CN104831431B - 一种筒纱输送系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种筒纱输送系统。该筒纱输送系统由取纱装置、筒纱输送装置和放纱装置组成；其中，取纱装置位于纺纱区内，用于将络筒机或转杯纺纱机纺织的筒纱取走并放置到筒纱输送装置上；然后由筒纱输送装置将筒纱输送至包装区；放纱装置位于包装区内，用于将输送到包装区的筒纱取下。通过上述三个装置的协同配合，有效解决了从络筒机或转杯纺纱机到包装区的筒纱输送问题，减少了用工数量，提高了工作效率，同时避免筒纱在输送过程中受到污染。另外，作为本发明的一种优选改进，为筒纱输送装置中的每个筒纱抓手配置一个代表该筒纱抓手编号的编码板，通过该编码板利于实现筒纱的分品种输送。
Description
技术领域
本发明属于纺织机械领域，具体涉及一种筒纱输送系统。
背景技术
目前，国内纺织企业在络筒机或转杯纺纱机纺织出筒纱后，普遍采用人工将筒纱捡放到筒纱筐内，然后由手推车运送至筒纱包装区，以达到周转的目的。然而，由于筒纱落入筒纱筐时会受到撞击和挤压，容易导致纱型破坏；另外，在运纱过程中容易因人工操作污染纱线；此外，筒纱的传统输送模式用工量较大，降低了工作效率低。
发明内容
针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明提出了一种筒纱输送系统，该筒纱输送系统能够有效的将筒纱由纺纱区输送到包装区。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种筒纱输送系统，包括取纱装置、筒纱输送装置和放纱装置；取纱装置用于从纺纱区取筒纱并放置到筒纱输送装置上；筒纱输送装置用于将筒纱输送至包装区；放纱装置用于将到达包装区的筒纱从筒纱输送装置上取下。
进一步，所述取纱装置包括取纱机械手、升降机构和换向机构；
取纱机械手用于将从络筒机或转杯纺纱机输送来的筒纱取走并放置到筒纱输送装置上，且取纱机械手的取纱方向与放纱方向垂直；升降机构用于实现取纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动；换向机构用于实现取纱机械手在上升和下降运动中的换向动作；取纱机械手的最大换向角度为90度。
进一步，所述升降机构包括底座、支架、直线导轨、滑动轴承、带轮支架、带轮、传动带、底板和减速电机；支架和减速电机安装在底座上；直线导轨安装在支架上，滑动轴承安装在底板上并与直线导轨滑动配合；带轮支架有两个，分别安装在支架的上、下两端；带轮有两个，在每个带轮支架上安装一个带轮；传动带环绕设置在两个带轮上；底板安装在传动带上；减速电机用于驱动带轮转动；所述换向机构包括中心轴、曲线导轨、滑块、扭簧、连杆、关节轴承和摆臂；底板上安装有中心轴轴承座和滑块轴承座；中心轴安装到中心轴轴承座上；曲线导轨安装在支架上，在曲线导轨上设有上、中、下三段导轨面，上段导轨面和下段导轨面均为平面，中段导轨面为曲面；滑块安装到滑块轴承座上，且滑块沿曲线导轨的导轨面滑动；在中心轴上安装有固定套，扭簧的一端挂在固定套上，扭簧的另一端挂在中心轴轴承座上；连杆的一端安装在滑块上，连杆的另一端与关节轴承的一端铰接；关节轴承的另一端与摆臂铰接；摆臂安装在中心轴上；取纱机械手安装到中心轴上，且当滑块经过中段导轨面时，中心轴旋转并带动取纱机械手实现90度换向。
进一步，筒纱输送装置包括筒纱抓手和输送导轨；输送导轨布置在纺纱区与包装区之间，且所述输送导轨采用环形导轨；筒纱抓手均匀的布置在输送导轨上，且沿所述输送导轨运行。
进一步，在每个筒纱抓手上安装一个用于标识所述筒纱抓手的编码板；所述编码板包括上、下两排编码齿，上排编码齿和下排编码齿中编码齿的数量均为若干个，且各个编码齿均呈方形；所述输送导轨位于纺纱区和包装区的区间段上均设有若干组编码板识别装置；每组编码板识别装置由上、下两对光电传感器组成，且所述上、下两对光电传感器呈上下平行排列；上对光电传感器用于对上排编码齿中各个编码齿的垂直边沿依次进行检测，并将检测结果实时上传至控制器；下对光电传感器用于检测在t时刻时是否被下排编码齿中某个编码齿遮挡住，并将检测结果实时上传至控制器；控制器用于根据上对光电传感器和下对光电传感器的检测结果得到编码板对应的数字编号；其中，t时刻是指上对光电传感器检测到某个编码齿垂直边沿的时刻。
