CN104802910A - 自平衡车辆及其安全控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自平衡车辆，包括：车体、两个车轮、操纵杆组件和驱动控制单元，驱动控制单元控制两个车轮的转动从而控制车辆的行进速度和方向。自平衡车辆还包括安全装置，安全装置包括至少一个摆臂，其第一端连接到车体，而第二端设置有可转动的滚轮，其中摆臂在一收起位置和至少一个行进位置之间可活动，在收起位置，摆臂对车体相对于水平面的俯仰角度没有限制，而在行进位置，滚轮远离车轮并且离开地面预定距离，从而将车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内，由此限制了车辆的最大行进速度。当滚轮着地时，其与两个车轮形成三角支撑结构，使车体能稳定站立，起到了安全保护作用。本发明还提供了一种自平衡车辆的安全控制方法。

Description

自平衡车辆及其安全控制方法

技术领域

本发明涉及自平衡车辆，特别是涉及一种具有安全装置的自平衡车辆，以及该自平衡车辆的安全控制方法。

背景技术

自平衡车辆作为一种独特的代步工具已得到越来越广泛的应用。图1示出了一种现有的自平衡车辆，其总体上用附图标记10表示。车辆10包括车体11、彼此同轴地安装到车体11的两侧的两个车轮12和13、以及可活动地连接到车体11的前部中间的操纵杆14，操纵杆14的顶端通常设置有适于使用者双手抓握的把手15。车轮12和13接触地面，并可在通常设置在车体11内部的驱动控制单元（未示出）的驱动下彼此独立地转动。驱动控制单元还包括多个用于感知车体11相对于水平面倾斜角度的传感器。

车体11的上表面提供有适于承载车辆使用者的支承部16。在使用时，使用者站立在支承部16上，同时双手握住操纵杆14的把手15。驱动控制单元通过检测车体11相对于水平面的倾斜角度来控制车辆的行进速度，通常俯仰角度越大行进速度越大。驱动控制单元还根据来自操纵杆14和/或把手15的信号控制车辆10的行进方向，如直行、转弯、倒退等。

然而，这种现有的自平衡车辆由于是两点支撑（即仅通过两个车轮来支撑车体），因此只能实现动态平衡，而在静态下是不稳的。在车辆刚启动的瞬间，或者对于不熟练的（特别是初次上车的）使用者来说，可能会突然失去平衡甚至因此跌倒。另外，在车辆10失去平衡或者出现紧急情况需要使用者迅速离开车辆10时，位于车体11中间的操纵杆14可能会阻挡使用者的逃生路线。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种自平衡车辆，以提高其安全性能。

本发明的另一个目的在于提供一种自平衡车辆的安全控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种自平衡车辆，包括：车体、分别安装于所述车体的两侧的两个可独立转动的车轮、设置在所述车体上的操纵杆组件、以及驱动控制单元，其中所述驱动控制单元控制所述两个车轮的转动从而控制所述车辆的行进速度和方向。所述自平衡车辆还包括安全装置，所述安全装置包括：至少一个摆臂，所述摆臂的第一端连接到所述车体，而第二端设置有可转动的滚轮，其中所述摆臂在一收起位置和至少一个行进位置之间可活动，在所述收起位置，所述摆臂对所述车体相对于水平面的俯仰角度没有限制，而在所述行进位置，所述滚轮远离所述车轮并且在所述车体水平时距地面预定距离，从而将所述车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内。

所述摆臂还具有一支撑位置，在所述支撑位置，所述摆臂的滚轮接触地面并将所述车体限定在水平位置。

所述摆臂的长度设置为使得所述摆臂相对于所述车体能够在0～180度的范围内在所述车体的下方摆动，并且当所述摆臂相对于所述车体成90度角时，所述摆臂处于所述支撑位置。

所述安全装置包括用于驱动所述至少一个摆臂的至少一个驱动装置，所述驱动装置与所述驱动控制单元电气连接。所述操纵杆组件包括安装于所述车体的操纵杆以及与所述操纵杆相关联的控制元件，所述控制元件与所述驱动控制单元电气连接，所述驱动控制单元根据来自所述控制元件的信号控制所述至少一个驱动装置的动作。

