CN104776838B - 水平度检测装置及方法、水平度调节装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种水平度检测装置及方法、水平度调节装置及方法，属于液晶面板制造领域。水平度检测装置包括：光发射器、半反射半透射镜、第一反射镜、第二反射镜和第三反射镜，半反射半透射镜和反射镜上设置刻度；光发射器发出的光线经过半反射半透镜后分两束出射光线，一束出射光线到第一反射镜，另一束出射光线到第二反射镜，第二反射镜将另一束出射光线反射到第三反射镜，读取并比较半反射半透射镜与反射镜上的刻度示数以检测水平度。本发明解决了现有技术操作过程复杂，容易存在人工误差的问题，达到了简化操作过程和提高检测精度的效果。

Description

水平度检测装置及方法、水平度调节装置及方法

技术领域

本发明涉及液晶面板制造领域，特别涉及一种水平度检测装置及方法、水平度调节装置及方法。

背景技术

机器人是一种能够自动工作的机器装置，其可以根据人的指挥工作，也可以根据预先编排的程序工作，机器人能够取代人的工作，且机器人的工作效率高、工作质量稳定，因此，机器人广泛应用于生产、建筑、制造等领域。在液晶面板的制造过程中，机器人可以代替人完成基板的搬运等工作。

机器人通常包括：基部和固定设置在基部上的手臂，机器人通常依靠手臂完成基板的搬运工作，且手臂通常处于水平状态。随着机器人工作时间的增长，手臂不可避免的会出现下垂，导致机器人无法有效工作，而轻微的下垂肉眼通常无法直接观测，因此，需要借助水平度检测装置对手臂的水平度进行检测。现有技术中，通常采用水平测量仪检测机器人的手臂的水平度。具体地，机器人的手臂通常包括：第一手臂和第二手臂，第一手臂与第二手臂的上表面通常是共面且平行于水平面的，将水平测量仪放置在距机器人预设距离的位置处，在检测的过程中保持水平测量仪的放置位置不变。在第一手臂的前端放置尺子，使尺子的刻度所在面面向水平测量仪，尺子的长度方向与第一手臂的上表面垂直，通过水平测量仪观测尺子此时的示数，记录下该示数为第一示数；之后将尺子移动到第一手臂的后端，通过水平测量仪观测尺子此时的示数，记录下该示数为第二示数；然后将尺子移动到第二手臂的前端，通过水平测量仪观测尺子此时的示数，记录下该示数为第三示数，再将尺子移动到第二手臂的后端，通过水平测量仪观测尺子此时的示数，记录下该示数为第四示数，根据第一示数、第二示数、第三示数和第四示数是否相等，确定机器人的手臂是否处于水平状态，其中，第一手臂和第二手臂中，任一手臂的前端为该手臂远离基部的一端，任一手臂的后端为该手臂靠近基部的一端。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：水平测量仪在检测机器人的手臂的水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子在机器人的手臂上的位置，操作过程复杂，且容易存在人工误差。

发明内容

为了解决现有技术在检测机器人的手臂的水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子在机器人的手臂上的位置，操作过程复杂的问题，本发明实施例提供一种水平度检测装置及方法、水平度调节装置及方法。所述技术方案如下：

第一方面，提供一种水平度检测装置，所述水平度检测装置包括：光发射器、半反射半透射镜和多个反射镜，

所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上都设置有刻度；

所述多个反射镜包括：第一反射镜、第二反射镜和第三反射镜；

所述光发射器发出的光线经过所述半反射半透镜后分为两束出射光线，一束出射光线到达所述第一反射镜，另一束出射光线到达所述第二反射镜，所述第二反射镜将所述另一束出射光线反射到达所述第三反射镜，通过比较所述半反射半透射镜与所述多个反射镜上的刻度示数来检测水平度。

可选地，所述半反射半透射镜的入光面上设置有半反射半透射膜，所述半反射半透射膜上沿所述半反射半透射镜的高度方向设置有刻度；

所述多个反射镜中任一反射镜的入光面上设置有全反射膜，任一所述反射镜的全反射膜上沿任一所述反射镜的高度方向设置有刻度。

可选地，所述半反射半透射镜与所述第一反射镜之间的距离等于所述第二反射镜与所述第三反射镜之间的距离；

所述半反射半透射镜与所述第二反射镜之间的距离等于第一反射镜与所述第三反射镜之间的距离。

可选地，所述半反射半透射镜的入光面和任一所述反射镜的入光面都为平面；

所述半反射半透射镜的入光面与所述第二反射镜的入光面平行，所述第一反射镜的入光面与所述第三反射镜的入光面平行。

可选地，所述半反射半透射镜的入光面与所述第一反射镜的入光面之间的夹角为90度，所述第二反射镜的入光面与所述第三反射镜的入光面之间的夹角为90度。

可选地，所述光发射器为激光发射器；

所述半反射半透射镜和所述多个反射镜的刻度的精度都为0.01毫米。

第二方面，提供一种水平度调节装置，所述水平度调节装置，包括：支撑件和调节单元，所述调节单元穿过设置于所述支撑件上的调节孔并与所述待调节装置相接触，所述调节单元相对于所述调节孔移动来调节所述待调节装置的水平度。

