CN104912150A - 电动回转式施工机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够消除基于制动装置的制动的解除与回转马达的驱动的定时偏移的电动回转式施工机械。本发明的电动回转式施工机械具有：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；动臂，一端转动自如地安装于所述上部回转体上；斗杆，一端转动自如地安装于所述动臂的另一端；工作要件，能够转动地安装于所述斗杆的另一端；制动机构，保持所述上部回转体；回转马达，回转驱动所述上部回转体；状态监视机构，监视所述制动机构的状态；及控制装置，根据基于该状态监视机构的监视，检测基于所述制动机构的制动的解除，在所述控制装置检测出制动的解除之前，所述回转马达不会产生力。

Description

电动回转式施工机械

技术领域

本申请主张基于2014年3月12日申请的日本专利申请第2014-049500号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种具备电动回转式回转驱动装置的施工机械。

背景技术

挖土机等施工机械中，为了使工作要件回转而移动至工作位置，在大多数情况下设置用于回转驱动安装有工作要件的回转体的回转驱动装置。

在这种回转驱动装置中具备使回转体机械停止的制动装置(机械制动器)。在未驱动回转马达时，使基于机械制动器的制动作动而固定好回转体。而且，在驱动回转体时，解除基于机械制动器的制动。一般通过液压来切换基于机械制动器的制动的作动与解除(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：日本特开2011-190664号公报

在搭载于上述施工机械的回转驱动装置中，在使回转体回转或停止时，对准制动的解除与回转马达的控制的定时是非常重要的。

但是，在专利文献1所公开的施工机械的控制机构中，因基于工作环境的工作油的响应性的变化，制动的解除与回转马达的驱动控制的定时有可能产生偏移。

若该定时产生偏移，则在基于机械制动器的制动的作动中，有时会进行回转马达的驱动控制，机械制动器的构成组件有可能磨损。

并且，在基于机械制动器的制动解除中，若未进行回转马达的驱动控制，例如挖土机停在斜面时，回转体有可能因该回转体的自重而不可避免地向斜面下方回转。

发明内容

鉴于上述点，期望提供一种能够消除基于制动装置的制动的解除与回转马达的驱动控制的定时偏移的电动回转式施工机械。

根据本公开的一方面，提供一种电动回转式施工机械，其具有：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；动臂，一端转动自如地安装在所述上部回转体上；斗杆，一端转动自如地安装于所述动臂的另一端；工作要件，能够转动地安装于所述斗杆的另一端；制动机构，保持所述上部回转体；回转马达，回转驱动所述上部回转体；状态监视机构，监视所述制动机构的状态；及控制装置，根据基于该状态监视机构的监视，检测基于所述制动机构的制动的解除，在所述控制装置检测出制动的解除之前，所述回转马达不会产生力。

发明效果

根据本公开，可以提供一种电动回转式施工机械，其能够消除基于制动装置的制动的解除与回转马达的驱动控制的定时偏移。

附图说明

图1是一实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示一实施方式所涉及的挖土机的驱动系统的结构的框图。

图3是表示设置于一实施方式所涉及的挖土机上的回转驱动装置的控制机构的框图。

图4是说明解除基于设置于图3的回转驱动装置上的制动装置的制动的控制作用的流程图。

图5是说明使基于设置于图3的回转驱动装置上的制动装置的制动作动的控制作用的流程图。

图6是表示图3的回转驱动装置的控制定时的波形的图。

图7A是表示与图3不同的实施方式所涉及的回转驱动装置的控制定时的波形的图，是制动被解除的定时比等待时间滞后时的波形。

图7B是表示与图3不同的实施方式所涉及的回转驱动装置的控制定时的波形的图，是制动被解除的定时比等待时间提前时的波形。

图8是表示设置于另一不同的实施方式所涉及的挖土机上的回转驱动装置的控制机构的框图。

图中：1-下部行走体，1A、1B-液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，12-电动发电机，13-变速器，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，18、20-逆变器，21-回转用电动机，22-分解器，23-机械制动器，24-回转减速机，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，26D-按钮开关，27-液压管路，28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，35-锁定机构，50a、50b-电磁阀，60-制动盘，62-制动底板，64-活塞，66-弹簧，68-缸体，120-蓄电系统。

