46和叶片48，其进行旋转以逐渐增加压力，以提供压缩空气。叶片48可附连到回转轮50，其与轴52连接。来自压缩机34的压缩废气可通过扩散段56离开压缩机34，并且可导向燃烧器36中以与燃料混合。例如，燃料喷嘴32可按照适当比率将燃料-空气混合物注入燃烧器36，以供最佳燃烧、发射、燃料消耗和功率输出。在某些实施例中，涡轮机械18可包括按照环形布置所设置的多个燃烧器36。各燃烧器36可将热燃料气体导向涡轮机54中。
如所示，涡轮机54包括由壳体76所包围的三个独立级60、62和64。每级60、62和64包括一组叶片或导叶66，其耦合到相应转子轮68、70和72(其附连到轴74)。当热燃烧气体引起涡轮机叶片66的旋转时，轴74进行旋转以驱动压缩机34以及任何其他适当负载、例如发电机。最后，涡轮机械18通过排放段80来扩散和排放燃烧气体。诸如喷嘴32、入口38、压缩机34、阀46、叶片48、轮50、轴52、扩散器56、级60、62和64、叶片66、轴74、壳体76和排放段80之类的涡轮机组件可使用所公开实施例、例如NDT检查装置12来检查和维护所述组件。
作为补充或替代，PTZ照相装置16可设置在涡轮机械18周围或内部的各种位置，并且用来取得这些位置的视觉观察。PTZ照相装置16还可包括适合于照射预期位置的一个或多个灯，并且还可包括以下针对图4详细描述、对得出多种难以到达区域中的观察有用的变焦、摇摄和倾斜技术。管道镜14和/或照相装置16还可用来检查设施20、例如石油和天然气设施20。各种设备、例如石油和天然气设备84可通过使用管道镜14和/或PTZ照相装置16视觉地检查。有利地，例如管道或导管86内部、水下(或者流体下)位置88以及难以观察位置(例如具有曲面或弯头90的位置)之类的位置可通过使用移动装置22、经过管道镜14和/或PTZ照相装置16视觉地检查。相应地，移动装置操作员28可以更安全和有效地检查设备18、84以及位置86、88和90，并且与地理上远离检查区域的位置实时或者近实时地共享观察。要理解，其他NDT检查装置12可使用本文所述的实施例、例如纤维镜(例如分节纤维镜、不分节纤维镜)和远程操作车辆(ROV)，包括机器人管道检查员和机器人履带。
现在来看图2，附图是分布式NDT系统10的一实施例的框图，示出可以能够提供视觉检查数据的备选检查数据的NDT检查装置12的第二类别。例如，NDT检查装置12的第二类别可包括涡流检查装置92、超声检查装置(例如超声缺陷检测器94)和x射线检查装置(例如数字射线照相装置96)。涡流检查装置92可包括一个或多个处理器93和存储器95。同样，超声缺陷检测器94可包括一个或多个处理器97和存储器104。类似地，数字射线照相装置96可包括一个或多个处理器101和存储器103。在操作中，涡流检查装置92可由涡流操作员98来操作，超声缺陷检测器94可由超声装置操作员100来操作，以及数字射线照相装置96可由射线照相操作员102来操作。
如所示，涡流检查装置92、超声缺陷检测器94和数字射线照相检查装置96可通过使用有线或无线导管(包括以上针对图1所述的导管)在通信上耦合到移动装置22。作为补充或替代，装置92、94和96可通过使用云24来耦合到移动装置22，例如，管道镜14可连接到蜂窝“热点”，并且使用热点来连接到管道镜检查和分析方面的一个或多个专家。相应地，移动装置操作员28可通过使用移动装置22远程控制装置92、94和96的操作的各个方面，并且可通过语音(例如基于IP的语音[VOIP])、数据共享(例如白板)与操作员98、100和102协作，从而提供数据分析、专家支持等，如本文更详细描述。
相应地，也许有可能采用x射线观察形态、超声观察形态和/或涡流观察形态来增强各种设备、例如飞机系统104和设施106的视觉观察。例如，可对管道108的内部和壁检查腐蚀和/或侵蚀。同样，管道108内部的障碍或者非预期增长可通过使用装置92、94和/或96来检测。类似地，可观察某些铁质或者非铁质材料112内部设置的裂缝或破裂110。另外，可验证插入组件116内部的部件114的部署和生存力。实际上，通过使用本文所述的技术，可提供设备和组件104、108、112、116的改进检查。例如，移动装置22可用来与装置14、16、92、94和96进行接口并且提供装置14、16、92、94和96的遥控。
图3是耦合到移动装置22和云24的管道镜14的正视图。相应地，管道镜14可向连接到云24或者云24内部的任何数量的装置提供数据。如上所述，移动装置22可用来从管道镜14接收数据、遥控管道镜14或者其组合。实际上，本文所述的技术实现多种数据从管道镜14到移动装置22的传递，包括但不限于图像、视频和传感器测量，例如温度、压力、流量、间隙(例如固定组件与旋转组件之间的测量)和距离测量。同样，移动装置22可传递控制指令、再编程指令、配置指令等，如以下更详细描述。
如所示，管道镜14包括插入管118，其适合于插入多种位置，例如涡轮机械18、设备84、管道或导管86内部、水下位置88、曲面或弯头90、飞机系统104内部或外部的各种位置、管道108内部等。插入管118可包括头端段120、分节段122和导管段124。在所示实施例中，头端段120可包括照相装置126、一个或多个灯128(例如LED)和传感器130。如上所述，管道镜的照相装置126可提供适合于检查的图像和视频。当头端120设置在具有低光或无光的位置中时，灯128可用来提供照明。