进一步，不同编码板的上排编码齿中，编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置均相同；不同编码板的下排编码齿中，编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置中至少有一项不同。
进一步，所述输送导轨由若干个直导轨和若干个转弯导轨连接组成；所述直导轨中至少有两个直导轨的倾斜角度不同；所述转弯导轨的弯角半径为400mm～600mm。
进一步，在输送导轨内安装有传送链条；筒纱抓手的上端铰接在传送链条上，并跟随传送链条同步运动。
进一步，所述筒纱抓手由两个C形夹持片组成；两个C形夹持片对称设置，且两个C形夹持片的上端连接，两个C形夹持片的下端分离；在两个C形夹持片之间形成筒纱放置区。
进一步，所述包装区布置有若干个筒纱滑道，在每个筒纱滑道处安装一个放纱装置；放纱装置包括放纱机械手和动力缸；放纱机械手用于将筒纱输送装置上的筒纱取下并放置到对应的筒纱滑道上；动力缸用于实现放纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动。
本发明具有如下优点：
本发明述及的筒纱输送系统，由取纱装置、筒纱输送装置和放纱装置组成；其中，取纱装置位于纺纱区内，用于将络筒机或转杯纺纱机纺织的筒纱取走并放置到筒纱输送装置上；然后由筒纱输送装置将筒纱输送至包装区；放纱装置位于包装区内，用于将输送到包装区的筒纱取下。通过上述三个装置的协同配合，有效解决了从络筒机或转杯纺纱机到包装区的筒纱输送问题，减少了用工数量，提高了工作效率，同时避免筒纱在输送过程中受到污染。
另外，作为本发明的一种优选改进，为筒纱输送装置中的每个筒纱抓手配置一个代表该筒纱抓手编号的编码板，当取纱装置将筒纱放置到筒纱抓手上时，系统会记忆该筒纱抓手的编号以及该筒纱抓手上放置的筒纱品种；当筒纱抓手运行至包装区时，系统读取筒纱抓手的编号，进而得知该筒纱抓手上的筒纱品种，最后实现分品种放纱。
附图说明
图1为本发明中一种筒纱输送系统的结构示意图；
图2为图1中取纱装置的结构示意图；
图3为图2中升降机构的结构示意图，图中示出了升降机构的一侧视图；
图4为图2中升降机构的结构示意图，图中示出了升降机构的另一侧视图；
图5为图2中换向机构的结构示意图，图中示出了换向机构的一侧视图；
图6为图2中换向机构的结构示意图，图中示出了换向机构的另一侧视图；
图7为图2中取纱机械手的结构示意图，图中示出了取纱机械手的一侧视图；
图8为图2中取纱机械手的结构示意图，图中示出了取纱机械手的另一侧视图；
图9为图2中取纱机械手的结构示意图，图中示出了取纱机械手的俯视图；
图10为图2中取纱支架的结构示意图；
图11为图1中筒纱输送装置的筒纱抓手的结构示意图；
图12为图1中筒纱输送装置的输送导轨的结构示意图；
图13为图1中筒纱输送装置的链条组件的结构示意图；
图14为光电支架的安装示意图；
图15为一个编码板的结构示意图；
图16为与图15中编码板不同的另一个编码板的结构示意图；
图17为与图15和图16中编码板均不同的另一个编码板的结构示意图；
图18为图1中筒纱滑道的结构示意图；
其中，101-底座，102-支架，103-直线导轨，104-滑动轴承，105-带轮支架，106-带轮，107-传动带，108-底板，109-减速电机，110-曲线导轨，111-滑块，112-连杆，113-关节轴承，114-中心轴，115-中心轴轴承座，116-摆臂，117-固定套，118-扭簧，119-支撑板，120-调节垫板，121-滚轮支架，122-下限位块，123-筒纱，124-传送带，125-滚轮，126-定位柱，127-定位块，128-取纱位置传感器，129-等待位置传感器，130-送纱位置传感器；201-筒纱抓手，202-输送导轨，203-传送链条，204-水平铰链，205-垂直铰链，206-滚轮组合件，207-铝合金方形钢管，208-C形夹持片；301-编码板，302-上排编码齿，303-下排编码齿，304-上对光电传感器，305-下对光电传感器，306-光电支架；401-筒纱滑道，402-放纱机械手，403-动力缸。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
