CN104670884A - 一种自动化转运装置及转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化转运装置，通过设置存在传感器，用于感应所述运动组件上是否有工件，以控制动力组件的运行时机。通过设置减速传感器，使得运动组件能够在到达停止位置前先进行减速，减小运动组件停止时的惯性，提高转运装置运行的稳定性，并使运动组件能够准确停止在停止位置。通过设置停止传感器，控制动力组件停止时机，从而使运动组件停止在停止位置上。存在传感器、减速传感器和停止传感器，实现了对工件从上料位置-下料位置-上料位置的循环往复的自动化控制运动过程。此外，本发明还提供了一种使用上述自动化转运装置的自动化转运方法。

Description

一种自动化转运装置及转运方法

技术领域

本发明涉及一种自动化转运装置及转运方法，属于输送设备领域。

背景技术

传统动力滚筒输送线通过产品与滚筒的摩擦来实现产品的输送，整个输送过程中，电机需要支持每一个滚筒持续不断的转动，传统动力滚筒输送线耗电量大，并且产品与滚筒的会产生摩擦，滚筒会划伤产品表面，因而会影响产品的表面质量。当对产品的表面严格时，不适宜使用滚筒输送线来对产品进行运输。

中国专利文献CN202625244U公开了一种传送装置，包括固定骨架、传送面、推进装置、感应装置、置物筐。其推进装置内含电机、齿轮，并与固定骨架之间存在四个滑轮，滑轮侧置于固定骨架内侧凹槽，且推进装置前设有一平行于传送面且高于无动力滚轴的长方形推进面；传送面包含无动力滚轴和长条锯齿。当推进装置推动置物筐前进时，无动力滚轴减少了置物筐与传送面的摩擦力，推进装置齿轮咬合长条锯齿为推进装置提供前进和后退的动力。运输产品放置在置物筐内，工件与置物筐无相对运动，因而减少了工件在传输过程中的摩擦力，并且该传送装置采用滑轮驱动置物筐在轨道上运行，减少动力输出，节约了电能。然而，该传送装置仅设置有用于感应置物筐是否到达终点的感应装置，在置物筐到达终点后无法自动返回原点，并且，在何时启动和关闭电机运作时仍需要人工干预，自动化程度低，并且，该传送装置采用急停的方式，由于设备运行速度较快，急停方式无法精确的控制设备的停止位置，进而不利于机械手等抓取设备对转运物体进行精确抓取，从而更加降低了自动化程度。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有的转运设备的自动化程度低，无法满足自动化生产需求的技术缺陷，从而提出一种自动化程度高的的转运装置。

此外，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的转运方法的自动化程度低，无法满足自动化生产需求，从而提出一种自动化程度高的转运方法。

为解决上述技术问题，本发明的一种自动化转运装置，包括：内部形成转运区间的支架，设置在所述支架一侧的动力组件，设置在所述支架顶端的横梁，设置在所述横梁内侧的滑轨，受所述动力组件驱动的传动装置，在传动装置带动下沿着所述滑轨在所述转运空间来回运动的运动组件，所述转运区间长度方向的两侧从外到内依次设置有第一停靠位置和第二停靠位置，第一停止位置和第二停止位置，第一减速位置和第二减速位置，还设置自动化控制装置，所述自动化控制装置包括，用于感应所述运动组件上是否有工件的存在传感器，分别设置在第一减速位置和第二减速位置的用于感应所述运动组件减速运行时机的减速传感器，分别设置在所述第一停止位置和第二停止位置的用于感应所述运动组件停止运行时机的停止传感器，用于触发所述存在传感器、所述减速传感器和所述停止传感器的触发装置，以及用于接收所述存在传感器、减速传感器和停止传感器信号并控制所述动力组件运行的控制器。

