CN104812966B - 挖土机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种挖土机。本发明的实施例所涉及的液压挖土机具备：主泵(14)；液压驱动器，包含回转液压马达(21)；控制阀(17)，控制主泵(14)与液压驱动器之间的工作油的流动；2个蓄能器(420A、420B)，连接于回转液压马达(21)与控制阀(17)之间。2个蓄能器(420A、420B)能够分别向主泵(14)的上游放出工作油。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种具备蓄能器的挖土机。
背景技术
以往，已知有使用单一蓄能器的液压式回转马达控制系统(例如，参考专利文献1)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2011-514954号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
该液压式回转马达控制系统在使回转液压马达减速时，为了将基于回转液压马达的惯性动作的动能作为液压能来再生，将由回转液压马达排出的工作油蓄积在蓄能器。并且，该液压式回转马达控制系统在使回转液压马达加速时，为了将所再生的液压能作为动能来利用，对回转液压马达放出蓄积在蓄能器的工作油。
然而，该液压式回转马达控制系统利用单一蓄能器，因此需准备在回转减速时能够收容从回转液压马达流出的工作油的大容量蓄能器。因此，为了提高蓄能器的压力，需要比较多的工作油。其结果，由于在回转减速时未能蓄积充分的工作油而在蓄能器的压力较低的状态下进行回转加速时，无法对回转液压马达放出蓄积在蓄能器的工作油。
鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种能够更有效地执行蓄能器的蓄压及放压的挖土机。
用于解决技术课题的手段
为了实现上述目的，本发明的实施例所涉及的挖土机具备：主泵；液压驱动器，包含回转液压马达；控制阀，控制所述主泵与所述液压驱动器之间的工作油的流动；及多个蓄能器，连接于所述回转液压马达与所述控制阀之间。
发明效果
通过上述机构，本发明能够提供一种能够更有效地执行蓄能器的蓄压及放压的挖土机。
附图说明
图1是本发明的实施例所涉及的液压挖土机的侧视图。
图2是表示图1的液压挖土机的驱动系统的结构的框图。
图3是表示第1实施例所涉及的液压回路的主要部分结构例的图。
图4是表示第1实施例所涉及的蓄能器的蓄压及放压时的各种压力随时间变化的图。
图5是表示第1实施例所涉及的蓄能器放压时的各种压力随时间变化的图。
图6是表示第2实施例所涉及的液压回路的主要部分结构例的图。
图7是表示第2实施例所涉及的蓄能器的蓄压及放压时各种压力随时间变化的图。
图8是表示第3实施例所涉及的液压回路的主要部分结构例的图，
图9是表示第3实施例所涉及的蓄能器放压时的各种压力随时间变化的图。
图10是表示第4实施例所涉及的液压回路的主要部分结构例的图。
具体实施方式
参考附图对本发明的实施例进行说明。
实施例1
图1是表示本发明的实施例所涉及的液压挖土机的侧视图。
液压挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成附属装置，并分别通过作为液压缸的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10且搭载有引擎等动力源。
图2是表示图1的液压挖土机的驱动系统的结构的框图。图2中，以双重线表示机械动力系统，以粗实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以细实线表示电力驱动、控制系统。
在作为机械式驱动部的引擎11的输出轴上连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。并且，先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。
控制阀17为进行液压挖土机中的液压系统的控制的装置。下部行走体1用液压马达1A(右侧用)及1B(左侧用)、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转液压马达21等液压驱动器经由高压液压管路连接于控制阀17。
操作装置26包括操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及28分别连接于控制阀17及压力传感器29。
压力传感器29为用于检测利用操作装置26的操作者的操作内容的传感器，例如，以压力形式检测出与液压驱动器中的每一个对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。另外，操作装置26的操作内容也可利用压力传感器以外的其他传感器检测。
控制器30为作为进行液压挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。控制器30由包含CPU(Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，是通过由CPU执行存储于内部存储器中的驱动控制用程序来实现的装置。
压力传感器S1为检测主泵14的吐出压的传感器，对控制器30输出检测出的值。
压力传感器S2L为检测回转液压马达21的第1端口侧的工作油的压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。
压力传感器S2R为检测回转液压马达21的第2端口侧的工作油的压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。
压力传感器S3为检测蓄能器部42的工作油的压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。
放压蓄压切换部41为控制回转液压马达21与蓄能器部42之间的工作油的流动的液压回路要件。