具体实施方式

以下，参考附图对实施例进行详细说明。另外，在各附图中，有时对于相同结构部分标注相同符号并省略重复说明。

首先，对组装有本发明的一实施方式的回转驱动装置的挖土机的整体结构及驱动系统的结构进行说明。图1是表示组装有本发明的一实施方式的回转驱动装置的施工机械的侧视图。另外，在图1中，作为施工机械的一例示出挖土机。本发明的一实施方式的回转驱动装置能够组装于具有使上部回转体回转的机构的施工机械中。

在图1所示的挖土机的下部行走体1上经由回转机构2回转自如地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上转动自如地安装有动臂4的一端。在动臂4的前端(另一端)转动自如地安装有斗杆5的一端，在斗杆5的前端(另一端)能够转动地安装有铲斗6(工作要件)。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9而被液压驱动。在上部回转体3上设有驾驶室10，且搭载有引擎等动力源。

在本实施方式所涉及的挖土机中能够使用利用电动机的电动回转用的回转驱动装置。以下，对挖土机上搭载有电动回转的回转驱动装置的情况进行说明。

另外，图1所示的挖土机为具有蓄积向回转驱动装置供给的电力的蓄电装置的挖土机。但是，本发明能够适用于采用电动回转的任意的挖土机，也能够适用于例如从外部电源供给电力的电力驱动式挖土机。

图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图。在图2中，分别用双重线示出机械性动力系统，用粗实线示出高压液压管路，用虚线示出先导管路，用细实线示出电力驱动/控制系统。

作为机械式驱动部的引擎11和作为辅助驱动部的电动发电机12分别与变速器13的两个输入轴连接。在变速器13的输出轴上连接有主泵14及先导泵15作为液压泵。在主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。并且，在先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。

控制阀17为进行混合式挖土机中的液压系统的控制的控制装置。下部行走体1用的液压马达1A(右用)及1B(左用)、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9经由高压液压管路与控制阀17连接。

在电动发电机12上经由逆变器18连接有包含作为蓄电器的电容器的蓄电系统(蓄电装置)120。在蓄电系统120上经由逆变器20连接有回转用电动机21(回转马达)。在回转用电动机21的输出轴21b(马达轴)上连接有分解器22及回转减速机24。在回转减速机24的输出轴24A上连接有机械制动器23。由回转用电动机21、分解器22、机械制动器23及回转减速机24构成回转驱动装置40来作为负荷驱动系统。在此，回转用电动机21相当于用于回转驱动上部回转体3的回转用电动马达，机械制动器23相当于对上部回转体3进行机械性制动的制动装置。

操作装置26包含操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及28分别与控制阀17及压力传感器29连接。压力传感器29与进行电气系统的驱动控制的控制器30连接。

控制器30为进行混合式挖土机的驱动控制的作为主控制部的控制装置。控制器30由包含CPU(Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，是一种通过CPU执行存储于内部存储器中的驱动控制用的程序而实现的装置。

控制器30将从压力传感器29供给的信号转换为速度指令，并进行回转用电动机21的驱动控制。从压力传感器29供给的信号相当于表示为了使回转机构2回转而对操作装置26进行操作时的操作量的信号。

控制器30进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或发电运行的切换)，并且通过驱动控制蓄电系统120的升降压转换器来进行电容器的充放电控制。控制器30根据电容器的充电状态、电动发电机12的运行状态(电动(辅助)运行或发电运行)及回转用电动机21的运行状态(动力运行或再生运行)来进行蓄电系统120的升降压转换器的升压动作与降压动作的切换控制，由此进行电容器的充放电控制。并且，如后述，控制器30还进行充电于电容器的量(充电电流或充电电力)的控制。

在基于如上结构的挖土机的工作中，为了回转驱动上部回转体3，通过经由逆变器20供给的电流来驱动回转用电动机21。回转用电动机21的输出轴21b的旋转力经由回转减速机24和机械制动器23传递至回转驱动装置40的输出轴40A。

