CN104852475B - 一种无人飞行器无线充电方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人飞行器无线充电方法，包括：获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值；判断剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送警告信号；获取无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息；依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令；选择发送接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电。本发明能够实现对无人飞行器进行无线充电，提高无人飞行器的续航能力。本发明还公开了一种无人飞行器和无人飞行器无线充电系统。

Description

一种无人飞行器无线充电方法及系统
技术领域
本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器无线充电方法及系统。
背景技术
无人飞行器作为一种实用的空中任务平台，自身一般会携带一定数量的任务仪器设备，以完成其某一特定任务。无人飞行器，特别是小型无人飞行器因其体积和载重量有限，往往采用电池作为无人飞行器飞行和任务仪器设备的动力能源来源。但因受现阶段电池技术和容量限制，用电无人飞行器飞行时间都比较短，往往只能飞行半小时左右就要返航进行充电或更换电池，这样导致无人飞行器单次作业任务时间短和作业半径小。
发明内容
本发明提供了一种无人飞行器无线充电方法及系统，能够实现对无人飞行器进行无线充电，提高无人飞行器的续航能力。
本发明提供了一种无人飞行器无线充电方法，包括：
获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值；
判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
获取所述无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息；
依据所述飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电。
优选地，所述方法还包括：
判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，发送充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间至救援指挥中心；
与所述救援指挥中心根据所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间选择的移动无线充电站进行无线充电。
优选地，所述方法还包括：
记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和充电站信息。
优选地，所述预先计算得到充电预约时间包括：
获取无人飞行器的飞行速度；
依据所述无人飞行器与固定无线充电站的距离、所述飞行速度和剩余电量值计算出充电预约时间。
一种无人飞行器，包括：电量监控系统、定位及导航系统、飞行器控制及任务管理系统、数据收发终端和无线充电接收端；其中：
所述电量监控系统用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
所述飞行器控制及任务管理系统用于接收所述警告信号，并获取所述定位及导航系统中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据所述飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
所述数据收发终端用于按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
所述无线充电接收端用于选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电。
优选地，所述数据收发终端还用于：
判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，发送充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间至救援指挥中心；
所述无线充电接收端，还用于与所述救援指挥中心根据所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间选择的移动无线充电站进行无线充电。
优选地，所述无人飞行器还包括：
无线充电记录系统，用于记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和固定无线充电站或移动无线充电站信息。
优选地，所述飞行器控制及任务管理系统还用于：
获取无人飞行器的飞行速度，依据所述无人飞行器与固定无线充电站的距离、所述飞行速度和剩余电量值计算出充电预约时间。
一种无人飞行器无线充电系统，包括：无人飞行器和固定无线充电站；其中：
所述无人飞行器包括：第一身份代码存储单元、电量监控系统、第一定位及导航系统、飞行器控制及任务管理系统、第一数据收发终端和无线充电接收端；
所述固定无线充电站包括：第二身份代码存储单元、第二定位及导航系统、第二数据收发终端、第一排队信息累计及指示系统、充电挂号及叫号系统和第一无线充电终端；
所述第一身份代码存储单元用于存储所述无人飞行器的身份代码；
所述第二身份代码存储单元用于存储所述固定无线充电站的身份代码；
所述第一定位及导航系统用于监测所述无人飞行器的位置信息，并存储所述各个固定无线充电站的位置信息；
所述第二定位及导航系统用于监测所述固定无线充电站的位置信息；
所述电量监控系统用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
