CN104843182A - 多旋翼飞行器及机臂夹持装置与夹持机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多旋翼飞行器，包括机身、机臂及机臂夹持装置。机臂包括相对设置的自由端及固定端。机臂夹持装置包括与机身连接的夹持机构，夹持机构包括夹持件、压紧块及锁紧件。夹持件包括外侧面、定位通孔、贯穿并隔断外侧面的缺口及开设在定位通孔的内表面上的两个凹陷，缺口与定位通孔连通，两个凹陷分别位于缺口的相对两端并均与缺口及定位通孔连通，机臂的固定端穿设在定位通孔内。压紧块包括基体及自基体向外凸起的压紧部，压紧部与缺口相配合。锁紧件穿过压紧块并锁合在外侧面上，以使压紧部能够拆卸地装设在缺口内并与机臂的固定端抵持。本发明还提供一种用于固定机臂的机臂夹持装置及一种夹持机构。

Description

多旋翼飞行器及机臂夹持装置与夹持机构

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种夹持机构、具有该夹持机构的机臂夹持装置以及具有该机臂夹持装置的多旋翼飞行器。

背景技术

多旋翼飞行器，也被称之为多旋翼直升机，因具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，而被广泛地应用于军事、科研以及民事三大领域，以执行各领域应用中的运输、投递、监视、侦查、勘探、拍摄等任务。

多旋翼飞行器通常包括机身、多个(可以是四个、六个、八个或者更多)与机身相连的机臂、设于每个机臂上用于驱动该多旋翼飞行器的动力系统、安装在机身下部或者安装在每个机臂下部的起落架、以及用于控制该多旋翼飞行器的控制系统。多旋翼飞行器的机身与机臂之间的连接一般是采用强力胶水粘接的方式来实现的，采用此种连接方式的多旋翼飞行器，机臂不能拆卸，一旦机臂被损坏，就无法单独更换机臂，而需要将机身与机臂连接的模块整体替换掉。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种使机臂易于拆装的夹持机构、具有该夹持机构的机臂夹持装置、以及具有该机臂夹持装置的多旋翼飞行器。

一种夹持机构，包括夹持件、压紧块及锁紧件。该夹持件包括外侧面、定位通孔、贯穿并隔断该外侧面的缺口以及开设在该定位通孔的内表面上的两个凹陷。该缺口与该定位通孔连通，该两个凹陷分别位于该缺口的相对两端并均与该第一缺口及该定位通孔连通。该压紧块包括基体及自该基体向外凸起的压紧部。该压紧部与该缺口相配合。该锁紧件穿过该压紧块并锁合在该外侧面上，以使该压紧部能够拆卸地装设在该缺口内。

进一步的，该夹持件还包括相背的第一表面及第二表面，该定位通孔为贯穿该第一表面及该第二表面的圆形通孔，该第一表面及该第二表面均与该外侧面连接，该第一表面上开设有至少一个与该定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第二表面上开设有至少一个与该定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该缺口的两侧，该基体与该两个平面部抵触。

进一步的，该外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该缺口的两侧，每个阶梯部包括一个第一面及相对该第一面凹陷的第二面，两个阶梯部的第二面共面，该基体与该两个阶梯部的第二面抵触。

进一步的，该缺口具有垂直该定位通孔的中心轴的中心轴线，该压紧部包括远离该基体的抵持面，该抵持面位于该缺口内并朝向该定位通孔，该抵持面与该缺口的中心轴线垂直。

进一步的，该缺口具有垂直该定位通孔的中心轴的中心轴线，该压紧部包括远离该基体的抵持面，该抵持面位于该缺口内并朝向该定位通孔，该抵持面相对该缺口的中心轴线倾斜。

一种机臂夹持装置，用于固定多旋翼飞行器的机臂。该机臂夹持装置包括与该多旋翼飞行器的机身连接的第一夹持机构。该第一夹持机构包括第一夹持件、第一压紧块以及第一锁紧件。该第一夹持件包括第一外侧面、第一定位通孔、贯穿并隔断该第一外侧面的第一缺口以及开设在该第一定位通孔的内表面上的两个凹陷。该第一缺口与该第一定位通孔连通，该两个凹陷分别位于该第一缺口的相对两端并均与该第一缺口及该第一定位通孔连通。该机臂的一固定端穿设在该第一定位通孔内。该第一压紧块包括第一基体及自该第一基体向外凸起的第一压紧部。该第一压紧部与该第一缺口相配合。该第一锁紧件穿过该第一压紧块并锁合在该第一外侧面上，以使该第一压紧部能够拆卸地装设在该第一缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

进一步的，该机臂夹持装置还包括与该多旋翼飞行器的机身连接的第二夹持机构。该第二夹持机构包括第二夹持件、第二压紧块、以及第二锁紧件。该第二夹持件包括第二外侧面、第二定位通孔、贯穿并隔断该第二外侧面的第二缺口。该第二缺口与该第二定位通孔连通。该机臂的该固定端穿设在该第二定位通孔内。该第二压紧块包括第二基体及自该第二基体向外凸起的第二压紧部。该第二压紧部与该第二缺口相配合。该第二锁紧件穿过该第二压紧块并锁合在该第二外侧面上，以使该第二压紧部能够拆卸地装设在该第二缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