在使用期间，分节段122可例如由移动装置22和/或设置在管道镜14上的物理操纵杆131来控制。分节段122可沿各个维进行引导或“弯曲”。例如，分节段122可实现头端120沿所示XYZ轴133的X-Y平面、X-Z平面和/或Y-Z平面的移动。实际上，物理操纵杆131和/或移动装置22均可单独或结合用来提供控制适合于将头端120设置在各种角度、如所示角度α的动作。这样，管道镜头端120可定位成视觉地检查预期位置。照相装置126则可捕获例如视频134，其可在管道镜14的屏幕135和移动装置22的屏幕137中显示，并且可由管道镜14和/或移动装置22来记录。在一个实施例中，屏幕135和137可以是使用电容技术、电阻技术、红外光栅技术等的多触摸屏，以检测触控笔和/或一个或多个人类手指的触摸。作为补充或替代，图像和视图134可传送到云24中。
其他数据、包括但不限于传感器130数据还可由管道镜14来传递和/或记录。传感器130数据可包括温度数据、距离数据、间隙数据(例如旋转和固定组件之间的距离)、流量数据等。在某些实施例中，管道镜14可包括多个更换尖端136。例如，更换尖端136可包括回收尖端，例如圈套器（snare）、磁性尖端、夹持尖端等。更换尖端136还可包括清洁和障碍去除工具，例如钢丝刷、剪钳等。尖端136还可包括具有诸如焦距、管道镜视图、3维(3D)相位视图、阴影视图等的不同光学特性的尖端。作为补充或替代，头端120可包括可拆卸和可更换头端120。相应地，多个头端120可按照多种直径来提供，以及插入管118可设置在具有从大约1毫米至10毫米或以上的开口的多个位置。实际上，可检查大量设备和设施，并且数据可通过移动装置22和/或云24来共享。
图4是通信上耦合到移动装置22和云24的便携PTZ照相装置16的一实施例的透视图。如上所述，移动装置22和/或云24可远程操纵PTZ照相装置16，以便定位PTZ照相装置16以查看预期设备和位置。在所示示例中，PTZ照相装置16可绕Y轴倾斜和旋转。例如，PTZ照相装置16可按照在大约0°至180°、0°至270°、0°至360°或以上的角β绕Y轴旋转。同样，PTZ照相装置16可例如绕Y-X平面以大约0°至100°、0°至120°、0°至150°或以上的角γ相对Y轴倾斜。灯138可类似地控制成例如激活或停用，以及将照明水平(例如lux)增加或降低到预期值。传感器140、例如激光测距器也可安装到PTZ照相装置16上，适合于测量到某些对象的距离。可使用其他传感器140，包括长程温度传感器(例如红外温度传感器)、压力传感器、流量传感器、间隙传感器等。
PTZ照相装置16可例如通过使用轴142来运送到预期位置。轴142使照相装置操作员30能够移动照相装置并且定位照相装置到位置86、108内部、水下88、危险(例如危险物质)位置中等。另外，轴142可用来通过将轴142安装到永久或半永久底座上，更永久地固定PTZ照相装置16。这样，PTZ照相装置16可被运送和/或固定在预期位置。PTZ照相装置16则可例如通过使用无线技术将图像数据、视频数据、传感器140数据等传送给移动装置22和/或云24。相应地，从PTZ照相装置16所接收的数据可远程分析并且用来确定预期设备和设施的操作的条件和适合性。实际上，本文所述的技术可提供一种综合检查和维护过程，其适合于通过使用上述装置12、14、16、22、92、94、96和云24来计划、检查、分析和/或共享多种数据的，如以下针对图5更详细描述。
图5是适合于通过使用上述装置12、14、16、22、92、94、96和云24来计划、检查、分析和/或共享多种数据的过程150的一实施例的流程图。实际上，本文所述的技术可使用装置12、14、16、22、92、94、96来使过程、例如所示过程150能够更有效地支持和维护多种设备。在某些实施例中，过程150或者过程150的部分可包含在存储器、例如存储器17、21、25、95、99、103中存储的非暂时计算机可读介质中，并且是由一个或多个处理器、例如处理器15、19、23、93、97、101可执行的。
在一个示例中，过程150可计算(框152)检查和维护活动。通过使用装置12、14、16、22、42、44、46等所获取的数据、例如从涡轮机械组18、从设备用户(例如飞机54服务公司)和/或设备制造商所获取的机组数据可用来计划(框152)维护和检查活动、机械的更有效检查安排、标记某些区域供更详细检查等。过程150然后可实现预期设施和设备(例如涡轮机械18)的单模式或者多模式检查的使用(框154)。如上所述，检查(框154)可使用NDT检查装置12(例如管道镜14、PTZ照相装置16、涡流检查装置92、超声缺陷检测器94、数字射线照相装置96)的任何一个或多个，因而提供有一个或多个检查模式(例如视觉、超声、涡流、x射线)。在所示实施例中，例如通过使用菜单驱动检查(MDI)技术等，移动装置22可用来遥控NDT检查装置12，分析NDT检查装置12所传递的数据，提供如本文更详细描述的NDT检查装置12中没有包含的附加功能性，记录来自NDT检查装置12的数据，并且指导检查(框154)。
