CN104999347A - 用于轴承环的磨床以及在其中移动轴承环的方法 - Google Patents

用于轴承环的磨床以及在其中移动轴承环的方法 Download PDF

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Abstract

用于轴承环(500)的磨床(2)包括机架(4)、关于第一旋转轴(X6)可旋转运动的旋转砂轮(6)、在轴承环(500)的表面之一的研磨操作(R6)期间使该轴承环就位的工作位置(14)。该磨床还包括用于保持轴承环在工作位置的保持装置和传输轴承环(500)到工作位置(14)且从工作位置(14)传出轴承环(500)的传输装置(100、200)。传输装置至少包括多轴机器人(100)和提供有夹紧装置以临时夹紧轴承环的环形运动臂(200)，该环形运动臂关于平行于第一旋转轴(X6)的第二旋转轴(X200)可旋转，并且沿着该第二旋转轴可平移运动。

Description

用于轴承环的磨床以及在其中移动轴承环的方法
技术领域
本发明涉及可用于研磨轴承环的磨床。本发明还涉及在该磨床中的加载位置和卸载位置之间移动轴承环的方法。
背景技术
在轴承制造领域中，例如已经从WO-A-2008/080240知晓利用提供有旋转砂轮的磨床，旋转砂轮关于轴线可旋转。该机床包括工作位置，其中要处理的轴承环陆续通过垂直引导轨道提供，垂直引导轨道的尺寸取决于轴承环的外径和轴向长度。磁性夹具用于保持每个磁性环在工作位置内就位。
轴承制造通常给出内环具有不同尺寸的轴承范围。因此，具有不同尺寸的轴承环通常必须陆续在磨床上处理。在需要转换机床从研磨第一类型环的构造到研磨第二类型环的构造时，传输装置必须与机床拆开，并且新的传输装置必须安装在机床上。这是耗时的且意味着必须制造专门工具且保存每种类型待处理轴承环。这是昂贵的且要求高品质的人力。
发明内容
本发明针对于用一种新磨床解决这些问题，所述新的磨床适合于在待处理的轴承环从一种类型转变到另一种时容易且快速改变构造。
为此，本发明涉及用于轴承环的磨床，该磨床包括机架、围绕第一旋转轴线旋转运动的旋转砂轮以及在轴承环的其中一个表面的研磨操作期间轴承环就位的工作台。该磨床还包括用于保持轴承环在工作台中的保持装置和传输轴承环到工作台且从工作台传送轴承环的传输装置。根据本发明，传输装置至少包括多轴机器人和设置有夹紧装置以临时夹紧轴承环的环运动臂，该运动臂围绕平行于第一旋转轴线的第二旋转轴线旋转且沿着该第二旋转轴线平移运动。
由于本发明，多轴机器人以及可旋转且可轴向运动的运动臂允许给工作台提供不同类型的轴承环。因此，当从制造一种类型的轴承环转换到制造另一种类型的轴承环时，不必改变传输装置，这是因为多轴机器人和运动臂可用于不同类型的轴承环。
根据本发明的进一步方面，优选但非必须的是，磨床可考虑任何允许的构造结合下面的一个或几个特征：
-磨床包括驱动装置，用于围绕第二旋转轴线自动驱动运动臂旋转且沿着第二旋转轴线平移。
-驱动装置包括专门驱动运动臂旋转的第一气动传动装置和专门驱动运动臂沿着第二旋转轴线平移的第二气动传动装置。
-第一气压缸围绕平行于第一旋转轴线的第三旋转轴线旋转。
-磨床包括释放器，用于通过运动臂平行于第二旋转轴线的平移运动从夹紧装置分开由运动臂承载的环。
-磨床包括加载位置和卸载位置，而多轴机器人构造为携带轴承环从加载位置到工作台，并且运动臂构造且驱动为携带轴承环从工作台到卸载位置。
-卸载位置包括出口通道，其宽度根据轴承环的轴向厚度是可调整的。
-夹紧装置包括前端部分，其适合于根据运动臂沿着第二旋转轴线的轴向位置配合在中心孔中或从中心孔取出。
-磨床包括传感器装置，用于检测运动臂围绕第二旋转轴线的角位置。
-磨床包括几个近端传感器，适合于检测随着运动臂围绕第二旋转轴线迅速旋转的部分。
-沿着第二旋转轴线驱动运动臂平移的驱动装置的促动取决于传感器装置的输出信号。
-运动臂在第一位置和第二位置之间围绕第二旋转轴线旋转运动，在第一位置上夹紧装置沿着平行于第一旋转轴线的第四轴线与轴承环的卸载位置对齐，在第二位置上夹紧装置沿着平行于第一旋转轴线的第五轴线与工作台对齐，
-第二气动传动装置可操作为仅在传感器装置检测到运动臂位于其第一角位置或者在其第二角位置时沿着第二旋转轴线驱动运动臂平移。
-保持装置包括磁性离合器，并且多轴机器人构造为通过沿着平行于第一旋转轴的轴线平移而将轴承环引入在工作台中。