蓄能器部42为蓄积液压回路内的剩余工作油并根据需要放出该蓄积的工作油的作为工作油供给源的液压回路要件。例如，蓄能器部42在回转减速时蓄积回转液压马达21的工作油，在回转加速时放出该蓄压的工作油。
另外，对于放压蓄压切换部41及蓄能器部42的详细内容，将进行后述。
接着，参考图3～图5，对搭载于图1的液压挖土机的蓄能器的蓄压及放压进行说明。另外，图3表示搭载于图1的液压挖土机的、第1实施例所涉及的液压回路的主要部分结构例。并且，图4表示第1实施例所涉及的蓄能器的蓄压及放压时各种压力随时间变化的一例。并且，图5表示第1实施例所涉及的蓄能器放压时的各种压力随时间变化的另一例。
图3所示的液压回路的主要部分结构主要包含回转控制部40、放压蓄压切换部41及蓄能器部42。
回转控制部40主要包含回转液压马达21、溢流阀400L、400R及止回阀401L、401R。
溢流阀400L为用于防止回转液压马达21的第1端口21L侧的工作油的压力超过规定溢流压的阀。具体而言，当第1端口21L侧的工作油的压力达到规定的溢流压时，向罐排出第1端口21L侧的工作油。
同样地，溢流阀400R为用于防止回转液压马达21的第2端口21R侧的工作油的压力超过规定溢流压的阀。具体而言，当第2端口21R侧的工作油的压力达到规定的溢流压时，向罐排出第2端口21R侧的工作油。
止回阀401L为用于防止第1端口21L侧的工作油的压力变得小于罐压的阀。具体而言，当第1端口21L侧的工作油的压力降低至罐压时，向第1端口21L侧供给罐内的工作油。
同样地，止回阀401R为用于防止第2端口21R侧的工作油的压力变得小于罐压的阀。具体而言，当第2端口21R侧的工作油的压力降低至罐压时，向第2端口21R侧供给罐内的工作油。
放压蓄压切换部41为控制回转控制部40(回转液压马达21)与蓄能器部42之间的工作油的流动的液压回路要件。本实施例中，放压蓄压切换部41主要包含切换阀410R、410D及止回阀411R、411D。
切换阀410R为在蓄能器部42的蓄压(再生)动作时，控制从回转控制部40向蓄能器部42的工作油的流动的阀。本实施例中，切换阀410R为三位三通切换阀，能够使用根据来自控制器30的控制信号切换阀位置的电磁阀。并且，也可使用利用先导压的比例阀。具体而言，切换阀410R作为阀位置具有第1位置、第2位置及第3位置。第1位置为使第1端口21L与蓄能器部42连通的阀位置。并且，第2位置为切断回转控制部40与蓄能器部42的阀位置。并且，第3位置为使第2端口21R与蓄能器部42连通的阀位置。
切换阀410D为在蓄能器部42的放压(动力运行)动作时，控制从蓄能器部42向回转控制部40的工作油的流动的阀。本实施例中，切换阀410D为三位三通切换阀，能够使用根据来自控制器30的控制信号切换阀位置的电磁阀。并且，可使用利用先导压的比例阀。具体而言，切换阀410D作为阀位置具有第1位置、第2位置及第3位置。第1位置为使蓄能器部42与第1端口21L连通的阀位置。并且，第2位置为切断蓄能器部42与回转控制部40的阀位置。并且，第3位置为使蓄能器部42与第2位置21R连通的阀位置。
止回阀411R为防止工作油从蓄能器部42流向回转控制部40的阀。并且，止回阀411D为防止工作油从回转控制部40流向蓄能器部42的阀。
另外，以下，将切换阀410R及止回阀411R的组合称为第1蓄压(再生)回路，将切换阀410D及止回阀411D的组合称为第1放压(动力运行)回路。
蓄能器部42为蓄积液压回路内的剩余工作油并根据需要放出该蓄积的工作油的液压回路要件。例如，蓄能器部42在回转减速时蓄积回转液压马达21的制动侧(吐出侧)的工作油，在回转加速时向回转液压马达21的驱动侧(吸入侧)放出该蓄压的工作油。本实施例中，蓄能器部42主要包含第1蓄能器420A、第2蓄能器420B、第1开闭阀421A及第2开闭阀421B。
第1蓄能器420A、第2蓄能器420B为蓄积液压回路内的剩余工作油并根据需要放出该蓄积的工作油的装置。本实施例中，第1蓄能器420A、第2蓄能器420B为利用氮气的胶囊型蓄能器，该胶囊型蓄能器利用氮气的压缩性及工作油的非压缩性来蓄积或放出工作油。并且，本实施例中，第1蓄能器420A的容量与第2蓄能器420B的容量相等。
第1开闭阀421A为根据来自控制器30的控制信号而开闭的阀，本实施例中，控制第1蓄能器420A的蓄压、放压。同样地，第2开闭阀421B为根据来自控制器30的控制信号而开闭的阀，本实施例中控制第2蓄能器420B的蓄压、放压。
另外，在回转减速期间，控制器30控制成当回转液压马达21的制动侧(吐出侧)的压力高于第1蓄能器420A的压力时能够开放第1开闭阀421A，当回转液压马达21的制动侧(吐出侧)的压力低于第1蓄能器420A的压力时关闭第1开闭阀421A。由此，控制器30能够防止在回转减速期间第1蓄能器420A的工作油流向回转液压马达21的制动侧(吐出侧)。并且，在回转加速期间，控制器30控制成，当第1蓄能器420A的压力高于回转液压马达21的驱动侧(吸入侧)的压力时能够开放第1开闭阀421A，当第1蓄能器420A的压力低于回转液压马达21的驱动侧(吸入侧)的压力时关闭第1开闭阀421A。由此，控制器30能够防止在回转加速期间回转液压马达21的驱动侧(吸入侧)的工作油流向第1驱动器420A。对于与第2蓄能器420B相关的第2开闭阀421B的开闭控制也相同。
在此，参考图4对蓄压(再生)动作及放压(动力运行)动作时的操作杆压力Pi、回转马达压力Ps及蓄能器压力Pa随时间的变化进行说明。另外，本实施例中，图4上段的操作杆压力Pi的变化表示与回转操作杆的操作相应地变动的先导压的变化。并且，图4中段的回转马达压力Ps的变化表示压力传感器S2L、S2R双方的检测值的变化。并且，图4下段的蓄能器压力Pa的变化表示由压力传感器S3的检测值导出的、第1蓄能器420A的压力及第2蓄能器420B的压力的变化。
在时刻t1，若回转操作杆从中立位置倾斜，则操作杆压力Pi增大至与操纵杆倾斜量相应的压力。并且，在时刻t2，若回转操作杆返回中立位置，则操作杆压力Pi减少至回转操作前的压力。另外，回转速度具有操作杆压力Pi越大越变高的趋势。
并且，在时刻t1，若回转操作杆倾斜且控制阀17中与回转液压马达21对应的阀被驱动，则回转液压马达21的驱动侧压力增大。这是因为由主泵14吐出的工作油流入回转液压马达21的驱动侧。