然后可例如通过使用NDT装置12、通过将检查数据传送给云24、通过使用移动装置22或者其组合，来分析(框156)检查(框154)的结果。分析可包括在确定设施和/或设备的剩余寿命、磨损、腐蚀、侵蚀等中有用的工程分析。分析还可包括用来提供更有效部件更换安排、维护安排、设备利用安排、个人使用安排、新检查安排等的操作搜索(OR)分析。然后可报告(框158)分析(框156)，从而产生一个或多个报告159，其包括在云124中或者通过使用云24所创建的报告，详述所执行的检查和分析以及所得结果。然后可例如通过使用云24、移动装置22和其他技术、例如工作流程共享技术，来共享(框160)报告159。在一个实施例中，过程150可以是迭代的，因此，过程150可在报告159的共享(框160)之后又迭代到计划(框152)。通过提供在使用本文所述装置(例如12、14、16、22、92、94、96)来计划、检查、分析、报告和共享数据中有用的实施例，本文所述的技术可实现设施20、106和设备18、104的更有效检查和维护。实际上，可提供数据的多个类别的传递，如以下针对图6更详细描述。
图6是示出源自NDT检查装置12(例如装置14、16、92、94、96)并且传送给移动装置22和/或云24的各种数据类别的流程的一实施例的数据流程图。 如上所述，NDT检查装置12可使用无线导管162来传送数据。在一个实施例中，无线导管112可包括WiFi(例如802.11X)、蜂窝导管(例如HSPA、HSPA+、LTE、WiMax)、NFC、蓝牙、PAN等。无线导管162可使用多种通信协议，例如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等。在某些实施例中，无线导管可包括安全层，例如SSL、VPN层、加密层、询问密钥认证层、令牌认证层等。相应地，认证数据164可用来提供适于向移动装置22和/或云24组对或者以其他方式认证NDT检查装置12的任何数量的认证或登录信息。另外，无线导管162可根据例如当前可用带宽和等待时间动态压缩数据。移动装置22则可对数据进行解压缩和显示。压缩/解压缩技术可包括H.261、H.263、H.364、运动图像专家组(MPEG)、MPEG-1、MPEG-2、MPEG-3、MPEG-4、DivX等。
在某些形态(例如视觉形态)中，可通过使用NDT检查装置12的一部分来传递图像和视频。其他形态也可发送与其相应屏幕相关或者包含在其相应屏幕中的视频、传感器数据等。除了捕获图像之外，NDT检查装置12还可将某些数据叠加到图像上，从而产生更多信息的视图。例如，管道镜尖端图可叠加于视频，从而显示插入期间的管道镜尖端的部署的近似，以便指导操作员26更准确地定位管道镜照相装置126。叠加尖端图可包括具有四个象限的网格，以及尖端136部署可作为四个象限内部的任何部分或位置中的点来显示。可提供多种叠加，如以下更详细描述，包括测量叠加、菜单叠加、注释叠加和对象标识叠加。然后可显示图像和视频数据、例如视频84，其中叠加一般在图像和视频数据之上显示。
在一个实施例中，叠加、图像和视频数据可以是从屏幕135的“抓取屏幕”，并且作为屏幕抓取数据166来传递。屏幕抓取数据166则可在通信上耦合到云24的移动装置22和其他显示装置上显示。有利地，屏幕抓取数据166可更易于显示。实际上，因为像素可在同一帧中包括图像或视频和叠加，所以移动装置22可以简单地显示上述像素。但是，提供屏幕抓取数据可将图像与叠加合并，并且分离两个(或更多)数据流是有益的。例如，独立数据流(例如图像或视频流、叠加流)可大致同时地传送，因而提供更快的数据通信。另外，可单独分析数据流，因而提供数据检查和分析。
相应地，在一个实施例中，图像数据和叠加可分离为两个或更多数据流168和170。数据流168可以仅包括叠加图，而数据流170可包括图像或视频。在一个实施例中，图像或视频170可通过使用同步信号172与叠加168同步。例如，同步信号可包括适于将数据流170的帧与叠加流168中包含的一个或多个数据项进行匹配的定时数据。在又一实施例中，没有同步数据172数据可使用。而是每帧或图像170可包括唯一ID，并且这个唯一ID可与叠加数据168的一个或多个来匹配，并且用来共同显示叠加数据168和图像数据170。
叠加数据168可包括尖端图叠加。例如，可显示具有四个正方形(例如象限网格)的网格连同表示尖端136位置的点或圆。这个尖端图因而可表示尖端136如何插入对象内部。第一象限(右上)可表示尖端136轴向向下看对象被插入右上角，第二象限(左上)可表示尖端136轴向向下看被插入左右角，第三象限(左下)可表示尖端136被插入左下角，以及第四象限(右下)可表示尖端136被插入右下角。相应地，管道镜操作员26可更易于指导尖端136的插入。
叠加数据168还可包括测量叠加。例如，诸如长度、点到线、深度、面积、多段线、距离、偏斜和圆规之类的测量可通过使用户能够将一个或多个光标十字(例如“+”)叠加于图像之上来提供。在一个实施例中，可提供立体探头测量尖端136或者阴影探头测量尖端136，其适合于对象内部的测量，包括立体测量，和/或通过将阴影投射到对象上。通过将多个光标图标(例如光标十字)放置于图像之上，测量可使用立体技术来得出。例如，放置两个光标图标可提供线性点对点测量(例如长度)。放置三个光标图标可提供从点到线(例如点到线)的垂直距离。放置四个光标图标可提供表面(通过使用三个光标来得出)与表面上方或下方的点(第四光标)之间的垂直距离(例如深度)。围绕特征或缺陷放置三个或更多光标则可给出光标内部包含的表面的近似面积。放置三个或更多光标也可实现跟随各光标的多段线的长度。