进一步的，该第一夹持件还包括相背的第一表面及第二表面，该第一定位通孔为贯穿该第一表面及该第二表面的圆形通孔，该第一表面及该第二表面均与该第一外侧面连接，该第一表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第二表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第一外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第一缺口的两侧，该第一基体与该两个平面部抵触。

进一步的，该第一外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第一缺口的两侧，每个阶梯部包括一个第一面及相对该第一面凹陷的第二面，两个阶梯部的第二面共面，该第一基体与该两个阶梯部的第二面抵触。

进一步的，该第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该机臂抵持，该第一压紧部的抵持面与该第一缺口的中心轴线垂直。

进一步的，第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该机臂抵持，该第一压紧部的抵持面相对该第一缺口的中心轴线倾斜。

进一步的，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该前表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的加强槽。

进一步的，该后表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该第二缺口将该第二定位通孔的内表面隔断为一段非闭合的优弧面，该第二压紧部包括远离该第二基体并呈劣弧的抵持面，该第二压紧部的抵持面与该机臂抵持并与该第二定位通孔的内表面组成一个完整的圆环。

进一步的，该第二压紧部的抵持面为粗糙面。

进一步的，该第二外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第二缺口的两侧，该第二基体与该两个平面部抵触。

进一步的，该第二外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第二缺口的两侧，每个阶梯部包括一个平面及相对该平面凹陷的内凹面，两个阶梯部的第内凹面共面，该第二基体与该两个阶梯部的内凹面抵触。

一种多旋翼飞行器，包括机身、至少一个机臂以及机臂夹持装置。该机臂包括相对设置的自由端及固定端。该机臂夹持装置包括与该机身连接的第一夹持机构，该第一夹持机构包括第一夹持件、第一压紧块以及第一锁紧件。该第一夹持件包括第一外侧面、第一定位通孔、贯穿并隔断该第一外侧面的第一缺口以及开设在该第一定位通孔的内表面上的两个凹陷，该第一缺口与该第一定位通孔连通，该两个凹陷分别位于该第一缺口的相对两端并均与该第一缺口及该第一定位通孔连通，该机臂的该固定端穿设在该第一定位通孔内。该第一压紧块包括第一基体及自该第一基体向外凸起的第一压紧部，该第一压紧部与该第一缺口相配合。该第一锁紧件穿过该第一压紧块并锁合在该第一外侧面上，以使该第一压紧部能够拆卸地装设在该第一缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

进一步的，该机臂包括呈圆柱体形的杆体及套设在该杆体外圆周面上的外套环，该外套环的外表面包括圆弧段及封闭该圆弧段的平面段，该外套环位于该第一定位通孔内，该圆弧段与该第一定位通孔的内表面抵触，该第一压紧部与该平面段抵持，该凹陷能够为该平面段提供收容空间。

进一步的，该外套环的内表面开设有容胶槽，该外套环还开设有贯穿该外套环的内表面及该外套环的外表面的点胶孔，该点胶孔与该容胶槽连通。

进一步的，该第一夹持件还包括相背的第一表面及第二表面，该第一定位通孔为贯穿该第一表面及该第二表面的圆形通孔，该第一表面及该第二表面均与该第一外侧面连接，该第一表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第二表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第一外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第一缺口的两侧，该第一基体与该两个平面部抵触。

进一步的，该第一外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第一缺口的两侧，每个阶梯部包括一个第一面及相对该第一面凹陷的第二面，两个阶梯部的第二面共面，该第一基体与该两个阶梯部的第二面抵触。

进一步的，该第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该平面段抵持，该第一压紧部的抵持面与该第一缺口的中心轴线垂直。

进一步的，第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该平面段抵持，该第一压紧部的抵持面相对该第一缺口的中心轴线倾斜。

进一步的，该机臂夹持装置还包括与该机身连接的第二夹持机构，该第二夹持机构包括第二夹持件、第二压紧块以及第二锁紧件。该第二夹持件包括第二外侧面、第二定位通孔、贯穿并隔断该第二外侧面的第二缺口，该第二缺口与该第二定位通孔连通，该机臂的该固定端穿设在该第二定位通孔内。该第二压紧块包括第二基体及自该第二基体向外凸起的第二压紧部，该第二压紧部与该第二缺口相配合。该第二锁紧件穿过该第二压紧块并锁合在该第二外侧面上，以使该第二压紧部能够拆卸地装设在该第二缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

进一步的，该机臂包括呈圆柱体形的杆体及内嵌在该杆体中的内套环，该内套环的外表面与该杆体的内圆周面抵触，该内套环位于该固定端并与该第二夹持机构的位置对应。

进一步的，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该前表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的加强槽。

进一步的，该后表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的弹性加强槽。

进一步的，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该第二缺口将该第二定位通孔的内表面隔断为一段非闭合的优弧面，该第二压紧部包括远离该第二基体并呈劣弧的抵持面，该第二压紧部的抵持面与该机臂抵持并与该第二定位通孔的内表面组成一个完整的圆环。