可选地，所述调节单元包括：调节旋钮，所述调节旋钮与所述调节孔螺纹配合。

可选地，所述调节旋钮为螺钉、螺母中的任意一种。

可选地，所述调节旋钮的个数为n，所述n为正整数；

所述n个调节旋钮按照预设规则分布在所述支撑件上。

第三方面，提供一种水平度检测方法，用于检测待检测装置的水平度，所述水平度检测方法采用第一方面及第一方面的任意一种可选方式所述的水平度检测装置，所述方法包括：

步骤一、读取半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数；

步骤二、判断所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数是否相等；

步骤三、获取水平度检测结果，若所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数均相等，则确定所述待检测装置处于水平状态；若所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数中不相等，则确定所述待检测装置处于非水平状态。

第四方面，提供一种水平度调节方法，用于调节待调节装置的水平度，所述水平度调节方法采用第二方面及第二方面的任意一种可选方式所述的水平度调节装置，所述方法包括：

步骤一、采用第三方面中的水平度检测方法来检测待检测装置的水平度，获取所述水平度检测结果；

步骤二、若所述待检测装置处于非水平状态，则选择所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数中的任一刻度示数作为基准示数，调节所述水平度调节装置中的所述调节单元，使除所述基准示数以外的刻度示数等于所述基准示数。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的水平度检测装置及方法、水平度调节装置及方法，通过设置半反射半透射镜和多个反射镜，在半反射半透射镜和多个反射镜上设置刻度，根据半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数来检测水平度，解决了采用水平测量仪在检测水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子的位置，操作过程复杂，且容易存在人工误差的问题，达到了简化操作过程和提高检测精度的效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术提供的一种机器人的侧视图；

图2是现有技术提供的检测机器人的手臂的水平度的场景图；

图3是本发明实施例提供的一种水平度检测装置的结构示意图；

图4是图3所示实施例提供的半反射半透射镜的结构示意图；

图5是图3所示实施例提供的第一反射镜的结构示意图；

图6是图3所示实施例提供的一种半反射半透射镜和第一反射镜的对比图；

图7是图3所示实施例提供的另一种半反射半透射镜和第一反射镜的对比图；

图8是图3所示实施例提供的再一种半反射半透射镜和第一反射镜的对比图；

图9是图3所示实施例提供的又一种半反射半透射镜和第一反射镜的对比图；

图10是图3所示实施例提供的半反射半透射镜与多个反射镜的位置关系图；

图11是采用图3所示实施例提供的水平度检测装置检测机器人的手臂的水平度的场景图；

图12是本发明实施例提供的一种水平度调节装置的结构示意图；

图13是图12所示实施例提供的一种水平度调节装置的A-A方向的截面图；

图14是本发明实施例提供的另一种水平度调节装置的结构示意图；

图15是图14所示实施例提供的一种水平度调节装置的B-B方向的截面图；

图16是本发明实施例提供的一种调节旋钮的结构示意图；

图17是图14所示实施例提供的水平度调节装置的仰视图；

图18是采用图12所示实施例提供的水平度调节装置调节机器人的手臂的水平度的场景图；

图19是采用图14所示实施例提供的水平度调节装置调节机器人的手臂的水平度的场景图；

图20是采用图19所示实施例提供的水平度调节装置调节机器人的手臂的水平度的仰视图；

图21是本发明实施例提供的一种水平度检测方法的方法流程图；

图22是本发明实施例提供的一种水平度调节方法的方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出的是现有的一种机器人00的侧视图，参见图1，机器人00包括：基部001、手臂002和用于支撑手臂002的手臂支撑件003，手臂002通常可以包括：第一手臂和第二手臂，基部001上设置有用于安装手臂002的第一安装槽0011和用于安装手臂支撑件003的第二安装槽0012，第一安装槽0011和第二安装槽0012连通，手臂002和手臂支撑件003分别设置在第一安装槽0011和第二安装槽0012内，并通过依次穿过基部001、手臂002和手臂支撑件003的螺丝004与基部001固定。