同样，通过投射阴影，测量可基于照明和所产生阴影来得出。相应地，通过跨测量区域定位阴影，然后在预期测量的最远点尽可能靠近阴影来放置两个光标，可产生点之间的距离的推导。跨测量区域放置阴影，并且然后在预期测量区域的边缘(例如照射边缘)将光标放置到大致水平阴影的中心，可产生偏斜测量，以其他方式定义为不是与探头14视图垂直的表面上的线性(点到点)测量。这在垂直阴影不可得到时可以是有用的。
类似地，跨测量区域定位阴影，并且然后在凸起表面放置一个光标而在凹陷表面放置第二光标，可产生深度或者表面与表面上方或下方的点之间的距离的推导。定位测量区域附近的阴影，并且然后靠近阴影并且在缺陷之上放置圆（例如，用户可选择直径的圆光标，也称为圆规），则可得出缺陷的近似直径、圆周和/或面积。
叠加数据168还可包括注释数据。例如，文本和图形(例如箭头指针、十字、几何形状)可叠加于图像之上，以注释某些特征、例如“表面破裂”。另外，音频可由NDT检查装置12来捕获，并且作为音频叠加来提供。例如，语音注释、经受检查的设备的声音等可作为音频叠加于图像或视频上。由移动装置22和/或云24所接收的叠加数据168然后可通过多种技术来渲染。例如，HTML5或其他标记语言可用来显示叠加数据168。在一个实施例中，移动装置22和/或云24可提供第一用户界面，其与NDT装置12所提供的第二用户界面不同。相应地，叠加数据168可得到简化，并且仅发送基本信息。例如，在尖端图的情况下，叠加数据168可简单地包括与尖端的位置相关的X和Y数据，以及第一用户界面则可使用X和Y数据在网格上视觉地显示尖端。
另外，可传递传感器数据174。例如，可传递来自传感器126、140的数据以及x射线传感器数据、涡流传感器数据等。在某些实施例中，传感器数据174可与叠加数据168同步，例如，叠加尖端图可与温度信息、压力信息、流量信息、间隙等并列显示。同样，传感器数据174可与图像或视频数据170并列显示。
在某些实施例中，可传递力反馈或触觉反馈数据176。力反馈数据176可包括例如与邻接或接触结构管道镜14尖端136相关的数据、由尖端136或振动传感器126所感知的振动、与流量、温度、间隙、压力相关的力等。移动装置22可包括例如具有流体填充微通道的触觉层，其基于力反馈数据176可改变流体压力和/或作为响应而重定向流体。实际上，本文所述的技术可提供由移动装置22所起动的响应，其适合于表示传感器数据174以及导管162中作为触觉力的其他数据。
NDT装置12还可传递位置数据178。例如，位置数据178可包括NDT装置12相对设备18、104和/或设施20、106的位置。例如，诸如室内GPS、RFID、三角测量(例如WiFi三角测量、无线电三角测量)之类的技术可用来确定装置12的位置178。对象数据180可包括与被检查对象相关的数据。例如，对象数据180可包括识别信息(例如序列号)、对设备条件的观察、注释(文本注释、语音注释)等。可使用其他类型的数据182，包括但不限于菜单驱动检查数据，其在被使用时提供能够作为文本注释和元数据来应用的一组预定义“标签”。这些标签可包括与经受检查的对象相关的位置信息(例如第1级HP压缩机)或指示(例如外来对象损坏)。其他数据182还可包括远程文件系统数据，其中移动装置22可查看和操纵位于NDT检查装置12的存储器25中的数据的文件和文件构造(例如文件夹、子文件夹)。相应地，文件可传递给移动装置22和云24，被编辑并且回传到存储器25中。通过将数据164-182传递给移动装置22和云24，本文所述的技术可实现更快和更有效过程150。通过将数据164-182传递给移动装置22和云24，本文所述的技术可实现更快和更有效过程150。实际上，可提供数据的多个类别的传递，如以下针对图7-10更详细描述。
现在来看图7，附图是示出源自移动装置22、云24内部的装置和/或通信上连接到云24的装置(例如计算系统29)并且例如定向到NDT检查装置12(例如管道镜14、PTZ照相装置16、涡流检查装置92、超声缺陷检测器94、数字射线照相装置96)的各种数据类别的流程的一实施例的数据流程图。这种数据可包括适合于控制NDT装置的控制数据。如本文所述，NDT检查装置12的控制包括定位设备(例如管道镜14的分节段122、用来对PTZ照相装置16进行摇摄、倾斜和变焦的设备)的控制以及NDT装置12中的文件系统、NDT装置12中包含的(一个或多个)屏幕和用来操作或配置NDT装置12的参数的设定的遥控，如以下更详细描述。
在所示实施例中，无线导管200可用来将数据(例如控制数据)传递给NDT装置12。与导管162相似，在某些实施例中，无线导管可包括WiFi(例如802.11X)、蜂窝导管(例如HSPA、HSPA+、LTE、WiMax)、NFC、蓝牙、PAN等。无线导管162可使用多种通信协议，例如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等。在某些实施例中，无线导管可包括安全层，例如SSL、VPN层、加密层、询问密钥认证层、令牌认证层等。要注意，在其他实施例中，可使用有线导管，作为对无线导管162、200的替代。
认证数据202可被传递并且与认证数据164结合使用，以实现对NDT装置12的安全访问。可使用多种安全认证技术，包括但不限于登录/密码组合、保持安全MAC地址的列表、装置12、22和云中的两个或更多之间的询问-响应认证、安全NFC认证、使用第三方认证服务器(例如通过使用证书认证、密钥交换认证)等。