并且，在时刻t2，若回转操作杆返回且控制阀17中与回转液压马达21对应的阀返回到回转操作前的状态，则回转液压马达21的驱动侧的压力减少至回转操作前的压力，而回转液压马达21的制动侧的压力增大。这是因为工作油从主泵14向回转液压马达21的驱动侧的流入被切断，并且因为工作油从回转液压马达21的制动侧向罐的流出被切断。另外，回转液压马达21的制动侧的压力的增大产生制动转矩。并且，以下，将驱动侧的压力增大的时间区段称为“回转加速区间”，将制动侧的压力增大的时间区段称为“回转减速区间”。
本实施例中，图4中段的实线表示通过压力传感器S2L检测的驱动侧(例如为第1端口21L侧)的压力的变化。并且，图4中段的虚线表示通过压力传感器S2R检测的制动侧(例如为第2端口21R侧)的压力的变化。
并且，图4中段的实线表示驱动侧的压力以溢流压Ps-max变化。这表示以溢流压以上的泵吐出压从主泵14向回转液压马达21供给工作油，并在经由溢流阀400L向罐排出一部分工作油的同时使回转液压马达21旋转。
并且，图4中段的虚线表示制动侧的压力以溢流压Ps-max变化。这表示制动回转液压马达21时，在经由溢流阀400R向罐排出一部分工作油的同时将工作油蓄积在蓄能器部42。
在时刻t2，若回转液压马达21的制动侧的压力增大，则蓄能器部42能够蓄积回转液压马达21的制动侧的工作油。即，蓄能器部42能够再生液压能。具体而言，控制器30对切换阀410R输出控制信号并将切换阀410R作为第3位置，使第2端口21R与蓄能器部42连通。并且，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的工作油流入第1蓄能器420A。此时，第2开闭阀421B关闭，避免工作油从第2蓄能器420B流出，并避免工作油流入第2蓄能器420B。
本实施例中，图4下段的单点划线表示通过压力传感器S3检测的第1蓄能器420A的压力的变化。并且，图4下段的双点划线表示通过压力传感器S3检测的第2蓄能器420B的压力的变化。
如图4下段所示，在时刻t2，第1蓄能器420A的压力开始增大，在时刻t3达到最大放出压力Pa-max。
“最大放出压力”为蓄能器能够放出的最大压力，是通过回转减速区间中的蓄压(再生)动作时的蓄能器的最大压力决定的压力。本实施例中，第1蓄能器420A的最大放出压力Pa-max通过第1开闭阀421A的开闭控制调整为与溢流压Ps-max相等的值。对于第2蓄能器420B也相同。
之后，在时刻t3，若第1蓄能器420A的压力达到最大放出压力Pa-max，则蓄能器部42结束第1蓄能器420A的蓄压，并开始第2蓄能器420B的蓄压。具体而言，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并关闭第1开闭阀421A，中止回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的工作油向第1蓄能器420A流入。另一方面，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B，使回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的工作油流入第2蓄能器420B。
因此，如图4下段所示，在时刻t3，第2蓄能器420B的压力开始增大，该增大持续至时刻t4。
在时刻t4，若回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的压力开始减少，则蓄能器部42结束第2蓄能器420B的蓄压。具体而言，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并关闭第2开闭阀421B，防止来自第2蓄能器420B的工作油的流出。
如此，具有2个蓄能器的蓄能器部42与具有例如容量为2倍的1个蓄能器时相比，在回转减速区间中的蓄压(再生)动作时，能够使蓄能器的压力进一步提前增大。
关于这一点，图4下段的虚线表示使用具有大于第1蓄能器420A及第2蓄能器420B的容量的其他大容量蓄能器时的该大容量蓄能器的压力的变化。
如图4下段所示，具备大容量蓄能器的结构中，无法在使回转液压马达21停止回转之前使蓄能器压Pa增大为最大放出压力Pa-max。另一方面，在具备2个比较小的容量的蓄能器的本实施例的结构中，能够在使回转液压马达21停止回转之前至少使一个蓄能器的压力增大为最大放出压力Pa-max。
其结果，本实施例所涉及的结构还能够灵活地应对回转加速区间中的放压(动力运行)动作时要求较高放出压力的情况。
接着，参考图5对回转加速区间中的放压(动力运行)动作时的操作杆压力Pi、回转马达压力Ps及蓄能器压力Pa随时间的变化进行说明。另外，图5表示使用来自蓄能器部42的工作油使回转液压马达21旋转时的变化，在这一点上与表示使用来自主泵14的工作油使回转液压马达21旋转时的变化的图4不同。并且，本实施例中，图5上段的操作杆压力Pi的变化表示与回转操作杆的操作相应地变动的先导压的变化。并且，图5中段的回转马达压力Ps的变化仅表示回转液压马达21的驱动侧的压力(压力传感器S2L的检测值)的变化，省略表示回转液压马达21的制动侧的压力(压力传感器S2R的检测值)的变化。并且，图5下段的蓄能器压力Pa的变化表示由压力传感器S3的检测值导出的、第1蓄能器420A的压力的变化(单点划线)及第2蓄能器420B的压力的变化(双点划线)。
在时刻t11，若回转操作杆从中立位置倾斜，则操作杆压力Pi增大至与操纵杆倾斜量相应的压力。并且，在时刻t13，若回转操作杆返回到中立位置，则操作杆压力Pi减少至回转操作前的压力。
并且，在时刻t11，若回转操作杆倾斜，则回转液压马达21旋转，因此回转马达压力Ps增大。本实施例中，蓄能器部42中蓄积有最大放出压力Pa-max的工作油。因此，与图4的情况不同，回转控制部40利用蓄积在蓄能器部42的工作油使回转液压马达21旋转。具体而言，控制器30对切换阀410D输出控制信号并将切换阀410D设为第1位置，使第1端口21L与蓄能器部42连通。并且，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使第1蓄能器420A的工作油流入回转液压马达21的驱动侧(第1端口21L侧)。
