CN104730498A - 基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于雷达微弱信号检测技术领域，涉及基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法，包括以下步骤：利用雷达接收含目标的回波信号，对回波信号进行脉冲压缩，得到只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号；通过二阶Keystone变换，得到二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号；根据飞机加速度设定多普勒偏移校正因子，将二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号乘以所述多普勒偏移校正因子，得出二阶距离弯曲校正加权后的回波信号；对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行旋转FFT相参积累，得出目标检测结果。

Description

基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法

技术领域

本发明属于雷达微弱信号检测技术领域，更进一步涉及雷达目标检测领域中的基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法。本发明可消除防空警戒雷达系统中目标高速运动引起的距离徙动，从而提高检测目标信噪比，可用于解决一些雷达运动目标信号参数难以估计或未知情况下的微弱信号检测问题。

背景技术

近年来，随着雷达技术的发展，国土防空雷达的防御能力和探测性能已大大提高，但是防空警戒雷达仍面临着电子干扰、隐身等威胁。这些威胁主要是使目标信号淹没于杂波干扰信号和噪声中，这样雷达就难以甚至无法检测到目标，从而在对空作战中取得优势。因此，为了在未来高速隐身远距离对空作战中占据主导权，必须提高雷达的目标检测性能，尤其是微弱目标的检测。

微弱目标检测有五大类方法：传统的匹配滤波方法(脉冲压缩)；相参积累检测方法；非相参积累检测方法；图像处理类检测方法；变换域类检测方法。目前，微弱目标检测大多采用相参积累检测方法。相参积累本质上就是均匀脉冲串的匹配滤波，即通过多接收几个脉冲进行积累，从而提高信噪比。匹配滤波，即根据当且仅当两个信号相关时对其进行卷积才可以得到最大信号的原理，利用雷达发射信号的备份从回波噪声中相关提取出目标信号，从而对目标进行检测。脉冲压缩，即为了解决雷达高分辨率和远探测距离之间的矛盾，发射宽脉冲信号以获得远的雷达探测距离，在接收时对宽脉冲进行压缩产生窄脉冲然后进行检测以提高雷达分辨率。对于雷达发射的线性调频信号，匹配滤波的实现方式就是脉冲压缩。

然而，相参积累检测方法虽然可以得到很高的信噪比，但是对于高速运动目标，由于在慢时间维(切向或方位向)和快时间维(径向或距离向)之间存在耦合，长时间积累就会出现目标跨距离单元走动的问题，即距离徙动。距离徙动包括一阶的距离走动和二阶的距离弯曲。距离徙动会使相参积累时各个目标回波的脉冲包络无法对齐，从而造成主瓣展宽，目标峰值下降，目标检测性能大大降低，甚至很难检测到目标。而现有的其他微弱目标检测方法中，有的算法，例如检测前跟踪方法(TBD)，该方法计算过于复杂，无法进行实时处理，从而不能应用于实战中；有的，例如非相参积累检测方法，则在接收信号信噪比相对较高情况下才有效，当信噪比极低时该方法不能适用，因而不能应用于远距离高速运动的微弱目标检测。

目前，已有方法提出利用Keystone变换对一阶距离走动进行校正。该方法的优点是一阶距离走动校正后再进行相参积累检测，有效消除了距离走动引起的误差，信噪比大大提高，因而可以更容易地检测到微弱目标。但是，为了进一步提高目标检测性能，往往还需进行二阶距离弯曲以及加速度引起的多普勒偏移项的校正。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提出基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法。本发明属于相参积累检测方法，不仅可以有效地消除目标高速运动导致的距离徙动，使脉冲长时间积累不再受目标高速运动的影响，在信噪比极低时也可以获得比非相参积累方法更高的信噪比，而且无需目标的先验条件，不用进行参数估计，从而可以解决目标参数难以估计或未知情况下的微弱目标检测问题。本发明唯一耗时的就是旋转目标轨迹图像，因而检测速度较快。

本发明的实现思路是：先进行二阶距离弯曲校正，再进行旋转FFT相参积累校正一阶距离走动并进行目标检测。具体来说，首先，对雷达回波信号进行脉冲压缩并在快时间域做傅里叶变换(FFT)处理；然后，进行二阶Keystone变换，校正目标回波中的二阶距离弯曲；接着，利用校正因子加权校正多普勒偏移；最后，再进行旋转FFT相参积累，校正一阶距离走动的同时实现微弱目标的相参积累检测。