接着，参考图3对回转驱动装置40的控制机构进行说明。图3是表示设置于一实施方式所涉及的挖土机上的回转驱动装置的控制机构的框图。

如图3所示，在回转用电动机21上隔着机械制动器23连接有回转减速机24。机械制动器23构成为包含制动盘60、制动底板62、活塞64、弹簧66及缸体68。在制动盘60的上下两侧配置有制动底板62。在处于制动的作动状态时，活塞64被弹簧66按压而始终被压向上侧的制动底板62。若上侧的制动底板62被活塞64按压，则制动盘60被上下的制动底板62夹住而被按压。通过制动盘60被上下的制动底板62夹住而被按压，欲阻止制动盘60的旋转的制动力作用于制动盘60。而且，若经由液压管路27b从先导泵15向缸体68供给工作油，则活塞64通过工作油的液压而被上推，按压制动底板62的力会消失，制动被解除。先导泵15经由电磁阀50a、50b并通过液压管路27a、27b与缸体68连接。而且，驾驶室10的驾驶席具备包含门锁开关(未图示)和门锁杆(未图示)等的锁定机构35。

门锁开关为检测门锁杆是向解锁位置进行了操作还是向锁定位置进行了操作的开关。操作员将门锁杆向解锁位置进行下降操作来截断朝驾驶室10的运行室的出入口，向锁定位置进行提升操作来开放朝运行室的出入口。即，操作员上下车时，从解锁位置向锁定位置操作门锁杆。

若由操作员向解锁位置操作门锁杆，则发送解锁指令来切换电磁阀50a，先导泵15的工作油供给至液压管路27a。接着，若操作员进行回转用操纵杆的杆操作，则根据其操作量来生成操作指令L。根据该操作指令L生成制动解除指令，并通过该制动解除指令来切换电磁阀50b。由此，先导泵15的工作油经由液压管路27b供给至缸体68。通过该工作油的液压，按压制动底板62的力会消失，制动被解除。

在液压管路27b上设有压力传感器52(状态监视机构)，通过压力传感器52监视缸体68内的液压。其压力信息(液压)被发送至作为判定部的逆变器20。

判定部根据该压力信息来检测基于机械制动器23的制动是否处于解除状态。

当检测为基于机械制动器23的制动被解除时，判定部进行使作为控制部的逆变器20进行回转用电动机21的伺服控制的(伺服接通的)判定。根据该判定，控制部进行向回转用电动机21供给的马达电流im(控制电流)的控制。控制部进行马达电流im的控制，由此进行回转用电动机21的伺服控制，成为伺服接通的状态。

另外，当检测为基于机械制动器23的制动作动时，判定部进行使控制部不进行回转用电动机21的伺服控制的(伺服切断的)判定。此时，不会进行回转用电动机21的伺服控制，成为伺服切断的状态。

判定部及控制部可以是控制器30，也可以是其他控制装置。即，只要控制部具备具有相当于能够判定接通切断状态的判定部的功能的装置即可，以防止基于机械制动器的制动和回转用电动机21的伺服控制同时成为接通或切断的状态。判定部中具备CPU。并且，控制部中具备包含CPU及内部存储器的运算处理装置。判定部和控制部可以是分体，也可以是一体。

根据本实施方式，基于机械制动器23的制动的解除与回转用电动机21的伺服控制的定时不会产生偏移，因此能够有效地防止机械制动器的构成组件磨损。

并且，例如挖土机停在斜面时，能够防止设置于上部回转体3上的工作要件因该上部回转体3的自重而不可避免地向斜面下方回转。

由此，能够提供一种基于机械制动器23的制动的解除与回转用电动机21的伺服控制的定时的偏移得以消除的挖土机。

接着，参考图4对搭载于一实施方式所涉及的挖土机的回转驱动装置40中的、解除基于制动机构23(机械制动器)的制动的控制作用进行说明。图4是说明解除基于设置于图3的回转驱动装置上的制动装置的制动的控制作用的流程图。

首先，若不对回转用操纵杆进行操作，则不会生成操作指令L(步骤S1的“否”)。此时，在生成操作指令L之前不会进入到下一个步骤。另一方面，若对回转用操纵杆进行操作，则会生成操作指令L(步骤S1的“是”)，处理进入到步骤S2。具体而言，从控制部对电磁阀50b发送制动解除指令。通过发送制动解除指令来切换电磁阀50b，工作油从先导泵15供给至机械制动器23。工作油的压力通过压力传感器52进行检测，若压力成为规定的压力(解除压)以上(步骤S3的“是”)，则判定部检测出基于机械制动器23的制动被解除(成为制动切断的状态)(步骤S4)。根据该检测，判定部进行开始进行伺服控制的(伺服接通的)判定。具体而言，通过控制部开始进行向回转用电动机21供给的马达电流im的控制。即，开始进行回转用电动机21的伺服控制(成为伺服接通的状态)(步骤S5)。更详细而言，在控制部中根据操作指令L生成速度指令，并根据该速度指令与实际速度的偏差来生成转矩指令(步骤S6)。而且，与这些指令相对应的马达电流im供给至回转用电动机21而进行伺服控制。