另外，回转控制部40同时利用由主泵14吐出的工作油及蓄积在蓄能器部42的工作油使回转液压马达21旋转。即，蓄能器部42辅助基于主泵14的回转液压马达21的旋转。然而，回转控制部40也可仅利用蓄积在蓄能器部42的工作油使回转液压马达21旋转。即，蓄能器部42可单独使回转液压马达21旋转。
回转液压马达21的驱动侧的压力通过来自第1蓄能器420A的工作油的流入而增大至接近溢流压Ps-max之后，随着第1蓄能器420A的压力的减少而减少。另外，回转液压马达21的驱动侧的压力不会超过溢流压Ps-max。这是因为第1蓄能器420A的最大放出压力Pa-max被抑制在溢流压Ps-max以下。
之后，在时刻t12，若第1蓄能器420A的压力减少至规定的放出压力Pa-t，则蓄能器部42中止从第1蓄能器420A供给工作油，并开始从第2蓄能器420B供给工作油。具体而言，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并关闭第1开闭阀421A，另一方面，对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B。
其结果，回转液压马达21的驱动侧压力通过来自第2蓄能器420B的工作油的流入而再次增大至接近溢流压Ps-max之后，随着第2蓄能器420B的压力的减少而减少。另外，在此回转液压马达21的驱动侧的压力也不会超过溢流压Ps-max。这是因为第2蓄能器420B的最大放出压力Pa-max被抑制在溢流压Ps-max以下。
之后，在时刻t13，若回转操作杆返回中立位置，则蓄能器部42中止从第2蓄能器420B向回转液压马达21的驱动侧(第1端口21L侧)供给工作油，并结束放压(动力运行)动作。具体而言，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并关闭第2开闭阀421B。并且，控制器30对切换阀410D输出控制信号并将切换阀410D设为第2位置，切断回转控制部40与蓄能器部42之间的连通。
其结果，回转液压马达21的驱动侧的压力减少至回转操作前的压力。之后，虽然在图5中省略，但随着回转液压马达21的制动侧的压力的增大，开始蓄压(再生)动作。
通过以上的结构，包含比较小的容量的多个蓄能器的蓄能器部42与包含比较大的容量的单一蓄能器的结构相比，将能够蓄积的工作油的总量设为相同的同时也能够在回转减速区间中的蓄压(再生)动作时进一步提前提高至少一个蓄能器的压力，并能够灵活地应对回转加速区间中的放压(动力运行)动作时需要的放出压力。其结果，本实施例所涉及的结构增加能够执行放压(动力运行)动作的机会，并能够实现基于蓄能器的进一步的节能化。
并且，比较小的容量的蓄能器具有各自的尺寸较小的优点，能够提高向挖土机的搭载性。
实施例2
接着，参考图6及图7对搭载于本发明的第2实施例所涉及的液压挖土机的蓄能器的蓄压及放压进行说明。另外，图6表示搭载于图1的液压挖土机的、第2实施例所涉及的液压回路的主要部分结构例，图7表示第2实施例所涉及的蓄能器的蓄压及放压时的各种压力随时间的变化。
并且，图6的液压回路具备包含最大放出压力分别不同的3个蓄能器的蓄能器部42A，在这一点上与具备包含最大放出压力相同的2个蓄能器的蓄能器部42的图3中的液压回路不同，其他方面共同。因此，省略共同点的说明，详细说明不同点。
如图6所示，蓄能器部42A主要包含高压(高速)蓄能器420A、中压(中速)蓄能器420B、低压(低速)蓄能器420C、第1开闭阀421A、第2开闭阀421B及第3开闭阀421C。
高压蓄能器420A、中压蓄能器420B、低压蓄能器420C为蓄积液压回路内的剩余工作油并根据需要放出该蓄积的工作油的装置。本实施例中，各蓄能器的容量为任意容量，可以是全部相同的容量，也可以是分别不同的容量。
第1开闭阀421A、第2开闭阀421B、第3开闭阀421C为分别根据来自控制器30的控制信号而开闭的阀，本实施例中，控制高压蓄能器420A、中压蓄能器420B、低压蓄能器420C的蓄压、放压。
在此，参考图7对放压(动力运行)动作及蓄压(再生)动作时的操作杆压力Pi、回转马达压力Ps及蓄能器压力Pa随时间的变化进行说明。另外，本实施例中，图7上段的操作杆压力Pi的变化表示与回转操作杆的操作相应地变动的先导压的变化。并且，图7中段的回转马达压力Ps的变化表示回转液压马达21的驱动侧的压力(压力传感器S2L的检测值)的变化(回转加速区间)及回转液压马达21的制动侧的压力(压力传感器S2R的检测值)的变化(回转减速区间)。并且，图7下段的蓄能器压力Pa的变化表示由压力传感器S3的检测值导出的高压蓄能器420A的压力的变化(单点划线)、中压蓄能器420B的压力的变化(双点划线)及低压蓄能器420C的压力的变化(点线)。并且，图7上段及图7中段中粗实线所示的变化表示高速回转的情况，细实线所示的变化表示中速回转的情况，虚线所示的变化表示低速回转的情况。
在时刻t21，若回转操作杆从中立位置倾斜，则操作杆压力Pi增大至与操纵杆倾斜量相应的压力。本实施例中，操作杆压力Pi增大至与高速回转时的操纵杆倾斜量相应的压力、与中速回转时的操纵杆倾斜量相应的压力及与低速回转时的操纵杆倾斜量相应的压力中的任一个。并且，在时刻t22，若回转操作杆返回中立位置，则操作杆压力Pi减少至回转操作前的压力。
并且，在时刻t21，若回转操作杆倾斜，则回转液压马达21旋转，因此回转马达压力Ps增大。
本实施例中，高压蓄能器420A中蓄积有最大放出压力Pa-max1的工作油，中压蓄能器420B中蓄积有最大放出压力Pa-max2的工作油，低压蓄能器420C中蓄积有最大放出压力Pa-max3的工作油。另外，最大放出压力Pa-max1大于最大放出压力Pa-max2，最大放出压力Pa-max2大于最大放出压力Pa-max3。
因此，回转控制部40利用蓄积在蓄能器部42A的工作油使回转液压马达21旋转。
具体而言，控制器30对切换阀410D输出控制信号并将切换阀410D设为第1位置，使第1端口21L与蓄能器部42A连通。