为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案予以实现。

基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法包括以下步骤：

步骤1，利用雷达向目标发射信号，雷达发射的信号为线性调频脉冲信号；利用雷达接收含目标的回波信号，对回波信号进行脉冲压缩，在快时间域对经脉冲压缩的回波信号进行傅里叶变换，得到只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号；

步骤2，通过二阶Keystone变换，对只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号进行二阶距离弯曲校正，得到二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号；

步骤3，根据飞机加速度设定多普勒偏移校正因子，将二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号乘以所述多普勒偏移校正因子，得出二阶距离弯曲校正加权后的回波信号；

步骤4，对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行旋转FFT相参积累，得出目标检测结果。

本发明的有益效果为：第一，本发明提出的方法同时校正一阶和二阶距离徙动，相比传统的相参积累检测方法，信噪比得到进一步提高，而且在信噪比较低的情况下本发明方法的目标检测性能明显提高。第二，本发明提出的方法采用校正因子加权校正多普勒偏移项，消除了加速度引起的多普勒偏移，这是现有其他方法没有考虑的。第三，本发明提出的方法中的二阶Keystone变换和旋转FFT都属于相参积累方法，能够检测信噪比很低的微弱目标，且检测速度较快。第四，本发明提出的方法无需目标参数的先验知识，因此无需进行参数估计，特别适用于信噪比极低且目标参数难以甚至不能估计的微弱目标检测；

附图说明

图1为本发明的基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法的流程图；

图2为本发明中旋转FFT相参积累的示意图；

图3为仿真实验1中信噪比为-20dB时采用传统的未进行校正距离走动的相参积累检测方法进行目标检测得出的动目标检测示意图；

图4为仿真实验2中利用本发明对回波信号进行二阶Keystone变换联合旋转加权FFT的相参积累检测的动目标检测示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

参照图1，为本发明的基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法的流程图。该基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法包括以下步骤：

步骤1，利用雷达向目标发射信号，雷达发射的信号为线性调频脉冲信号；利用雷达接收含目标的回波信号，对回波信号进行脉冲压缩，在快时间域对经脉冲压缩的回波信号进行傅里叶变换，得到只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号。

具体地，雷达接收的回波信号与雷达发射的信号存在时间延迟2R/C，这里，R表示目标和雷达之间的距离，C表示光速。定义快时间为脉冲发射时间，它是以电磁波光速来衡量的，定义慢时间t_n为脉冲个数时间，t_n＝nTr，它是以脉冲个数来衡量的，其中，n表示脉冲个数，Tr表示雷达发射信号的脉冲重复周期。这样就可以将回波信号用快时间和慢时间的形式进行表示，然后根据驻相原理在快时间域对回波信号进行FFT处理。这样，就可以得到快时间频域目标回波信号表达式。

由快时间频域回波信号表达式的泰勒展开可知，距离徙动影响主要体现在一阶距离走动和二阶距离弯曲上。所以，这里忽略高阶分量影响，只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时的快时间频域回波信号，只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时的快时间频域回波信号表达式为：

$\begin{array}{c}S(f_{\tilde{t}},t_n)=\mathrm{rect}\left(\frac{f_{\tilde{t}}}{\mathrm{KT}}\right)\exp \{-j\frac{\mathrm{\π}{f_{\tilde{t}}}^2}{K}\}\\ \×\exp \{j\frac{4\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c)R_0+j\frac{4\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c){\mathrm{vt}}_n+j\frac{2\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c){{\mathrm{at}}_n}^2\}\end{array}$

其中，表示快时间频率即快时间的傅里叶变换，t_n表示慢时间，t_n＝nTr，n表示雷达发射的脉冲个数，Tr雷达发射信号的脉冲重复周期。表示只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号。K表示雷达发射的线性调频脉冲信号的调制斜率，T表示雷达发射的线性调频脉冲信号的脉宽，C表示光速，f_c表示雷达发射的线性调频脉冲信号的载波频率，R₀表示雷达发射第一个脉冲时目标与雷达的距离，v表示目标的速度(以远离雷达方向为正)，a表示目标加速度，rect(·)表示矩形窗函数(单位矩形脉冲)。

步骤2，通过二阶Keystone变换，对只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号进行二阶距离弯曲校正，得到二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号。

其具体步骤为：

令(该式表示二阶Keystone变换)，t_n表示慢时间，f_t表示快时间频率即快时间的傅里叶变换，f_c表示雷达发射的线性调频脉冲信号的载波频率，τ表示经过坐标轴伸缩后的慢时间轴。τ和t_n的关系式还可以写为：