结合图1所示，一种筒纱输送系统，包括取纱装置1、筒纱输送装置2和放纱装置3。
取纱装置1用于从纺纱区取筒纱并将筒纱放置到筒纱输送装置上。筒纱输送装置2用于将筒纱输送到包装区。放纱装置3用于将到达包装区的筒纱从输送装置上取下。
通过上述三个装置，利于解决从络筒机或转杯纺纱机到包装区的筒纱输送问题。
结合图2所示，取纱装置1包括取纱机械手、升降机构和换向机构。其中，
取纱机械手用于从络筒机或转杯纺纱机上取筒纱123并放置到筒纱输送装置上。
由于络筒机或转杯纺纱机上的筒纱123经过传送带124输送到取纱机械手处，而筒纱123在传送带124上的传送方向与筒纱123在筒纱输送装置上的传送方向垂直，如图2所示。
因此，要实现筒纱在络筒机/转杯纺纱机与筒纱输送装置之间的传送，需要保证取纱机械手的取纱方向与放纱方向垂直。此外，还需要调整取纱机械手在取纱和放纱时的位置高度。
升降机构用于实现取纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动。
换向机构用于实现取纱机械手在上升和下降运动中的换向动作，且取纱机械手的最大换向角度为90度，以保证取纱和放纱过程的顺利进行。
通过上述取纱机械手、升降机构和换向机构的协同作用，并配合现有的控制部分，能够有效实现从络筒机上取纱、向筒纱输送装置上放纱、以及在取纱位置与放纱位置之间的升降运动和换向动作，进而利于实现从络筒机或转杯纺纱机上取纱并放置到筒纱输送装置上。
具体的，本发明中取纱装置1各部分的具体结构如图3至图10所示。
如图3和图4所示，升降机构包括底座101、支架102、直线导轨103、滑动轴承104、带轮支架105、带轮106、传动带107、底板108和减速电机109。
底座101由钣金件焊接制成，支架102和减速电机109均安装在底座101上。
支架102由铝合金材料制成，侧面有凹槽，可以用来安装直线导轨103。
滑动轴承104安装在底板108上并与直线导轨103滑动配合。
带轮支架105有两个，分别安装在支架102的上、下两端。具体的，在支架102的上、下两端均开设有带轮支架安装孔，用于安装带轮支架105。
带轮106有两个，在每个带轮支架105上安装一个带轮106。
传动带107环绕设置在两个带轮106上。
底板108安装在传动带107上。具体的，在底板108上设有传动带固定座，传动带107的两端均连接在底板108上，通过传动带固定座可调节传送带107的张紧度。
减速电机109用于驱动带轮106转动。优选地，该减速电机可以采用带抱闸电机。
在支架102下部设有下限位块122，维修时底板108临时落在限位块122上，便于拆卸。
升降机构的上述结构，使得底板108可在直线导轨103上滑动，依靠减速电机109的转动，通过带轮106传动，可实现底板108的上升和下降运动。
如图5和图6所示，换向机构包括曲线导轨110、滑块111、扭簧118、连杆112、关节轴承113、摆臂116和中心轴114。
在底板108上安装有中心轴轴承座115和滑块轴承座(图中未示出)。
本发明中，中心轴轴承座115有两个，但中心轴轴承座115的数量不限于两个。中心轴114安装到中心轴轴承座115上。曲线导轨110也安装到支架102上。
在曲线导轨110上设有上、中、下三段导轨面。其中，上段导轨面和下段导轨面均为平面，中段导轨面为曲面，如图6所示。
滑块111安装到滑块轴承座上，底板108在上升和下降运动中会带动滑块111沿曲线导轨110的导轨面运动。滑块111的运动轨迹如图6虚线部分所示。
在中心轴114上安装有固定套117。扭簧118的一端挂在固定套117上，扭簧118的另一端挂在其中一个中心轴轴承座115上。中心轴114受力转动时，扭簧118拧紧。