并且，高速回转时，例如回转液压马达21的驱动侧的压力变成高压(第1规定压力以上)时，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使高压蓄能器420A的工作油流入回转液压马达21的驱动侧(第1端口21L侧)。或者，中速回转时，例如回转液压马达21的驱动侧的压力变成中压(第2规定压力以上且小于第1规定压力)时，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B，使中压蓄能器420B的工作油流入回转液压马达21的驱动侧(第1端口21L侧)。或者，低速回转时，例如回转液压马达21的驱动侧的压力变成低压(小于第2规定压力)时，控制器30对第3开闭阀421C输出控制信号并打开第3开闭阀421C，使低压蓄能器420C的工作油流入回转液压马达21的驱动侧(第1端口21L侧)。另外，根据压力传感器S1检测的主泵14的吐出压、压力传感器S2L检测的回转液压马达21的第1端口21L侧的压力、压力传感器S2R检测的回转液压马达21的第2端口21R侧的压力及回转操作杆的操作量等判定回转液压马达21的回转速度的状态(是高速回转、中速回转、低速回转中的哪一个)。并且，控制器30可判定回转液压马达21的负载状态来代替判定回转液压马达21的回转速度的状态。并且，控制器30可根据动臂缸压、斗杆缸压等其他物理量来判定回转速度的状态或负载状态。
另外，回转控制部40同时利用由主泵14吐出的工作油及蓄积在蓄能器部42的工作油使回转液压马达21旋转，但是可仅利用蓄积在蓄能器部42中的工作油使回转液压马达21旋转。
其结果，在时刻t21，图7下段的蓄能器压Pa开始减少，持续减少至在时刻t22回转操作杆返回或者达到规定的放出压力。
在时刻t22，若回转操作杆返回，则回转液压马达21的驱动侧的压力减少至回转操作前的压力，而回转液压马达21的制动侧的压力增大。这是因为从主泵14向回转液压马达21的驱动侧的工作油的流入被切断，且从回转液压马达21的制动侧向罐的工作油流出被切断。另外，制动侧的压力增大产生制动转矩。
在时刻t22，若回转液压马达21的制动侧的压力增大，则蓄能器部42A能够蓄积回转液压马达21的制动侧的工作油。即，蓄能器部42A能够再生液压能。具体而言，控制器30对切换阀410R输出控制信号并将切换阀410R设为第3位置，使回转控制部40(第2端口21R)与蓄能器部42A连通。
并且，在快速停止回转时，例如当回转液压马达21的制动侧的压力变成高压时，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的工作油流入高压蓄能器420A。或者，中速停止回转时，例如当回转液压马达21的制动侧的压力变成中压时，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B，使回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的工作油流入中压蓄能器420B。或者，慢速停止回转时，例如当回转液压马达21的制动侧的压力变成低压时，控制器30对第3开闭阀421C输出控制信号并打开第3开闭阀421C，使回转液压马达21的制动侧(第2端口21R侧)的工作油流入低压蓄能器420C。
其结果，在时刻t22，图7下段的蓄能器压Pa开始增大，持续增大至在时刻t23回转液压马达21的制动侧的压力返回到回转操作前的状态。
通过以上的结构，第2实施例所涉及的液压回路在蓄压(再生)动作时，能够根据所希望的回转马达压Ps从最大放出压力分别不同的多个蓄能器中选择作为工作油的蓄积对象的蓄能器。其结果，在所希望的回转马达压Ps较低时，也能够进行蓄压(再生)动作。
并且，第2实施例所涉及的液压回路在放压(动力运行)动作时，能够根据所要求的放出压力从最大放出压力分别不同的多个蓄能器中选择作为工作油的供给源的蓄能器。其结果，实现放出压力较低的蓄能器的更有效的利用。
并且，可在高压蓄能器420A、中压蓄能器420B、低压蓄能器420C中设定通过最大放出压力及最小放出压力规定的放出压力范围。此时，蓄压(再生)动作时，回转液压马达21的制动侧工作油蓄积在具有适合该制动侧工作油的压力的放出压力范围的蓄能器中。在此，实施例1及实施例2中，作为切断蓄能器放压期间工作油从主泵14流入回转液压马达21的驱动侧的机构示出了控制阀17，但也可使用切换阀切断而非控制阀17。
实施例3
接着，参考图8及图9对搭载于本发明的第3实施例所涉及的液压挖土机中的蓄能器的放压进行说明。另外，图8表示搭载于图1的液压挖土机的液压回路的主要部分结构例，图9表示蓄能器的放压时的各种压力随时间的变化。
并且，图8的液压回路具备连接蓄能器部42A与控制阀17的上游的第2放压(动力运行)回路43，在这一点上与图6的液压回路不同，其他方面共同。因此，省略共同点的说明，详细说明不同点。
第2放压(动力运行)回路43为连接蓄能器部42A与控制阀17的上游的液压回路构成要件。本实施例中，第2放压(动力运行)回路43主要包含切换阀430及止回阀431。
切换阀430为在蓄能器部42的放压(动力运行)动作时控制从蓄能器部42A向控制阀17的工作油的流动的阀。
本实施例中，切换阀430为两位两通切换阀，能够使用根据来自控制器30的控制信号切换阀位置的电磁阀。并且，也可使用利用先导压的比例阀。具体而言，切换阀430作为阀位置具有第1位置及第2位置。第1位置为连通蓄能器42A与控制阀17的阀位置。并且，第2位置为切断蓄能器部42A与控制阀17的阀位置。
止回阀431为防止工作油从主泵14流向蓄能器部42A的阀。
在放压(动力运行)动作时，控制器30关闭第1放压(动力运行)回路，并打开第2放压(动力运行)回路来向控制阀17供给蓄能器部42A的工作油。或者，在放压(动力运行)动作时，控制器30打开第1放压(动力运行)回路，并关闭第2放压(动力运行)回路来向回转液压马达21供给蓄能器部42A的工作油。另外，在放压(动力运行)动作时，控制器30可打开第1放压(动力运行)回路及第2放压(动力运行)回路双方来向回转液压马达21及控制阀17双方供给蓄能器部42A的工作油。