位置控制数据204还可被传递、可用于移动或者以其他方式定位NDT装置12的组件。实际上，NDT装置12的某些组件可在物理上通过使用例如以下针对图8更详细描述的虚拟操纵杆远程地移动。任何数量的系统(例如移动装置22、计算系统29、基于万维网的虚拟控制器)、例如本地(例如WiFi、蓝牙)和/或经由云24连接到NDT装置12的装置可用来远程传递数据204，并且用来远程定位NDT装置12的组件。
有利地，可实现多种远程操作、培训和协作。例如，专业操作员可培训在职的新管道镜操作员。新管道镜操作员可握持管道镜14，并且在专业操作员通过使用移动装置22来控制管道镜14的同时进行观察。专业操作员则可指出尖端控制技术、叙述哪一种类型的观察与腐蚀相关、表明如何进行注释等。在其他情况下，专业操作员可位于不同的地理位置，并且可通过使用VOIP、白板等协作和/或培训新管道镜操作员，或者可使用移动装置22远程执行完全检查。在另一个培训示例中，新管道镜操作员可使用移动装置22和/或管道镜14，并且从远程位置、例如基于万维网的位置来接收培训。例如，移动装置22的屏幕137可分为多个查看区域(例如“分屏”)，使得一个查看区域显示管道镜14图像或视频，而第二查看区域显示培训视频，以及第三区域显示无线取得的在线设备手册。实际上，管道镜14可接收数据，包括来自外部源(例如移动装置22、云24、计算系统29)的目标多媒体检查数据。
另外，可传递微调控制数据206。例如，“微动”数据适合于以比位置控制数据204要小的增量移动管道镜的分节段122和/或PTZ照相装置16。更具体来说，微调控制数据206可包括要移动的步幅(例如0.5 mm、0.05 mm与1 cm之间或以上)以及要移动的步幅数量(例如1、2、3、4、5或以上)。相应地，NDT装置12的组件可以更准确地设置，以更好地观察经受检查的某些特征。位置控制数据204和微调控制数据206可由通信上连接到NDT装置12的虚拟控制器或物理控制器来产生。
还可传递图像、视频、文本和/或音频数据208。例如，移动装置22、云24和/或耦合到云的装置(例如计算系统29)可发送图像和/或视频以及在向管道镜操作员说明要进一步检查的某些特征中有用的叠加注释连同详述如何继续进行检查的说明的音频。在某些实施例中，数据208可以是在详述检查过程中有用的培训数据。在其他实施例中，数据208可包括从专家所传送的数据，详述关于如何更彻底检查某个设备的指令。在又一实施例中，数据208可包括基于在自动分析所接收数据之后指导和/或聚焦检查中有用的图6的所接收数据通过自动化实体(例如专家系统、模糊逻辑系统、神经网络系统、状态向量机)所发送的数据。
还可传递配置数据210。例如，用来更新NDT装置12中包含的文件系统、对NDT装置12再编程、设置在操作NDT装置12中有用的参数和/或重新配置装置12的电子组件(例如快速升级)的数据可远程发送给NDT检查装置12。实际上，编程和参数设定可远程进行，因而提供更易于将NDT装置保持为最新并且改进装置操作的技术。要理解，不同的NDT装置12可使用不同的参数集合。仅作为非限制性示例，例如在NDT装置12的操作期间使用的并且可用于远程控制NDT装置12的一些参数可包括开始数据的获取、停止数据的获取、保存文件、命名或者重命名文件、调整增益、调整时基、补偿涡流检查期间的提离-归零信号、调整相位旋转、调整持续性、平衡探头、调整选通(例如幅度调整、位置调整)、调整调色板-软增益、改变信号整流、改变脉冲过滤器、放大和缩小、调整脉冲宽度、调整数据过滤器(例如带宽)、调整脉冲重复频率、调整扫描角开始/停止、调整扫描角增量、接通/关断通道、冻结数据、清除/擦除数据、调整跨度、调整过滤器、改变斑点位置、改变显示类型(例如斑点显示、时基显示、瀑布显示（waterfall display）)和/或改变通道视图的参数。
在一个实施例中，例如虚拟网络计算(VNC)、远程桌面协议(RDP)、桌面共享等的客户端-服务器技术可用来发送配置数据210并且接收与NDT装置12的屏幕控制相关的数据。同样，可通过使用诸如安全文件传输协议(ftp)、基于安全外壳(SSH)的ftp、远程文件共享(RFS)和/或分布式文件系统(例如使用云24通过NDT装置12来存储和检索文件)之类的技术，来提供远程文件系统控制。文件可被添加、重命名、删除和/或更新。同样，文件夹和其他文件存储结构可类似地重命名、删除和/或更新。
还可传递力反馈数据212。例如，到移动装置22的触摸屏上的更有力推送可转化为在更快速移动管道镜的分节段122中有用的数据212。同样，触觉控制器可耦合到计算装置29，并且提供力反馈数据。所施加的力越大，则组件、例如管道镜14的分节段122的相关移动越快。要注意，力反馈数据212可由其他装置来提供，例如物理操纵杆131、以下针对图8更详细描述的虚拟操纵杆、无线耦合到NDT装置12的触觉控制器，包括通过云24或移动装置(例如当移动装置22正提供WAP功能性时)所耦合的控制器。其他数据214可包括在操作NDT装置12中有用的已更新数字手册或者帮助手册、与经受检查的设备(例如涡轮机械18、飞机54)相关的手册等。相应地，无线导管200用来传递和改变或者以其他方式修改NDT装置12信息，例如管道镜特定信息，包括但不限于测量信息(光标放置、测量、立体匹配)、MDI信息(当前阶段、资产信息、参考资料)、当前菜单选择、尖端温度/压力、尖端取向(尖端图、人工水平仪)、3维相位测量(3DPM)范围指示、文本注释等。软件控制应用可渲染具有触摸屏按钮或软键标签的原生图形，如以下更详细描述，以及在适当时接受用户输入。具有固定或动态功能性的硬物理按钮也能够用来接受输入。要注意，NDT装置12可由第一实体(或者一个以上远程实体)与NDT装置12由第二实体使用的同时来控制。实际上，本文所述的控制实施例使多方能够同时控制装置，包括远程多方。