所述飞行器控制及任务管理系统用于接收所述警告信号，并获取所述第一定位及导航系统中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据所述飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
所述第一数据收发终端用于按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
所述第二数据收发终端用于接收所述第一数据收发终端发送的所述充电请求；
所述充电挂号及叫号系统用于依据所述第一排队信息累计及指示系统记录的本站充电排队信息和无人飞行器的充电请求，在无人飞行器请求的充电预约时间中没有无人飞行器进行预约时，通过第二数据收发端向无人飞行器发送接受充电预约指令；
所述无线充电接收端用于与选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站的第一无线充电终端连接，进行无线充电。
优选地，所述无人飞行器还包括：
第一无线充电记录系统，用于记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和固定无线充电站或移动无线充电站身份代码信息。
优选地，所述固定无线充电站还包括：
第二无线充电记录系统，用于记录无人飞行器的身份代码、充电时间、充电量和充电费用。
优选地，所述固定无线充电站还包括：第一能源补给系统；
所述为固定无线充电站补充电量的第一能源补给系统为电网、太阳能充电系统、汽油发电机或柴油发电机。
优选地，所述系统还包括：救援指挥中心和移动无线充电站；其中：
所述救援指挥中心包括：第三数据收发终端、中央处理计算机、移动无线充电站监控系统和移动无线充电站预约挂号系统；
所述移动无线充电站包括：第三身份代码存储单元、第三定位及导航系统、第四数据收发终端、第二排队信息累计及指示系统、移动平台和第二无线充电终端；
所述第三身份代码存储单元用于存储所述移动无线充电站的身份代码；
所述第三定位及导航系统用于监测随时移动无线充电站的位置信息；
所述移动平台为所述移动无线充电站的移动运输平台；
所述第三数据收发终端用于接收所述第一数据收发终端判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令时，发送的充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间；
所述中央处理计算机用于根据固定无线充电站发送的充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间，以及移动无线充电站监控系统记录的移动无线充电站的信息，选择移动无线充电站；
所述移动无线充电站预约挂号系统用于通过所述第三数据收发终端向选择的移动无线充电站发送预约挂号请求指令、无人飞行器的位置信息；
所述第四数据收发终端用于接收所述预约挂号请求指令和无人飞行器的位置信息；
所述第二无线充电终端用于与所述无线充电接收端连接，进行无线充电。
优选地，所述移动无线充电站还包括：
第三无线充电记录系统，用于记录无人飞行器的身份代码、充电时间、充电量和充电费用。
优选地，所述移动无线充电站还包括：第二能源补给系统；
所述为移动无线充电站补充电量的第二能源补给系统为电网、太阳能充电系统、汽油发电机或柴油发电机。
由上述方案可知，本发明提供的一种无人飞行器无线充电方法，通过获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，当判断剩余电量值小于预设警戒值时，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离，按照距离由近到远的先后顺序依次向固定无线充电站发送充电请求，直到接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，然后与发送接受充电预约指令的固定无线充电站建立无线连接，实现了对无人飞行器进行无线充电，提高了无人飞行器的续航能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种无人飞行器无线充电方法的流程图；
图2为本发明另一实施例公开的一种无人飞行器无线充电方法的流程图；
图3为本发明实施例公开的一种无人飞行器的结构框图；
图4为本发明另一实施例公开的一种无人飞行器的结构框图；
图5为本发明实施例公开的一种无人飞行器无线充电系统的结构框图；
图6为本发明另一实施例公开的一种无人飞行器无线充电系统的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明实施例公开的一种无人飞行器无线充电方法，包括：
S101、获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值；
S102、判断剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则进入步骤S103；
S103、生成警告信号，并发送警告信号；
S104、获取无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息；
S105、依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
S106、按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
S107、选择发送接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电。
具体的，上述实施例的工作过程为：在无人飞行器飞行执行任务的过程中，实时获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断剩余电量值是否小于预设警戒值，所述预设警戒值为满足向无人飞行器充电的预设值，当剩余电量值小于预设警戒值时，生成警告信号，根据生成的警告信号获取无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离，然后按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次向固定无线充电站发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，即有固定无线充电站满足对无人飞行器进行无线的充电要求，最后无人飞行器根据发送接受充电预约指令的固定无线充电站的位置信息，飞向该固定无线充电站，与该固定无线充电站建立无线连接，完成无线充电。