所述安全装置包括分别连接到靠近所述车体的前端和后端的两个所述摆臂、以及用于分别驱动所述两个摆臂的两个所述驱动装置。

所述车体包括底盘和覆盖在所述底盘上的罩板，所述罩板提供了适于支承所述自平衡车辆的使用者的支承表面，在所述底盘和所述罩板之间限定有容纳空间，所述驱动装置设置在所述容纳空间中。

所述驱动装置为固定到所述车体的电机，所述摆臂的第一端与所述电机的输出轴同步转动地连接到所述输出轴。

所述电机为蜗轮蜗杆减速电机。

所述安全装置还包括适于将所述至少一个摆臂锁定到当前位置的至少一个锁定机构。

所述锁定机构包括：齿轮，固定到对应的摆臂的所述第一端，并设置为与所述电机的输出轴同轴转动；以及电子锁，固定到所述车体并与所述驱动控制单元电气连接，所述电子锁具有可伸缩的锁舌，所述锁舌适于在伸出时与所述齿轮啮合从而锁定所述摆臂。

所述控制元件为设置在所述操纵杆上的电位器开关装置和/或按钮开关装置。

所述操纵杆组件设置在靠近所述车体的侧面的位置。

所述车体的底部具有一缺口，所述缺口适于在所述摆臂处于所述收起位置时至少部分地容纳所述摆臂。

每个所述摆臂上固定有一盖板，所述盖板适于在该摆臂处于所述收起位置时至少部分地封闭所述缺口。

为实现上述目的，本发明还提供了一种自平衡车辆的安全控制方法。所述自平衡车辆的包括：车体、分别安装于所述车体的两侧的两个可独立转动的车轮、设置在所述车体上的操纵杆组件、以及驱动控制单元，其中所述驱动控制单元控制所述两个车轮的转动从而控制所述车辆的行进速度和方向。所述方法包括：在所述自平衡车体上设置至少一个摆臂，所述至少一个摆臂的第一端连接到所述车体，而第二端安装有可转动的滚轮；利用所述操纵杆组件发送安全控制信号给所述驱动控制单元；以及所述驱动控制单元根据所述安全控制信号驱动所述至少一个摆臂在一收起位置和至少一个行进位置之间运动，在所述收起位置，所述摆臂对所述车体相对于水平面的俯仰角度没有限制；而在所述行进位置，所述滚轮远离所述车轮并且在所述车体水平时距地面预定距离，从而将所述车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内。

所述方法还包括驱动所述摆臂到达一支撑位置，在所述支撑位置，所述摆臂的滚轮接触地面并将所述车体限定在水平位置。

所述方法还包括：在靠近所述车体的前端和后端的位置分别设置一个所述摆臂，以及驱动分别位于所述车体的前端和后端的摆臂彼此同步且对称地摆动。

所述方法还包括将所述摆臂锁定到当前位置。

所述方法还包括将所述操纵杆组件设置在所述车体的侧面。

根据本发明，安全装置的摆臂将自平衡车辆的车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内，从而可以控制车辆的最大行进速度，使得使用者能够更安全地使用车辆。当滚轮着地时，着地的滚轮与两个车轮共同构成了三点支撑结构，从而能够稳定地支撑车体。此外，一旦车辆失去平衡或者出现紧急情况需要使用者迅速离开车辆时，位于车体的侧面的操纵杆组件不会挡住使用者的逃生路线。

附图说明

下面结合附图和详细实施方式对本发明进行详细说明，其中：

图1为一种现有的自平衡车辆的立体结构示意图；

图2为根据本发明一实施例的自平衡车辆的立体结构示意图；

图3为图2中的自平衡车辆的局部示意图；

图4为图3中安全装置的立体结构示意图；

图5为根据本发明的自平衡车辆的侧视图，其中摆臂处于收回位置；

图6和图7为根据本发明的自平衡车辆的侧视图，其中摆臂分别处于第一行进位置和第二行进位置；

图8为根据本发明的自平衡车辆的侧视图，其中摆臂处于支撑位置；

图9为自平衡车辆底部的示意图，示出了车体底部的缺口；

图10为与图9类似的视图，其中摆臂处于收起位置；

图11为根据本发明的锁定装置的机构示意图；

图12为根据本发明另一实施例的安全装置的立体示意图；

图13为根据本发明一实施例的安全控制方法的流程图；

图14为根据本发明一实施例的操纵杆上的电位器开关的示意图；

图15为根据本发明一实施例的操纵杆上的按钮装置的示意图；

图16为根据本发明一实施例的操纵杆的角度检测装置的示意图。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其它实施方式中。

