CN104924920A - 可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法，在电动车原有速度控制器前端增加一自动速度控制器，自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心并包括电子开关等部件，电动车原有电机控制器的控制信号来自原车加速踏板、档位开关和制动踏板，自动速度控制器与原有电机控制器和原有加速踏板、档位开关和制动踏板相连，可根据人工驾驶模式或计算机控制模式工作状态的不同，选择接受计算机控制信号或原车加速踏板、档位开关和制动踏板的信号或计算机的控制信号。在对原车系统不进行大规模改造的情况下即可实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，并确保在相应模式下可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

Description

可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法

技术领域

本发明涉及电动车控制技术领域，具体涉及一种可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法。

背景技术

所谓智能汽车，是指一辆汽车具有规划自己的行车路线、感知周围环境、针对实时交通情况做出合理决策，并辅助甚至代替驾驶员进行车辆驾驶的能力，从而减小驾驶员的劳动强度，使车辆行驶过程变得更加安全、舒适和高效。低速智能电动车是在普通电动车平台基础上完成智能化改造，安装智能设备，完成特定功能的机器人。可广泛应用于类似高尔夫球车、公园游览车、老年代步车、房产观光车等领域，并可在智能景区、智慧城市等大环境中发挥重要作用。

在对普通电动车平台进行智能化改造中，想要实现“计算机控制”和“人工驾驶”两种控制模式，在特定场景下，车辆可以在计算机控制下实现自动驾驶，而在道路情况复杂等特殊条件下，可以自由切换至人工驾驶模式，由驾驶员按原车的通用驾驶方式进行操作。现在提出一种技术方案，在对于原车电机和整车控制器不进行大规模改造的情况下对电动车车辆速度、档位、制动系统实现“计算机控制模式”和“人工驾驶”两种控制，并实现两种控制模式的自由切换，现有专利和产品中还没有出现这样的技术，相接近的发明专利技术方案则包括有：

1）专利名称：双模电动交通工具，申请号：201220150384.1，专利权人：广东高标电子科技有限公司

技术特点：本实用新型适用于电动交通工具领域，提供了一种电动交通工具，所述电动车包括：控制器、切换开关、方波控制模块、矢量控制模块和电机；其中，控制器与切换开关连接并控制切换开关的切换；方波控制模块与切换开关的一个选择端口连接，矢量控制模块与切换开关的另一选择端口连接，方波控制模块和矢量控制模块均与电机连接。本实用新型提供的技术方案具有更好匹配电机的优点。

不足之处：该专利的双模式是指用方波控制模块或矢量控制模块两种模式切换来控制电机，旨在解决现有的技术方案无法实现更好的匹配电机的问题。而本技术方案是一种不改变原车电机控制器的控制方案，采用不同的可控制信号来源来实现“计算机控制模式”和“人工驾驶”两种模式。在“人工驾驶”模式，对档位速度的控制信号来源于原车的加速踏板和档位开关，而在“计算机控制模式”，系统将自动切换控制信号到计算机（嵌入式控制器）产生的“模拟控制信号”。

2）专利名称：一种双模式行驶的电动车，申请号：201420116616.0，专利权人：林杰

技术特点：本实用新型提供一种双模式行驶的电动车，所述电动车包括车头、车座、电池组和车架，在车架的下方设有主行驶前、后轮，其特征在于：在车架的两侧对称设有左、右辅助行驶轮，两辅助行使轮通过结构相同的折叠支架安装在车架下部的两侧，并在折叠支架展开状态下，两辅助行使轮与地面接触；在车头上还设有方向盘，所述方向盘的控制杆通过伞形齿轮组与车头控制杆传动连接，并可通过方向盘控制车头的方向。本实用新型结构简单，操作方便，可以随便改变骑行和驾驶模式，既可以当做普通的双轮电动车骑行，保证了电动车的灵活性，又可以作为四轮电动车通过方向盘控制行驶，确保电动车的稳定舒适。

不同点：该专利的双模式行驶指的是该电动车可以做普通的双轮电动车骑行，又可以作为四轮电动车通过方向盘控制行驶。其双模式指的是“双轮电动车骑行模式”和“四轮电动车骑行模式”，而不是本技术方案所要实现的“计算机控制模式”和“人工驾驶模式”。