具体的，滑块111由一个小轴和一个凸轮板组成。其中，小轴的一端焊接到凸轮板上，小轴的另一端有键槽。
连杆112的一端为带键槽的圆孔，与小轴的轴头通过键连接，滑块111转动带动连杆112摆动。
关节轴承113为标准轴承，是由一个外螺纹和一个内螺纹组成的双头关节轴承。
连杆112一端有丝孔，且与关节轴承103的一端铰接，连杆112摆动拉动关节轴承113运动。
摆臂116一端有丝孔，且与关节轴承103的另一端铰接。摆臂116另一端安装到中心轴114上，拉动关节轴承113时摆臂116带动中心轴114旋转。
取纱机械手安装到中心轴114上，且当滑块111经过中段导轨面时，中心轴114旋转并带动取纱机械手实现90度换向。
换向机构的上述结构，使得当滑块111沿曲线导轨110运动时，通过滑块111的旋转拉动关节轴承113使中心轴114旋转，同时给扭簧118产生扭力；复位时，在扭簧118扭力作用下使中心轴114旋转复位。此外，在换向机构的外侧设有防护罩。
如图7、图8和图9所示，取纱机械手包括两个相对设置的支撑板119。每个支撑板119的上表面均呈凹形，保证筒纱123在输送过程中不会滑落。
在两个支撑板之间设有调节垫板120，便于根据筒纱123的尺寸调整两个支撑板119之间的距离。支撑板119和调节垫板120连接并共同安装到中心轴114上，如图8和图9所示。
此外，取纱装置还包括取纱支架，取纱支架连接在传送带124的末端，取纱机械手从取纱支架上取筒纱，如图2所示。
具体的，该取纱支架包括两个滚轮安装架121，滚轮安装架121倾斜设置。在每个滚轮安装架121上分别安装一排滚轮125，在滚轮安装架121的末端设有定位柱126。
两排滚轮125形成与筒纱123外径贴合的角度，因不同型号的络筒机或转杯纺纱机生产的筒纱123纱型不同，滚轮安装架121的宽窄、高低均可调节。
从络筒机或转杯纺纱机输送来的筒纱123沿滚轮125到达定位柱126位置，滚轮125起到平稳接住传送带124传来的筒纱123的目的。
另外，在底板108上安装有定位块127。支架102上由下到上依次设有取纱位置传感器128、等待位置传感器129和送纱位置传感器130，分别用于检测定位块127是否到达取纱位置、等待位置或送纱位置，如图3所示。
优选地，取纱位置传感器128、等待位置传感器129和送纱位置传感器130为接近开关。
本发明中取纱装置的大致工作过程为：
筒纱123经过传送带124输送到取纱支架上；
取纱机械手由取纱位置上升并将位于取纱支架上的筒纱123取走，此时滑块111沿曲线导轨110的下段导轨面滑动；
在继续上升过程中，滑块111滑动至曲线导轨110的中段导轨面时，通过滑块111旋转拉动关节轴承113使中心轴114旋转，进而带动取纱机械手实现换向动作；
当滑块111滑动至曲线导轨110的上段导轨面时，取纱机械手完成90度换向，即由取纱方向更改为送纱方向；
取纱机械手到达等待位置时停止运行，此时等待筒纱输送装置中一个合适的筒纱抓手201经过；此处的合适是指，筒纱抓手201的位置合适并且该筒纱抓手上没有筒纱；
当筒纱抓手201快要到达取纱机械手正上方时，取纱机械手上升到达送纱位置；
筒纱抓手201经过时，取纱机械手下落，此时，筒纱123恰好落在筒纱抓手201上，进入筒纱输送装置；
待取纱机械手下落至曲线导轨110的中段导轨面时，取纱机械手进行换向动作，即由送纱方向恢复至取纱方向；
当取纱机械手下降至取纱位置时，一次取纱和送纱过程完成，等待下一次过程开始。
筒纱输送装置2包括筒纱抓手201和输送导轨202，分别如图11和图12所示。
该输送导轨202为环形导轨，且由若干个直导轨和若干个转弯导轨连接组成。
其中，直导轨中至少有两个直导轨的倾斜角度不同，例如各个直导轨的倾斜度可以是0度、30度、45度、60度等等。
而转弯导轨例如可以采用30度水平转弯、60度水平转弯、90度水平转弯、180度水平转弯、上下坡转弯等，各个转弯导轨的弯角半径在400mm～600mm。
如此设计的目的在于，满足筒纱输送过程中不同布局的需求。