在此，参考图9对放压(动力运行)动作时的操作杆压力Pi、液压泵压力Pp及蓄能器压力Pa的时间变化进行说明。另外，本实施例中，图9上段的操作杆压力Pi的变化表示与动臂操作杆的操作相应地变动的先导压的变化(粗实线)、与斗杆操作杆的操作相应地变动的先导压的变化(细实线)及与铲斗操作杆的操作相应地变动的先导压的变化(虚线)。并且，图9中段的液压泵压力Pp的变化表示用于驱动液压驱动器的压力、即控制阀17的上游侧的压力(压力传感器S1的检测值)的变化。并且，图9下段的蓄能器压力Pa的变化表示由压力传感器S3的检测值导出的高压蓄能器420A的压力的变化(单点划线)、中压蓄能器420B的变化(双点划线)及低压蓄能器420C的压力的变化(点线)。
在时刻t31，若动臂操作杆从中立位置倾斜，则与动臂操作杆相关的先导压(粗实线)增大至与操纵杆倾斜量相应的压力。并且，在时刻t32，若动臂操作杆返回中立位置，则与动臂操作杆相关的先导压(粗实线)减少至动臂操作前的压力。
在时刻t32，若斗杆操作杆从中立位置倾斜，则与斗杆操作杆相关的先导压(细实线)增大至与操纵杆倾斜量相应的压力。并且，在时刻t33，若斗杆操作杆返回到中立位置，则与斗杆操作杆相关的先导压(细实线)减少至斗杆操作前的压力。
在时刻t33，若铲斗操作杆从中立位置倾斜，则与铲斗操作杆相关的先导压(虚线)增大至与操纵杆倾斜量相应的压力。并且，在时刻t34，若铲斗操作杆返回到中立位置，则与铲斗操作杆相关的先导压(虚线)减少至铲斗操作前的压力。
并且，在时刻t31，若动臂操作杆倾斜，则形成为了使动臂缸7伸缩所需的液压泵压力Pp1。
本实施例中，高压蓄能器420A中蓄积有最大放出压力Pa-max1的工作油，中压蓄能器420B中蓄积有最大放出压力Pa-max2的工作油，低压蓄能器420C中蓄积有最大放出压力Pa-max3的工作油。另外，最大放出压力Pa-max1大于最大放出压力Pa-max2，最大放出压力Pa-max2大于最大放出压力Pa-max3。
因此，动臂缸7利用蓄积在蓄能器部42A的工作油使动臂4动作。
具体而言，控制器30对切换阀430输出控制信号并使切换阀430为第1位置，使控制阀17与蓄能器部42A连通。
并且，使动臂缸7高速动作时，例如动臂缸7的驱动侧的压力变成高压(第1规定压力以上)时，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使高压蓄能器420A的工作油流入动臂缸7的驱动侧。另外，动臂缸7的驱动侧表示缸底油室及杆侧油室中体积增加的油室。对于斗杆缸8及铲斗缸9也相同。
或者，使动臂缸7中速动作时，例如动臂缸7的驱动侧的压力变成中压(第2规定压力以上且小于第1规定压力)时，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B，使中压蓄能器420B的工作油流入动臂缸7的驱动侧。或者，使动臂缸7低速动作时，例如动臂缸7的驱动侧的压力变成低压(小于第2规定压力)时，控制器30对第3开闭阀421C输出控制信号并打开第3开闭阀421C，使低压蓄能器420C的工作油流入动臂缸7的驱动侧。本实施例中，动臂缸7的驱动侧处于高压状态，因此控制器30使高压蓄能器420A的工作油流入动臂缸7的驱动侧。另外，动臂缸7的动作速度的状态(是高速动作、中速动作、低速动作中的哪一个)根据压力传感器S1检测的主泵14的吐出压、动臂缸7的缸底油室的压力、动臂缸7的杆侧油室的压力及动臂操作杆的操作量等判定。并且，控制器30可判定动臂缸7的负载状态来代替判定动臂缸7的动作速度的状态。并且，控制器30可根据动臂角度(动臂相对于水平面的角度)等其他物理量判定动臂缸7的动作速度的状态或负载状态。对于斗杆缸8及铲斗缸9也相同。
液压泵压力Pp通过从高压蓄能器420A流入的工作油，增大至与动臂操作杆的操纵杆倾斜量相应的压力Pp1之后，维持该压力水平，直至在时刻t32动臂操作杆返回中立位置。并且，高压蓄能器420A的压力在时刻t31开始减少，该减少持续至时刻t32。
之后，在时刻t32，若斗杆操作杆倾斜，则形成为了使斗杆缸8伸缩所需的液压泵压力Pp2。
本实施例中，由于在蓄能器部42A中蓄积有工作油，因此斗杆缸8利用蓄积在蓄能器部42A的工作油使斗杆5动作。
具体而言，控制器30对切换阀430输出控制信号并将切换阀430设为第1位置，使控制阀17与蓄能器部42A连通。
并且，使斗杆缸8高速动作回转时，例如斗杆缸8的驱动侧的压力变成高压时，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使高压蓄能器420A的工作油流入斗杆缸8的驱动侧。或者，使斗杆缸8中速动作时，例如斗杆缸8的驱动侧的压力变成中压时，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B，使中压蓄能器420B的工作油流入斗杆缸8的驱动侧。或者，使斗杆缸8低速动作时，例如斗杆缸8的驱动侧的压力变成低压时，控制器30对第3开闭阀421C输出控制信号并打开第3开闭阀421C，使低压蓄能器420C的工作油流入斗杆缸8的驱动侧。本实施例中，斗杆缸8的驱动侧的压力处于中压状态，因此控制器30使中压蓄能器420B的工作油流入斗杆缸8的驱动侧。
液压泵压力Pp通过从中压蓄能器420B流入的工作油，成为与斗杆操作杆的操纵杆倾斜量相应的压力Pp2之后，维持该压力水平，直至在时刻t33斗杆操作杆返回中立位置。并且，中压蓄能器420B的压力在时刻t32开始减少，该减少持续至时刻t33。
之后，在时刻t33，若铲斗操作杆倾斜，则形成为了使铲斗缸9伸缩所需的液压泵压力Pp3。
本实施例中，由于在蓄能器部42A中蓄积有工作油，因此铲斗缸9利用蓄积在蓄能器部42A的工作油使铲斗6动作。
具体而言，控制器30对切换阀430输出控制信号并将切换阀430设为第1位置，使控制阀17与蓄能器部42A连通。