进一步的，该第二压紧部的抵持面为粗糙面。

进一步的，该第二外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第二缺口的两侧，该第二基体与该两个平面部抵触。

进一步的，该第二外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第二缺口的两侧，每个阶梯部包括一个平面及相对该平面凹陷的内凹面，两个阶梯部的第内凹面共面，该第二基体与该两个阶梯部的内凹面抵触。

本发明中的多旋翼飞行器需要拆卸机臂时，只需要取出锁紧件及压紧块即可将机臂拆卸下来，方便更换及保养。

附图说明

图1是本发明第一实施方式提供的多旋翼飞行器的立体组装示意图。

图2是图1中的多旋翼飞行器的机臂与机臂夹持装置装配的装配示意图。

图3是图2中的多旋翼飞行器的机臂套设进机臂夹持装置中的立体示意图。

图4是图2中的机臂的部分立体示意图。

图5是图4中的机臂的外套环的立体示意图。

图6是图4中的机臂的内套环的立体示意图。

图7是图3中的机臂夹持装置的第一夹持机构的立体示意图。

图8是图7中的第一夹持机构的第一夹持件的平面示意图。

图9是图7中的第一夹持机构的第一压紧块的立体示意图。

图10是图3中的机臂夹持装置的第二夹持机构的立体示意图。

图11是图10中的第二夹持机构的第二夹持件的平面示意图。

图12是图10中的第二夹持机构的第二压紧块的立体示意图。

图13是图3中的多旋翼飞行器沿着线XIII-XIII的剖面示意图。

图14是本发明第二实施方式提供的多旋翼飞行器的第一压紧块的立体示意图。

图15是本发明第二实施方式提供的多旋翼飞行器的剖面示意图。

主要元件符号说明

多旋翼飞行器	100
		机身	10
顶板	12
		顶板螺纹孔	122
底板	14
		底板螺纹孔	142
机臂	20
		杆体	22、72
自由端	222
		固定端	224
外套环	24、74
		外表面	242、262
圆弧段	2422
		平面段	2424、7424
过渡段	2426
		内表面	244、264
容胶槽	2442
		点胶孔	2444
内套环	26
		机臂夹持装置	30
第一夹持机构	32
		第一夹持件	322
第一定位通孔	3220
		第一外侧面	3221
第一面	3221a
		第二面	3221b
第一顶面	3222
		第一底面	3223
第一表面	3224
		第二表面	3225
第一缺口	3226
		凹陷	3227
弹性加强槽	3228、3428
		螺纹孔	3229、32a、3429
第一压紧块	324、824
		第一基体	3241、8241
第一压紧部	3242、8242
		螺孔	3243、3443、8243
第一抵持面	3244、8244
		第一锁紧件	326
第二夹持机构	34
		第二夹持件	342
第二定位通孔	3420
		第二外侧面	3421
平面	3421a
		内凹面	3421b
第二顶面	3422
		第二底面	3423
后表面	3424
		前表面	3425
第二缺口	3426
		第二压紧块	344
第二基体	3441
		第二压紧部	3442
第二抵持面	3444
		第二锁紧件	346
螺钉	124、144
		动力系统	40
电机	42
		螺旋桨	44
起落架	50
		控制系统	60

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请一并参阅图1及图2，本发明第一实施方式提供的多旋翼飞行器100为四旋翼飞行器，包括一个机身10、四个机臂20、四个机臂夹持装置30、四个动力系统40、四个起落架50、以及一个控制系统60。该四个机臂20均匀分布在该机身10的周围，呈“十”字形排列，且该四个机臂20分别通过该四个机臂夹持装置30与该机身10固定连接。该四个动力系统40分别固定在该四个机臂20的自由端222，每个动力系统40均包括一个电机42及一个螺旋桨44。该电机42驱动该螺旋桨44转动以为该多旋翼飞行器100提供升力。该四个起落架50为四条支撑腿，分别固定在该四个机臂20的自由端222的下部，用于保证该多旋翼飞行器100着陆和起飞时的稳定性。该控制系统60固定在该机身10上，用于控制该多旋翼飞行器100的姿态，例如起飞、着陆、空中悬停等。

在其他实施方式中，该多旋翼飞行器100还可以是六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、或者是更多旋翼的飞行器，对应地，不同的旋翼飞行器的机臂、机臂夹持装置、动力系统以及起落架的数量也会不同，例如，六旋翼飞行器的机臂、机臂夹持装置、动力系统以及起落架均为六个，八旋翼飞行器的机臂、机臂夹持装置、动力系统以及起落架均为八个，其他的多旋翼飞行器则依次类推，只要保证该多旋翼飞行器上的机臂的数量、机臂夹持装置的数量、动力系统的数量以及起落架的数量相同即可。在又一其他实施方式中，起落架还可以是安装在机身的下部，而不是安装在机臂的自由端的下部，此时，起落架的数量可以自行设计，无需与机臂的数量、机臂夹持装置的数量、及动力系统的数量相同。