另一方面，当判定部未检测出工作油的压力为解除压以上(小于解除压)时(步骤S3的“否”)，在工作油的压力成为解除压以上之前，不会进行回转用电动机21的伺服控制。不会进入到下一个步骤。

接着，参考图5对搭载于一实施方式所涉及的挖土机上的回转驱动装置40中的、使基于机械制动器23的制动作动的控制作用进行说明。图5是说明使基于设置于图3的回转驱动装置上的制动装置的制动作动的控制作用的流程图。

考虑操作员将回转用操纵杆返回到中性位置而基于机械制动器23的制动从解除状态过渡到作动状态的情况。

首先，在步骤S11中，当操作员未进行回转用操纵杆的操作时，等待经过预先存储于控制部中的规定的等待时间(步骤S12)。若经过规定的等待时间(步骤S12的“是”)，则结束向电磁阀50b发送制动解除指令。由此，电磁阀50b被切换，基于机械制动器23的制动会作动(成为制动接通的状态)(步骤S13)。在使机械制动器23作动的情况下，也通过压力传感器52监视缸体68内的液压。判定部在根据基于压力传感器52的压力信息(液压)检测出液压小于解除压的时刻(步骤S14的“是”)，进行结束伺服控制(伺服切断)的判定。此时，控制部不会生成速度指令及转矩指令，不向回转用电动机21供给马达电流im。即，回转用电动机21的伺服控制会结束(成为伺服切断的状态)(步骤S15)。当未经过等待时间时(步骤S12的“否”)，基于机械制动器23的制动不会作动，继续进行回转用电动机21的伺服控制。

另外，当判定部未检测出工作油的压力小于解除压(解除压以上)时(步骤S13的“否”)，在工作油的压力成为小于解除压之前，会继续进行回转用电动机21的伺服控制。不会进入到下一个步骤。

如此，当从伺服接通的状态过渡到伺服切断的状态时，控制部欲使基于机械制动器23的制动器作动。在此，根据本实施方式，当基于机械制动器23的制动未作动时，无法设为伺服切断的状态。这是为了防止基于机械制动器23的制动与回转用电动机21的伺服控制同时成为接通状态。

在使基于机械制动器23的制动作动的控制作用中，与解除的控制作用不同，设有规定的等待时间。而且，在经过规定的等待时间之后，结束回转用电动机21的伺服控制(成为伺服切断的状态)。根据工作内容，还可以设想在进行基于机械制动器23的制动的解除之后，立即再次对回转用操纵杆进行操作的情形。在这种情况下，每当对回转用操纵杆进行操作时，电磁阀50b都会被切换，控制上不优选。因此，为了确保控制的连续性，在使基于机械制动器23的制动作动的控制作用中，将经过规定的等待时间作为条件。

如以上说明，在本实施方式中，在判定部检测为基于机械制动器23的制动作动时进行伺服切断的判定，控制部不会生成速度指令及转矩指令。不会进行回转用电动机21的伺服控制。而且，在判定部检测为基于机械制动器23的制动被解除时，即，检测为制动不作动时进行伺服接通的判定，控制部生成速度指令及转矩指令，继续进行回转用电动机21的伺服控制。

其结果，上部回转体3的驱动被控制为不使基于机械制动器23的制动与回转用电动机21的伺服控制同时成为接通或切断的状态。

具体而言，在基于机械制动器23的制动的作动中(制动器接通的状态)，不会开始进行回转用电动机21的伺服控制(即不会成为伺服接通)。由此，能够有效地防止构成机械制动器23的制动盘60和制动底板62磨损。

并且，在基于机械制动器23的制动的解除中(制动切断的状态)，不会结束回转用电动机21的伺服控制(即不会成为伺服切断)。根据本实施方式，能够有效地防止基于机械制动器23的制动与回转用电动机21的伺服控制同时成为接通状态，或者，基于机械制动器23的制动与回转用电动机21的伺服控制同时成为切断状态。因此，能够使上部回转体3过渡到安全且可靠的控制。