请参考图2，其示出的是检测图1所示的机器人00的手臂002的水平度以及调节水平度的场景图。参见图2，在距离机器人00预设距离a处放置有水平测量仪01，水平测量仪01上设置有人眼观测部位011，手臂002(可以为第一手臂或者第二手臂)上放置有尺子02。现有技术中，当检测到手臂002下垂需要调节水平度时，通常需要拧下螺丝004，将手臂002从基部001上拆卸下来，在手臂支撑件003远离基部001一端上放置垫片(图2中未示出)，再将手臂002安装在基部001上，重新检测手臂002的水平度，若手臂002仍然处于下垂状态，则再将手臂002从基部001上拆卸下来，换上厚度更大的垫片，如此反复，直至手臂002处于水平状态为止。因此，现有技术调节手臂水平度的过程复杂，耗时较长，且调节精度较低。

请参考图3，其示出的是本发明实施例提供的一种水平度检测装置03的结构示意图。参见图3，该水平度检测装置03包括：光发射器031、半反射半透射镜032和多个反射镜。其中，为了便于人眼观察，光发射器031可以为激光发射器。水平度指的是：待检测平面与海平面平行的程度。

半反射半透射镜032和多个反射镜上都设置有刻度。多个反射镜包括：第一反射镜0331、第二反射镜0332和第三反射镜0333。

光发射器031发出的光线经过半反射半透镜032后分为两束出射光线，如图3所示，该两束出射光线可以分别为出射光线A和出射光线B。一束出射光线A到达第一反射镜0331，另一束出射光线B到达第二反射镜0332，第二反射镜0332将另一束出射光线B反射到达第三反射镜0333，通过比较半反射半透射镜032与多个反射镜上的刻度示数来检测水平度。

综上所述，本发明实施例提供的水平度检测装置，通过设置半反射半透射镜和多个反射镜，在半反射半透射镜和多个反射镜上设置刻度，根据半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数来检测水平度，解决了采用水平测量仪在检测水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子的位置，操作过程复杂，且容易存在人工误差的问题，达到了简化操作过程和提高检测精度的效果。

其中，半反射半透射镜032的入光面可以为平面，半反射半透射镜032的入光面为半反射半透射镜032上，光线进入的面。请参考图4，其示出的是图3所示实施例提供的半反射半透射镜032的结构示意图，参见图4，半反射半透射镜032可以为长方体结构，反射半透射镜032的入光面M上设置有半反射半透射膜(图4中未示出)，示例地，半反射半透射膜可以通过在反射半透射镜032的入光面M上镀一层半反射半透射材料形成，半反射半透射膜上沿半反射半透射镜032的高度方向z设置有刻度，刻度的精度可以为0.01mm(毫米)。半反射半透射镜032的刻度示数为光线打在半反射半透射镜032上时，光线在半反射半透射镜032上指示的刻度，如图4中所示的光线C指示的刻度k，参见图4可知，光线C指示的刻度为2。需要说明的是，附图4中的刻度仅仅是示意性的，并不能用以限制本发明，本发明中的半反射半透射镜032上的刻度示数以说明书文字记载的内容为准。

在本发明实施例中，多个反射镜的入光面都为平面，每个反射镜的入光面为该反射镜上，光线进入的面。且每个反射镜的入光面上设置有全反射膜，每个反射镜的全反射膜上沿该反射镜的高度方向设置有刻度，刻度的精度可以为0.01mm。以第一反射镜0331为例，请参考图5，其示出的是图3所示实施例提供的第一反射镜0331的结构示意图，参见图5，第一反射镜0331可以为长方体结构，第一反射镜0331的入光面W上设置有全反射膜(图5中未示出)，示例地，全反射膜可以通过在第一反射镜0331的入光面W上镀一层全反射膜材料形成，全反射膜上沿第一反射镜0331的高度方向z1设置有刻度，刻度的精度可以为0.01mm(毫米)。第一反射镜0331的刻度示数为光线打在第一反射镜0331上时，光线在第一反射镜0331上指示的刻度，如图5中所示的光线A指示的刻度k1，参见图5可知，光线A指示的刻度为2。需要说明的是，附图5中的刻度仅仅是示意性的，并不能用以限制本发明，本发明中的第一反射镜0331上的刻度以说明书文字记载的内容为准。

需要说明的是，在本发明实施例中，半反射半透射镜032和多个反射镜的刻度都为测量长度的刻度，刻度的精度都为0.01mm，因此，半反射半透射镜032和多个反射镜的刻度的类型均相同，且半反射半透射镜032和多个反射镜的刻度的范围也相同。具体地，请参考图6，以半反射半透射镜032和第一反射镜0331为例进行对比说明，参见图6，半反射半透射镜032和第一反射镜0331的刻度范围均为m，刻度的精度都为0.01mm，其中，半反射半透射镜032和第一反射镜0331的刻度上，相邻两个刻度线之间的距离为0.1mm，实际读取时，可以估读1位，如图6所示，半反射半透射镜032的0刻度点与半反射半透射镜032的底面位于同一平面内，第一反射镜0331的0刻度点与第一反射镜0331底面位于同一平面内。