该机身10包括顶板12及与该顶板12间隔相对的底板14。该顶板12上开设有多个顶板螺纹孔122，该底板14上开设有与该多个顶板螺纹孔122一一对应的多个底板螺纹孔142。

请一并参阅图2至图4，每个机臂20包括一个呈圆柱体形的杆体22、套设在该杆体22外圆周面上的外套环24、以及内嵌在该杆体22中的内套环26。该杆体22包括相对设置的自由端222及固定端224。本实施方式中，该杆体22是采用碳纤维材料制成的碳管，且至少固定端224为中空结构。在其他实施方式中，该杆体22还可以是采用塑胶制成的塑胶管。

请参阅图5，该外套环24为一个封闭的环，包括相背的外表面242及内表面244。该外表面242包括圆弧段2422、封闭该圆弧段2422的平面段2424以及两个在该平面段2424封闭该圆弧段2422时起到过渡作用的过渡段2426。该内表面244开设有环形的容胶槽2442。该外套环24还开设有至少一个贯穿该外表面242及该内表面244的点胶孔2444，该点胶孔2444位于该圆弧段2422并与该容胶槽2442连通。在其他实施方式中，该点胶孔2444还可以全部开设在该平面段2424上、或者部分开设在该平面段2424上，部分开设在该圆弧段2422上。本实施方式中，该点胶孔2444的个数为两个，且均匀分布在该外套环24上。

请参阅图6，该内套环26也为一个封闭的环，包括相背的外表面262及内表面264。该外表面262及该内表面264均为圆环形。

组装机臂20时，该外套环24先套设在该杆体22外圆周面上，再使用点胶工具(图未示)从该点胶孔2444向该容胶槽2442内点胶，从而使该外套环24胶合固定在该杆体22的固定端224。由于该点胶孔2444是均匀分布在该外套环24上的，则能够保证点入的胶能够均匀分布在杆体22外圆周面上。该内套环26的外表面262与该杆体22的内圆周面抵触而卡合在该杆体22内部并位于该固定端224处，以加强该机臂20的锁紧强度。

请参阅图3，每个机臂夹持装置30包括第一夹持机构32及第二夹持机构34。

请一并参阅图3、图7及图8，该第一夹持机构32包括一个第一夹持件322、一个第一压紧块324、以及一个为螺钉的第一锁紧件326。

该第一夹持件322为一侧开放的方形结构，包括第一外侧面3221、第一顶面3222、第一底面3223、第一表面3224、以及第二表面3225。该第一顶面3222与该第一底面3223平行相背，该第一表面3224与该第二表面3225平行相背，该第一外侧面3221与该第一顶面3222、该第一底面3223、该第一表面3224以及第二表面3225均垂直连接。

该第一夹持件322开设有第一定位通孔3220、第一缺口3226以及两个凹陷3227。该第一定位通孔3220为圆形，并贯穿该第一表面3224及该第二表面3225。该第一缺口3226贯穿并隔断该第一外侧面3221，该第一缺口3226与该第一定位通孔3220连通。该第一缺口3226具有垂直该第一定位通孔3220的中心轴的中心轴线。该两个凹陷3227设置在该第一定位通孔3220的内表面上，该两个凹陷3227分别位于该第一缺口3226的相对两端并均与该第一缺口3226及该第一定位通孔3220连通。该两个凹陷3227贯穿该第一表面3224及该第二表面3225。

本实施方式中，该第一外侧面3221包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第一缺口3226的两侧。每个阶梯部包括一个第一面3221a及相对该第一面3221a凹陷的第二面3221b，两个阶梯部的第二面3221b共面，且均开设有螺纹孔3229。该第一顶面3222上开设有多个螺纹孔32a。与该第一顶面3222类似，该第一底面3223上开设有多个螺纹孔(图未示)。该第一表面3224上开设有至少一个与该第一定位通孔3320相间隔的弹性加强槽3228，该第二表面3225上开设有至少一个与该第一定位通孔3320相间隔的弹性加强槽3228。本实施方式中，该第一表面3224上的弹性加强槽3228与该第二表面3225上的弹性加强槽3228均环绕该第一定位通孔3320均匀分布，用于在该机臂20插入第一定位通孔3320时，增大该第一定位通孔3320的内表面的弹性，以方便该机臂20插入该第一定位通孔3320。

请结合图1及图2，该第一夹持件322组装到该机身10上时，螺钉124穿过顶板螺纹孔122并锁合进该第一顶面3222上的螺纹孔32a内，螺钉144穿过底板螺纹孔142并锁合进该第一底面3223上的螺纹孔内，从而将该第一夹持件322固定在该机身10的顶板12与底板14之间。可以理解，在其他实施方式中，该第一夹持件322还可以通过卡扣、粘胶、弹性卡簧或者是一体成型等方式与该机身10固定连接。

请参阅图9，该第一压紧块324包括呈条形板状的第一基体3241及自该第一基体3241的一表面向外凸起的第一压紧部3242。该第一基体3241上开设有两个螺孔3243。该第一压紧部3242的形状与尺寸与该第一缺口3226的形状与尺寸配合，在该第一基体3241的长度方向上，该第一压紧部3242的尺寸小于该第一基体3241的尺寸，使该第一基体3241的两个螺孔3243分别位于该第一压紧部3242的两侧。该第一压紧部3242包括远离该第一基体3241的第一抵持面3244。本实施方式中，该第一抵持面3244与该第一基体3241平行。