3）专利名称：双模式电动车驱动电机，申请号：201010513965.2，专利权人：孟庆良

技术特点：一种双模式电动车驱动电机，涉及各类电动车驱动领域。在串励机的电枢上取点，确定该串励机电枢同时成为交流发电机的电枢引出线的的参考点,在串励机的电枢槽内布进交流升压绕组，该升压绕组的一端接在串励机的参考取点上，另一端接入整流电路，通过这样的方法,直接得到了在串励机上幅值高于电源电压的交流电,对该交流电实施可控整流,整流后直接馈给电源。通过这样的方法实现了对串励机转速的控制及工作中对能量的高效转换，这样，串励机同时又实现了具有交流发电机的功能，这样一个系统包含着一套独立的串励机回路及功能，同时又包含有一套独立的交流发电机回路及功能，这两种模式共生共存，相互制约、影响，构成本双模式电机。

不同点：该专利是对电动车驱动电机的创新，通过对串励机的改造，得到一套独立的串励机回路和一套独立的交流发电机回路及功能，这两种模式共生共存。而本技术方案不对原车的电机和驱动器进行改造，而是增加专用装置，实现“计算机控制模式”和“人工驾驶模式”。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法，该控制方法应用于智能电动车辆速度控制系统，在对原车电机和整车控制器不进行大规模改造的情况下即可对电动车车辆速度、档位、制动系统实现“计算机控制模式”和“人工驾驶模式”两种控制，并实现两种控制模式的自由切换以及在相应模式下将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一种可双模式自由切换的电动车速度控制系统，包括原车速度控制器，以及原车电机控制器，还包括自动速度控制器；自动速度控制器加装于原车电机控制器前端；原车电机控制器的控制信号来自原车的加速踏板、档位开关和制动踏板，自动速度控制器接在原车电机控制器和原车的加速踏板、档位开关和制动踏板之间，可以根据计算机控制模式或人工驾驶模式的不同，选择接受计算机的控制信号或者原车加速踏板、档位开关和制动踏板的控制信号。

优选的是，所述自动速度控制器包括嵌入式控制系统，自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，以及在相应模式下即可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

在上述任一技术方案中优选的是，所述原车电机控制器为电动车原有的电机控制器，可控制驱动电机实现电动车的档位转换、速度调节和制动功能，原电动车通过档位开关、电子油门踏板和制动踏板将相应的控制电信号发送给原车电机控制器。

在上述任一技术方案中优选的是，所述自动速度控制器还包括电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口，所述电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口与嵌入式控制系统及原车电机控制器相连接。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电源系统为控制系统供电，电源系统将输入的车载12V电源转换为嵌入式控制系统和模拟控制信号所需的电源，并且包括原车控制电机需要的电源。

在上述任一技术方案中优选的是，所述模拟控制信号产生系统通过数据线与嵌入式控制系统、电子开关相连接，模拟控制信号产生系统自动产生和原电动车控制信号特征完全相同的控制信号。

在上述任一技术方案中优选的是，所述模拟控制信号产生系统包括模拟信号发生器，所述模拟信号发生器采用电子的方式产生三类模拟控制信号。所述三类模拟控制信号包括模拟档位控制信号、模拟制动控制信号和模拟速度位控制信号。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电子开关与原车电机控制器相连接，电子开关向原车电机控制器传输的三组信号包括：档位控制信号、制动控制信号、速度控制信号。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电子开关以每组2选1的控制方式由嵌入式控制系统完成，嵌入式控制系统根据模式选择命令（按钮给予和CAN总线给予）来打开相应的通道，将控制信号送入到原车电机控制器。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电子开关以每组2选1的选通方式，以及每组2路的控制信号输入方式，分别对应于人工驾驶模式和计算机控制模式的信号，这两路信号一个来自原车的按钮、电子油门踏板或制动踏板中任意一个部件输出的信号，另一个来自模拟控制信号产生系统。