事实上，半反射半透射镜032的0刻度点还可以高于半反射半透射镜032的底面，具体地，请参考图7，以半反射半透射镜032和第一反射镜0331为例进行对比说明，参见图7，半反射半透射镜032和第一反射镜0331的刻度范围均为m，刻度的精度都为0.01mm，其中，半反射半透射镜032和第一反射镜0331的刻度上，相邻两个刻度线之间的距离为0.1mm，实际读取时，可以估读1位，如图7所示，半反射半透射镜032的0刻度点高于半反射半透射镜032的底面，且半反射半透射镜032的0刻度点到半反射半透射镜032的底面的距离为h，此时，第一反射镜0331的0刻度点也高于第一反射镜0331的底面，且第一反射镜0331的0刻度点到第一反射镜0331的底面的距离h1等于半反射半透射镜032的刻度的0刻度点到半反射半透射镜032的底面的距离h。

需要说明的是，在本发明实施例中，半反射半透射镜032的0刻度点还可以位于半反射半透射镜032的中心，该中心指的是半反射半透射镜032上，平行于高度方向z的面中的中心。与此同理，多个反射镜的中的任意一个反射镜的0刻度点也可以位于该反射镜的中心。具体地，请参考图8，以半反射半透射镜032和第一反射镜0331为例进行对比说明，参见图8，半反射半透射镜032和第一反射镜0331的刻度范围均为m，刻度的精度都为0.01mm，其中，半反射半透射镜032和第一反射镜0331的刻度上，相邻两个刻度线之间的距离为0.1mm，实际读取时，可以估读1位，如图8所示，半反射半透射镜032的0刻度点位于半反射半透射镜032的中心，此时，第一反射镜0331的0刻度点也位于第一反射镜0331的中心。

其中，本发明实施例以第一反射镜0331为例进行说明，第二反射镜0332和第三反射镜0333可以为与第一反射镜0331完全相同的反射镜，本发明实施例在此不再详细赘述。

还需要说明的是，在本发明实施例中，只要光线在半反射半透射镜032对应的刻度与光线在多个反射镜对应的刻度相同，则视为光线在半反射半透射镜032对应的刻度示数与光线在多个反射镜对应的刻度示数相等，无需考虑光线具体打在刻度的哪个位置，示例地，请参考图9，以半反射半透射镜032和第一反射镜0331为例进行对比说明，参见图9，若光线分别打在半反射半透射镜032的刻度2的位置U处和第一反射镜0331的刻度2的位置U1处，则光线在半反射半透射镜032对应的刻度示数与光线在第一反射镜0031对应的刻度示数相等。若光线在半反射半透射镜032对应的刻度与光线在多个反射镜对应的刻度不相同，则视为光线在半反射半透射镜032对应的刻度示数与光线在多个反射镜对应的刻度示数不相等。

进一步地，请参考图10，其示出的是图3所示实施例提供的半反射半透射镜与多个反射镜的位置关系图，参见图10，为了使得光发射器031发出的光线能够打在半反射半透射镜032上，以及为了经过半反射半透射镜032的出射光线A能够打在第一反射镜0331上，出射光线B能够打在第二反射镜0032上，并经过第二反射镜0032的反射打在第三反射镜0333上，半反射半透射镜032与第一反射镜0331之间的距离d等于第二反射镜0332与第三反射镜0333之间的距离d1；半反射半透射镜032与第二反射镜0332之间的距离r1等于第一反射镜0331与第三反射镜0333之间的距离r。

可选地，半反射半透射镜032的入光面与第二反射镜0332的入光面平行，第一反射镜0331的入光面与第三反射镜0333的入光面平行。

优选地，为了便于观察半反射半透射镜032和多个反射镜上的刻度示数，半反射半透射镜032的入光面与第一反射镜0331的入光面之间的夹角为90度，第二反射镜0332的入光面与第三反射镜0333的入光面之间的夹角为90度。

综上所述，本发明实施例提供的水平度检测装置，通过设置半反射半透射镜和多个反射镜，在半反射半透射镜和多个反射镜上设置刻度，根据半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数来检测水平度，解决了采用水平测量仪在检测水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子的位置，操作过程复杂，且容易存在人工误差的问题，达到了简化操作过程和提高检测精度的效果。

本发明实施例提供的水平度检测装置，适用于任何平台的水平度的检测。

本发明实施例中提供的水平度检测装置可以用于检测图1所示的机器人的手臂002的水平度。具体地：

请参考图11，其示出的是采用本发明实施例提供的水平度检测装置检测图1所示的机器人的手臂002的水平度的场景图，其中，图11所示的机器人是图1所示的机器人00的俯视图，参见图11，手臂002可以包括第一手臂0021和第二手臂0022。其中，图11中未示出手臂支撑件。