图8说明在遥控NDT装置12中有用的屏幕视图220的一实施例。屏幕视图220可包含在移动装置22(例如平板、蜂窝电话、笔记本触摸屏)中。可通过使用例如在移动装置22的存储器25中存储的非暂时计算机可读指令，来实现屏幕视图220。在所示实施例中，例如通过“滑动”标签控件224，可激活界面栏222。一旦被激活，标签控件224可将图标从右箭头图标226改变成左箭头图标228，表示优选滑动方向。
在界面栏222的部分230中，可显示多个虚拟控件。所示虚拟控件包括虚拟操纵杆232、虚拟控制板234、滑块236以及示出尖端136的位置239的尖端图238。可提供其他虚拟控件，如以下针对图9更详细描述。虚拟控件可在例如由移动装置22的处理器23可执行的控制软件应用的屏幕240上显示，并且用来控制NDT装置12的一个或多个组件。在所示示例中，手指242用来将虚拟操纵杆232移入预期位置中。实际上，所有虚拟控件234、236、238可类似地设置到屏幕240的任何区域上。虚拟控件232、234、236、238是可调整大小的。另外，例如“捏拉缩放”等技术可用来将控件232、234、236、238调整大小成预期大小。
一旦虚拟控件定位到屏幕240的预期位置中，屏幕的一部分244可存储定制模板246，其包括屏幕240控件的所保存位置和大小。其他模板248可例如经由云24从多种源来提供，包括NDT装置12的制造商、设备18、54制造商、服务于设备18、54的商店、软件供应商等。模板248可存储多个虚拟控件以及由模板248最初提供的某种布置和大小。在某些实施例中，(一个或多个)模板248可基于所选择的NDT装置12的类型(例如14、16、92、94、96)、NDT装置12的位置、例如对特定模型的接近性和/或设备18、54的序列号来自动下载。实际上，某些设备和/或设施特定的控制模板248可基于所选NDT装置12和/或NDT装置12对上述设备或设施的接近性来自动下载。
在屏幕240的所示示例中，虚拟操纵杆232可用来控制管道镜14的分节段122。尖端图238则可用来示出设置在经受检查的设备内部的尖端136的位置。灯128、138可通过使用滑块236来控制，以及温度可通过使用文本控件250来显示。屏幕240的整体或者屏幕240的一部分则可用来显示例如通过使用管道镜照相装置126或照相装置16所捕获的图像或视频。通过提供动态可重新配置屏幕240，本文所述的技术可实现更有效和透彻的检查154。
来看图9，此图示出可设置在图8的屏幕240上的虚拟控件的实施例的非详尽列表。例如，按钮控件254可用来激活或停用NDT装置12和/或移动装置22的组件(硬件或软件组件)。单选按钮256可用来选择或取消选择NDT装置12和/或移动装置22的组件。又在图8中示出的文本框控件250可用来显示任何数量的文本数据(例如传感器数据、注释、注解、时间/日期、参数设定等)。键盘控件260可用来显示适合于数据的键入的虚拟键盘。复选框控件262可用来选定或者不选定NDT装置12和/或移动装置22的特征(硬件或软件特征)。菜单控件264可用来显示MDI数据和其他菜单相关数据。标签控件266可用来根据需要显示静态文本或图形标签。尖端图控件268可用来显示当前尖端136位置。
同样，滑块控件236(又在图8中示出)可用来通过“滑动”到预期水平来调整任何数量的硬件或软件组件、参数等。微动控件272可用来“慢移”微调控制数据206，或者设置与微调控制数据206关联的性质(例如要移动的步长、要移动的步长数)。语音控制274可用来提供语音命令、语音注释、VOIP会话等。箭头控件276可用来指向图像或视频特征。操纵杆232和控制板234(又在图8中示出)可用来操纵某些组件(例如，管道镜14的分节段122)，以将组件设置到预期位置。
类似地，编组控件278可用来“拉拢”或编组组件，以便移动组件、从屏幕240删除组件等。十字280光标可用来标记或者以其他方式指示与图像或视频的特征有关的屏幕240上的某些位置。量度组件282则可使用例如一个或多个十字280来得出测量，例如以上针对图6所述的立体和/或阴影测量。放大控件284和缩小控件286可用来放大或缩小屏幕240的某些部分(或全部)。通过提供可调整大小、可再定位虚拟控件252，本文所述的技术可实现屏幕240的空间的更有效使用，并且提供可定制的动态屏幕240。