在上述任一技术方案中优选的是，所述模式转换开关外接于嵌入式控制系统IO接口的2值，当模式转换开关置于高电平或者低电平时，嵌入式控制系统控制电子开关完成信号切换。

在上述任一技术方案中优选的是，所述模式转换开关通过CAN总线连接嵌入式控制系统，嵌入式控制系统通过CAN总线接受命令，控制电子开关完成控制信号切换。

基于发明目的，本发明还公开了一种可双模式自由切换的电动车速度控制方法，该方法包括：

在原车速度控制器的前端增加一个自动速度控制器，加装的自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心并具有电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口；

原车电机控制器的控制信号来自电动车的原车加速踏板、档位开关和制动踏板，自动速度控制器接在原车电机控制器和原车的加速踏板、档位开关和制动踏板之间，可以根据计算机控制模式或人工驾驶模式的工作状态的不同，来选择接受计算机的控制信号或者原车加速踏板、档位开关和制动踏板的信号；

在人工驾驶模式，对档位速度的控制信号来源于原车的加速踏板和档位开关；而在计算机控制模式，控制系统将自动切换控制信号到计算机的嵌入式控制系统所产生的模拟控制信号；采用不同的可控制信号来源来实现计算机控制模式和人工驾驶的两种模式，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，以及在相应模式下可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

本发明的这种在“人工驾驶模式”和“计算机控制模式”之间可双模式自由切换的电动车速度控制系统，是在原电动车的基础上，在电动车原有的速度控制器的前端加装一个新的自动速度控制器，加装的这个自动速度控制器具有嵌入式控制系统及电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口等部件，嵌入式控制系统是其核心。自动速度控制器加装于原电动车的速度控制器的前端并与电动车原有的电机控制器相连接；电动车原有的电机控制器，其控制信号来自原车的加速踏板、档位开关和制动踏板，加装的自动速度控制器接在电动车原有的电机控制器和电动车原有的加速踏板、档位开关和制动踏板之间，可以根据智能或人工驾驶模式的不同来选择接受计算机的控制信号或者原车加速踏板、档位开关和制动踏板的信号，不仅实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，并且确保在相应模式下即可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

本发明的可双模式自由切换的电动车速度控制方法可应用于小型电动车辆，如电动浏览车、电动巡逻车、电动高尔夫球车等，利用该控制方法可以实现对小型电动车辆实现人工驾驶和计算机（嵌入式系统）控制驾驶“双模式”速度控制，并可以实现两种模式的自由切换。由该控制方法控制的电动车辆可以实现在一定场景下由计算机控制车辆档位、速度、制动实现程控驾驶，而再另外的场景下可自由切换到驾驶员人工驾驶模式。利用本发明的可双模式自由切换的电动车速度控制方法，可以实现双模式速度控制电动车辆，而不需对原车电机和控制方法进行大的改造。

 实现可自由切换的双模式(计算机控制和人工驾驶)电动车控制是本发明的主要内容，主要包括以下要点:

1)使用本发明改造后的电动车的速度控制系统，在人工驾驶模式时和原来改造前的电动车没有区别，计算机控制控制失效。

2)使用本发明改造后的电动车的速度控制系统，在计算机控制模式下原来人工驾驶模式的控制方法全部失效。

3）使用本专利改造后的电动车的速度控制系统，在计算机控制模式下从CAN总线接受加速（减速）、档位切换和制动。

4）计算机控制和人工驾驶只能有一种模式处于工作状态，且可以方便的自由切换。 

利用该控制方法控制的小型电动车辆在安装必要的传感器后可以实现固定场景下的自动安防巡逻、自动乘客接驳等功能，也可轻松切换到驾驶人人工模式，完成复杂道路的驾驶。

附图说明

图1为按照本发明的可双模式自由切换的电动车速度控制系统及方法的一优选实施例的控制系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明，以下描述仅作为示范和解释，并不对本发明作任何形式上的限制。

如图1所示，可双模式自由切换的电动车速度控制系统包括原车速度控制器、原车电机控制器，以及自动速度控制器，自动速度控制器加装于原车速度控制器的前端，并与原车电机控制器相连接。自动速度控制器包括嵌入式控制系统，自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，并且确保在相应模式下即可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