并且，使铲斗缸9高速动作时，即铲斗缸9的驱动侧的压力变成高压时，控制器30对第1开闭阀421A输出控制信号并打开第1开闭阀421A，使高压蓄能器420A的工作油流入铲斗缸9的驱动侧。或者，使铲斗缸9中速动作时，即铲斗缸9的驱动侧的压力变成中压时，控制器30对第2开闭阀421B输出控制信号并打开第2开闭阀421B，使中压蓄能器420B的工作油流入铲斗缸9的驱动侧。或者，使铲斗缸9低速动作时，即铲斗缸9的驱动侧变成低压时，控制器30对第3开闭阀421C输出控制信号并打开第3开闭阀421C，使低压蓄能器420C的工作油流入铲斗缸9的驱动侧。本实施例中，铲斗缸9的驱动侧的压力处于低压状态，因此控制器30使低压蓄能器420C的工作油流入铲斗缸9的驱动侧。
液压泵压力Pp通过从低压蓄能器420C流入的工作油，成为与铲斗操作杆的操纵杆倾斜量相应的压力Pp3之后，维持该压力水平，直至在时刻t34铲斗操作杆返回中立位置。并且，低压蓄能器420C的压力在时刻t33开始减少，该减少持续至时刻t34。
另外，图9中示出虽然与动臂操作杆、斗杆操作杆、铲斗操作杆的每一个相关的先导压(操纵杆倾斜量)大致相同，但液压泵压力Pp以3阶段发生变化的状态。这是由于为了使动臂4、斗杆5及铲斗6的每一个以相同程度的速度动作而所需的工作油的压力不同引起的。
通过以上的结构，第3实施例所涉及的液压回路除了基于第2实施例所涉及的液压回路的效果之外，还得到能够向回转液压马达21以外的其他液压驱动器供给所蓄积的工作油的效果。
并且，第3实施例所涉及的液压回路采用包含最大放出压力不同的多个蓄能器的蓄能器部42A，但也可如第1实施例所示，采用包含最大放出压力相同的多个蓄能器的蓄能器部42。
实施例4
接着，参考图10，对搭载于本发明的第4实施例所涉及的液压挖土机的蓄能器的放压进行说明。另外，图10表示搭载于图1的液压挖土机中的液压回路的主要部分结构例。
并且，图10的液压回路具备连接蓄能器部42A与主泵14的上游侧(吸入侧)或下游侧(吐出侧)的第2放压(动力运行)回路43A来代替图8的第2放压(动力运行)回路43，在这一点上与图8的液压回路不同，其他方面共同。因此，省略共同点的说明，详细说明不同点。
第2放压(动力运行)回路43A为连接蓄能器部42A与主泵14的上游或下游的液压回路构成要件。本实施例中，第2放压(动力运行)回路43A主要包含下游侧切换阀432及上游侧切换阀433。
下游侧切换阀432为在蓄能器部42A的放压(动力运行)动作时控制从蓄能器部42A经过主泵14的下游侧汇流点朝向控制阀17的工作油的流动的阀。
本实施例中，下游侧切换阀432为两位两通切换阀，能够使用根据来自控制器30的控制信号切换阀位置的电磁阀。并且，也可使用利用先导压的比例阀。具体而言，下游侧切换阀432作为阀位置具有第1位置及第2位置。第1位置为经由主泵14的下游侧的汇流点连通蓄能器部42A与控制阀17的阀位置。并且，第2位置为切断蓄能器部42A与控制阀17的阀位置。
上游侧切换阀433为在蓄能器部42A的放压(动力运行)动作时控制从蓄能器部42A经过主泵14的上游侧汇流点朝向控制阀17的工作油的流动的阀。
本实施例中，上游侧切换阀433为两位两通切换阀，能够使用根据来自控制器30的控制信号切换阀位置的电磁阀。并且，也可使用利用先导压的比例阀。具体而言，上游侧切换阀433作为阀位置具有第1位置及第2位置。第1位置为经由主泵14的上游侧的汇流点连通蓄能器部42A与控制阀17的阀位置。并且，第2位置为切断蓄能器部42A与控制阀17的阀位置。
当上游侧切换阀433位于第1位置时，在主泵14的上游侧，主泵14与罐之间的连通被切断，主泵14与蓄能器部42A连通。并且，主泵14吸入蓄能器部42A放出的压力比较高的工作油，并朝向控制阀17吐出该工作油。其结果，与从罐吸入压力比较低的工作油时相比，主泵14能够降低吸收马力(为了吐出规定量的工作油所需的转矩)，并能够促进节能化。并且，主泵14能够提高吐出量控制的响应性。
并且，上游侧切换阀433位于第2位置时，在主泵14的上游侧，主泵14与罐连通，主泵14与蓄能器部42A之间的连通被切断。并且，主泵14从罐吸入压力比较低的工作油，并朝向控制阀17吐出该工作油。
在放压(动力运行)动作时，控制器30关闭第1放压(动力运行)回路，并打开第2放压(动力运行)回路43A来向控制阀17供给蓄能器部42A的工作油。或者，在放压(动力运行)动作时，控制器30打开第1放压(动力运行)回路，并关闭第2放压(动力运行)回路43A来向回转液压马达21供给蓄能器部42A的工作油。另外，在放压(动力运行)时，控制器30也可打开第1放压(动力运行)回路及第2放压(动力运行)回路43A双方来向回转液压马达21及控制阀17的双方供给蓄能器部42A的工作油。
并且，打开第2放压(动力运行)回路43A时，控制器30将下游侧切换阀432及上游侧切换阀433中的一方设为第1位置，将另一方设为第2位置。
具体而言，液压驱动器被操作时，若蓄能器部42A的压力高于该液压驱动器的驱动侧的压力，则控制器30将下游侧切换阀432设为第1位置，并将上游侧切换阀433设为第2位置。并且，控制器30通过主泵14的下游侧的汇流点朝向控制阀17放出蓄能器部42A的工作油。
并且，液压驱动器被操作时，若蓄能器部42A的压力低于该液压驱动器的驱动侧的压力，则控制器30将下游侧切换阀432设为第2位置，并将上游侧切换阀433设为第1位置。并且，控制器30通过主泵14的上游侧的汇流点朝向主泵14放出蓄能器部42A的工作油。主泵14代替从罐吸入工作油而吸入蓄能器部42A放出的工作油并向下游侧吐出。其结果，与从罐吸入压力比较低的工作油并吐出时相比，主泵14能够降低吸收马力。
通过以上的结构，第4实施例所涉及的液压回路除了基于第1～第3实施例分别所涉及的液压回路的效果之外，还得到即使蓄能器部42A的压力低于欲使其动作的液压驱动器的驱动侧的压力时，也能够执行蓄能器部42A的放压(动力运行)动作的效果。
并且，第4实施例中，第2放压(动力运行)回路43A具有在主泵14的上游侧的汇流点或下游侧的汇流点使来自蓄能器部42A的工作油合流的结构。然而，本发明并不限定于该结构。例如，第2放压(动力运行)回路43A可以是省略包含止回阀431及下游侧切换阀432的管路，能够仅在主泵14的上游侧的汇流点使来自蓄能器部42A的工作油汇流的结构。
并且可设为如下结构，即，蓄压(再生)动作状态下，所有的蓄能器的蓄压结束时，或者在蓄压(再生)动作的开始时刻，所有的蓄能器已充分蓄压时，利用第2放压、蓄压切换部43A在主泵14的上游侧的汇流点或下游侧的汇流点使来自回转液压马达21的回油汇流。