如图2所示，为本发明另一实施例公开的一种无人飞行器无线充电方法，包括：
S201、获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值；
S202、判断剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则进入步骤S203；
S203、生成警告信号，并发送警告信号；
S204、获取无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息；
S205、依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
S206、按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
S207、选择发送接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电；
S208、判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，发送充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间至救援指挥中心；
S209、与救援指挥中心根据所述无人飞行器位置信息和充电预约时间选择的移动无线充电站进行无线充电；
S210、记录无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和充电站信息。
具体的，上述实施例的工作过程为：在无人飞行器飞行执行任务的过程中，实时获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断剩余电量值是否小于预设警戒值，所述预设警戒值为满足向无人飞行器充电的预设值，当剩余电量值小于预设警戒值时，生成警告信号，根据生成的警告信号获取无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离，然后按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次向固定无线充电站发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，即有固定无线充电站满足对无人飞行器进行无线的充电要求，最后无人飞行器根据发送接受充电预约指令的固定无线充电站的位置信息，飞向该固定无线充电站，与该固定无线充电站建立无线连接，完成无线充电。
当判断一直没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令时，向救援指挥中心发送充电救援指令、无人飞行器位置信息和充电预约时间，救援指挥中心根据接收到的无人飞行器位置信息和充电预约时间选择最佳的移动无线充电站，移动无线充电站根据无人飞行器的位置信息移动至无人飞行器所在位置，与无人飞行器建立无线连接，完成无线充电。
无人飞行器在充电过程中还记录每次充电的时间、充电次数、充电量和充电站信息。
如图3所示，为本发明实施例公开的一种无人飞行器，包括：电量监控系统31、定位及导航系统32、飞行器控制及任务管理系统33、数据收发终端34和无线充电接收端35；其中：
电量监控系统31用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
飞行器控制及任务管理系统33用于接收所述警告信号，并获取定位及导航系统32中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
数据收发终端34用于按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
无线充电接收端35用于选择发送接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电。
具体的，上述实施例的工作过程为：在无人飞行器飞行执行任务的过程中，通过电量监控系统31实时获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断剩余电量值是否小于预设警戒值，所述预设警戒值为满足向无人飞行器充电的预设值，当剩余电量值小于预设警戒值时，生成警告信号，飞行器控制及任务管理系统33根据生成的警告信号获取定位及导航系统32中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离，然后通过数据收发终端34按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次向固定无线充电站发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，即有固定无线充电站满足对无人飞行器进行无线的充电要求，最后无人飞行器根据发送接受充电预约指令的固定无线充电站的位置信息，飞向该固定无线充电站，与该固定无线充电站建立无线连接，通过无线充电接收端35完成无线充电。
如图4所示，为本发明另一实施例公开的一种无人飞行器，包括：电量监控系统41、定位及导航系统42、飞行器控制及任务管理系统43、数据收发终端44、无线充电接收端45和无线充电记录系统46；其中：
电量监控系统41用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
飞行器控制及任务管理系统43用于接收所述警告信号，并获取定位及导航系统42中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
数据收发终端44用于按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