原车电机控制器为原有电动车的电机控制器，可控制驱动电机实现电动车的档位转换、速度调节和制动功能，原电动车通过档位开关、电子油门踏板和制动踏板将相应的控制电信号发送给原车电机控制器。自动速度控制器还包括电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口，所述电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口与嵌入式控制系统及原车电机控制器相连接。电源系统为控制系统供电，电源系统将输入的车载12V电源转换为嵌入式控制系统和模拟控制信号所需的电源，并且包括原车控制电机需要的电源。模拟控制信号产生系统通过数据线与嵌入式控制系统、电子开关相连接，模拟控制信号产生系统自动产生和原电动车控制信号特征完全相同的控制信号。模拟控制信号产生系统包括模拟信号发生器，所述模拟信号发生器采用电子的方式产生三类模拟控制信号。三类模拟控制信号包括模拟档位控制信号、模拟制动控制信号和模拟速度位控制信号。电子开关与原车电机控制器相连接，电子开关向原车电机控制器传输的三组信号包括：档位控制信号、制动控制信号、速度控制信号。电子开关以每组2选1的控制方式由嵌入式控制系统完成，嵌入式控制系统根据模式选择命令（按钮给予和CAN总线给予）来打开相应的通道，将控制信号送入到原车电机控制器。电子开关以每组2选1的选通方式，以及每组2路的控制信号输入方式，分别对应于人工驾驶模式和计算机控制模式的信号，这两路信号一个来自原车的按钮、电子油门踏板或制动踏板中任意一个部件输出的信号，另一个来自模拟控制信号产生系统。模式转换开关外接于嵌入式控制系统IO接口的2值，当模式转换开关置于高电平或者低电平时，嵌入式控制系统控制电子开关完成信号切换。模式转换开关通过CAN总线连接嵌入式控制系统，嵌入式控制系统通过CAN总线接受命令，控制电子开关完成控制信号切换。

现有技术中小型电动车辆速度基本控制方法：一般小型电动车辆（如电动浏览车、电动巡逻车）采用大功率直流电机作为整车的驱动，并采用独立的电机控制器。如某电动高尔夫球车采用无刷电机控制器，利用原车提供的加速、换挡和制动等信号，控制电动车的大功率无刷直流电机驱动行驶。主要结构与功能：

1）油门控制：小型电动车多采用电子油门踏板，其将驾驶员踩踏板的机械力转换为电子信号输出给电机控制器；电机控制器根据驾驶座下方电子油门踏板的输出信号来调节电机的转速，控制电动车变速行驶。

 如某款电子油门踏板，当不踩踏板到全力踩踏板时，电子油门踏板的输出端电压从0-5V变化。

2）刹车控制：小型电动车的刹车采用机械刹车踏板，并将机械力转化为电子信号给电机控制器；由于整车的最高时速较低，机械刹车踏板输出的刹车信号没有等级变化，只有制动与非制动的信号变化。

 如某款电动车的制动信号其输入控制器的一根为电源地线，另外一根为刹车信号输出信号线。当没有刹车时，刹车信号输出信号线输出高电平（如10V），当刹车制动时，刹车信号输出信号线输出低电平（如0V）。

3）档位控制：小型电动车的档位变化多使用按钮式控制，一个按钮可以设置为前进档（D档）、空档（N档）、倒车档（R档），根据按钮的位置变换，相应电路输出不同的电平。

如某种型号的电动车，档位按钮输出3根线给控制器，1个为地线，另外两个为信号线1和信号线2。当空档时，信号线1和信号线2输出为高电平（如10V）信号；当前进档时，信号线1输出为低电平（如0V），信号线2输出为高电平（如10V）。当倒车档时，信号线2输出为低电平（如0V），信号线1输出为高电平（如10V）。

与现有技术相比，本发明的双模式控制技术的思路：

实现可自由切换的双模式(计算机控制和人工驾驶)电动车控制是本发明技术方案的主要内容，它包括以下要点：

1） 使用本专利改造后的电动车的速度控制系统，在人工驾驶模式时和原来改造前的电动车没有区别。

    如上述的电动车仍是驾驶员按按钮选择前进档（D档）、空档（N档）、倒车档（R档），驾驶员踩踏电子油门踏板加减车速，驾驶员踩踏制动踏板制动。     2） 使用本专利改造后的电动车的速度控制系统，在计算机控制模式下原来人工驾驶模式的控制方法全部失效。