本发明还涉及在如上所述的磨床中在加载位置和卸载位置之间运动轴承环的方法，该方法的特征在于，它至少包括如下的步骤：
-a)用多轴机器人拾取该轴承环，
-b)用该多轴机器人移动该轴承环在该磨床的工作台中，
-c)在研磨该轴承环的表面期间促动保持装置，用于保持该轴承环在该工作台中，
-d)由于运动臂沿着平行于该第一旋转轴线的第二旋转轴线的平移运动，通过设置在该运动臂上的夹紧装置夹紧该轴承环在该工作台中，
-e)解除该保持装置，
-f)在使该轴承环靠近该卸载位置的方向上围绕该第二旋转轴线旋转该运动臂，
-g)在从该夹紧装置释放该轴承环的方向上沿着该第二旋转轴线平移该运动臂。
附图说明
本发明在下面描述的基础上将更好理解，下面的描述根据附图给出且作为说明的示例，而不限制本发明的目标。附图中：
-图1是根据本发明的磨床的前视图，
-图2是图1上对应于细节II的局部透视图，
-图3是机床从另一个方向上的局部透视图，
-图4是图1上细节IV的放大图，
-图5是运动臂及其驱动装置的透视图，驱动装置属于图1至4的机床，运动臂处于第一位置，以及
-图6至8是运动臂分别在第二、第三和第四位置时与图5类似的透视图。
具体实施方式
图1至8所示的磨床2包括机架4和围绕第一旋转轴线X6旋转的旋转砂轮6。电动机8用于驱动砂轮6围绕轴线X6旋转。D6表示砂轮6的外径。
砂轮6和电动机8由辅助机架9支撑，辅助机架9相对于机架4在垂直于轴线X6的两个相对方向上是可运动的，如图1上的双箭头A9所示。轴线X6相对于辅助机架9是固定的。
砂轮6的外周边表面10根据需要由压花器12成型且用于研磨非进一步表示的轴承的内环500的外表面。压花器12，有时称为“金刚石辊”，也由辅助机架9支撑。在如图所示的示例中，外表面10具有中心凸块110，从而用于研磨环500的具有凹槽的外径向表面502。
磨床2设置有工作台或区域14，其中每个环500在研磨操作中相对于砂轮6陆续保持就位。
工作台14包括两个支撑根部16和18，其每一个分别设置有配合件20，22。配合件20适合于抵靠磁性夹具24的外径向表面，而配合件22由两部分制作且适合于抵靠环500的外周边表面502。每个支撑根部16和18分别安装在滑块26，28上。另一个滑块30用于避免环500的脱离。
在将其加载在工作台14时，如图1、2和3所示，每个环500关于磁性夹具24的平行于或基本上平行于轴线X6的中心轴线X24定心。在该构造中，环500的中心孔504是空的，并且由于表面10和502之间的摩擦，环500由砂轮6围绕轴线X6的旋转运动而围绕轴线X24被旋转驱动。在图4上，箭头R6表示砂轮6的旋转，箭头R500表示环500的旋转。
两种类型的设备用于将环500提供到工作台14且在将其处理完后将环从该工作台撤离。在本说明书中，尚未处理的环称为“黑环”，而已经由砂轮6处理的环称为“研磨环”。
具有6个自由度的多轴机器人100属于传输装置，其通过它的基座102被安装在磨床2的机架4上且包括多节臂104，其自由端配备有夹具106，适合于通过机器人100的适当程序抓住或握紧不同类型的环500。
运动臂200也属于传输装置。该运动臂200围绕轴线X200旋转，该轴线X200相对于机架4固定且平行于轴线X6。在与轴线X200相对的自由端204附近，运动臂200设置有呈块形式的钳子206，其前端208适合于进入远离工作台14的环500的中心孔504。该钳子206允许临时夹紧环500。
磨床2包括进口通道300，其中黑环500在重力下运动在箭头A300的方向上。为了简单起见，在图2上仅示出了进口通道300中出现的一个环500。进口通道300靠近机器人100，其可根据需要拾取进口通道300中的环500。
另一方面，磨床2还包括出口通道310，在这里一个接一个地排出研磨环500。在出口通道310中，研磨环500在重力下运动在箭头A310的方向上。在其朝着臂200定向的一侧上，出口通道310配备有释放器312，其设置有切口314，该切口314的尺寸足以容纳运动臂200的钳子206，但是该切口的两个侧边缘之间的横向尺寸小于环500的外径。
出口通道310的宽度根据环500的轴向厚度可调节。这允许环500处于通道中时，保持其具有基本上水平的中心轴线，同时允许它们在箭头A310的方向上滚动。