当采用图3所示的水平度检测装置03用来检测手臂002的水平度时，半反射半透射镜032和第二反射镜0332沿第一手臂0021的长度方向y依次设置在第一手臂0021上，且半反射半透射镜032和第二反射镜0332的高度方向(图11中未示出)都垂直于第一手臂0021的上表面，半反射半透射镜032和第二反射镜0332的刻度所在面都面向基部001，半反射半透射镜032的入光面与第一手臂0021的宽度方向x的夹角、第二反射镜0332的入光面与第一手臂0021的宽度方向x的夹角都可以为45度。

第一反射镜0331和第三反射镜0333沿第二手臂0022的长度方向y1依次设置在第二手臂0022上，且第一反射镜0331和第三反射镜0333的高度方向(图11中未示出)都垂直于第二手臂0022的上表面，第一反射镜0331和第三反射镜0333的刻度所在面都面向基部001，第一反射镜0331的入光面与第二手臂0022的宽度方向x1的夹角、第三反射镜0333的入光面与第二手臂0022的宽度方向x1的夹角都可以为45度。第二反射镜0332与第三反射镜0333之间的距离等于半反射半透射镜032与第一反射镜0331之间的距离，且第一反射镜0331与第三反射镜0333之间的距离等于半反射半透射镜032与第二反射镜0332之间的距离。

半反射半透射镜032的入光面与第一反射镜0331的入光面之间的夹角为90度，第二反射镜0332的入光面与第三反射镜0333的入光面之间的夹角为90度。

光发射器031设置在第一手臂0021靠近半反射半透射镜032的一端，半反射半透射镜032位于光发射器031和第二反射镜0332之间，且光发射器031的发光端对准半反射半透射镜032的入光面。需要说明的是，半反射半透射镜032还可以设置在第一手臂0021远离基部001的一端，此时，光发射器031设置在第一手臂0021靠近半反射半透射镜032的一端。

示例地，半反射半透射镜032设置在第一手臂0021的后端，第二反射镜0332设置在第一手臂0021的前端，第一反射镜0331设置在第二手臂0022的后端，第三反射镜0333设置在第二手臂0022的前端，其中，第一手臂0021的后端为第一手臂0021靠近基部001的一端，第一手臂0021的前端为第一手臂0021远离基部001的一端，第二手臂0022的后端为第二手臂0022靠近基部001的一端，第二手臂0022的前端为第二手臂0022远离基部001的一端。

光发射器031发出的光线经过半反射半透镜032后分为两束出射光线，如图11所示，该两束出射光线可以分别为出射光线A和出射光线B。一束出射光线A到达第一反射镜0331，另一束出射光线B到达第二反射镜0332，第二反射镜0332将另一束出射光线B反射到达第三反射镜0333，通过读取并判断半反射半透射镜032与多个反射镜上的刻度示数是否相等来检测手臂002的水平度。具体地，比较半反射半透射镜032、第一反射镜0331、第二反射镜0332和第三反射镜0333上的刻度示数，若半反射半透射镜032、第一反射镜0331、第二反射镜0332和第三反射镜0333上的刻度示数均相等，则说明手臂002处于水平状态，否则手臂002处于非水平状态。

综上所述，本发明实施例提供的水平度检测装置，通过设置半反射半透射镜和多个反射镜，在半反射半透射镜和多个反射镜上设置刻度，根据半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数来检测机器人的手臂的水平度，解决了采用水平测量仪在检测机器人的手臂的水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子在手臂上的位置，操作过程复杂，且容易存在人工误差的问题，达到了简化操作过程和提高检测精度的效果。

请参考图12，其示出的是本发明实施例提供的一种水平度调节装置04的结构示意图。该水平度调节装置04可以用于调节待调节装置05的水平度，参见图12，该水平度调节装置04，包括：支撑件041和调节单元042。

调节单元042穿过设置于支撑件041上的调节孔并与待调节装置05相接触，调节单元042相对于调节孔移动来调节待调节装置05的水平度。

综上所述，本发明实施例提供的水平度调节装置，通过在支撑件上设置穿过的调节孔的调节单元，调节单元与待调节装置相接触，通过调节单元相对于调节孔移动来调节待调节装置的水平度，解决了现有技术调节水平度的过程复杂，耗时较长，且调节精度较低的问题，达到了简化调节过程、节省调节耗时，提高调节精度的效果。