如图2-3所示，根据本发明一实施例的自平衡车辆100包括：车体101、分别安装于车体101的两侧的两个可独立转动的车轮121和122、设置在车体101上的操纵杆组件130、以及驱动控制单元140。优选地，车轮121和122转动轴线重合。驱动控制单元140可以根据车体101相对于水平面的俯仰角度和/或根据来自操纵杆组件130的信号来控制车轮121和122的转动速度和方向，从而可以控制车辆100的行进速度和方向。在一个例子中，站在车体101上的使用者例如通过操纵杆组件130控制车体101在前后方向俯仰。驱动控制单元140可以例如通过陀螺仪来检测到车体101的俯仰角度。当检测到的俯仰角度越大时，驱动控制单元140控制车轮121、122转动越快，从而车辆100的行进速度越快。

当两个车轮的转动方向和速度相同时，车辆100直行前进或后退。当两个车轮的转动方向和/或速度存在差别时，车辆100转弯。在一个例子中，在车体101上，优选地在车体的侧面，设置有支架110（图3）。操纵杆组件130包括可左右摆动地安装到支架110上的操纵杆131。应当理解，操纵杆131不能相对于支架110在前后方向摆动。操纵杆组件130还包括用于检测操纵杆131的左右摆动角度的角度检测装置（图16），其包括轴138和角度传感器139。轴138固定在操纵杆131上，从而可相对于支架110转动。在一个例子中，轴138的端部装有磁铁。传感器139例如可以是磁感应传感器，其固定在支架110上，并与驱动控制单元140电气连接，从而可以检测轴138的转动角度，并由此得到操纵杆131的转动角度。

当需要车辆100转弯时，使用者可以向左或向右摆动操纵杆131。驱动控制单元140根据来自传感器139的角度检测信号控制车轮121、122分别以不同的转动速度和/或方向旋转，从而使车辆100转弯。然而应当理解，也可以通过其他适合的方式以及装置来控制根据本发明的车辆100的行进速度和/或方向。

车体101可包括底盘102和覆盖在底盘102上的罩板103，罩板103提供了适于支承车辆100的使用者的支承表面104。底盘102和罩板103之间限定有容纳空间105。驱动控制单元140可放置在容纳空间105中。在一个例子中，驱动控制单元140可包括例如电路板的控制装置、例如电池的能源装置、以及例如车轮驱动电机的车轮驱动装置。可以设置两个车辆驱动电机以分别驱动两个车辆121、122。

自平衡车辆100还设置有安全装置150。如图4所示，根据本发明一实施例，安全装置150包括至少一个摆臂151，每个摆臂151通过其第一端152可活动地连接到车体101，而摆臂151的第二端153设置有可转动的滚轮154。如图5-7所示，摆臂151可在一收回位置和至少一个行进位置之间摆动或以其他方式活动。在收回位置，如图5所示，摆臂151向车轮121、122和底盘102靠拢，从而对于车体101相对于水平面的俯仰角度没有限制。在行进位置，如图6和7所示，摆臂151相对于车轮张开，使得滚轮154远离车轮和底盘并且在车体101水平时（图中示出的位置）距地面预定距离，从而将车体101相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内。

具体来说，在图6所示的行进位置，摆臂151张开使得在车体101水平（即支承表面104水平，见图6）时滚轮154距离地面的距离为d1，此时车体101相对于水平面的最大俯仰角度为θ1。换句话说，当车体101的俯仰角度达到θ1时，滚轮152接触地面，从而阻止车体101继续倾斜。在图7所示的另一行进位置，摆臂151张开更大，使得在车体101水平时（见图7）滚轮154距离地面的距离为d2大于d1，此时车体101相对于水平面的最大俯仰角度为θ2大于θ1。由于车体101相对于水平面的俯仰角度越大，车辆100的行进速度越快。因此，通过将车体101相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内，可以控制车辆的最大行进速度，从而使用者能够更安全地使用车辆100。这对于初学者尤其有利。优选地，可以设置一个或多个行进位置，以方便使用者根据需要来设定车辆100的最高速度。