本发明的自动化转运装置，所述存在传感器为对射传感器，所述减速传感器和所述停止传感器为接近传感器，所述存在传感器、减速传感器和停止传感器均设置在所述横梁上。

本发明的自动化转运装置，所述触发装置包括设置在所述运动组件上的用于触发所述减速传感器和所述停止传感器的触发片。

本发明的自动化转运装置，所述触发装置还包括弹性地设置在所述运动组件上的触发杆，所述触发杆下端连接有触发块，所述触发杆突出地设置在 所述运动组件中心位置，并受工件压迫带动触发块向下运动从而触发所述存在传感器。

本发明的自动化转运装置，还包括安全设备，所述安全设备包括，设置在所述横梁两端的并位于所述转运区间外侧的安全限位开关，以及设置在所述滑动板上的触发片，所述触发片在运动组件运动超出所述转运区间时与所述安全限位开关接触而强行关闭所述动力组件的电源。

本发明的自动化转运装置，所述安全设备还包括，设置在滑轨两端的并位于所述转运区间外侧的安全挡块，用于阻挡在所述安全限位开关失效时阻挡运动组件过度运行。

此外，本发明还提供一种使用上述自动化转运装置的转运方法，包括以下步骤：

S1：运动组件处于第一停靠位置，工件被运至运动组件上，所述触发装置触发第一存在传感器，所述第一存在传感器向控制器发送信号启动动力组件正向运行，带动运动组件正向运动；

S2：所述运动组件运动到第二减速位置时，所述触发装置触发第二减速传感器，所述第二减速传感器向控制器发送信号控制所述动力组件降低输出功率，带动所述运动组件减速运行；

S3：所述运动组件继续运动到达第二停止位置，所述触发装置触发第二停止传感器，所述第二停止传感器向控制器发送信号使所述动力组件停止运行，使运动组件停在第二停靠位置；

S4：工件被移走，所述触发装置触发第二存在传感器，所述第二存在感器向控制器发送信号启动动力组件反向运行，带动运动组件反向运动；

S5：所述运动组件运动到第一减速位置时，所述触发装置触发第一减速传感器，所述第一减速传感器向控制器发送信号控制所述动力组件降低输出 功率，带动所述运动组件减速运行；

S6：所述运动组件继续运动到达第一停止位置，触发第一停止传感器，所述第一停止传感器向控制器发送信号使所述动力组件停止运行，使运动组件返回第一停靠位置，完成一次转运过程。

本发明的转运方法，所述运动组件上弹性地设置有触发杆，所述触发杆下端连接有触发块，所述触发杆突出地设置在所述运动组件中心位置，在所述S1步骤中，工件压迫所述触发块向下运动从而触发所述第一存在传感器；在所述S4步骤中移走工件解除所述触发杆压力使所述触发块向上运动从而触发所述第二存在传感器。

本发明的转运方法，所述第一存在传感器和所述第二存在传感器为对射传感器，通过所述触发块阻挡或解除对对射传感器的射线的阻挡来完成触发。

本发明的转运方法，所述运动组件上设置有触发片，所述第二减速传感器、所述第二停止传感器、所述第一减速传感器、所述第一停止传感器均为接近传感器，在所述S2、S3、S5、S6步骤中，通过所述触发片靠近所述第二减速传感器、所述第二停止传感器、所述第一减速传感器、所述第一停止传感器来完成触发。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

(1)本发明的自动化转运装置，通过设置存在传感器，用于感应所述运动组件上是否有工件，以控制动力组件的运行时机。通过设置减速传感器，使得运动组件能够在到达停止位置前先进行减速，减小运动组件停止时的惯性，提高转运装置运行的稳定性，并使运动组件能够准确停止在停止位置。通过设置停止传感器，控制动力组件停止时机，从而使运动组件停止在停止位置上。存在传感器、减速传感器和停止传感器，实现了对工件被运至运动组件上后，存在传感器控制动力组件启动，经历减速传感器控制运动组件减速和停止传感器控制运动组件停止在第二停靠位置(下料位置)，并且再通过 工件被运走后，存在传感器控制动力组件反向启动，经历减速传感器控制运动组件减速和停止传感器控制运动组件停止在第一停靠位置(上料位置)，实现了对工件从第一停靠位置(上料位置)-第二停靠位置(下料位置)-第一停靠位置(上料位置)的循环往复的自动化控制运动过程。