在本发明其他实施方式中，第一外侧面3221的两个阶梯部的内凹面3221b不共面，只需要与第一压紧块 324的第二基体3241形状与尺寸配合即可。

请一并参阅图3、图10及图11，该第二夹持机构34包括一个第二夹持件342、一个第二压紧块344、以及一个为螺钉的第二锁紧件346。

该第二夹持件342为一侧开放的方形结构，包括第二外侧面3421、第二顶面3422、第二底面3423、后表面3424、以及前表面3425。该第二顶面3422与该第二底面3423平行相背，该后表面3424与该前表面3425平行相背，该第二外侧面3421与该第二顶面3422、该第二底面3423、该后表面3424以及前表面3425均垂直连接。

该第二夹持件342开设有第二定位通孔3420以及第二缺口3426。该第二定位通孔3420为圆形，并贯穿该后表面3424及该前表面3425。该第二缺口3426贯穿并隔断该第二外侧面3421，该第二缺口3426与该第二定位通孔3420连通，该第二缺口3426将该第二定位通孔3420的内表面隔断为一段非闭合的优弧面。

本实施方式中，该第二外侧面3421包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第二缺口3426的两侧。每个阶梯部包括一个平面3421a及相对该平面3421a凹陷的内凹面3421b，两个阶梯部的内凹面3421b共面，且均开设有螺纹孔3429。该第二顶面3422上开设有多个螺纹孔34a。与该第二顶面3422类似，该第二底面3423上开设有多个螺纹孔(图未示)。该后表面3424上开设有至少一个与该第二定位通孔3420相间隔的弹性加强槽3428，该前表面3425上开设有至少一个与该第二定位通孔3420相间隔的弹性加强槽3428。本实施方式中，该后表面3424上的弹性加强槽3428与该前表面3425上的弹性加强槽3428均环绕该第二定位通孔3420均匀分布，用于在该机臂20插入第二定位通孔3420时，增大该第二定位通孔3420的内表面的弹性，以方便该机臂20插入该第二定位通孔3420。

请结合图1及图2，该第二夹持件342组装到该机身10上时，螺钉124穿过顶板螺纹孔122并锁合进该第二顶面3422上的螺纹孔34a内，螺钉144穿过底板螺纹孔142并锁合进该第二底面3423上的螺纹孔内，从而将该第二夹持件342固定在该机身10的顶板12与底板14之间。可以理解，在其他实施方式中，该第二夹持件342还可以通过卡扣、粘胶、弹性卡簧或者是一体成型等方式与该机身10固定连接。

请参阅图12，该第二压紧块344包括呈条形板状的第二基体3441及自该第二基体3441的一表面向外凸起的第二压紧部3442。该第二基体3441上开设有两个螺孔3443。该第二压紧部3442的形状与尺寸与该第二缺口3426的形状与尺寸配合，在该第二基体3441的长度方向上，该第二压紧部3442的尺寸小于该第二基体3441的尺寸，使该第二基体3441的两个螺孔3443分别位于该第二压紧部3442的两侧。该第二压紧部3442包括远离该第二基体3441并呈劣弧的第二抵持面3444。本实施方式中，该第二抵持面3444为粗糙面，且与该第二基体3441平行。

在本发明其他实施方式中，第二外侧面3421的两个阶梯部的内凹面3421b不共面，只需要与第二压紧块 344的第二基体3441形状与尺寸配合即可。

下面以其中一个机臂20来说明装拆过程，其他机臂20的装拆过程则与此相同。请一并参阅图1-3及13，组装时，第一步，将与该机臂20对应的第一夹持件322及第二夹持件342采用上述方式组装到该机身10上，其中，该第一夹持件322与该第二夹持件342相互平行，且两个第一定位通孔3220与第二定位通孔3420同轴设置。

第二步，将该机臂20的固定端224依次穿过该第一定位通孔3220及该第二定位通孔3420，并根据需要调节该机臂20的自由端222伸出于该机身10的长度。此时，该外套环24位于该第一定位通孔3220内，该圆弧段2422与该第一定位通孔3220的内表面抵触，该平面段2424与该第一缺口3226的中心轴线（图13中虚线所示）垂直，两个过渡段2426与两个凹陷3227一一对应，每个过渡段2426填充与之对应的凹陷3227的一部分空间。该杆体22的外圆周面与该第二定位通孔3420的内表面抵触，该内套环26与该第二夹持机构34的位置对应。由于该第一定位通孔3220的内表面及该第二定位通孔3420的内表面均为一段非闭合的优弧面，该机臂20穿过该第一定位通孔3220及该第二定位通孔3420后，该第一定位通孔3220及该第二定位通孔3420可单独或者共同对该机臂20起到限位与径向定位的作用。