筒纱抓手201均匀的布置在输送导轨202上，在输送导轨202内安装有传送链条203；筒纱抓手201的上端铰接在传送链条203上，并跟随传送链条203同步沿输送导轨202运行。
具体的，该传送链条203由多个相同的链条组件连接而成。
如图13所示，每个链条组件由水平铰链204、垂直铰链205、滚轮组合件206、铝合金方形钢管207组成。其中，
滚轮组合件206一端通过水平铰链204铰接在铝合金方形钢管207上，另一端通过水平铰链204铰接在垂直铰链205上，垂直铰链205的另一端固定在下一个链条组件的铝合金方形钢管207上，水平铰链204的铰接中心轴为滚轮组合件206的一部分。这样每个链条组件通过水平铰链204和垂直铰链205连接在一起，串成一根传送链条203，传送链条203就可以随输送导轨202水平或垂直方向运行，以满足不同车间现场的导轨布置要求。
在铝合金方形钢管207上铰接有筒纱抓手201。如图11所示，筒纱抓手201由两个C形夹持片208组成。两个C形夹持片208均为钣金件，钣金件上有冲压的筋结构，结构对称。
在安装时，两个C形夹持片208对称设置，且两个C形夹持片的上端连接，两个C形夹持片的下端分离；在两个C形夹持片之间形成筒纱放置区。
筒纱抓手201的对称式设计，利于保证筒纱抓手201在重力状态下保持稳定状态。两个C形夹持片的下端采用分离式设计，利于实现从筒纱抓手201上的取纱和纺纱操作。
如图13所示，每个筒纱抓手201上安装一个用于表示该筒纱抓手的编码板301。
筒纱输送系统通过读取编码板301可以记录每个筒纱抓手201的运行状态，如有无装载筒纱、以及装载的筒纱品种等等。
如图15至图17所示，编码板301包括上排编码齿302和下排编码齿303。
其中，上排编码齿302和下排编码齿303中编码齿的数量均为若干个，且各个编码齿均呈方形。上排编码齿302用于控制编码板的编码位数。例如，当上排编码齿302中编码齿的数量为5个时，由于每个编码齿都会存在两个垂直边沿，采用二进制编码方式，该编码板有210种编码状态，且每个垂直边沿代表一个相应的二进制位。
如图15至图17所示，按照从右向左的顺序将上排编码齿302中的10个垂直边沿依次命名为“0”位置到“9”位置。其中，“0”位置代表20位、“1”位置代表21位、“2”位置代表22位，“3”位置代表23位，依次类推，“9”位置代表29位。
下排编码齿303用于区分不同数字编号的编码板。
具体的，该区分方式可以通过改变下排编码齿303中编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置实现。
在输送导轨202位于纺纱区和包装区的区间段上均设有若干组编码板识别装置，用于识别各个筒纱抓手201。具体的，
每组编码板识别装置由上对光电传感器304和下对光电传感器305组成。该上对光电传感器304和下对光电传感器305呈上下平行排列，便于对编码板的同一竖直位置进行检测。
本发明中编码板的编码规则为：
当编码板经过光电传感器时，上对光电传感器304会对上排编码齿中的“9”位置到“0”位置依次进行检测；在上对光电传感器304检测到上述某个位置时，下对光电传感器305同时检测是否被下排编码齿中某个编码齿遮挡住，若遮挡住，则在相应的二进制位上记为“1”，若未遮挡住，则在相应的二进制位上记为“0”。控制器根据上述编码规则，将接收到的上对光电传感器304和下对光电传感器305的检测结果进行处理得到编码板对应的数字编号。具体的，该控制器为筒纱输送系统的控制器，可以采用PLC控制器。
下面结合具体实例详细说明上述编码规则：
如图15所示，当上对光电传感器304检测到上排编码齿302中的“0”位置时，下对光电传感器305被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；而在其他位置时，下对光电传感器305未被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；此时，仅仅在“0”位置处记为“1”，而在其他位置上均记为“0”；由此得到的二进制数为0000000001，对应的十进制数为1。