(2)本发明的自动化转运装置，所述存在传感器为对射传感器，也即每个存在传感器包括相对设置的射线发射端和射线接收端，通过物品阻挡和接触阻挡射线，从而触发存在传感器，使存在传感器向控制器发送信号；所述减速传感器和所述停止传感器为接近传感器，即通过非接触方式感应接近物来进行触发。不管是对射传感器还是接近传感器，均是以非接触方式进行检测，所以不会磨损和损伤传感器与触发装置，使用寿命长。与接触式开关相比，响应速度快，保证了对运动组件停止位置的精确控制。所述存在传感器、减速传感器和停止传感器均设置在所述横梁上，以利于存在传感器、减速传感器和停止传感器与控制器之间信息传输线路能够共线布置，使得布线更加方便。

(3)本发明的自动化转运装置，通过设置触发片和带有触发块的触发杆，实现了对存在传感器、减速传感器和停止传感器的触发，从而使存在传感器、减速传感器和停止传感器向控制器发出相应的信号，控制器根据信号控制动力组件的运动状态，以实现转运装置的自动化控制；另外，通过将触发杆和触发块设置在运动组件的下方，使得工件进入运动组件时，触发杆在工件作用下被下压，从而带动触发块下压，在此过程中，作为存在传感器的对射传感器的射线被遮挡，从而触发存在传感器向控制器发送信号，而工件被取走后，触发杆带动触发块上升，再次触发存在传感器，上述触发杆、触发块以及对射传感器的设置方式，使得工件取放过程被适时准确监控。

(4)本发明的自动化转运装置，在突发情况下时，为防止运动组件超出转运区间，造成事故，设置了安全限位开关和用于触发安全限位开关的触发片，当运动组件将要超出转运区间时，触发片就会触碰到安全限位开关，从而强行关闭动力组件的电源使运动组件停止运行，防止运动组件超出转运区 间，从而保证了整个转运装置的安全运行，提高了整个转运装置的安全性。

(5)本发明的转运装置，通过设置安全挡块，可以防止安全限位开关失效的情况下，运动组件过度运行。具体地，安全挡块被设置在转运区间外侧滑轨两端的离转运区间两端不远的位置，运动组件超出转运区间运行时，会撞击安全挡块，安全挡块直接阻挡运动组件的运行，进一步提高了整个转运装置的安全性。

(6)本发明的自动化转运方法，由于使用上述转运装置，因此具有上述优点。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明实施例1中自动化转运装置的立体图；

图2是本发明实施例1中显示出存在传感器、减速传感器、停止传感器位置的自动化转运装置的立体图；

图3是本发明实施例1中显示出第一停靠位置、第二停靠位置、第一停止位置、第一减速位置、第二减速位置、第二停止位置的自动化转运装置的立体图；

图4是本发明实施例1中存在传感器的触发装置的结构图；

图5是本发明实施例3的载物盘的结构示意图。

图中附图标记表示为：1-支架；2-横梁；3-滑轨；4-动力装置；5-运动组件，51-载物盘，511-调节杆，512-滑块，513-调节槽，514-固定螺栓，515-固定块，52-滑动板，521-触发片；53-触发杆，531-突出部，532-触发块；61-存在传感器，611-第一存在传感器，612-第二存在传感器，62-减速传感器，621-第一减速传感器，622-第二减速传感器，63-停止传感器，631-第一停止传感器，632-第二停止传感器；71-安全限位开关72-安全挡块，73-安全板；91-第一停止位置，92-第一减速位置，93-第二减速位置，94-第二停 止位置，95-第一停靠位置，96-第二停靠位置。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