$t_n=\sqrt{\frac{f_c}{f_{\tilde{t}}+f_c}}\mathrm{\τ}.$

将上述τ与t_n的关系式代入只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号的表达式中，并对进行一阶泰勒展开，得到如下二阶距离弯曲校正后的快时间频域回波信号

$\begin{array}{c}S(f_{\tilde{t}},\mathrm{\τ})=\mathrm{rect}\left(\frac{f_{\tilde{t}}}{\mathrm{KT}}\right)\exp \{-j\frac{\mathrm{\π}{f_{\tilde{t}}}^2}{K}\}\\ \×\exp \{j\frac{4\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c)R_0+j\frac{4\mathrm{\π}}{C}{f}_c\mathrm{v\τ}+j\frac{2\mathrm{\π}}{C}\×\frac{f_{\tilde{t}}}{2}\mathrm{v\τ}+j\frac{2\mathrm{\π}}{C}{f}_{c}a{\mathrm{\τ}}^2\}\end{array}$

其中，K表示雷达发射的线性调频脉冲信号的调制斜率，T表示雷达发射的线性调频脉冲信号的脉宽，C表示光速，R₀表示雷达发射第一个脉冲时目标与雷达的距离，v表示目标的速度，a表示目标加速度，rect(·)表示矩形窗函数(单位矩形脉冲)。

根据与快时间的变换关系(表示快时间的傅里叶变换)，将二阶距离弯曲校正后的快时间频域回波信号变换回二维时间域，得到如下二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号

$\begin{array}{c}s(\tilde{t},\mathrm{\τ})=\mathrm{rect}\left(\frac{\tilde{t}-2R_0/C-\mathrm{v\τ}/C}{T}\right)\×\exp \left\{\mathrm{j\πK}{(\tilde{t}-2R_0/C-\mathrm{v\τ}/C)}^2\right\}\\ \×\exp \{j2\mathrm{\π}{f}_c\×(2R_0/C+2\mathrm{v\τ}/C+a{\mathrm{\τ}}^2/C)\}\end{array}$

其中，表示快时间。

由二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号的表达式可以看出，rect函数(回波包络)对应的时延项中已经没有二阶走动项(即加速度a)，因此二阶Keystone变换已经将二阶距离弯曲成功校正。然而，rect函数对应的时延项中还含有一阶走动项(即关于速度v的一次项)，并且该一阶走动项不为常数。将二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号与未进行校正距离弯曲校正的回波信号进行比较可看出，在利用二阶Keystone校正二阶距离弯曲的同时，一阶距离走动已经被校正了一半，因而只剩下一半的一阶距离走动量了。

步骤3，根据飞机加速度设定多普勒偏移校正因子，将二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号乘以所述多普勒偏移校正因子，得出二阶距离弯曲校正加权后的回波信号，用来校正加速度引起的多普勒偏移。

其具体步骤为：

二阶距离弯曲校正后的时间域回波信号表达式相位项为

exp{j2πf_c·(2R₀/C+2vτ/C+aτ²/C)}＝exp{j2πf_c·2R₀/C+j2π(f_d+aτ/C)τ}

分析上式可得，第一项与载波频率对应，第二项与多普勒频率f_d对应， $f_d=\frac{2v}{\mathrm{\λ}}=\frac{2v}{C/f_c}=\frac{2v{f}_c}{C}.$

可以看出，二阶距离弯曲校正之后，还存在一阶距离走动和加速度引起的多普勒偏移。本发明实施例中，通过设置多普勒偏移校正因子来校正多普勒偏移项，即在相参积累前对二阶距离弯曲校正后的时域回波信号乘以一个多普勒偏移校正因子。通常飞机加速度不大的情况下，可以根据飞机常规加速度设定加权因子。要求较高时，可以采用一组飞机可能的加速度值构成加权滤波器组，通过滤波得到最佳匹配加速度加权因子。通过加权后，多普勒偏移得到校正。

步骤4，对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行旋转FFT相参积累(即按照旋转相位积累法进行相参积累检测)，取积累最大值检测输出。一阶距离走动得以校正，同时得到目标相参积累检测结果。

其具体步骤为：

二阶距离弯曲校正之后，由于还存在一维距离走动，还需要进行一阶距离走动校正。在进行一阶距离走动校正时，对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号分别进行第1次旋转处理至第181次旋转处理，令q＝1,2,...,181，则对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行第q次旋转处理的过程为：二阶距离弯曲校正加权后的回波信号乘以q-1度的余弦值；