第三步，该第一压紧块324的第一压紧部3242放置在第一缺口3226内，该第一抵持面3244与该平面段2424贴合，第一锁紧件326穿过对应的螺孔3243并螺合于对应的螺纹孔3229内而将该第一压紧块324锁紧固定在该第一夹持件322上，使得该第一抵持面3244与该平面段2424紧密抵触，该圆弧段2422与该第一定位通孔3220的内表面紧密抵触，从而利用静摩擦力将该机臂20整体锁紧在该第一夹持件322上。同时，该第二压紧块344的第二压紧部3442放置在第二缺口3426内，该第二抵持面3444与该杆体22的外圆周面贴合，第二锁紧件346穿过对应的螺孔3443并螺合于对应的螺纹孔3429内而将该第二压紧块344锁紧固定在该第二夹持件342上，使得该第二抵持面3444与该杆体22的外圆周面紧密抵触，该杆体22的外圆周面的其他部分则与该第二定位通孔3420的内表面紧密抵触，从而进一步利用静摩擦力将该机臂20整体锁紧在该第二夹持件342上。此时，该第一基体3241与两个第二面3221b抵触而使该第一基体3241稍微内收，该第二基体3441与两个内凹面3421b抵触而使该第二基体3441稍微内收，如此可以减少该第一夹持机构32及该第二夹持机构34的体积。另外，该第一抵持面3244与该第一缺口3226的中心轴线垂直，该第二抵持面3444与该第二定位通孔3420的内表面组成一个完整的圆环。其中，第二抵持面3444设置成粗糙面能增大与杆体22的外圆周面之间的静摩擦力，提升锁紧力。内套环26在锁紧过程中起到提升机臂20的锁紧强度的作用。组装完成后，如图13所示，动力系统40与起落架50均处于与地面垂直的状态。

本发明中的多旋翼飞行器100需要拆卸机臂20时，只需要取出第一锁紧件326、第一压紧块324、第二锁紧件346及第二压紧块344即可将机臂20拆卸下来，方便更换及保养。

由于单独使用第一夹持机构32便可将机臂20锁紧在机身10上，其他实施方式的多旋翼飞行器的机臂夹持装置30可仅包括第一夹持机构32，此时，相对于上述的多旋翼飞行器100，可以省略掉内套环26以及第二夹持机构34，或者是仅省略掉第二夹持机构34，而将内套环26设置在与第一夹持机构32对应的位置。

在其他实施方式中，该第一外侧面3221由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第一缺口3226的两侧，组装后，该第一基体3241与该两个平面部抵触。该第二外侧面3421由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第二缺口3426的两侧，该第二基体3441与该两个平面部抵触。

请参见图14，为本发明第二实施方式提供的多旋翼飞行器的第一压紧块824。本实施方式中的多旋翼飞行器与第一实施方式中的多旋翼飞行器100的结构基本相同，不同之处仅在于该第一压紧块824的结构与第一压紧块324的结构有所不同。具体为：该第一压紧块824包括呈条形板状的第一基体8241及自该第一基体8241的一表面向外凸起的第一压紧部8242。该第一基体8241上开设有两个螺孔8243。该第一压紧部8242的形状与尺寸与第一缺口的形状与尺寸配合，在该第一基体8241的长度方向上，该第一压紧部8242的尺寸小于该第一基体8241的尺寸，使该第一基体8241的两个螺孔8243分别位于该第一压紧部8242的两侧。该第一压紧部8242包括远离该第一基体8241的第一抵持面8244。本实施方式中，该第一抵持面8244与该第一基体8241形成夹角，在本实施方式中，该夹角为3度。

请一并参阅图14及图15，本实施方式中的多旋翼飞行器的机臂的拆装过程与第一实施方式的多旋翼飞行器100的机臂20的拆装过程基本一致，不同之处在于组装过程中第三步中第一压紧块824的锁紧步骤。具体为：第一锁紧件穿过第一基体8241上对应的螺孔8243并螺合于第一夹持件的螺纹孔内而将该第一压紧块824锁紧固定在该第一夹持件上，锁紧力压迫该第一压紧块824推动杆体72及外套环74绕着杆体72的中心轴转动一定角度，转动的角度与该第一抵持面8244的倾斜角度一致，此时，第一抵持面8244与平面段7424紧密抵触，圆弧段与第一定位通孔的内表面紧密抵触，从而利用静摩擦力将该机臂整体锁紧在该第一夹持件上。在机臂自转的过程中，两个凹陷3227为外套环74提供了转动空间，同时，第一压紧部8242卡入凹陷3227中，凹陷3227对第一压紧部8242进行限位。组装完成后，第一抵持面8244相对第一缺口的中心轴线倾斜，动力系统40与起落架50均处于与地面成一定夹角的状态。

在其他实施方式中，第一抵持面8244的倾斜方式及倾斜角度可以根据需要进行调整，例如倾斜方式可以是相对于图14中的倾斜方向为反向倾斜，倾斜角度可以是2度、4度等等，由此来调整多旋翼飞行器的各种飞行参数。