另一方面，当滚轮154着地时，着地的滚轮154与两个车轮121和122共同构成了三点支撑结构，从而能够稳定地支撑车体。相比于现有技术中无论在任何情况下都仅由两个车轮来支撑车体（即两点支撑）的情形，本发明的自平衡车辆能够在必要时形成三点支撑结构，避免车辆的倾翻，对使用者起到了安全保护作用。这对于初学者尤其有利。

更加有利的是，如图8所示，摆臂151还具有一支撑位置。在该支撑位置，摆臂的滚轮154接触地面并将车体101限定在水平位置上，从而使车辆100能够静态平衡。在该位置，使用者可以安全地上下车辆。该位置还适用于需要临时停车的情形，例如等待交通灯。

优选地，可以设置摆臂151的长度，使得摆臂相对于车体101能够在0～180度的范围内在车体101的下方摆动，并使得当摆臂151相对于车体101的支承表面成90度角时，该摆臂151处于支撑位置。

优选地，如图5-8所示，在靠近车体101的前端106和后端107的位置可以分别设置一个摆臂151，从而能够对车辆100向前和向后的俯仰角度均进行限制。特别是，当两个摆臂151均处于支撑位置时，在前、后滚轮154的支撑下，车体101保持水平，使用者站在车体101上处于任何姿态车体都不会移动也不会倾翻，大大提高了安全性。两个摆臂151优选地设置为彼此同步且对称地摆动，并且优选地排成一列。摆臂151可以位于靠近车体101的左侧、中间或右侧的位置。应当理解，根据本发明的其他实施例，可以设置更多个摆臂151，并且这些摆臂151可以设置在车体100的任意适合的位置。

如图9所述，车体101的底部有一缺口109，以便在摆臂151处于收起位置时至少部分地容纳摆臂151。优选地，每个摆臂151上还固定有一盖板159，以便在其处于收起位置时至少部分地封闭缺口109，如图10所示。

回到图4，安全装置150还包括对应于每个摆臂151分别设置的驱动装置155，以便驱动对应的摆臂151。驱动装置155可固定到车体101上，并优选地位于车体的容纳空间105中（图3）。驱动装置155可与车辆的驱动控制单元140电气连接，从而可由驱动控制单元140的控制装置制其工作。驱动装置155可以是电机，例如为减速电机。如图4所示，减速电机155固定安装到车体101的侧板108的内侧，并可位于容纳空间105内。应当理解，电机155与驱动控制单元140中的车轮驱动电机是不同的结构。电机155的输出轴157穿过侧板108延伸到车体外侧。摆臂151的第一端152连接到输出轴157上，并可以输出轴157同步转动。优选地，设置有两个摆臂151和两个减速电机155。

为了锁定摆臂151的位置，安全装置150还包括用于将摆臂151锁定在当前位置的锁定机构170。优选地，对应于每个摆臂151分别设置一个锁定机构170。如图4所示并参考图11，在一个例子中，锁定机构170包括齿轮171和电子锁172。齿轮171固定到对应的摆臂151的第一端152，并设置为与电机155的输出轴157同轴转动。电子锁172固定到车体101上，例如固定到侧板108的外侧，并具有可伸缩的锁舌173。锁舌173被构造为在伸出时与对应的齿轮171啮合从而锁定对应的摆臂151。电子锁172与车辆的驱动控制单元140电气连接，从而可根据来自所述驱动控制单元140的信号而伸缩锁舌173。

图12示出了根据本发明的另一实施例的驱动装置，其由蜗轮蜗杆减速电机165构成。与电机155类似，电机165固定安装到车体101的侧板108的内侧，并与驱动控制单元140电气连接。应当理解，蜗轮蜗杆减速电机165与驱动控制单元140中的车轮驱动电机是不同的结构。电机165的输出轴167穿过侧板108延伸到车体外侧。摆臂151的第一端152连接到输出轴167上，并可以输出轴167同步转动。蜗轮蜗杆减速电机的设置使得能够更加精确地控制摆臂151的摆动角度，控制精度例如可以达到0.1度。此外，由于蜗轮蜗杆减速电机本身具有自锁功能，因此在该实施例中，可以不设置锁定机构，从而使得安全装置的结构简化。除此之外，蜗轮蜗杆减速电机165的其他设置及其工作过程与前面描述的电机155类似。为了简化起见，这里不再具体描述。应当理解，根据本发明，驱动装置还可以为其他适合的类型，只要能驱动摆臂151运动即可。

