CN104801943A - 一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，包括支架、驱动装置及定位装置，所述驱动装置安装在支架上，定位装置包括两结构相同且对称分布的卡簧夹，两卡簧夹对应与卡簧的两卡孔插接配合，两卡簧夹与驱动装置连接以实现开、合动作，驱动装置为气爪结构，在支架上与定位装置对应处设置有用于保证卡簧水平方向稳定的水平限位装置，水平限位装置包括靠紧气缸及水平限位块。本发明通过定位装置的两卡簧夹与卡簧的两卡孔插接配合，在驱动装置的作用下，卡紧或松开卡簧，同时通过水平限位装置实现卡簧在水平方向稳定，达到对卡簧仿人柔性装配方法，实现高速可靠的抓取，解决手工卡紧卡簧或扩开卡簧时卡簧易跑偏的问题，保证卡簧的正确安装。

Description

一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构
技术领域
本发明涉及卡簧装配辅助设备领域，具体涉及一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构。
背景技术
目前卡簧一般为人工装配及自动装配；采用人工装配效率低且劳动强度大且容易跑偏；而自动装配现有技术中一般采用锥型治具导向，再用轴推动卡簧进行装配，但此方法对孔的内壁及轴的外表面容易刮花，故在一些特殊场合不适用。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，该抓取机构采用仿人工装配方法该抓取机构采用仿人柔性装配方法，解决了手工卡紧卡簧或扩开卡簧时卡簧易跑偏的问题，保证了卡簧的正确安装，结构巧妙、可靠，工作效率高。
本发明的目的通过以下技术方案来具体实现：
一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，包括支架、驱动装置及定位装置，所述驱动装置安装在支架上，所述定位装置包括两结构相同且对称分布的卡簧夹，两卡簧夹对应与卡簧的两卡孔插接配合，两卡簧夹与驱动装置连接以实现开、合动作，在支架上与定位装置对应处设置有用于保证卡簧水平方向稳定的水平限位装置。
进一步的，所述驱动装置为气爪结构。
或者，驱动装置还可以采用其他形式，如：所述驱动装置包括两摆杆、凸轮及用于驱动凸轮的电机，所述两摆杆的中部相互铰接，凸轮位于两摆杆铰接位置的一侧且与两摆杆相切，两卡簧夹位于两摆杆铰接位置的另一侧且对应安装在摆杆的前端，在两摆杆之间还设置有复位弹簧。
进一步的，所述两卡簧夹为锥形钢柱结构，卡簧夹的下端设置有定位销，定位销能够与卡簧的两卡孔间隙配合。
进一步的，所述水平限位装置包括靠紧气缸及水平限位块，所述水平限位块与靠紧气缸的输出端连接，水平限位块的下端侧壁上设置有用于卡接定位卡簧的环形切槽。
进一步的，所述水平限位块的中轴线与两卡簧夹的轴线平行且位于两卡簧夹之间距离连线的中垂面上。
本发明一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，设置有定位装置及水平限位装置，通过定位装置的两卡簧夹与卡簧的两卡孔插接配合，在驱动装置的作用下，卡紧或松开卡簧，同时通过水平限位装置实现卡簧在水平方向稳定，驱动装置、定位装置及水平限位装置配合达到对卡簧仿人柔性装配方法，实现高速可靠的抓取，以用于卡簧的自动装配，解决了手工卡紧卡簧或扩开卡簧时卡簧易跑偏的问题，且不会对孔的内壁或轴的外表面造成损伤，保证了卡簧的正确安装，结构巧妙、可靠，工作效率高。
附图说明
下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
图1是本发明一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构的结构示意图；
图2是图1的左视图；
图3是驱动装置另一种实施方式的结构示意图；
图4是图3的俯视示意图。
图中：1-支架；2-驱动装置；3-卡簧夹；4-定位销；5-靠紧气缸；6-水平限位块；7-环形切槽；8-卡簧；2a-摆杆；2b-凸轮；2c-电机；2d-复位弹簧。
具体实施方式
如图1-2所示，本发明实施例所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，用于内卡（孔）或外卡（轴），包括支架1、驱动装置2及定位装置，驱动装置2安装在支架1上，定位装置包括两结构相同且对称分布的卡簧夹3，两卡簧夹3对应与卡簧8的两卡孔插接配合，两卡簧夹3与驱动装置2连接以实现开、合动作，在支架1上与定位装置对应处设置有用于保证卡簧8水平方向稳定的水平限位装置，通过定位装置的两卡簧夹3与与卡簧8的两卡孔插接配合，在驱动装置2的作用下，卡紧或松开卡簧8，同时通过水平限位装置实现卡簧8在水平方向稳定，即保证卡簧是水平的，驱动装置、定位装置及水平限位装置配合达到对卡簧仿人工装配方法，实现高速可靠的抓取，以用于卡簧的自动装配。