运动臂200由第一气动传动装置210围绕轴线X200旋转驱动，第一气动传动装置210的杆212连接到与运动臂200整体旋转的支架214。气动传动装置210的主体216围绕关节轴线X210铰接在第二支架218上，轴线X210相对于机架4固定且平行于轴线X200。如图3所示，支架218刚性地安装在支撑构件220上，支撑构件220安装在相对于机架4固定的支撑板222上。支架214与销钉224整合，销钉224沿着平行于轴线X200的方向从支架214延伸。
三个近端传感器226A、226B和226C围绕轴线X200分布，以围绕该轴线检测销钉224的角位置。因为销钉224与运动臂200整体旋转，所以传感器226A、226B和226C允许检测运动臂200围绕轴线X200的角位置。S226A、S226B和S226C分别表示传感器226A、226B和226C的输出信号。
运动臂200沿着轴线X200的位置由第二气动传动装置230控制。更准确地说，运动臂200与轴240相对于轴线X200整体旋转和平移，轴240配合通过穿过支撑板222的套管242。运动臂200在第一位置和第二位置之间沿着轴线X200是可运动的，第一位置示出在图5和8上，其相对靠近支撑板222，第二位置示出在图6和7上，其相对远离支撑板222并且在此处轴240从套管242向外突出。
图5示意性地示出了安装在运动臂200的夹具206上的透明轴承环500和电子控制单元或ECU250，该电子控制单元或ECU250接收信号S226A、S226B和S226C并且控制气动传动装置210和230所提供的空气。两个传感器236A和236B安装在机架238上且给ECU250输送表示运动臂200沿着轴线X200的轴向位置的信号S236A和S236B。为了简单起见，ECU250及其到传感器和传动装置的连接仅示意性地示出在图5上。
由于第一气动传动装置210，运动臂200可在第一角位置和第二角位置之间围绕轴线X200旋转运动，在第一角位置上销钉224与传感器226A对齐，如图5和6所示，在第二角位置上销钉224与传感器226C对齐，如图7和8所示。在第一角位置，钳子206沿着平行于轴线X6的轴线X310与进口通道310的窄槽314对齐。在第二角位置，钳子206沿着轴线X24与磁性夹具24和工作台14对齐。
电子控制单元250可编程为仅在传感器226A至226C检测到运动臂200围绕轴线X200的角位置处于其第一位置或其第二位置时促动气动传动装置230。换言之，臂200沿着轴线X200的轴向运动仅在该臂相对于轴线200定向时是可能的，如图5和6所示或如图7所示。
现在描述磨床2如何针对将轴承环500提供到工作台14而工作的。图1至5示出了第一步骤1001，其中多轴机器人100在进口通道300中拾取黑轴承环500。在该步骤中，运动臂200的前端208配合在研磨轴承环500的中心孔204内，并且运动臂200处于靠近支撑板222的其第一轴向位置且在其第一角位置，从而其钳子206配合在凹口314内。在该步骤1001中，第三轴承环500由旋转的砂轮6处理，如箭头R6所示。
在第二步骤1002中，运动臂200在图5上的箭头T1的方向上沿着轴线X200被平移推动。这使其到达图6的位置。结果是释放器312使第二轴承环500远离钳子206，并且研磨环落入出口通道310中。
在第三步骤1003中，钳子208已经被抽出凹口314的运动臂200由气动传动装置310在图6上箭头R1的方向上旋转到图7的位置，其中其前端208沿着轴线X24与第三轴承环500的中心孔504对齐，第三轴承环500在工作台14中进行处理。
在第四步骤1004中，促动气动传动装置230以沿着轴线X200在使该臂靠近支撑板222的方向上轴向地运动臂200，如图7上的箭头T2所示。结果是前端208配合在轴承环500的中心孔504内。这在砂轮6和第三环500分别围绕轴线X6和X24旋转时发生，因为前端208不接触环500，所以这是可能的。
在步骤1002至1004中，多轴机器人100保持步骤1001的位置。
在第五步骤1005中，多轴机器人100从进口通道300朝着工作台14传输第一黑轴承环500。
在第六步骤1006中，多轴机器人100保持第一黑轴承环500在工作台14的前面，其中在臂200的轴向距离处，该环沿着轴线X24对齐在该轴线X24上。
在步骤1005和1006中，臂200保持在步骤1004结束所达到的位置上，也就是图8的位置。
在第七步骤1007中，解除磁性夹具24以从工作台14释放第三环，即现在的研磨环，并且通过第一气动传动装置210在图8上箭头R2的方向上围绕轴线X200旋转运动臂200，这使该臂返回到图5的位置，从而其钳子206与步骤1001一样配合在凹口314中。