具体地，请参考图13，其示出了图12所示的水平度调节装置04的A-A方向的截面图，参见图13，支撑件041上设置有调节孔(图13中未示出)，调节单元042穿过设置于支撑件041上的调节孔并与待调节装置05的下表面相接触，调节单元042相对于调节孔移动来调节待调节装置05的水平度。

进一步地，如图14所示，调节单元042包括：调节旋钮0421。

调节旋钮0421与调节孔螺纹配合。可选地，调节孔设置有内螺纹，调节旋钮0421可以为螺钉，调节旋钮0421与支撑件041的调节孔螺纹配合。或者，可选地，调节孔设置有内螺纹，调节旋钮0421可以为螺母，调节旋钮0421与支撑件041的调节孔螺纹配合。

具体地，请参考图15，其示出了图14所示的水平度调节装置04的B-B方向的截面图，参见图15，支撑件041上设置有调节孔(图15中未示出)，调节旋钮0421穿过设置于支撑件041上的调节孔并与待调节装置05的下表面相接触，调节旋钮0421相对于调节孔移动来调节待调节装置05的水平度。

可选地，如图16所示，其示出的是本发明实施例提供的一种调节旋钮0421的结构示意图。参见图16，其中，为了提高调节精度，调节旋钮0421的任意两圈螺纹之间的螺距s相等，在调节调节旋钮0421时，可以通过旋进的螺距数来确定旋进距离，从而确定调节是否合适。

需要说明的是，调节旋钮0421的螺距s的具体数值可以根据实际需要设置，本发明实施例对此不做限定。

其中，调节旋钮0421的个数可以为n，n为正整数；n个调节旋钮0421按照预设规则分布在支撑件041上。示例地，请参考图17，其示出的是图12所示实施例提供的水平度调节装置04的仰视图，参见图14，支撑件041上的调节旋钮0421的个数为4，4个调节旋钮0421呈菱形分布在支撑件041上。

需要说明的是，本发明实施例是以支撑件041上的调节旋钮0421的个数为4，且4个调节旋钮0421呈菱形分布在支撑件041上为例进行说明的，事实上，4个调节旋钮0421还可以以其他的方式分布在支撑件041上，比如，4个调节旋钮0421分布在支撑件041的四角；支撑件041上的调节旋钮0421的个数还可以为其他的数值，比如，支撑件041上的调节旋钮0421的个数为3，3个调节旋钮0421呈等边三角形分布在支撑件041，本发明实施例不对调节旋钮0421的个数和分布形状做具体限定。

综上所述，本发明实施例提供的水平度调节装置，通过在支撑件上设置穿过的调节孔的调节单元，调节单元与待调节装置相接触，通过调节单元相对于调节孔移动来调节待调节装置的水平度，解决了现有技术调节水平度的过程复杂，耗时较长，且调节精度较低的问题，达到了简化调节过程、节省调节耗时，提高调节精度的效果。

由于本发明实施例提供的水平度调节装置，能够快速实现待调节装置水平度的调节，因此，可以减少水平度调节过程的耗时。

本发明实施例中提供的水平度调节装置可以用于调节图1所示的机器人的手臂002的水平度。具体地：

请参考图18，其示出的是采用图12所示的水平度调节装置04调节图1所示的机器人00的手臂002的水平度的场景图，机器人00包括：基部001、固定设置在基部001上的手臂002和设置在手臂002的下方的手臂支撑件，手臂支撑件用于支撑手臂，其中，手臂002包括第一手臂和第二手臂，第一手臂和第二手臂的下方均设置有手臂支撑件。

参见图18，该水平度调节装置04，包括：支撑件041和调节单元042。其中，该支撑件041与机器人00的手臂支撑件可以为同一部件。

调节单元042穿过设置在支撑件041上的调节孔(图18中未示出)与手臂002(第一手臂和第二手臂)相接触，调节单元042相对于调节孔移动来调节手臂002的水平度。

综上所述，本发明实施例提供的水平度调节装置，通过在支撑件上设置穿过的调节孔的调节单元，调节单元与手臂相接触，通过调节单元相对于调节孔移动来调节手臂的水平度，解决了现有技术调节手臂水平度的过程复杂，耗时较长，且调节精度较低的问题，达到了简化手臂调节过程、节省调节耗时，提高调节精度的效果。

进一步地，如图19所示，调节单元042包括：调节旋钮0421。

支撑件041上设置有沿手臂支撑件003的厚度方向p贯通的调节孔(图19中未示出)，调节旋钮0421通过调节孔设置在支撑件041上，且调节旋钮0421与手臂002的下表面N相接触。

调节旋钮0421与调节孔螺纹配合。可选地，调节孔设置有内螺纹，调节旋钮0421可以为螺钉，调节旋钮0421与支撑件041的调节孔螺纹配合。或者，可选地，调节孔设置有内螺纹，调节旋钮0421可以为螺母，调节旋钮0421与支撑件041的调节孔螺纹配合。