如图16所示，当上对光电传感器304检测到上排编码齿302中的“0”位置和“2”位置时，下对光电传感器305被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；而在其他位置时，下对光电传感器305未被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；此时，仅仅在“0”位置和“2”位置处均记为“1”，而在其他位置上均记为“0”；由此得到的二进制数为0000000101，对应的十进制数为5。
如图17所示，当上对光电传感器304检测到上排编码齿302中的“0”位置、“1”位置、“2”位置、“3”位置和“6”位置时，下对光电传感器305被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；而在其他位置时，下对光电传感器305未被下排编码齿303中的编码齿遮挡住；此时，仅仅在“0”位置、“1”位置、“2”位置、“3”位置和“6”位置处记为“1”，而在其他位置上均记为“0”；由此得到的二进制数为0001001111，对应的十进制数为79。
另外，通过对比图15、图16和图17可知：
不同的编码板，上排编码齿302中编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置均相同；下排编码齿303中编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置不完全相同，即至少有一项不同。
此外，在输送导轨202上设有光电支架306，分别用于安装上对光电传感器304和下对光电传感器305。
当筒纱抓手201沿输送导轨202运行至光电支架306处时，上对光电传感器304和下对光电传感器305分别对上排编码齿302中各个编码齿的垂直边沿、以及在各个垂直边沿处是否被下排编码齿303中某个编码齿被遮挡进行检测，并将检测结果实时上传至控制器。
优选地，上对光电传感器304和下对光电传感器305均采用对射型光电传感器。每对光电传感器均包括一个发光器和一个收光器。
上对光电传感器304的发光器与收光器分别安装在光电支架306的相对侧上，使得当编码板经过时便于进行检测。同理，下对光电传感器305的发光器与收光器也分别安装在光电支架306的相对侧上，使得当编码板经过时便于进行检测。
优选地，光电支架306呈“门”字形，光电支架306的安装方向与输送导轨202的长度方向垂直。上对光电传感器304的发光器与收光器分别位于输送导轨202的不同侧，下对光电传感器305的发光器与收光器分别位于输送导轨202的不同侧，如图14所示。
如图18所示，包装区内布置有若干个筒纱滑道401。在每个筒纱滑道401处安装一个放纱装置3。在每个筒纱滑道401的前方安装一组编码板识别装置。
在到达每个筒纱滑道401之前，系统会通过编码板识别装置识别将要到达的筒纱抓手201的编号，进而得到该筒纱抓手201上的筒纱品种，如果此品种为上述筒纱滑道401需要的品种，则放纱装置3将筒纱抓手201上的筒纱取下并放置到所述筒纱滑道401上；如果此品种并非上述筒纱滑道401需要的品种，则放纱装置3不执行动作。
具体的，该放纱装置3包括放纱机械手402和动力缸403。
放纱机械手402用于将筒纱输送装置上的筒纱取下并放置到对应的筒纱滑道401上；动力缸403用于实现放纱机械手402在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动。
此外，为方便筒纱下滑，筒纱滑道401和放纱机械手402均具有一定的斜度。
当然，以上说明仅仅为本发明的较佳实施例，本发明并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本发明的保护。
Claims (7)