实施例1

本实施例提供一种自动化转运装置，如图1-3所示，包括：支架1，所述支架1内部形成转运区间，设置在所述支架1一侧的动力组件4(通常为电机)，设置在所述支架1顶端的横梁2，设置在所述横梁2内侧的滑轨3，受所述动力组件4驱动的传动装置，在传动装置带动下沿着所述滑轨3在所述转运空间来回运动的运动组件5，所述转运区间长度方向的两侧从外到内依次设置有第一停靠位置95和第二停靠位置96，第一停止位置91和第二停止位置94，第一减速位置92和第二减速位置93，如图3所示；本实施例的转运装置还设置有自动化控制装置，所述自动化控制装置包括，用于感应所述运动组件5上是否有工件的存在传感器61，分别设置在第一减速位置92和第二减速位置93的用于感应所述运动组件5减速运行时机的减速传感器62，分别设置在所述第一停止位置91和第二停止位置94的用于感应所述运动组件5停止运行时机的停止传感器63，用于触发所述存在传感器61、所述减速传感器62和所述停止传感器63的触发装置，以及用于接收所述存在传感器61、减速传感器62和停止传感器63信号并控制所述动力组件4运行的控制器。所述运动组件5包括在所述滑轨3上运行的滑动板52和固定设置在所述滑动板52上的用于运输产品的载物盘51，所述传动装置设置在位于所述转运区间下方的安装空间内。

通过设置存在传感器61，用于感应所述运动组件5上是否有工件，以控制动力组件4的运行时机。通过设置减速传感器62，使得运动组件5能够在到达停止位置前先进行减速，减小运动组件5停止时的惯性，提高转运装置运行的稳定性，并使运动组件5能够准确停止在停靠位置(第一停靠位置95或第二停靠位置96。通过设置停止传感器63，控制动力组件4停止时机，从 而使运动组件5停止在停靠位置上。存在传感器61、减速传感器62和停止传感器63，实现了对工件被运至运动组件5上后，存在传感器61控制动力组件4启动，经历减速传感器62控制运动组件5减速和停止传感器63控制运动组件5停止在第二停靠位置96(下料位置)，并且再通过工件被运走后，存在传感器61控制动力组件4反向启动，经历减速传感器62控制运动组件5减速和停止传感器63控制运动组件5停止在第一停靠位置95(上料位置)，实现了对工件从第一停靠位置95(上料位置)-第二停靠位置96(下料位置)-第一停靠位置95(上料位置)的循环往复的自动化控制运动过程。

本实施例的转运装置，所述存在传感器61为对射传感器，也即每个存在传感器61包括相对设置的射线发射端和射线接收端，通过物品阻挡和接触阻挡射线，从而触发存在传感器61，使存在传感器61向控制器发送信号；所述减速传感器62和所述停止传感器63为接近传感器，即通过非接触方式感应接近物来进行触发。不管是对射传感器还是接近传感器，均是以非接触方式进行检测，所以不会磨损和损伤传感器与触发装置，使用寿命长。与接触式开关相比，响应速度快，保证了对运动组件5停靠位置的精确控制。所述存在传感器61、减速传感器62和停止传感器63均设置在所述横梁2上，以利于存在传感器61、减速传感器62和停止传感器63与控制器之间信息传输线路及供电线路能够共线布置，使得布线更加方便。

本实施例的转运装置，所述触发装置包括设置在所述运动组件5上的用于触发所述减速传感器62和所述停止传感器63的触发片521。通过触发片521接近所述减速传感器62和所述停止传感器63从而触发所述减速传感器62和所述停止传感器63。