在第八步骤1008中，多轴机器人100将第一黑轴承环500引入工作台14中，并且促动其夹具106以释放抵靠配合件20和22的第一黑轴承环500。然后，促动磁性夹具24以保持该轴承环500在工作台14中。
然后，多轴机器人返回到其步骤1001的位置，并且步骤1001可再一次地执行。
步骤1001至1008在适当编程多轴机器人100后自动实现。特别是，作为每个环500研磨处理的功能，驱动装置210、230和250自动驱动运动臂200。
由于步骤1001至1008，可完全自动地执行轴承环500到工作台14的装置载以及从该工作台的卸载。从一种类型的轴承环500到另一种类型的制造工艺的改变非常容易，并且不需要像现有技术那样改变或修改很多特定的部件。与现有技术相比，在两种不同类型的轴承环500之间改变制造参数所需的复位次数减少3次，并且预设定次数减少10。而且，每一复位操作承载的负荷从约125kg减少到约5kg，并且每一基准的工具成本已经减少了5。
与现有技术的机床相比，在从一种类型的环500改变到另一种类型时下面的部件不需要任何改变：支撑板、砂轮6以及进口和出口通道300，并且在从一种类型的环500改变到另一种时
让我们来考虑由机床2从进口通道300到出口通道310移动的轴承环。在第一步骤a)中，多轴机器人100在进口通道中拾取该轴承环。在第二步骤b)中，轴承环由多轴机器人移入工作台14中。在第三步骤c)中，促动形成保持装置的磁性夹具24，并且这一促动对于该环500的外表面502的全部研磨操作来说是一直维持着的。
其后，在第四步骤d)中，由于图7上由箭头T2所示的平移，轴承环500通过运动臂200上设置的钳子206被临时夹紧在工作台中。在研磨操作的最后，在进一步的步骤e)中解除磁性夹具。在第六步骤f)中，运动臂200如图8上的箭头R2所示旋转，这使轴承环在图2上的释放器312的后面。
其后，在进一步步骤g)中，运动臂200沿着轴线X200平移，如图5上的箭头T1所示，这导致仍然安装在前端208上的环500从该钳子被取出且落入到出口通道310中，在其中它由重力在箭头A310的方向上运动。
根据本发明未示出的实施例，多轴机器人100可少于6个自由度。本发明要求具有至少两个自由度的机器人。

Claims (15)

1.一种用于轴承环(500)的磨床，该磨床包括：
-机架(4),
-旋转砂轮(6)，其围绕第一旋转轴线(X6)旋转运动，
-工作台(14)，在所述轴承环的其中一个表面(502)的研磨操作(R6、R500)期间所述轴承环就位于此，
-保持装置(24)，其用于保持轴承环在该工作台中，
-传输装置(100、200)，其用于将所述轴承环(500)传输到该工作台(14)并且从工作台(14)传输所述轴承环(500)，
其特征在于，该传输装置至少包括
-多轴机器人(100)，以及
-环形运动臂(200)，其设置有夹紧装置(206)，用于临时夹紧轴承环，该环形运动臂围绕第二旋转轴线(X200)旋转(R1、R2)且沿着该第二旋转轴线平移运动(T1、T2)，该第二旋转轴线(X200)平行于该第一旋转轴线(X6)。
2.根据权利要求1所述的磨床，其特征在于，它包括驱动装置(210、230、250)，其用于围绕该第二旋转轴线(X200)自动驱动该运动臂(200)旋转且沿着该第二旋转轴线(X200)平移。
3.根据权利要求2所述的磨床，其特征在于，该驱动装置包括专门驱动该运动臂(200)旋转(R1、R2)的第一气动传动装置(210)和专门驱动该运动臂沿着该第二旋转轴线(X200)平移(T1、T2)的第二气动传动装置(210)。
4.根据权利要求3所述的磨床，其特征在于，第一气压缸(210)围绕平行于该第一旋转轴线(X6)的第三旋转轴线(X210)旋转。
5.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，它包括释放器(312)，其用于经由平行于该第二旋转轴线(X200)的该运动臂的平移运动(T1)从该夹紧装置(206)分开由该运动臂(200)承载的环(500)。
6.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，
-它包括加载位置(300)和卸载位置(310)，
-该多轴机器人(100)构造为传送轴承环(500)从该加载位置(300)到该工作台(14)，