下面，结合具体的例子说明本发明的自平衡车辆100的工作过程及其安全控制方法。

如图13所示，根据本发明的安全控制方法包括：在自平衡车体上设置至少一个（优选地设置两个）摆臂151（步骤S10），利用操纵杆组件130发送安全控制信号给驱动控制单元140（步骤S20），以及驱动控制单元140根据该安全控制信号驱动摆臂151在收起位置和行进位置之间运动（S30）。

在一个例子中，操纵杆131上设置有与驱动控制单元140电气连接的控制元件，从而驱动控制单元140可以根据来自控制元件的信号来控制驱动装置155/165的动作。如图14所示，控制元件可以是设置在操纵杆131的顶端的电位器开关132。在图示的例子中，电位器开关132具有“1”、“2”、“3”、“4”、“P”、“-1”六个档位，并具有滑动指示器133，指示器133可在上述六个档位之间滑动。当指示器133滑动到“P”档位时，驱动控制单元140通过驱动装置控制摆臂151运动到支撑位置，此时车辆100停止，以供使用者上、下车辆。当指示器133滑动到“1”、“2”或“3”档位时，驱动控制单元140通过驱动装置控制摆臂151运动到对应的行进位置，以便限制车辆100的行进速度，其中“1”档位的速度最小，而“3”档位的速度最大。并且，“1”档位，车辆还可以向后行走。在当指示器133滑动到“4”档位时，驱动控制单元140通过驱动装置控制摆臂151运动到收起位置。此时，安全装置150对于车辆100的速度没有限制，车辆100能够自由行走。当指示器133滑动到“-1”档位时，电位器开关132关机，此时驱动控制单元140对安全装置150的控制不存在，车辆100能够自由行走。

在本发明的另一实施例中，控制元件可以是设置在操纵杆131的顶端的按钮装置135。举例来说，如图15所示，按钮装置可以包括与驱动控制装置140电气相连的两个正、负两个按键136、137。当每次按下正按键136时，驱动控制单元140通过驱动装置控制摆臂151向外张开一预定角度；而当每次按下负按键137时，驱动控制单元140通过驱动装置控制摆臂151向内收回一预定角度。摆臂151张开越大，车体101能够俯仰的角度范围也越大，从而使得车辆100具有更大的最大行进速度。

根据本发明不同实施例，可以同时设置电位器开关和按钮作为控制元件，或者也可以采用其他类型的控制元件。控制元件可以设置在操作杆上，或者也可以设置在其他适合的位置。

根据本发明，操纵杆组件130优选地设置在靠近车体101的侧面的位置，例如左侧或右侧，甚至可以位于一个车轮121或122的上方。这样，一旦车辆100失去平衡或者出现紧急情况需要使用者迅速离开车辆时，位于车体101的侧面的操纵杆组件130不会挡住使用者的正面，从而不会阻挡其逃生路线。

应当指出，虽然通过上述实施方式对本发明进行了描述，然而本发明还可有其它多种实施方式。在不脱离本发明精神和范围的前提下，熟悉本领域的技术人员显然可以对本发明做出各种相应的改变和变形，但这些改变和变形都应当属于本发明所附权利要求及其等效物所保护的范围内。

Claims (19)

1.一种自平衡车辆，包括：车体、分别安装于所述车体的两侧的两个可独立转动的车轮、设置在所述车体上的操纵杆组件、以及驱动控制单元，其中所述驱动控制单元控制所述两个车轮的转动从而控制所述车辆的行进速度和方向，

其特征在于，所述自平衡车辆还包括安全装置，所述安全装置包括：

至少一个摆臂，所述摆臂的第一端连接到所述车体，而第二端设置有可转动的滚轮，其中所述摆臂在一收起位置和至少一个行进位置之间可活动，在所述收起位置，所述摆臂对所述车体相对于水平面的俯仰角度没有限制；而在所述行进位置，所述滚轮远离所述车轮并且在所述车体水平时距地面预定距离，从而将所述车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内。