在对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号分别进行第1次旋转处理至第181次旋转处理之后，针对每次旋转处理后的信号进行相参积累检测，得出181个相参积累检测结果。在得出的181个相参积累检测结果中，选取幅度值最大的相参积累检测结果进行输出。

步骤4的过程可以更直观地用图像旋转的方式进行说明。参照图2，为本发明实施例旋转FFT相参积累的示意图。二阶距离弯曲校正加权后的回波信号可以用距离时间维的二维轨迹图像进行表述，图2的左半部分中，目标的二维轨迹图像在距离时间维是一条倾斜的直线，图2的右半部分中，未发生距离走动的目标二维轨迹图像是一条垂直的直线即脉冲在不同时刻是对齐的。

对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行第q次旋转处理的过程可以看成是将二阶距离弯曲校正加权后的目标轨迹图像各个点绕原点逆时针旋转q-1度，每次旋转处理后对对应的回波信号进行一次相参积累检测(通过FFT实现的相参积累)，旋转某个角度时相参积累幅度最大，此时，该直线垂直于距离轴(即脉冲对齐)，此时一阶距离走动得以校正，此时通过旋转相参积累就得到了一阶距离走动校正后的目标相参积累结果，选择积累最大值检测输出。

本发明的效果可以通过下述仿真实验得到验证：

1)仿真参数：

仿真实验中，雷达信号载波频率f_c＝1.0×10⁸Hz，雷达接收机的信号采样频率f_s＝1.0×10⁶Hz，光速C＝3.0×10⁸m/s，雷达发射脉冲信号的时宽T＝2.0×10^-4s，雷达发射脉冲信号的脉冲重复周期PRT＝1.0×10^-3s，雷达发射信号带宽B＝5.0×10⁵Hz，雷达接收脉冲数N＝10。雷达接收的噪声为高斯白噪声，目标径向速度V为2000m/s，目标距离雷达的径向距离R为100Km。

2)仿真内容

仿真实验1：雷达接收信号的信噪比SNR＝-20dB，为了便于比较，在仿真实验1中，采用现有技术中未进行校正距离走动的相参积累检测方法进行目标检测，参照图3，为仿真实验1中信噪比为-20dB时采用传统的未进行校正距离走动的相参积累检测方法进行目标检测得出的动目标检测(MTD)相参积累图。图3中，水平的两个轴分别表示多普勒维和距离时间(单位为s)，竖直的轴表示回波幅值。

仿真实验2：雷达接收信号的信噪比SNR＝-20dB，在仿真实验2中，利用本发明对回波信号进行二阶Keystone变换联合旋转加权FFT的相参积累检测，参照图4，为仿真实验2中利用本发明对回波信号进行二阶Keystone变换联合旋转加权FFT的相参积累检测的动目标检测(MTD)相参积累图；图4中，水平的两个轴分别表示多普勒维和距离时间(单位为s)，竖直的轴表示回波幅值。

3)结果分析：

由图3可见，当雷达接收信号的信噪比SNR＝-20dB时，采用传统相参积累方法时不进行距离走动校正，目标信号已经被噪声淹没，检测信噪比明显下降，因而几乎无法从中检测出目标。

由图4可见，同样信噪比下采用二阶Keystone变换联合加权旋转FFT相参积累后检测信噪比较传统相参积累大大提高，噪声对目标检测的影响不大，因而很容易就可以检测出目标，此仿真结果表明二阶Keystone变换联合加权旋转FFT相参积累方法较传统相参积累方法得到改进，本发明的目标检测方法更适用于实际应用。

以上的仿真结果表明，本发明基于二阶Keystone变换和加权旋转FFT相参积累对一阶和二阶距离徙动进行校正，同时进行目标相参积累检测。该方法不仅可以有效地消除目标高速运动导致的距离走动，使脉冲长时间积累不再受目标高速运动的影响，并且克服了接收信号信噪比极低时传统相参积累方法和非相参积累方法性能变差的缺点，目标检测性能有明显的提高。此外，本发明采用的方法还考虑了加速度引起的多普勒偏移校正问题，且检测速度快，无需目标的先验条件，从而可以有效地解决目标参数未知或难以估计的微弱目标检测问题。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，利用雷达向目标发射信号，雷达发射的信号为线性调频脉冲信号；利用雷达接收含目标的回波信号，对回波信号进行脉冲压缩，在快时间域对经脉冲压缩的回波信号进行傅里叶变换，得到只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号；