如上述的电动车在计算机控制模式时，原来的档位按钮、电子油门踏板和制动踏板全部失效。

3） 使用本专利改造后的电动车的速度控制系统，在计算机控制模式下从CAN总线接受加速（减速）、档位切换和制动。

4） 计算机控制和人工驾驶只能有一种模式处于工作状态，且可以方便的自由切换。

如上述的电动车增加控制器和专用的“切换按钮”，通过按钮选择“计算机控制模式”和“人工驾驶模式”。

5） 模式转换的方式既可以通过按钮开关来实现，也可以通过CAN发送指令来实现。

本发明的可双模式自由切换的电动车速度控制方法包括：

在原电动车速度控制器的前端增加自动速度控制器；加装的自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心，还包括电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口；加装的自动速度控制器连接原车速度控制器和原车电机控制器，可以实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，并且确保在相应模式下可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

基于上述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其双模式控制方法通过如下方式实现：

 在原车速度控制器的前端增加一个自动速度控制器，加装的自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心并具有电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口等部件；

原车电机控制器的控制信号来自电动车的原车加速踏板、档位开关和制动踏板，自动速度控制器接在原车电机控制器和原车的加速踏板、档位开关和制动踏板之间，可以根据计算机控制模式或人工驾驶模式的工作状态的不同，来选择接受计算机的控制信号或者原车加速踏板、档位开关和制动踏板的信号；

在人工驾驶模式，对档位速度的控制信号来源于原车的加速踏板和档位开关；而在计算机控制模式，控制系统将自动切换控制信号到计算机的嵌入式控制系统所产生的模拟控制信号；采用不同的可控制信号来源来实现计算机控制模式和人工驾驶的两种模式，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，以及在相应模式下可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

实现可自由切换的双模式电动车速度控制的主要方法是在原车速度控制器的前端增加新的自动控制模块，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，保证在相应的模式下，对应的控制信号输入到原车的控制器中。

 如图1所示，“原车电机控制器”是原来电动车的电机控制器，可控制驱动电机实现电动车的档位转换、速度调节和制动功能。原车通过档位开关、电子油门踏板和制动踏板将相应的控制电信号发给电机控制器。

实现双模式控制的方法是增加一个自动速度控制器，该控制器以嵌入式系统为核心，还包括电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关及模式转换开关、CAN总线接口等部件。

对于电源系统，将输入的车载12V电源转换为嵌入式系统和模拟控制信号所需的电源，包括原车控制的需要电源：如电子油门的5V电源和整体控制器所需要的电源：如3.3V。

对于模拟控制信号产生系统，该模拟控制信号产生系统负责自动产生和原车控制信号特征完全相同的控制信号。“模拟信号发生器”采用电子的方式产生三类模拟控制信号（模拟档位控制信号、模拟制动控制信号和模拟速度位控制信号）。电子开关以每组2选1的控制由嵌入式系统完成，嵌入式系统根据模式选择命令（按钮给予和CAN总线给予），来打开相应的通道，将控制信号送入到原车电机控制器。

例如原车电子脚踏板的输出端电压从0-5V变化，利用嵌入式系统的DAC功能产生0-5V的模拟电压来模拟电子脚踏板的输出端电压。原车的刹车电输出当没有刹车时，白线输出10V电平，当刹车制动时，白线输出0V，利用嵌入式系统的IO口加放大电路模拟产生相应10V和0V电平。档位原车的档位信号包括两根信号线1、2。当前进档时，信号线1为0V，信号线2输出为10V信号；当后退档时，信号线1为10V，信号线2输出为0V信号；当空档时，信号线1和信号线2输出为10V信号。可利用利用嵌入式系统的IO口加放大电路模拟产生相应10V和0V电平。