1.一种筒纱输送系统，其特征在于，包括取纱装置、筒纱输送装置和放纱装置；取纱装置用于从纺纱区取筒纱并放置到筒纱输送装置上；筒纱输送装置用于将筒纱输送至包装区；放纱装置用于将到达包装区的筒纱从筒纱输送装置上取下；取纱装置包括取纱机械手、升降机构和换向机构；取纱机械手用于将从络筒机或转杯纺纱机输送来的筒纱取走并放置到筒纱输送装置上，且取纱机械手的取纱方向与放纱方向垂直；升降机构用于实现取纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动；换向机构用于实现取纱机械手在上升和下降运动中的换向动作；取纱机械手的最大换向角度为90度；升降机构包括底座、支架、直线导轨、滑动轴承、带轮支架、带轮、传动带、底板和减速电机；支架和减速电机安装在底座上；直线导轨安装在支架上，滑动轴承安装在底板上并与直线导轨滑动配合；带轮支架有两个，分别安装在支架的上、下两端；带轮有两个，在每个带轮支架上安装一个带轮；传动带环绕设置在两个带轮上；底板安装在传动带上；减速电机用于驱动带轮转动；所述换向机构包括中心轴、曲线导轨、滑块、扭簧、连杆、关节轴承和摆臂；所述底板上安装有中心轴轴承座和滑块轴承座；中心轴安装到中心轴轴承座上；曲线导轨安装在支架上，在曲线导轨上设有上、中、下三段导轨面，上段导轨面和下段导轨面均为平面，中段导轨面为曲面；滑块安装到滑块轴承座上，且滑块沿曲线导轨的导轨面滑动；在中心轴上安装有固定套，扭簧的一端挂在固定套上，扭簧的另一端挂在中心轴轴承座上；连杆的一端安装在滑块上，连杆的另一端与关节轴承的一端铰接；关节轴承的另一端与摆臂铰接；摆臂安装在中心轴上；取纱机械手安装到中心轴上，且当滑块经过中段导轨面时，中心轴旋转并带动取纱机械手实现90度换向；筒纱输送装置包括筒纱抓手和输送导轨；输送导轨布置在纺纱区与包装区之间，且所述输送导轨采用环形导轨；筒纱抓手均匀的布置在输送导轨上，且沿所述输送导轨运行。
2.根据权利要求1所述的一种筒纱输送系统，其特征在于，在每个筒纱抓手上安装一个用于标识所述筒纱抓手的编码板；所述编码板包括上、下两排编码齿，上排编码齿和下排编码齿中编码齿的数量均为若干个，且各个编码齿均呈方形；所述输送导轨位于纺纱区和包装区的区间段上均设有若干组编码板识别装置；每组编码板识别装置由上、下两对光电传感器组成，且所述上、下两对光电传感器呈上下平行排列；上对光电传感器用于对上排编码齿中各个编码齿的垂直边沿依次进行检测，并将检测结果实时上传至控制器；下对光电传感器用于检测在t时刻时是否被下排编码齿中某个编码齿遮挡住，并将检测结果实时上传至控制器；控制器用于根据上对光电传感器和下对光电传感器的检测结果得到编码板对应的数字编号；其中，t时刻是指上对光电传感器检测到某个编码齿垂直边沿的时刻。
3.根据权利要求2所述的一种筒纱输送系统，其特征在于，不同编码板的上排编码齿中，编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置均相同；不同编码板的下排编码齿中，编码齿的数量、各个编码齿的尺寸、以及各个编码齿在相应编码板上的安装位置中至少有一项不同。
4.根据权利要求1所述的一种筒纱输送系统，其特征在于，所述输送导轨由若干个直导轨和若干个转弯导轨连接组成；所述直导轨中至少有两个直导轨的倾斜角度不同；所述转弯导轨的弯角半径为400mm～600mm。
5.根据权利要求1所述的一种筒纱输送系统，其特征在于，在输送导轨内安装有传送链条；筒纱抓手的上端铰接在传送链条上，并跟随传送链条同步运动。
6.根据权利要求1所述的一种筒纱输送系统，其特征在于，所述筒纱抓手由两个C形夹持片组成；所述的两个C形夹持片对称设置，且两个C形夹持片的上端连接，两个C形夹持片的下端分离；在两个C形夹持片之间形成筒纱放置区。
7.根据权利要求1所述的一种筒纱输送系统，其特征在于，所述包装区布置有若干个筒纱滑道，在每个筒纱滑道处安装一个放纱装置；所述放纱装置包括放纱机械手和动力缸；放纱机械手用于将筒纱输送装置上的筒纱取下并放置到对应的筒纱滑道上；动力缸用于实现放纱机械手在取纱位置与放纱位置之间的上升和下降运动。
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