2.根据权利要求1所述的自平衡车辆，其中，所述摆臂还具有一支撑位置，在所述支撑位置，所述摆臂的滚轮接触地面并将所述车体限定在水平位置。

3.根据权利要求2所述的自平衡车辆，其中，所述摆臂的长度设置为使得所述摆臂相对于所述车体能够在0～180度的范围内在所述车体的下方摆动，并且当所述摆臂相对于所述车体成90度角时，所述摆臂处于所述支撑位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自平衡车辆，其中，

所述安全装置包括用于驱动所述至少一个摆臂的至少一个驱动装置，所述驱动装置与所述驱动控制单元电气连接；

所述操纵杆组件包括安装于所述车体的操纵杆以及与所述操纵杆相关联的控制元件，所述控制元件与所述驱动控制单元电气连接，所述驱动控制单元根据来自所述控制元件的信号控制所述至少一个驱动装置的动作。

5.根据权利要求4所述的自平衡车辆，其中，所述安全装置包括分别连接到靠近所述车体的前端和后端的两个所述摆臂、以及用于分别驱动所述两个摆臂的两个所述驱动装置。

6.根据权利要求4所述的自平衡车辆，其中，所述车体包括底盘和覆盖在所述底盘上的罩板，所述罩板提供了适于支承所述自平衡车辆的使用者的支承表面，在所述底盘和所述罩板之间限定有容纳空间，所述驱动装置设置在所述容纳空间中。

7.根据权利要求4所述的自平衡车辆，其中，所述驱动装置为固定到所述车体的电机，所述摆臂的第一端与所述电机的输出轴同步转动地连接到所述输出轴。

8.根据权利要求7所述的自平衡车辆，其中，所述电机为蜗轮蜗杆减速电机。

9.根据权利要求7所述的自平衡车辆，其中，所述安全装置还包括适于将所述至少一个摆臂锁定到当前位置的至少一个锁定机构。

10.根据权利要求9所述的自平衡车辆，其中，所述锁定机构包括：

齿轮，固定到对应的摆臂的所述第一端，并设置为与所述电机的输出轴同轴转动；以及

电子锁，固定到所述车体并与所述驱动控制单元电气连接，所述电子锁具有可伸缩的锁舌，所述锁舌适于在伸出时与所述齿轮啮合从而锁定所述摆臂。

11.根据权利要求4所述的自平衡车辆，其中，所述控制元件为设置在所述操纵杆上的电位器开关装置和/或按钮开关装置。

12.根据权利要求1所述的自平衡车辆，其中，所述操纵杆组件设置在靠近所述车体的侧面的位置。

13.根据权利要求1所述的自平衡车辆，其中，所述车体的底部具有一缺口，所述缺口适于在所述摆臂处于所述收起位置时至少部分地容纳所述摆臂。

14.根据权利要求13所述的自平衡车辆，其中，每个所述摆臂上固定有一盖板，所述盖板适于在该摆臂处于所述收起位置时至少部分地封闭所述缺口。

15.一种自平衡车辆的安全控制方法，其中所述自平衡车辆的包括：车体、分别安装于所述车体的两侧的两个可独立转动的车轮、设置在所述车体上的操纵杆组件、以及驱动控制单元，其中所述驱动控制单元控制所述两个车轮的转动从而控制所述车辆的行进速度和方向，其特征在于，所述方法包括：

在所述自平衡车体上设置至少一个摆臂，所述至少一个摆臂的第一端连接到所述车体，而第二端安装有可转动的滚轮；

利用所述操纵杆组件发送安全控制信号给所述驱动控制单元；以及

所述驱动控制单元根据所述安全控制信号驱动所述至少一个摆臂在一收起位置和至少一个行进位置之间运动，

其中在所述收起位置，所述摆臂对所述车体相对于水平面的俯仰角度没有限制；而在所述行进位置，所述滚轮远离所述车轮并且在所述车体水平时距地面预定距离，从而将所述车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：驱动所述摆臂到达一支撑位置，在所述支撑位置，所述摆臂的滚轮接触地面并将所述车体限定在水平位置。

17.根据权利要求15或16所述的方法，还包括：

在靠近所述车体的前端和后端的位置分别设置一个所述摆臂，以及

驱动分别位于所述车体的前端和后端的摆臂彼此同步且对称地摆动。

18.根据权利要求15或16所述的方法，还包括：使所述摆臂锁定到当前位置。

19.根据权利要求15所述的方法，还包括：将所述操纵杆组件设置在所述车体的侧面。