本实施方式中的多旋翼飞行器所具备的有益效果与第一实施方式中的多旋翼飞行器100所具备的有益效果完全相同，更进一步地，本实施方式中的多旋翼飞行器能够通过第一压紧块824来精确调整机臂以使固定在机臂上的元件，例如动力系统40与起落架50，处于需要的角度，从而得到所需要的多旋翼飞行器的飞行参数。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (38)

1.一种夹持机构，其特征在于，该夹持机构包括：

夹持件，包括外侧面、定位通孔、贯穿并隔断该外侧面的缺口以及开设在该定位通孔的内表面上的两个凹陷，该缺口与该定位通孔连通，该两个凹陷分别位于该缺口的相对两端并均与该第一缺口及该定位通孔连通；

压紧块，包括基体及自该基体向外凸起的压紧部，该压紧部与该缺口相配合；

锁紧件，该锁紧件穿过该压紧块并锁合在该外侧面上，以使该压紧部能够拆卸地装设在该缺口内。

2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，该夹持件还包括相背的第一表面及第二表面，该定位通孔为贯穿该第一表面及该第二表面的圆形通孔，该第一表面及该第二表面均与该外侧面连接，该第一表面上开设有至少一个与该定位通孔相间隔的弹性加强槽。

3.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，该第二表面上开设有至少一个与该定位通孔相间隔的弹性加强槽。

4.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，该外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该缺口的两侧，该基体与该两个平面部抵触。

5.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，该外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该缺口的两侧，每个阶梯部包括一个第一面及相对该第一面凹陷的第二面，两个阶梯部的第二面共面，该基体与该两个阶梯部的第二面抵触。

6.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，该缺口具有垂直该定位通孔的中心轴的中心轴线，该压紧部包括远离该基体的抵持面，该抵持面位于该缺口内并朝向该定位通孔，该抵持面与该缺口的中心轴线垂直。

7.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，该缺口具有垂直该定位通孔的中心轴的中心轴线，该压紧部包括远离该基体的抵持面，该抵持面位于该缺口内并朝向该定位通孔，该抵持面相对该缺口的中心轴线倾斜。

8.一种机臂夹持装置，用于固定多旋翼飞行器的机臂，其特征在于，该机臂夹持装置包括与该多旋翼飞行器的机身连接的第一夹持机构，该第一夹持机构包括：

第一夹持件，包括第一外侧面、第一定位通孔、贯穿并隔断该第一外侧面的第一缺口以及开设在该第一定位通孔的内表面上的两个凹陷，该第一缺口与该第一定位通孔连通，该两个凹陷分别位于该第一缺口的相对两端并均与该第一缺口及该第一定位通孔连通，该机臂的一固定端穿设在该第一定位通孔内；

第一压紧块，包括第一基体及自该第一基体向外凸起的第一压紧部，该第一压紧部与该第一缺口相配合；

第一锁紧件，该第一锁紧件穿过该第一压紧块并锁合在该第一外侧面上，以使该第一压紧部能够拆卸地装设在该第一缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

9.如权利要求8所述的机臂夹持装置，其特征在于，该机臂夹持装置还包括与该多旋翼飞行器的机身连接的第二夹持机构，该第二夹持机构包括：

第二夹持件，包括第二外侧面、第二定位通孔、贯穿并隔断该第二外侧面的第二缺口，该第二缺口与该第二定位通孔连通，该机臂的该固定端穿设在该第二定位通孔内；

第二压紧块，包括第二基体及自该第二基体向外凸起的第二压紧部，该第二压紧部与该第二缺口相配合；

第二锁紧件，该第二锁紧件穿过该第二压紧块并锁合在该第二外侧面上，以使该第二压紧部能够拆卸地装设在该第二缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

10.如权利要求8所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第一夹持件还包括相背的第一表面及第二表面，该第一定位通孔为贯穿该第一表面及该第二表面的圆形通孔，该第一表面及该第二表面均与该第一外侧面连接，该第一表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

11.如权利要求10所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第二表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

12.如权利要求8所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第一外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第一缺口的两侧，该第一基体与该两个平面部抵触。

13.如权利要求8所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第一外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第一缺口的两侧，每个阶梯部包括一个第一面及相对该第一面凹陷的第二面，两个阶梯部的第二面共面，该第一基体与该两个阶梯部的第二面抵触。

14.如权利要求8所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该机臂抵持，该第一压紧部的抵持面与该第一缺口的中心轴线垂直。

15.如权利要求8所述的机臂夹持装置，其特征在于，第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该机臂抵持，该第一压紧部的抵持面相对该第一缺口的中心轴线倾斜。

16.如权利要求9所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该前表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的加强槽。

17.如权利要求16所述的机臂夹持装置，其特征在于，该后表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的弹性加强槽。

18.如权利要求9所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该第二缺口将该第二定位通孔的内表面隔断为一段非闭合的优弧面，该第二压紧部包括远离该第二基体并呈劣弧的抵持面，该第二压紧部的抵持面与该机臂抵持并与该第二定位通孔的内表面组成一个完整的圆环。

19.如权利要求18所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第二压紧部的抵持面为粗糙面。

20.如权利要求9所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第二外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第二缺口的两侧，该第二基体与该两个平面部抵触。