关于电子开关：电子开关的三组输出直接连接电机控制器的档位控制、速度控制和制动控制，电子开关以每组选用2选1的选通方式，每组的2路控制信号输入分别对应于“人工驾驶模式”和“计算机控制模式”的信号，这2路信号一个来自原车的按钮（或电子油门踏板/制动踏板）输出的信号，另一个来自“模拟控制信号产生系统”，该系统负责自动产生和原车控制信号特征完全相同的控制信号。电子开关每组2选1的控制由嵌入式系统完成，嵌入式系统根据模式选择命令（按钮给予和CAN总线给予），来打开相应的通道，将控制信号送入到原车电机控制器。

关于模式转换开关：双模式控制的切换可以采用两种方式实现，一种是外接在嵌入式系统IO口的2值开关，当开关置于高电平或者低电平时，嵌入式系统控制电子开关完成信号切换；另外一种是嵌入式系统通过CAN总线接受命令，控制电子开关完成控制信号切换。这两种方式中，外接开关的优先级高于CAN命令，当两者命令出现冲突时，优先执行外接开关的模式命令。

以上所述仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非是对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可双模式自由切换的电动车速度控制系统，包括原车速度控制器和原车电机控制器，其特征在于：该系统还包括自动速度控制器；所述自动速度控制器加装于原车电机控制器前端；原车电机控制器的控制信号来自原车的加速踏板、档位开关和制动踏板，自动速度控制器接在原车电机控制器和原车的加速踏板、档位开关和制动踏板之间，可以根据计算机控制模式或人工驾驶模式的不同，选择接受计算机的控制信号或者原车加速踏板、档位开关和制动踏板的控制信号。

2.如权利要求1所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述自动速度控制器包括嵌入式控制系统，自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，以及在相应模式下即可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。

3.如权利要求1所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述原车电机控制器为电动车原有的电机控制器，可控制驱动电机实现电动车的档位转换、速度调节和制动功能，原电动车通过档位开关、电子油门踏板和制动踏板将相应的控制电信号发送给原车电机控制器。

4.如权利要求1或2所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述自动速度控制器还包括电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口，所述电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口与嵌入式控制系统及原车电机控制器相连接。

5.如权利要求4所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述电源系统为控制系统供电，电源系统将输入的车载12V电源转换为嵌入式控制系统和模拟控制信号所需的电源，并且包括原车控制电机需要的电源。

6.如权利要求4所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述模拟控制信号产生系统通过数据线与嵌入式控制系统、电子开关相连接，模拟控制信号产生系统自动产生和原电动车控制信号特征完全相同的控制信号。

7.如权利要求4所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述模拟控制信号产生系统包括模拟信号发生器，所述模拟信号发生器采用电子的方式产生三类模拟控制信号,

所述三类模拟控制信号包括模拟档位控制信号、模拟制动控制信号和模拟速度位控制信号。

8.如权利要求4所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述电子开关与原车电机控制器相连接，电子开关向原车电机控制器传输的三组信号包括：档位控制信号、制动控制信号、速度控制信号。

9.如权利要求7所述的可双模式自由切换的电动车速度控制系统，其特征在于：所述电子开关以每组2选1的控制方式由嵌入式控制系统完成，嵌入式控制系统根据模式选择命令来打开相应的通道，将控制信号送入到原车电机控制器。

10.一种可双模式自由切换的电动车速度控制方法，其特征在于：该方法包括：

    在原车速度控制器的前端增加一个自动速度控制器，加装的自动速度控制器以嵌入式控制系统为核心并具有电源系统、模拟控制信号产生系统、电子开关、模式转换开关、CAN总线接口；

原车电机控制器的控制信号来自电动车的原车加速踏板、档位开关和制动踏板，自动速度控制器接在原车电机控制器和原车的加速踏板、档位开关和制动踏板之间，可以根据计算机控制模式或人工驾驶模式的工作状态的不同，来选择接受计算机的控制信号或者原车加速踏板、档位开关和制动踏板的信号；

在人工驾驶模式，对档位速度的控制信号来源于原车的加速踏板和档位开关；而在计算机控制模式，控制系统将自动切换控制信号到计算机的嵌入式控制系统所产生的模拟控制信号；采用不同的可控制信号来源来实现计算机控制模式和人工驾驶的两种模式，实现原车速度控制信号和计算机控制信号的合理切换，以及在相应模式下可将对应的控制信号输入到原车电机控制器中。