但是，设想因控制部侧的系统异常等而基于机械制动器23的制动不作动的情况。例如，不论操作员有没有进行回转用操纵杆的操作，都会生成制动解除指令等。由此，来自先导泵15的工作油供给至机械制动器23，电磁阀50b会被切换。

此时，若工作油供给至机械制动器23而压力传感器52的检测值成为解除压以上，则判定部检测为基于机械制动器23的制动被解除。接受该检测后进行伺服接通的判定，进行回转用电动机21的伺服控制。因此，基于机械制动器23的制动与回转用电动机21的伺服控制不会同时成为切断的状态。

另外，如以上，不论操作员有没有对回转用操纵杆进行操作，基于机械制动器23的制动都会被解除时，进行将回转用电动机21的转速设为零的控制、所谓的零速度控制，以便维持上部回转体3的停止状态。具体而言，驱动回转用电动机21来产生欲抵消施加于上部回转体3的外力的驱动力(转矩)。通过控制部向回转用电动机21供给规定的马达电流im来进行零速度控制，维持回转用电动机21的停止状态。

如此，即使在因控制部的系统异常等而基于机械制动器23的制动无法正常作动的情况下，由于进行伺服控制以便维持回转用电动机21的停止状态，因此可以确保上部回转体3的安全性。

另外，在对回转用操纵杆以外的操纵杆，例如对行走用操纵杆进行操作时也会生成操作指令L。因此，在挖土机行走时，基于机械制动器23的制动会被解除。因此，在使挖土机行走时，进行与上述同样的零速度控制，以便通过回转用电动机21维持上部回转体3的停止状态。由于基于机械制动器23的制动被解除，因此在挖土机的行走过程中即使施加任何外力，构成机械制动器23的制动盘60和制动底板62也不会磨损。并且，在挖土机的行走过程中维持上部回转体3的停止状态。

另外，也可以设想异物混入电磁阀50b、线轴固定而无法进行切换的情况、及因异物堵塞在配管27b中而工作油向机械制动器23的供给被截断的情况。此时，即使对回转用操纵杆进行操作，基于机械制动器23的制动也不会被解除。此时，判定部进行伺服切断的判定，控制部不对回转用电动机21供给马达电流im。即，回转用电动机21不进行伺服控制。

由此，能够有效地防止构成机械制动器23的制动盘60和制动底板62磨损。

接着，参考图6对基于本实施方式所涉及的上部回转体3的控制的控制定时进行说明。图6是表示图3的回转驱动装置的控制定时的波形的图。横轴表示时间。纵轴表示各种输入及指令。并且，粗线表示制动解除压，细线表示回转用操纵杆的输入量，虚线表示速度指令，单点划线表示制动解除指令，双点划线表示控制开始指令。

如图6所示，对回转用操纵杆进行操作，若达到某一输入值(细线)则会生成制动解除指令(单点划线)。由此，来自先导泵15的工作油经由电磁阀50b供给至机械制动器23，制动解除压(粗线)会上升。若达到某一解除压Pb，则会进行回转用电动机21的伺服控制(伺服接通)。即，在控制部中生成控制开始指令(双点划线)。具体而言，根据在控制部中生成的速度指令(虚线)及转矩指令，用于驱动回转用电动机21的马达电流im供给至回转用电动机21，开始进行伺服控制。

如以上，由于生成回转用操纵杆的输入量及各种指令，因此基于机械制动器23的制动的解除与回转用电动机21的伺服控制的定时不会产生偏移。因此，能够有效地防止机械制动器的构成组件磨损。

并且，例如，当挖土机停在斜面时，能够防止设置于上部回转体3上的工作要件因该上部回转体3的自重而不可避免地向斜面下方回转。

由此，能够提供一种基于机械制动器23的制动的解除与回转用电动机21的伺服控制的定时偏移得以消除的挖土机。

并且，不会不必要地进行回转用电动机21的伺服控制，因此能够减少回转用电动机21的能量消耗。

并且，根据本实施方式，由于在制动的解除压下切换回转用电动机21的控制状态，因此能够提供一种具备即使在寒冷地区等工作油的响应性显著发生变化的环境下也能够应对的回转驱动装置的挖土机。