控件的一部分、例如虚拟操纵杆232可沿如图10所示的一实施例中所示的多种取向来设置。在所示实施例中，虚拟操纵杆232示为沿四个不同取向300、302、304和306。更具体来说，取向300以操纵杆头307处于“向上”位置将操纵杆232定位成与Y轴平行，取向302以操纵杆头307处于“向左”位置将操纵杆232定位成与X轴平行，取向304以操纵杆头307处于“向下”位置将操纵杆232定位成与Y轴平行，以及取向306以操纵杆头307处于“向左”位置将操纵杆232定位成与X轴平行。可选择其他取向来定位虚拟操纵杆232，例如与Z轴平行、或者相对XY平面、XZ平面和/或YZ平面以任何角度的取向。另外，可调整虚拟操纵杆232和/或虚拟控制板234，以改变操纵的灵敏度。也就是说，当使用触摸屏135、137时，可以有用的是允许对操纵杆的灵敏度的用户控制，使得用户可配置预期哪一个水平的触摸或移动以将虚拟控件(例如232、234)移动给定量。相应地，操纵杆232可提供在控制多种NDT装置12中有用的更灵活界面。
在一些实施例、例如图11所示的实施例中，图9所示的虚拟控件可作为不透明或者半透明可视化来显示。例如，控制板234示为具有透明主体，其中某些特征308以轮廓形式来可视化。通过提供不透明或者半透明可视化，可以更易于查看在图9的控件下面显示的图像或视频，并且可以更易于执行检查154。
在一些情况下，可期望通过使用手势控件代替操纵杆232或控制板234或者补充控件232、234来控制NDT装置12。相应地，屏幕240空间可以最大化。图12示出可用来控制NDT装置12的多个手势的实施例的非包罗广泛示例。单指或单手指手势390可用来定义具有起始点A和结束点B的向量AB。向量AB的方向则可用来沿向量AB移动预期组件，以及向量AB的长度可提供移动的长度。也可使用捏拉缩放手势392。例如，沿线条394向外扩展两个手指可放大屏幕240的某些部分。同样，沿线条396向内移动两个手指可缩小屏幕240的某些部分。
还可提供旋转手势398。例如，旋转一个或多个手指以跟随弧形400和403可相关地旋转NDT装置12的预期组件。还提供多手势控件404。例如，使用三个或更多手指并且沿方向406、408滑动可变换屏幕240以显示全新屏幕、例如包含虚拟控件的不同集合或者不同软件应用的屏幕。还可使用力反馈手势410或技术。例如，以力412按压手指可引起预期组件与力412有关的移动。力412越强，则移动越快。同样，例如当叩击屏幕240时可使用力412，以提供预期组件的微动或微调控制。
在某些实施例中，移动装置22可包括在得出移动装置22的运动和/或取向中有用的加速计、陀螺仪和其他传感器。相应地，如图13所示，移动和/或改变移动装置22的取向可用来控制NDT装置12的特征，例如管道镜14的分节段122。实际上，通过虚拟地“驱动”移动装置22，可以能够遥控NDT装置12。移动的六个自由度可相对轴133来得出，例如与X、Y、Z轴133垂直的移动(例如沿轴133的平移)、绕X、Y、Z轴133的旋转和/或相对轴133的每个的旋转移动(例如俯仰、偏转、翻滚)。移动可被得出并且随后映射到NDT装置12的有关移动，例如管道镜14的分节段122的移动、PTZ照相装置16的摇摄/倾斜/变焦移动。通过提供移动装置22的虚拟驱动，可以能够例如通过不包含操纵杆232和控制板234，进一步使屏幕240空间为最大。
可提供语音命令，作为对上述虚拟控件的补充或替代。例如，语音可由NDT装置12、由移动装置22、由云24、由耦合到云24的装置(例如装置29)或者由其组合来处理，以将语音解析为有用命令。DNT装置12的所有方面可使用语音来控制，包括定位NDT装置12的组件(例如管道镜12的分节段122)、记录图像和视频、提供注释、控制上述参数等。
相应地，用户28可在移动装置22上查看来自管道镜的即时视频，并且可通过在屏幕上滑过或者叩击边缘以指示微动方向对管道镜尖端136分节。作为补充或替代，用户28可查在移动装置22上查看来自管道镜14的即时视频，并且可将虚拟操纵杆232或控制板234召唤到移动装置22的屏幕240上。虚拟操纵杆232或控制板234则可用来对管道镜14分节。同样，用户28可查看移动屏幕上的即时视频，查找感兴趣区域，并且命令管道镜14拍摄快照(静止图像)。类似地，用户28可查看移动屏幕240上的即时视频，查找感兴趣区域，并且命令管道镜14拍摄快照(静止图像)，然后执行测量(例如通过使用图像上的光标布置，包括3DPM捕获、阴影捕获、立体捕获)。用户2也可查看移动屏幕249上的即时视频，然后命令管道镜的文件系统的查看，以便查看先前捕获的静止图像和视频并且将其传递给移动装置22、云24和耦合到云24的系统(例如计算系统29)。移动装置22能够命令管道镜菜单的任一个的查看和/或执行。实际上，可由操作员26进行的所有功能可由操作员28使用移动装置22和/或计算系统29远程地进行。实际上，NDT装置12的整个屏幕、例如屏幕135可在移动装置的屏幕240中重新创建，并且用来控制NDT装置。
本发明的技术效果包括实现NDT装置12的遥控。遥控可包括机械组件的位置控制、NDT装置12中包含的文件系统的遥控、NDT装置12的参数(包括用于NDT装置12的操作的参数以及用来配置DNT装置12的参数)的遥控。此外，可对NDT装置12远程编程。多种虚拟控件可被提供并且用于遥控，包括虚拟控制器(例如操纵杆、板)、手势控件、运动控件和语音命令。
本书面描述使用包括最佳模式的示例来公开本发明，并且还使本领域的技术人员能够实施本发明，包括制作和使用任何装置或系统，以及执行任何结合方法。本发明的专利范围由权利要求书来定义，并且可包括本领域的技术人员想到的其他示例。如果这类其他示例具有与权利要求书的文字语言完全相同的结构元件，或者如果它们包括具有与权利要求书的文字语言的非实质差异的等效结构元件，则它们意在落入权利要求书的范围之内。