如图1-2所示，优选的，驱动装置2可以采用气爪结构，两卡簧夹3通过对应与气爪连接，通过气爪的开闭合完成两卡簧夹3的开、合动作，操作简单，便于安装及维修，驱动装置并不局限于上述气动形式的，也可采用电动或者液压形式的，同时还可以采用其他机械结构实现，如图3-4所示，驱动装置2可以包括两摆杆2a、凸轮2b及用于驱动凸轮2b的电机2c，两摆杆2a的中部相互铰接，凸轮2b位于两摆杆2a铰接位置的一侧且与两摆杆2a相切，两卡簧夹3位于两摆杆2a铰接位置的另一侧且对应安装在摆杆2a的前端，在两摆杆2a之间还设置有复位弹簧2d，通过电机2c驱动凸轮2b控制两摆杆2a的开合进而控制两卡簧夹3的开、合动作，当然，驱动装置2还可以采用其他的结构形式，保证能够控制两卡簧夹3的开、合即可。
优选的，两卡簧夹3为锥形钢柱结构，卡簧夹的下端设置有定位销4，定位销4能够与卡簧8的两卡孔间隙配合，卡簧夹3采用钢柱结构同时设置定位销4既能保证卡簧夹3的强度，同时便于插装在卡孔中，操作方便，提高工作效率。
更为优选的实施方式，水平限位装置包括靠紧气缸5及水平限位块6，水平限位块6与靠紧气缸5的输出端连接，水平限位块6的下端侧壁上设置有用于卡接定位卡簧8的环形切槽7，水平限位装置采用上述结构，在保证功能要求的基础上，最大限度的简化了结构，操作简单，降低生产成本，适应一些特殊场合的使用，当然水平限位装置并不局限为上述结构，例如：也可采用钩挂形式的结构，只要能够保证卡簧水平方向稳定即可。
优选的，采用上述形式的水平限位装置的水平限位块6的中轴线与两卡簧夹3的轴线平行且位于两卡簧夹3之间距离连线的中垂面上，使得卡簧卡接在水平限位块中后，受力均匀，使得卡簧8水平方向稳定。
本发明一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构在使用时，通过定位装置的两卡簧夹3与卡簧8的两卡孔插接配合，在驱动装置2的作用下，卡紧或松开卡簧8，同时通过水平限位装置实现卡簧8在水平方向稳定，即保证卡簧是水平的，驱动装置、定位装置及水平限位装置配合达到对卡簧仿人柔性装配方法，实现高速可靠的抓取，以用于卡簧的自动装配，操作简单，工作效率高。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行调节，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，其特征在于：包括支架、驱动装置及定位装置，所述驱动装置安装在支架上，所述定位装置包括两结构相同且对称分布的卡簧夹，两卡簧夹对应与卡簧的两卡孔插接配合，两卡簧夹与驱动装置连接以实现开、合动作，在支架上与定位装置对应处设置有用于保证卡簧水平方向稳定的水平限位装置。
2.根据权利要求1所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，其特征在于：所述驱动装置为气爪结构。
3.根据权利要求1所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，其特征在于：所述驱动装置包括两摆杆、凸轮及用于驱动凸轮的电机，所述两摆杆的中部相互铰接，凸轮位于两摆杆铰接位置的一侧且与两摆杆相切，两卡簧夹位于两摆杆铰接位置的另一侧且对应安装在摆杆的前端，在两摆杆之间还设置有复位弹簧。
4.根据权利要求1所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，其特征在于：所述两卡簧夹为锥形钢柱结构，卡簧夹的下端设置有定位销，定位销能够与卡簧的两卡孔间隙配合。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，其特征在于：所述水平限位装置包括靠紧气缸及水平限位块，所述水平限位块与靠紧气缸的输出端连接，水平限位块的下端侧壁上设置有用于卡接定位卡簧的环形切槽。
6.根据权利要求5所述的一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构，其特征在于：所述水平限位块的中轴线与两卡簧夹的轴线平行且位于两卡簧夹之间距离连线的中垂面上。
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