接着，参考图7A、图7B对未进行本实施方式所涉及的上部回转体3的控制时的控制定时进行说明。图7A、图7B是表示与图3不同的实施方式所涉及的回转驱动装置的控制定时的波形的图。横轴表示时间，纵轴表示各种输入及指令。并且，粗线表示制动解除压，细线表示回转用操纵杆的输入量，虚线表示速度指令，单点划线表示制动解除指令，双点划线表示控制开始指令。

与本实施方式所涉及的上部回转体3的控制不同，以时间切换制动的解除。具体而言，通过时间的经过来进行制动被解除的定时，在经过规定的等待时间之后过渡到回转用电动机21的驱动控制。

制动的作动与解除通过供给至机械制动器23的液压的切换来进行。因此，制动实际被解除的定时(tw1)与回转用电动机21的控制的定时(等待时间)(tw2)会产生偏移。根据图7A，制动实际被解除的定时(tw1)比等待时间(tw2)滞后。并且，根据图7B，制动实际被解除的定时(tw1)比等待时间(tw2)提前。

根据本实施方式，制动的解除定时与回转用电动机21的驱动定时不会产生偏移且能够保持同步，因此与图7A所示不同，制动被解除的定时(tw1)不会滞后。构成机械制动器23的制动盘60和制动底板62不会磨损，这与机械制动器23的寿命的提高密切相关。

另外，根据本实施方式，与图7B所示不同，制动被解除的定时(tw1)不会提前。因此，不会成为既不是基于机械制动器23的制动接通的状态也不是回转用电动机21的伺服控制接通的状态的状态，即，不会成为基于机械制动器23的制动与回转用电动机21的伺服控制同时切断的状态。因此，上部回转体3不会与操作员的意图相反地进行回转。例如，当挖土机位于倾斜地面时，设置于上部回转体3上的工作要件不会因该上部回转体3的自重而不可避免地向斜面下方回转。

以上，通过实施方式例对设置于挖土机等施工机械上的回转驱动装置进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式例。与另一实施方式例的一部分或全部进行组合和替换等各种变形及改良可以包括在本发明的范围内。

本实施方式中，作为制动机构，例示出通过液压来切换制动的解除或作动的机械制动器23进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，如图8所示，可以将制动机构构成为通过进行螺线管70的电性切换来将上侧的制动底板62压向制动盘60。此时，可以通过检测螺线管70的切换位置和制动底板62的位移的位置传感器71来判定有无解除制动。或者，可以通过检测螺线管70的按压力的力量传感器来判定有无解除制动。另外，并不限定于这些传感器，只要能够检测制动器的制动力(保持力)，则传感器的种类没有限制。

另外，本实施方式所涉及的回转驱动装置能够广泛用于通过回转驱动装置回转驱动上部回转体3的施工机械。例如，能够在挖土机、林业机械、起重机、起重磁铁规格的施工机械等中广泛利用。

Claims (6)

1.一种电动回转式施工机械，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

动臂，一端转动自如地安装在所述上部回转体上；

斗杆，一端转动自如地安装于所述动臂的另一端；

工作要件，能够转动地安装于所述斗杆的另一端；

制动机构，保持所述上部回转体；

回转马达，回转驱动所述上部回转体；

状态监视机构，监视所述制动机构的状态；及

控制装置，根据基于该状态监视机构的监视，检测基于所述制动机构的制动的解除，

在所述控制装置检测出制动的解除之前，所述回转马达不会产生力。

2.根据权利要求1所述的电动回转式施工机械，其中，

在检测出基于所述制动机构的制动的解除之前，所述控制装置停止对所述回转马达供给电力。

3.根据权利要求1或2所述的电动回转式施工机械，其中，

所述状态监视机构监视保持所述上部回转体的所述制动机构的保持力。

4.根据权利要求1所述的电动回转式施工机械，其中，

所述电动回转式施工机械具有向所述回转马达供给电力的逆变器，

在检测出制动的解除的时刻，所述控制装置通过所述逆变器开始进行所述回转马达的伺服控制。

5.根据权利要求4所述的电动回转式施工机械，其中，

只要检测出制动的解除，所述控制装置就会继续进行所述伺服控制。

6.根据权利要求4所述的电动回转式施工机械，其中，

在检测出基于所述制动机构的制动的解除之前，所述控制装置不进行所述伺服控制，

在检测出基于所述制动机构的制动的解除之后，所述控制装置进行所述伺服控制。