Claims (20)

1. 一种非暂时计算机可读介质，包括配置成执行下列步骤的指令：
显示虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合；
基于所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合的操纵来得出控制数据；以及
传递所述控制数据以控制无损测试(NDT)装置的组件。
2. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，其中，配置成传递所述控制数据以控制所述NDT装置的所述指令包括配置成执行下列步骤的指令：
通过使用所述NDT装置中包含的无线系统来接收所述控制数据；以及
得出控制动作以控制所述组件。
3. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，其中，配置成控制所述组件的所述指令包括配置成控制管道镜的所述分节段的移动以定位所述管道镜的尖端的指令。
4. 如权利要求3所述的非暂时计算机可读介质，包括配置成显示尖端图的指令，其中所述尖端图配置成可视化所述尖端的所述位置。
5. 如权利要求2所述的非暂时计算机可读介质，其中，配置成控制所述组件的所述指令包括配置成将便携摇摄-倾斜-变焦(PTZ)照相装置绕轴旋转N、将所述PTZ照相装置相对所述轴倾斜以及对所述PTZ照相装置光学变焦的指令。
6. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，包括配置成改变对虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合的所述操纵的响应性的指令。
7. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，其中，配置成显示所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合的所述指令包括配置成显示半透明虚拟操纵杆、半透明虚拟控制板或者其组合的指令。
8. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，包括配置成隐藏所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合并且基于使用触摸屏手势来得出所述控制数据的指令。
9. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，包括以第二尺寸显示所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合、将所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合定位在第二屏幕位置或者其组合的指令。
10. 如权利要求1所述的非暂时计算机可读介质，包括以相对XY平面和XZ、YZ平面或者其组合的取向来显示所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合的指令。
11. 一种系统，包括：
控制装置，包括触摸屏以及配置成执行下列步骤的处理器：
在所述触摸屏上基于从无损测试(NDT)装置所传送的信号来显示图像或视频；
基于所述触摸屏的操纵来得出控制数据；以及
传递所述控制数据以控制所述无损测试(NDT)装置的组件。
12. 如权利要求11所述的系统，其中，所述处理器配置成基于在所述触摸屏上显示的虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合的操纵来得出所述控制数据。
13. 如权利要求11所述的系统，其中，所述处理器配置成基于触摸屏手势来得出所述控制数据。
14. 如权利要求13所述的系统，其中，所述触摸屏手势包括使用手指或触控笔的单指手势、捏拉缩放手势、旋转手势、多指手势、叩击手势或者其组合。
15. 如权利要求11所述的系统，其中，所述处理器配置成在所述触摸屏上显示所述NDT装置中包含的文件系统，并且控制所述文件系统。
16. 如权利要求11所述的系统，其中，所述处理器配置成基于所述图像或所述视频在所述触摸屏上显示感兴趣区域，并且对感兴趣区域执行测量。
17. 一种方法，包括：
显示虚拟操纵杆、虚拟控制板或者其组合；
基于所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或者其组合的操纵来得出控制数据；以及
传递所述控制数据以控制无损测试(NDT)装置的组件。
18. 如权利要求17所述的方法，其中，传递所述控制数据以控制所述NDT装置包括通过使用云计算系统来传递所述控制数据。
19. 如权利要求17所述的方法，其中，传递所述控制数据以控制所述组件包括传递配置成控制管道镜的分节段以定位尖端的管道镜控制数据。
20. 如权利要求19所述的方法，包括显示尖端图，其中所述尖端图配置成可视化所述尖端的所述位置。
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