本实施例的转运装置，所述触发装置还包括，如图4所示，弹性地设置在所述运动组件5上的触发杆53，所述触发杆53下端连接有触发块532，所述触发杆53突出地设置在所述运动组件5中心位置，并受工件压迫带动触发块532向下运动从而触发所述存在传感器61。具体地，在载物盘51中间位置设置有圆筒，圆筒内设置有弹簧，触发杆53套设在弹簧内，触发杆53的顶端突出部531突出设置于圆筒顶面，载物盘51承载工件时，工件会压迫突 出部531将其压入圆筒内，从而使触发杆53连同触发块532整体下移，当工件从载物盘51上取走时，触发杆53在弹簧的作用下，触发杆53自发会恢复到原来的位置，突出部531重新突出于圆筒顶面。

通过设置触发片521和带有触发块532的触发杆53，实现了对存在传感器61、减速传感器62和停止传感器63的触发，从而使存在传感器61、减速传感器62和停止传感器63向控制器发出相应的信号，控制器根据信号控制动力组件4的运动状态，以实现本实施例的转运装置的自动化控制。

在本实施例中，所述滑动板52的侧面设置突出的滑块，所述滑块安装在所述滑轨3上，通过该滑块与滑轨3相互配合，从而使得滑动板52能够沿着滑轨3来回移动。

本实施例的转运装置，所述传动装置包括可转动地设置在所述支架1长度方向靠近所述动力组件4一侧的第一轴，可转动地设置在所述支架1长度方向另一侧的第二轴，第一轴和第二轴长度方向的两端均通过轴承座固定设置在所述支架1上，所述第一轴通过第一传动件与所述动力组件4传动连接，所述第二轴通过第二传动件与所述第一轴连接并受所述第一轴带动而发生转动，所述第二传动件与所述运动组件5固定连接并带动所述运动组件5在转运区间内做往返运动。

需要指出的是，这只是传动装置的一种实施方式，传动装置也可是其它的形式，比如通过动力组件4带动齿轮与设置在滑动板52底端设置的齿条的配合来实现传动等。

本实施例的转运装置，所述第一传动件包括，设置在所述第一轴靠近所述动力组件4一端的第一齿轮，以及同轴设置在所述动力组件4输出轴上的与第一齿轮啮合的第二齿轮。当然，第一传动件也可以是其它的传动方式，比如链条、皮带等。

本实施例的转运装置，所述第二传动件包括，分别设置在所述第一轴和 第二轴中间位置的第三齿轮，以及连接两个所述第三齿轮的链条，所述运动组件5与位于所述第三齿轮之间的链条固定连接，并随链条带动而做直线运动。当然，所述第二传动件在产品重量较小时，也可以采用皮带传动。

动力组件4通过第一齿轮和第二齿轮的啮合传动直接带动第一轴转动，第一轴通过链条将动力传递到第二轴，链条在第一轴和第二轴之间做往返运动，并带动运动组件5在转运区间内做往返运动。通过链条可以在第一轴和第二轴之间距离较远的情况下传递运动和动力。并且能够很好地在低速、重载和高温条件下及存在碎屑物的情况下工作。能够保证准确的传动比，传递功率较大，并且作用在第一轴和第二轴上的力较小，传动效率高。

本实施例的转运装置，可将动力组件4设置在所述支架1从而减小整体转运装置所占用的空间，所述动力组件4为电机。

需要说明的是，图1、2、3中第一存在传感器611、第二存在传感器均为对射传感器612，每个对射传感器均包括射线发射端和射线接收端，图1、2、3中画出了射线发射端和射线接收端之间的射线，实际上，这个射线在对射传感器处于非工作状态时并不会由射线发射端发出，并且在工作状态时只有那些使用可见光射线的对射传感器的情况下才可被肉眼所见。

实施例2

本实施例提供一种转运装置，是在实施例1的基础上做出的改进，与实施例1不同之处在于增加了安全设备。

本实施例的转运装置，所述安全设备包括，设置在所述横梁2两端的并位于所述转运区间外侧的安全限位开关71，以及设置在所述滑动板52上的触发片521，所述触发片521在运动组件5运动超出所述转运区间时与所述安全限位开关71接触而强行关闭所述动力组件4的电源。