无线充电接收端45用于选择发送接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电；
飞行器控制及任务管理系统43还用于获取无人飞行器的飞行速度，依据所述无人飞行器与固定无线充电站的距离、飞行速度和剩余电量值计算出充电预约时间；
数据收发终端44还用于判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，发送充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间至救援指挥中心；
无线充电接收端45还用于与所述救援指挥中心根据所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间选择的移动无线充电站进行无线充电；
无线充电记录系统46用于记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和固定无线充电站或移动无线充电站信息。
具体的，上述实施例的工作原理为：在无人飞行器飞行执行任务的过程中，通过电量监控系统41实时获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断剩余电量值是否小于预设警戒值，所述预设警戒值为满足向无人飞行器充电的预设值，当剩余电量值小于预设警戒值时，生成警告信号，飞行器控制及任务管理系统43根据生成的警告信号获取定位及导航系统42中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离，然后数据收发终端44按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次向固定无线充电站发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，即有固定无线充电站满足对无人飞行器进行无线的充电要求，最后无人飞行器根据发送接受充电预约指令的固定无线充电站的位置信息，飞向该固定无线充电站，与该固定无线充电站建立无线连接，通过无线充电接收端45完成无线充电。
当数据收发端44判断一直没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令时，向救援指挥中心发送充电救援指令、无人飞行器位置信息和充电预约时间，救援指挥中心根据接收到的无人飞行器位置信息和充电预约时间选择最佳的移动无线充电站，移动无线充电站根据无人飞行器的位置信息移动至无人飞行器所在位置，与无人飞行器建立无线连接，通过无线充电接收端45完成无线充电。
无人飞行器在充电过程中还通过无线充电记录系统46记录每次充电的时间、充电次数、充电量和充电站信息。
如图5所示，本发明的实施例还公开了一种无人飞行器无线充电系统，包括：无人飞行器51和固定无线充电站52；其中：
无人飞行器51包括：第一身份代码存储单元511、电量监控系统512、第一定位及导航系统513、飞行器控制及任务管理系统514、第一数据收发终端515和无线充电接收端516；
固定无线充电站52包括：第二身份代码存储单元521、第二定位及导航系统522、第二数据收发终端523、第一排队信息累计及指示系统524、充电挂号及叫号系统525和第一无线充电终端526；
第一身份代码存储单元511用于存储无人飞行器的身份代码；
第二身份代码存储单元521用于存储固定无线充电站的身份代码；
第一定位及导航系统513用于监测无人飞行器的位置信息，并存储各个固定无线充电站的位置信息；
第二定位及导航系统522用于监测固定无线充电站的位置信息；
电量监控系统512用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
飞行器控制及任务管理系统514用于接收所述警告信号，并获取第一定位及导航系统513中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
第一数据收发终端515用于按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
第二数据收发终端523用于接收第一数据收发终端发送的充电请求；
充电挂号及叫号系统525用于依据第一排队信息累计及指示系统524记录的本站充电排队信息和无人飞行器的充电请求，在无人飞行器请求的充电预约时间中没有无人飞行器进行预约时，通过第二数据收发端523向无人飞行器发送接受充电预约指令；
无线充电接收端516用于与选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站的第一无线充电终端526连接，进行无线充电。
具体的，上述实施例的工作原理为：在无人飞行器飞行执行任务的过程中，通过电量监控系统512实时获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断剩余电量值是否小于预设警戒值，所述预设警戒值为满足向无人飞行器充电的预设值，当剩余电量值小于预设警戒值时，生成警告信号，飞行器控制及任务管理系统514根据生成的警告信号获取第一定位及导航系统513中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算无人飞行器与各个固定无线充电站的距离，然后第一数据收发终端515按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次向固定无线充电站发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，即有固定无线充电站满足对无人飞行器进行无线的充电要求，第二数据收发终端523接收第一数据收发终端发送的充电请求；充电挂号及叫号系统525依据第一排队信息累计及指示系统524记录的本站充电排队信息和无人飞行器的充电请求，在无人飞行器请求的充电预约时间中没有无人飞行器进行预约时，通过第二数据收发端523向无人飞行器发送接受充电预约指令；最后无人飞行器根据发送接受充电预约指令的固定无线充电站的位置信息，飞向该固定无线充电站，与该固定无线充电站的第一无线充电终端526建立无线连接，通过无线充电接收端516完成无线充电。