21.如权利要求9所述的机臂夹持装置，其特征在于，该第二外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第二缺口的两侧，每个阶梯部包括一个平面及相对该平面凹陷的内凹面，两个阶梯部的第内凹面共面，该第二基体与该两个阶梯部的内凹面抵触。

22.一种多旋翼飞行器，包括机身及至少一个机臂，该机臂包括相对设置的自由端及固定端，其特征在于，该多旋翼飞行器还包括机臂夹持装置，该机臂夹持装置包括与该机身连接的第一夹持机构，该第一夹持机构包括：

第一夹持件，包括第一外侧面、第一定位通孔、贯穿并隔断该第一外侧面的第一缺口以及开设在该第一定位通孔的内表面上的两个凹陷，该第一缺口与该第一定位通孔连通，该两个凹陷分别位于该第一缺口的相对两端并均与该第一缺口及该第一定位通孔连通，该机臂的该固定端穿设在该第一定位通孔内；

第一压紧块，包括第一基体及自该第一基体向外凸起的第一压紧部，该第一压紧部与该第一缺口相配合；

第一锁紧件，该第一锁紧件穿过该第一压紧块并锁合在该第一外侧面上，以使该第一压紧部能够拆卸地装设在该第一缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

23.如权利要求22所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该机臂包括呈圆柱体形的杆体及套设在该杆体外圆周面上的外套环，该外套环的外表面包括圆弧段及封闭该圆弧段的平面段，该外套环位于该第一定位通孔内，该圆弧段与该第一定位通孔的内表面抵触，该第一压紧部与该平面段抵持，该凹陷能够为该平面段提供收容空间。

24.如权利要求23所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该外套环的内表面开设有容胶槽，该外套环还开设有贯穿该外套环的内表面及该外套环的外表面的点胶孔，该点胶孔与该容胶槽连通。

25.如权利要求23所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第一夹持件还包括相背的第一表面及第二表面，该第一定位通孔为贯穿该第一表面及该第二表面的圆形通孔，该第一表面及该第二表面均与该第一外侧面连接，该第一表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

26.如权利要求25所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第二表面上开设有至少一个与该第一定位通孔相间隔的弹性加强槽。

27.如权利要求23所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第一外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第一缺口的两侧，该第一基体与该两个平面部抵触。

28.如权利要求23所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第一外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第一缺口的两侧，每个阶梯部包括一个第一面及相对该第一面凹陷的第二面，两个阶梯部的第二面共面，该第一基体与该两个阶梯部的第二面抵触。

29.如权利要求23所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该平面段抵持，该第一压紧部的抵持面与该第一缺口的中心轴线垂直。

30.如权利要求23所述的多旋翼飞行器，其特征在于，第一缺口具有垂直该第一定位通孔的中心轴的中心轴线，该第一压紧部包括远离该第一基体的抵持面，该第一压紧部的抵持面位于该第一缺口内并与该平面段抵持，该第一压紧部的抵持面相对该第一缺口的中心轴线倾斜。

31.如权利要求22所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该机臂夹持装置还包括与该机身连接的第二夹持机构，该第二夹持机构包括：

第二夹持件，包括第二外侧面、第二定位通孔、贯穿并隔断该第二外侧面的第二缺口，该第二缺口与该第二定位通孔连通，该机臂的该固定端穿设在该第二定位通孔内；

第二压紧块，包括第二基体及自该第二基体向外凸起的第二压紧部，该第二压紧部与该第二缺口相配合；

第二锁紧件，该第二锁紧件穿过该第二压紧块并锁合在该第二外侧面上，以使该第二压紧部能够拆卸地装设在该第二缺口内并与该机臂的该固定端抵持。

32.如权利要求31所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该机臂包括呈圆柱体形的杆体及内嵌在该杆体中的内套环，该内套环的外表面与该杆体的内圆周面抵触，该内套环位于该固定端并与该第二夹持机构的位置对应。

33.如权利要求32所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该前表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的加强槽。

34.如权利要求33所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该后表面上开设有至少一个与该第二定位通孔相间隔的弹性加强槽。

35.如权利要求32所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第二夹持件还包括相背的前表面及后表面，该第二定位通孔为贯穿该前表面与该后表面的圆形通孔，该前表面与该后表面均与该第二外侧面连接，该第二缺口将该第二定位通孔的内表面隔断为一段非闭合的优弧面，该第二压紧部包括远离该第二基体并呈劣弧的抵持面，该第二压紧部的抵持面与该机臂抵持并与该第二定位通孔的内表面组成一个完整的圆环。

36.如权利要求35所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第二压紧部的抵持面为粗糙面。

37.如权利要求32所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第二外侧面由共面的两个平面部组成，该两个平面部分别位于该第二缺口的两侧，该第二基体与该两个平面部抵触。

38.如权利要求32所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该第二外侧面包括两个阶梯部，该两个阶梯部分别位于该第二缺口的两侧，每个阶梯部包括一个平面及相对该平面凹陷的内凹面，两个阶梯部的第内凹面共面，该第二基体与该两个阶梯部的内凹面抵触。