-该运动臂(200)构造且驱动为传送轴承环从该工作台(14)到该卸载位置(310)。
7.根据权利要求6所述的磨床，其特征在于，该卸载位置包括出口通道(310)，根据该轴承环(500)的轴向厚度出口通道的宽度是可调整的。
8.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，该夹紧装置包括前端部分(208)，根据该运动臂(200)沿着该第二旋转轴线(X200)的轴向位置(T1、T2)，前端部分适合于配合在轴承环(500)的中心孔(504)中或从其中取出。
9.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，它包括传感器装置(226A、226B、226C)，用于检测该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)的角位置。
10.根据权利要求9所述的磨床，其特征在于，它包括几个近端传感器(226A、226B、226C)，其适合于检测随着该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)快速旋转的部分(224)。
11.根据权利要求9所述的磨床，其特征在于，它包括驱动装置(210、230、250)，用于自动驱动该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)旋转且沿着该第二旋转轴线(X200)平移，并且其特征在于驱动该运动臂沿着该第二旋转轴线(X200)平移(T1、T2)的该驱动装置(230)的促动取决于该传感器装置的输出信号(S226A、S226B、S226C)。
12.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，该运动臂(200)在第一位置和第二位置之间围绕该第二旋转轴线(X200)旋转运动，其中
-该第一位置上该夹紧装置(206)沿着平行于该第一旋转轴线(X6)的第四轴线(X310)与该轴承环(500)的卸载位置(310)对齐，
-该第二位置上该夹紧装置沿着平行于该第一旋转轴线的第五轴线(X24)与该工作台(14)对齐，
13.根据权利要求12所述的磨床，其特征在于它包括驱动装置(210、230、250)用于自动驱动该运动臂(200)围绕该第二旋转轴线(X200)旋转且沿着该第二旋转轴线(X200)平移，其特征在于该驱动装置包括专门用于驱动该运动臂(200)旋转(R1、R2)的第一气动传动装置(210)和专门驱动该运动臂沿着该第二旋转轴线(X200)平移(T1、T2)的第二气动传动装置(210)，其特征在于沿着该第二旋转轴线(X200)驱动该运动臂平移(T1、T2)的该驱动装置(230)的促动取决于该传感器装置的输出信号(S226A、S226B、S226C)，并且其特征在于仅在该传感器装置(226A、226B、226C)检测到该运动臂位于其第一角位置或位于其第二角位置时，该第二气动传动装置(230)驱动该运动臂(200)沿着该第二旋转轴线(X200)平移。
14.根据权利要求1至4任何一项所述的磨床，其特征在于，该保持装置包括磁性离合器(24)，并且该多轴机器人(100)构造为通过沿着平行于该第一旋转轴线(X6)的轴线(X24)平移将轴承环(500)引入工作台(14)中。
15.一种在设置有围绕第一旋转轴线旋转的砂轮(6)的磨床中在加载位置(300)和卸载位置(310)之间移动轴承环(500)的方法，其特征在于，它至少包括如下步骤：
-a)用多轴机器人(100)拾取该轴承环(1001)，
-b)用该多轴机器人移动该轴承环在该磨床的工作台(14)(1005、1008)中，
-c)在研磨该轴承环的表面(502)期间促动保持装置(24)，用于保持该轴承环在该工作台(1008)，
-d)由于运动臂沿着平行于该第一旋转轴线的第二旋转轴线(X206)的平移运动(T2)，通过设置在该运动臂(200)上的夹紧装置(206)夹紧该轴承环在该工作台(1004)，
-e)解除(1007)该保持装置，
-f)在使该轴承环靠近该卸载位置的方向(R2)上围绕该第二旋转轴线旋转(1007)该运动臂，
-g)在从该夹紧装置释放该轴承环的方向(T1)上沿着该第二旋转轴线平移该运动臂(1001)。
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