如图6所示，为本发明另一实施例公开的一种无人飞行器无线充电系统，包括：无人飞行器61、固定无线充电站62、救援指挥中心63和移动无线充电站64；其中：
无人飞行器61包括：第一身份代码存储单元611、电量监控系统612、第一定位及导航系统613、飞行器控制及任务管理系统614、第一数据收发终端615、无线充电接收端616和第一无线充电记录系统617；
固定无线充电站62包括：第二身份代码存储单元621、第二定位及导航系统622、第二数据收发终端623、第一排队信息累计及指示系统624、充电挂号及叫号系统625、第一无线充电终端626、第二无线充电记录系统627和第一能源补给系统628；
救援指挥中心63包括：第三数据收发终端631、中央处理计算机632、移动无线充电站监控系统633和移动无线充电站预约挂号系统634；
移动无线充电站64包括：第三身份代码存储单元641、第三定位及导航系统642、第四数据收发终端643、第二排队信息累计及指示系统644、移动平台645、第二无线充电终端646、第三无线充电记录系统647和第二能源补给系统648；其中：
第一身份代码存储单元611用于存储无人飞行器的身份代码；
第二身份代码存储单元621用于存储固定无线充电站的身份代码；
第一定位及导航系统613用于监测无人飞行器的位置信息，并存储各个固定无线充电站的位置信息；
第二定位及导航系统622用于监测固定无线充电站的位置信息；
电量监控系统612用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送警告信号；
飞行器控制及任务管理系统614用于接收所述警告信号，并获取第一定位及导航系统613中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
第一数据收发终端615用于按照无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
第二数据收发终端623用于接收第一数据收发终端发送的所述充电请求；
充电挂号及叫号系统625用于依据第一排队信息累计及指示系统记录的本站充电排队信息和无人飞行器的充电请求，在无人飞行器请求的充电预约时间中没有无人飞行器进行预约时，通过第二数据收发端向无人飞行器发送接受充电预约指令；
无线充电接收端616用于与选择发送接受充电预约指令的固定无线充电站的第一无线充电终端连接，进行无线充电。
第一无线充电记录系统617，用于记录无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和固定无线充电站或移动无线充电站身份代码信息；
第二无线充电记录系统627，用于记录无人飞行器的身份代码、充电时间、充电量和充电费用；
第一能源补给系统628用于为固定无线充电站补充电量，可以为电网、太阳能充电系统、汽油发电机或柴油发电机；
第三身份代码存储单元641用于存储移动无线充电站的身份代码；
第三定位及导航系统642用于监测移动无线充电站的位置信息；
移动平台645为移动无线充电站的移动运输平台；
第三数据收发终端631用于接收第一数据收发终端615判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令时，发送的充电救援指令、无人飞行器位置信息和所述充电预约时间；
中央处理计算机632用于根据固定无线充电站发送的充电救援指令、无人飞行器位置信息和所述充电预约时间，以及移动无线充电站监控系统633记录的移动无线充电站的信息，选择移动无线充电站；
移动无线充电站预约挂号系统634用于通过第三数据收发终端631向选择的移动无线充电站发送预约挂号请求指令、无人飞行器的位置信息；
第四数据收发终端643用于接收预约挂号请求指令和无人飞行器的位置信息；
第二无线充电终端646用于与无线充电接收端616连接，进行无线充电。
第三无线充电记录系统647，用于记录无人飞行器的身份代码、充电时间、充电量和充电费用；
第二能源补给系统648用于为移动无线充电站补充电量，可以为电网、太阳能充电系统、汽油发电机或柴油发电机。
本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种无人飞行器无线充电方法，其特征在于，包括：
获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值；
判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
获取所述无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息；
依据所述无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电；
还包括：
判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，发送充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间至救援指挥中心；
与所述救援指挥中心根据所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间选择的移动无线充电站进行无线充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和充电站信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预先计算得到充电预约时间包括：
获取无人飞行器的飞行速度；
依据所述无人飞行器与固定无线充电站的距离、所述飞行速度和剩余电量值计算出充电预约时间。
4.一种无人飞行器，其特征在于，包括：电量监控系统、定位及导航系统、飞行器控制及任务管理系统、数据收发终端和无线充电接收端；其中：
所述电量监控系统用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
所述无人飞行器控制及任务管理系统用于接收所述警告信号，并获取所述定位及导航系统中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据所述无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
