CN104806691A - 机器人的二级臂支撑托架 - Google Patents

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    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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Abstract

一种机器人的二级臂支撑托架，该托架的顶安装座下端套装在中间连接座上端，连接管上端套装在中间连接座下端，连接管下端套装在底安装座上；顶安装座上固定有第一法兰，中间连接座上固定有第二法兰，底安装座上固定有第三法兰；顶安装座与中间连接座之间、中间连接座与连接管之间以及底安装座与连接管之间通过螺孔螺栓固定；第一连杆一端连接在第二法兰上，另一端铰接在第二连杆一端，第二连杆另一端铰接在第三连杆一端，第三连杆另一端铰接在第三法兰上；减震器一端铰接在第一法兰上，另一端铰接在第一连杆上；万向轮安装在第二连杆上。采用本发明，可以对机器人的二级悬臂起支撑作用，提高机器人对工况的适应能力。

Description

机器人的二级臂支撑托架
技术领域
本发明涉及一种辅助支撑的机械设备，具体是一种机器人的二级臂支撑托架。
背景技术
减震器是机动车辆的主要部件，用于提高车辆的行驶舒适性，并保证在较为恶劣的行驶环境下保证整车的性能和使用寿命。普通的减震器具有这样的限制，即相对于路况或者车辆的行驶姿态的变化具有恒定的缓冲力特性。因此，低的缓冲力特性可以提高驾驶舒适感，但是不能确保车辆稳定性。相反，高的缓冲力特性可以保持车辆的稳定的姿态，但是导致驾驶舒适感下降。这样，普通的减震器不能响应于路况或者车辆姿态的变化而控制缓冲力特性。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种机器人的二级臂支撑托架，能够对清洗机器人的二级悬臂起到支撑作用。
本发明的技术方案是：
一种机器人的二级臂支撑托架，包括支撑座和活动机构，所述支撑座包括顶安装座、中间连接座、底安装座以及连接管，所述活动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、万向轮以及减震器，具体结构和连接关系为：
所述顶安装座下端套装在中间连接座上端，连接管上端套装在中间连接座下端，连接管下端套装在底安装座上，顶安装座上固定有第一法兰，中间连接座上固定有第二法兰，底安装座上固定有第三法兰，顶安装座与中间连接座之间、中间连接座与连接管之间以及底安装座与连接管之间通过螺孔螺栓固定，
第一连杆一端连接在第二法兰上，另一端铰接在第二连杆一端，第二连杆另一端铰接在第三连杆一端，第三连杆另一端铰接在第三法兰上，减震器一端铰接在第一法兰上，另一端铰接在第一连杆上，万向轮安装在第二连杆上。
支撑座周围均匀安装有至少两个活动机构。
本发明的突出优点在于：
本发明能够有效控制弹性减震件的形变量，保证减震器的最大工作行程，避免发生干涉等故障，能够在同等最大工作行程时大大增加其最大承载力值，对各方向水平运动的适应能力强，增加抗冲击能力和承载力，增加安全可靠性。
附图说明
图1为本发明所述的机器人的二级臂支撑托架的结构示意图。
图2为本发明所述的机器人的二级臂支撑托架的正视图。
图中标记为：1-顶安装座，2-中间连接座，3-连接管，4-底安装座，5-第一法兰，6-第二法兰，7-第三法兰，8-减震器，9-第一连杆，10-第二连杆，11-第三连杆，12-万向轮。
具体实施方式
以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步描述。
一种机器人的二级臂支撑托架，包括支撑座和活动机构，所述支撑座包括顶安装座1、中间连接座2、连接管3以及底安装座4，所述活动机构包括第一连杆9、第二连杆11、第三连杆10、万向轮12以及减震器8，具体结构和连接关系为：
所述顶安装座1下端套装在中间连接座2上端，连接管3上端套装在中间连接座2下端，连接管3下端套装在底安装座4上，顶安装座1上固定有第一法兰5，中间连接座2上固定有第二法兰6，底安装座4上固定有第三法兰7，顶安装座1与中间连接座2之间、中间连接座2与连接管3之间以及底安装座4与连接管3之间通过螺孔螺栓固定，
第一连杆9一端连接在第二法兰6上，另一端铰接在第二连杆11一端，第二连杆11另一端铰接在第三连杆10一端，第三连杆10另一端铰接在第三法兰7上，减震器8一端铰接在第一法兰5上，另一端铰接在第一连杆9上，万向轮12安装在第二连杆11上。
支撑座周围均匀安装有至少两个活动机构。

Claims (2)

1.一种机器人的二级臂支撑托架，其特征在于，包括支撑座和活动机构，所述支撑座包括顶安装座、中间连接座、底安装座以及连接管，所述活动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、万向轮以及减震器，具体结构和连接关系为：
所述顶安装座下端套装在中间连接座上端，连接管上端套装在中间连接座下端，连接管下端套装在底安装座上，顶安装座上固定有第一法兰，中间连接座上固定有第二法兰，底安装座上固定有第三法兰，顶安装座与中间连接座之间、中间连接座与连接管之间以及底安装座与连接管之间通过螺孔螺栓固定，
第一连杆一端连接在第二法兰上，另一端铰接在第二连杆一端，第二连杆另一端铰接在第三连杆一端，第三连杆另一端铰接在第三法兰上，减震器一端铰接在第一法兰上，另一端铰接在第一连杆上，万向轮安装在第二连杆上。
2.如权利要求1所述的机器人的二级臂支撑托架，其特征在于，支撑座周围均匀安装有至少两个活动机构。
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