其中，调节旋钮0421的个数可以为n，n为正整数；n个调节旋钮0421按照预设规则分布在支撑件041上。示例地，请参考图20，其示出的是图19所示实施例提供的水平度调节装置04的仰视图，参见图20，每个支撑件041上的调节旋钮0421的个数为4，4个调节旋钮0421呈菱形分布在手臂支撑件003上。

需要说明的是，本发明实施例是以支撑件041上的调节旋钮0421的个数为4，且4个调节旋钮0421呈菱形分布在支撑件041上为例进行说明的，事实上，4个调节旋钮0421还可以以其他的方式分布在支撑件041上，比如，4个调节旋钮0421分布在支撑件041的四角，且调节旋钮0421与手臂002相接触；支撑件041上的调节旋钮0421的个数还可以为其他的数值，比如，支撑件041上的调节旋钮0421的个数为3，3个调节旋钮0421呈等边三角形分布在支撑件041，本发明实施例不对调节旋钮0421的个数和分布形状做具体限定。

综上所述，本发明实施例提供的水平度调节装置，通过在支撑件上设置穿过的调节孔的调节单元，调节单元与手臂相接触，通过调节单元相对于调节孔移动来调节手臂的水平度，解决了现有技术调节手臂水平度的过程复杂，耗时较长，且调节精度较低的问题，达到了简化手臂调节过程、节省调节耗时，提高调节精度的效果。

由于本发明实施例提供的水平度调节装置，能够快速实现待调节装置水平度的调节，因此，可以减少水平度调节过程的耗时，提高机器人的运行效率。

本发明实施例提供的水平度检测装置和水平度调节装置可以应用于下文的方法，本发明实施例中水平度检测方法、水平度调节方法和制造原理可以参见下文各实施例中的描述。

请参考图21，其示出的是本发明实施例提供的一种水平度检测方法的方法流程图，该水平度检测方法可以用于检测待检测装置的水平度，该水平度检测方法应用在图3或图10所示的水平度检测装置03中，该水平度检测方法包括：

步骤2101、读取半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数。

其中，刻度示数为光线在半反射半透射镜或多个反射镜上对应的刻度。

需要说明的是，在本发明实施例中，读取刻度示数的过程可以由操作人员或机器来实现，由于刻度的精度为0.01mm，读取在0.1mm并估读1位即可实现刻度示数的读取，而0.1mm是人眼易于观察到的，因此，在本发明实施例中，优选地，由操作人员来执行刻度示数的读取。

步骤2102、判断半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数是否相等。

通过比较半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数。来判断半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数是否相等。

步骤2103、获取水平度检测结果，若半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数均相等，则确定待检测装置处于水平状态；若半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数不相等，则确定待检测装置处于非水平状态。

半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数均相等，说明待检测装置处于同一高度内，且由于一般是将待检测装置放置在水平面内检测其水平度的，因此，当待检测装置处于同一高度内时，待检测装置处于水平状态。

综上所述，本发明实施例提供的水平度检测方法，通过在半反射半透射镜和多个反射镜上设置刻度，根据半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数来检测待检测装置的水平度，解决了采用水平测量仪在检测待检测装置的水平度时，需要借助尺子，且需要移动尺子在手臂上的位置，操作过程复杂，且容易存在人工误差的问题，达到了简化操作过程和提高检测精度的效果。

请参考图22，其示出的是本发明实施例提供的一种水平度调节方法的方法流程图，该水平度调节方法应用在图12、图17或图17至图20任一所示的水平度调节装置04中，该水平度调节方法包括：

步骤2201、采用图21所示实施例提供的中的水平度检测方法来检测待检测装置的水平度，获取水平度检测结果。

步骤2202、若待检测装置处于非水平状态，则选择半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数中的任一刻度示数作为基准示数，调节水平度调节装置中的调节单元，使除基准示数以外的刻度示数等于基准示数。

调节单元穿过设置于支撑件上的调节孔并与待调节装置相接触，调节单元相对于调节孔移动来调节待调节装置的水平度。调节单元可以包括：调节旋钮。调节旋钮与调节孔螺纹配合。可选地，调节孔设置有内螺纹，调节旋钮可以为螺钉，调节旋钮与支撑件的调节孔螺纹配合。或者，可选地，调节孔设置有内螺纹，调节旋钮可以为螺母，调节旋钮与支撑件的调节孔螺纹配合。