所述数据收发终端用于按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
所述无线充电接收端用于选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站进行无线充电；
所述数据收发终端还用于：
判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，发送充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间至救援指挥中心；
所述无线充电接收端，还用于与所述救援指挥中心根据所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间选择的移动无线充电站进行无线充电。
5.根据权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，还包括：
无线充电记录系统，用于记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和固定无线充电站或移动无线充电站信息。
6.根据权利要求5所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器控制及任务管理系统还用于：
获取无人飞行器的飞行速度，依据所述无人飞行器与固定无线充电站的距离、所述飞行速度和剩余电量值计算出充电预约时间。
7.一种无人飞行器无线充电系统，其特征在于，包括：无人飞行器和固定无线充电站；其中：
所述无人飞行器包括：第一身份代码存储单元、电量监控系统、第一定位及导航系统、飞行器控制及任务管理系统、第一数据收发终端和无线充电接收端；
所述固定无线充电站包括：第二身份代码存储单元、第二定位及导航系统、第二数据收发终端、第一排队信息累计及指示系统、充电挂号及叫号系统和第一无线充电终端；
所述第一身份代码存储单元用于存储所述无人飞行器的身份代码；
所述第二身份代码存储单元用于存储所述固定无线充电站的身份代码；
所述第一定位及导航系统用于监测所述无人飞行器的位置信息，并存储各个所述固定无线充电站的位置信息；
所述第二定位及导航系统用于监测所述固定无线充电站的位置信息；
所述电量监控系统用于获取无人飞行器蓄电池的剩余电量值，并判断所述剩余电量值是否小于预设警戒值，若是则生成警告信号，并发送所述警告信号；
所述无人飞行器控制及任务管理系统用于接收所述警告信号，并获取所述第一定位及导航系统中无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，依据所述无人飞行器的位置信息和各个固定无线充电站的位置信息，计算所述无人飞行器与各个固定无线充电站的距离；
所述第一数据收发终端用于按照所述无人飞行器与固定无线充电站距离由近到远的先后顺序依次发送充电请求，直至判断接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令，其中，所述充电请求携带有预先计算得到充电预约时间和充电预约指令；
所述第二数据收发终端用于接收所述第一数据收发终端发送的所述充电请求；
所述充电挂号及叫号系统用于依据所述第一排队信息累计及指示系统记录的本站充电排队信息和无人飞行器的充电请求，在无人飞行器请求的充电预约时间中没有无人飞行器进行预约时，通过第二数据收发端向无人飞行器发送接受充电预约指令；
所述无线充电接收端用于与选择发送所述接受充电预约指令的固定无线充电站的第一无线充电终端连接，进行无线充电；
还包括：救援指挥中心和移动无线充电站；其中：
所述救援指挥中心包括：第三数据收发终端、中央处理计算机、移动无线充电站监控系统和移动无线充电站预约挂号系统；
所述移动无线充电站包括：第三身份代码存储单元、第三定位及导航系统、第四数据收发终端、第二排队信息累计及指示系统、移动平台和第二无线充电终端；
所述第三身份代码存储单元用于存储所述移动无线充电站的身份代码；
所述第三定位及导航系统用于监测随时移动无线充电站的位置信息；
所述移动平台为所述移动无线充电站的移动运输平台；
所述第三数据收发终端用于接收所述第一数据收发终端判断没有接收到固定无线充电站发送的接受充电预约指令时，发送的充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间；
所述中央处理计算机用于根据所述第一数据收发终端发送的充电救援指令、所述无人飞行器位置信息和所述充电预约时间，以及移动无线充电站监控系统记录的移动无线充电站的信息，选择移动无线充电站；
所述移动无线充电站预约挂号系统用于通过所述第三数据收发终端向选择的移动无线充电站发送预约挂号请求指令、无人飞行器的位置信息；
所述第四数据收发终端用于接收所述预约挂号请求指令和无人飞行器的位置信息；
所述第二无线充电终端用于与所述无线充电接收端连接，进行无线充电。
8.根据权利要求7所述的无人飞行器无线充电系统，其特征在于，所述无人飞行器还包括：
第一无线充电记录系统，用于记录所述无人飞行器与固定无线充电站或移动无线充电站的充电时间、充电次数、充电量和固定无线充电站或移动无线充电站身份代码信息。
9.根据权利要求8所述的无人飞行器无线充电系统，其特征在于，所述固定无线充电站还包括：
第二无线充电记录系统，用于记录无人飞行器的身份代码、充电时间、充电量和充电费用。
10.根据权利要求9所述的无人飞行器无线充电系统，其特征在于，所述固定无线充电站还包括：第一能源补给系统；
所述为固定无线充电站补充电量的第一能源补给系统为电网、太阳能充电系统、汽油发电机或柴油发电机。
11.根据权利要求7所述的无人飞行器无线充电系统，其特征在于，所述移动无线充电站还包括：
第三无线充电记录系统，用于记录无人飞行器的身份代码、充电时间、充电量和充电费用。
12.根据权利要求11所述的无人飞行器无线充电系统，其特征在于，所述移动无线充电站还包括：第二能源补给系统；
所述为移动无线充电站补充电量的第二能源补给系统为电网、太阳能充电系统、汽油发电机或柴油发电机。
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