步骤2，通过二阶Keystone变换，对只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号进行二阶距离弯曲校正，得到二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号；

步骤3，根据飞机加速度设定多普勒偏移校正因子，将二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号乘以所述多普勒偏移校正因子，得出二阶距离弯曲校正加权后的回波信号；

步骤4，对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行旋转FFT相参积累，得出目标检测结果。

2.如权利要求1所述的基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法，其特征在于，在步骤1中，只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时的快时间频域回波信号表达式为：

$\begin{array}{c}S(f_{\tilde{t}},t_n)=\mathrm{rect}\left(\frac{f_{\tilde{t}}}{\mathrm{KT}}\right)\exp \{-j\frac{\mathrm{\π}{f_{\tilde{t}}}^2}{K}\}\\ \×\exp \{j\frac{4\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c)R_0+j\frac{4\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c){\mathrm{vt}}_n+j\frac{2\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c){{\mathrm{at}}_n}^2\}\end{array}$

其中，表示快时间的傅里叶变换，t_n表示慢时间，t_n＝nTr，n表示雷达发射的脉冲个数，Tr雷达发射信号的脉冲重复周期；表示只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号，K表示雷达发射的线性调频脉冲信号的调制斜率，T表示雷达发射的线性调频脉冲信号的脉宽，C表示光速，f_c表示雷达发射的线性调频脉冲信号的载波频率，R₀表示雷达发射第一个脉冲时目标与雷达的距离，v表示目标的速度，a表示目标加速度，rect(·)表示矩形窗函数。

3.如权利要求1所述的基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法，其特征在于，在步骤2中，令t_n表示慢时间，表示快时间的傅里叶变换，f_c表示雷达发射的线性调频脉冲信号的载波频率，τ表示经过坐标轴伸缩后的慢时间轴；

将所述τ与t_n的关系式代入只考虑一阶距离走动和二阶距离弯曲时快时间频域回波信号的表达式中，并对进行一阶泰勒展开，得到如下二阶距离弯曲校正后的快时间频域回波信号

$\begin{array}{c}S(f_{\tilde{t}},\mathrm{\τ})=\mathrm{rect}\left(\frac{f_{\tilde{t}}}{\mathrm{KT}}\right)\exp \{-j\frac{\mathrm{\π}{f_{\tilde{t}}}^2}{K}\}\\ \×\exp \{j\frac{4\mathrm{\π}}{C}(f_{\tilde{t}}+f_c)R_0+j\frac{4\mathrm{\π}}{C}{f}_c\mathrm{v\τ}+j\frac{2\mathrm{\π}}{C}\×\frac{f_{\tilde{t}}}{2}\mathrm{v\τ}+j\frac{2\mathrm{\π}}{C}{f}_c{\mathrm{a\τ}}^2\}\end{array}$

其中，K表示雷达发射的线性调频脉冲信号的调制斜率，T表示雷达发射的线性调频脉冲信号的脉宽，C表示光速，R₀表示雷达发射第一个脉冲时目标与雷达的距离，v表示目标的速度，a表示目标加速度，rect(·)表示矩形窗函数；

将二阶距离弯曲校正后的快时间频域回波信号变换回二维时间域，得到如下二阶距离弯曲校正后的二维时间域的回波信号

$\begin{array}{c}s(\tilde{t},\mathrm{\τ})=\mathrm{rect}\left(\frac{\tilde{t}-{2R}_0/C-\mathrm{v\τ}/C}{T}\right)\×\exp \left\{\mathrm{j\πK}{(\tilde{t}-{2R}_0/C-\mathrm{v\τ}/C)}^2\right\}\\ \×\exp \{j2\mathrm{\π}{f}_c\×({2R}_0/C+2\mathrm{v\τ}/C+{\mathrm{a\τ}}^2/C)\}\end{array}$

其中，表示快时间。

4.如权利要求1所述的基于Keystone和加权旋转FFT的目标检测方法，其特征在于，在步骤4中，对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号分别进行第1次旋转处理至第181次旋转处理，令q＝1,2,...,181，则对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号进行第q次旋转处理的过程为：将二阶距离弯曲校正加权后的回波信号乘以q-1度的余弦值；

在对二阶距离弯曲校正加权后的回波信号分别进行第1次旋转处理至第181次旋转处理之后，针对每次旋转处理后的信号进行相参积累检测，得出181个相参积累检测结果；在得出的181个相参积累检测结果中，选取幅度值最大的相参积累检测结果进行输出。