需要说明的是，在调节调节单元的过程中，操作人员可以一边调节调节单元，一边观察半反射半透射镜和多个反射镜的刻度示数，直至各个刻度示数相等。

综上所述，本发明实施例提供的水平度调节方法，通过选择半反射半透射镜与多个反射镜的刻度示数中的任一刻度示数作为基准示数，调节调节单元，使除基准示数以外的刻度示数等于基准示数，由于半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数均相等，待调节装置处于同一高度内，因此，待调节装置处于水平状态，本发明实施例提供的水平度调节方法，解决了现有技术调节水平度的过程复杂，耗时较长，且调节精度较低的问题，达到了简化调节过程、节省调节耗时，提高调节精度的效果。

由于本发明实施例提供的水平度调节方法，能够快速实现度待调节装置的水平度的调节，因此，可以减少水平度调节过程的耗时。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光线盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种水平度检测装置，其特征在于，所述水平度检测装置包括：光发射器、半反射半透射镜和多个反射镜，

所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上都设置有刻度；

所述多个反射镜包括：第一反射镜、第二反射镜和第三反射镜；

所述光发射器发出的光线经过所述半反射半透镜后分为两束出射光线，一束出射光线到达所述第一反射镜，另一束出射光线到达所述第二反射镜，所述第二反射镜将所述另一束出射光线反射到达所述第三反射镜，通过比较所述半反射半透射镜与所述多个反射镜上的刻度示数来检测水平度；

其中，所述半反射半透射镜的入光面和任一所述反射镜的入光面都为平面，所述半反射半透射镜的入光面与所述第二反射镜的入光面平行，所述第一反射镜的入光面与所述第三反射镜的入光面平行。

2.根据权利要求1所述的水平度检测装置，其特征在于，

所述半反射半透射镜的入光面上设置有半反射半透射膜，所述半反射半透射膜上沿所述半反射半透射镜的高度方向设置有刻度；

所述多个反射镜中任一反射镜的入光面上设置有全反射膜，任一所述反射镜的全反射膜上沿任一所述反射镜的高度方向设置有刻度。

3.根据权利要求1所述的水平度检测装置，其特征在于，

所述半反射半透射镜与所述第一反射镜之间的距离等于所述第二反射镜与所述第三反射镜之间的距离；

所述半反射半透射镜与所述第二反射镜之间的距离等于第一反射镜与所述第三反射镜之间的距离。

4.根据权利要求1所述的水平度检测装置，其特征在于，

所述半反射半透射镜的入光面与所述第一反射镜的入光面之间的夹角为90度，所述第二反射镜的入光面与所述第三反射镜的入光面之间的夹角为90度。

5.根据权利要求1至4任一所述的水平度检测装置，其特征在于，

所述光发射器为激光发射器；

所述半反射半透射镜和所述多个反射镜的刻度的精度都为0.01毫米。

6.一种水平度调节装置，用于调节待调节装置的水平度，其特征在于，所述水平度调节装置，包括：支撑件和调节单元，所述调节单元穿过设置于所述支撑件上的调节孔并与所述待调节装置相接触，所述调节单元用于在权利要求1至5任一所述的水平度检测装置的检测结果为所述待调节装置处于非水平状态时，选择所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数中的任一刻度示数作为基准示数，相对于所述调节孔移动来调节所述待调节装置的水平度，使除所述基准示数以外的刻度示数等于所述基准示数。

7.根据权利要求6所述的水平度调节装置，其特征在于，所述调节单元包括：调节旋钮，所述调节旋钮与所述调节孔螺纹配合。

8.根据权利要求6所述的水平度调节装置，其特征在于，所述调节旋钮为螺钉、螺母中的任意一种。

9.根据权利要求7或8所述的水平度调节装置，其特征在于，

所述调节旋钮的个数为n，所述n为正整数；

所述n个调节旋钮按照预设规则分布在所述支撑件上。

10.一种水平度检测方法，其特征在于，用于检测待检测装置的水平度，所述水平度检测方法采用权利要求1至5任意一项权利要求所述的水平度检测装置，所述方法包括：

步骤一、读取半反射半透射镜和多个反射镜上的刻度示数；

步骤二、判断所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数是否相等；

步骤三、获取水平度检测结果，若所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数均相等，则确定所述待检测装置处于水平状态；若所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数不相等，则确定所述待检测装置处于非水平状态。

11.一种水平度调节方法，其特征在于，用于调节待检测装置的水平度，所述水平度调节方法采用权利要求6至9任意一项权利要求所述的水平度调节装置，所述方法包括；

步骤一、采用权利要求10中的水平度检测方法来检测待检测装置的水平度，获取所述水平度检测结果；

步骤二、若所述待检测装置处于非水平状态，则选择所述半反射半透射镜和所述多个反射镜上的刻度示数中的任一刻度示数作为基准示数，调节所述水平度调节装置中的所述调节单元，使除所述基准示数以外的刻度示数等于所述基准示数。