以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不受限于上述实施例，能够不脱离本发明的范围而对上述实施例加以各种变形及置换。
例如，上述实施例中，将多个蓄能器中的一个选作蓄压(再生)动作时的工作油的蓄积对象或放压(动力运行)动作时的工作油的供给源。即，多个蓄能器在分别不同的时刻被蓄压或放压。因此，多个蓄能器中的每一个不受其他蓄能器的压力的影响而能够蓄积或放出工作油。然而，本发明并不限定于此。例如，也可同时选择2个以上的蓄能器作为蓄积对象或供给源。即，2个以上的蓄能器可在局部或全部重复的时刻被蓄压或放压。
并且，本申请主张基于2012年10月30日申请的日本专利申请2012-238975号的优先权，通过参考将这些日本专利申请的所有内容援用于本申请。
符号说明
1-下部行走体，1A、1B-行走用液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，21-回转液压马达，21L-第1端口，21R-第2端口，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，27、28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，40-回转控制部，41-放压蓄压切换部，42、42A-蓄能器部，43、43A-第2放压(动力运行)回路，400L、400R-溢流阀，401L、401R-止回阀，410R、410D-切换阀，411R、411D-止回阀，420A、420B、420C-蓄能器，421A、421B、421C-开闭阀，430-切换阀，431-止回阀，432-下游侧切换阀，433-上游侧切换阀，S1、S2L、S2R、S3-压力传感器。

Claims (6)

1.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，经由回转机构搭载于该下部行走体；
附属装置，安装于该上部回转体；
液压缸，驱动该附属装置；
引擎，搭载于该上部回转体；
主泵，通过该引擎驱动；
液压驱动器，包含该回转机构的回转液压马达以及所述液压缸；
控制阀，控制所述主泵与所述液压驱动器之间的工作油的流动；
多个蓄能器，在所述回转液压马达与所述控制阀之间，能够连接到所述回转液压马达的第1、第2端口这两个端口上，回转减速时蓄积来自所述第1、第2端口中所述回转液压马达的制动侧的端口的工作油；
检测所述回转液压马达的所述第1端口侧的工作油的压力的压力传感器；
检测所述回转液压马达的所述第2端口侧的工作油的压力的压力传感器；
检测所述多个蓄能器的每一个的工作油的压力的多个压力传感器；及
切换阀，对所述回转液压马达的第1端口以及第2端口的每个与所述多个蓄能器之间的连通状态进行切换，
所述多个蓄能器的每一个分别具有开闭阀，
所述开闭阀根据所述回转液压马达中的工作油的压力开闭，
所述多个蓄能器中的一个蓄能器在与所述多个蓄能器中的另一个蓄能器不同的时刻蓄积来自所述回转液压马达的所述制动侧的端口的工作油，
所述多个蓄能器分别具备上游侧切换阀，该上游侧切换阀能够向所述主泵的上游放出工作油，并切换罐与所述主泵的连通状态以及所述多个蓄能器与所述主泵的连通状态。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述多个蓄能器至少包含最大放出压力相同的2个蓄能器。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述多个蓄能器至少包含最大放出压力不同的2个蓄能器。
4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，
在回转减速时，
当所述回转液压马达的制动侧的压力为规定压力以上时，将所述回转液压马达的制动侧的工作油蓄积在第1蓄能器，
当所述回转液压马达的制动侧的压力小于规定压力时，将所述回转液压马达的制动侧的工作油蓄积在最大放出压力低于第1蓄能器的第2蓄能器。
5.根据权利要求3所述的挖土机，其中，
在回转加速时，
当所述回转液压马达的驱动侧的压力为规定压力以上时，从第1蓄能器向所述回转液压马达的驱动侧放出工作油，
当所述回转液压马达的驱动侧的压力小于规定压力时，从最大放出压力低于第1蓄能器的第2蓄能器向所述回转液压马达的驱动侧放出工作油。
6.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，经由回转机构搭载于该下部行走体；
附属装置，安装于该上部回转体；
液压缸，驱动该附属装置；
引擎，搭载于该上部回转体；
主泵，通过该引擎驱动；
液压驱动器，包含该回转机构的回转液压马达以及所述液压缸；
控制阀，控制所述主泵与所述液压驱动器之间的工作油的流动；
多个蓄能器，在所述回转液压马达与所述控制阀之间，能够连接到所述回转液压马达的第1、第2端口这两个端口上，回转减速时蓄积来自所述第1、第2端口中所述回转液压马达的制动侧的端口的工作油；
检测所述回转液压马达的所述第1端口侧的工作油的压力的压力传感器；
检测所述回转液压马达的所述第2端口侧的工作油的压力的压力传感器；
检测所述多个蓄能器的每一个的工作油的压力的多个压力传感器；及
对所述回转液压马达的第1端口以及第2端口的每个与所述多个蓄能器之间的连通状态进行切换的切换阀，
所述多个蓄能器至少包含最大放出压力不同的两个蓄能器，
在所述回转液压马达以外的其他液压驱动器工作时，
当所述其他液压驱动器的驱动侧压力为规定压力以上时，从第1蓄能器向所述其他液压驱动器的驱动侧放出工作油，
当所述其他液压驱动器的驱动侧的压力小于规定压力时，从最大放出压力低于第1蓄能器的第2蓄能器向所述其他液压驱动器的驱动侧放出工作油，
所述多个蓄能器分别具备上游侧切换阀，该上游侧切换阀能够向所述主泵的上游放出工作油，并切换罐与所述主泵的连通状态以及所述多个蓄能器与所述主泵的连通状态。
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