通常情况下，运动组件5被减速传感器62和停止传感器63控制在转运 区间内做往返运动，以实现对工件的运输，然而，在一些突发情况下，减速传感器62和停止传感器63可能失效，运动组件5可能会超出转运区间，就有可能脱离滑轨，造成事故，为防止运动组件5超出转运区间，为此，特别设置了安全限位开关71和用于触发安全限位开关71的触发片521，当运动组件5将要超出转运区间时，触发片521就会触碰到安全限位开关71，从而强行关闭动力组件4的电源使运动组件5停止运行，防止运动组件5超出转运区间，从而保证了整个转运装置的安全运行，提高了整个转运装置的安全性。

本实施例的转运装置，所述安全设备还包括，设置在滑轨3两端的并位于所述转运区间外侧的安全挡块72，用于阻挡在所述安全限位开关71失效时阻挡运动组件5过度运行。

设置安全挡块72，是为了防止安全限位开关71失效的情况下，运动组件5的过度运行。具体地，安全挡块72被设置在转运区间外侧滑轨3两端的离转运区间两端不远的位置，运动组件5超出转运区间运行时，会撞击安全挡块72，安全挡块72直接阻挡运动组件5的运行，进一步提高了整个转运装置的安全性。

本实施例的转运装置，所述安全设备还包括，设置在所述支架1顶端两侧的用于防止碎屑掉入所述第一轴和第二轴运行区域的安全板73。两侧的安全板73，可防止碎屑掉入所述第一轴和第二轴运行区域，防止碎屑对第一齿轮和第二齿轮之间的啮合传动，以及第三齿轮与链条的传动配合造成影响，从而保证了整个转运装置的稳定运行。提高了整个转运装置的稳定性和安全性。这里需要说明的是，图1和图4中，为了更好地显示传动装置，而省略了其中一侧的安全板73，实际上，图中两侧均应该设置有安全板73。

实施例3

本实施例提供一种转运装置，是在实施例1或2的基础上做出的改进，与实施例1或2不同之处在于，所述载物盘51上设置有用于固定工件的定位 块515，如图5所示。通过设置定位块515，可以将工件固定在载物盘51，保证工件在随运动组件5运行时，特别是运动组件5在启动和停止时，工件不会受惯性作用而从载物盘51上掉落下来，进一步提高了整体转运装置的稳定性和安全性。

本实施例的转运装置，所述载物盘51上设置有用于调节定位块515位置的调节装置，所述调节装置包括沿所述载物盘51径向设置的侧面成型有调节槽513的调节杆511，可在所述调节槽513内移动并通过固定结构固定在槽内任意需要位置的滑块512，所述定位块515固定设置在滑块512。

本实施例的转运装置，所述固定结构包括成型在所述调节槽513槽底的通孔，穿过所述通孔与所述固定块512连接的固定螺栓514。

优选地，所述调节杆511和定位块515优选为4个，均匀地分布在载物盘51上。

通过设置可调节定位块515位置的调节装置，根据所运输工件的尺寸大小，从而相应地调节定位块515位置已达到很好地固定工件的作用，提高了整体转运装置对不同尺寸的运输工件的适应力。

上述调节装置也可以是，带有工字型移动轨道的调节杆511，固定设置有定位块515的滑块512，定位块515卡设在移动轨道并可沿运动轨道运动，定位块515上设置有螺钉，螺钉穿过定位块515并且一端可与调节杆511相接触，通过旋紧螺钉就可以顶住调节杆511，从而将定位块515固定在调节杆511。

本实施例提供一种转运装置，是在实施例1或2的基础上做出的改进，与实施例1不同之处在，所述载物盘51上设置有用于固定工件的定位块515，如图5所示。通过设置定位块515，可以将工件固定在载物盘51，保证工件在随运动组件5运行时，特别是在运动组件5在启动和停止时，工件不会受惯性作用而从载物盘51上掉落下来，进一步提高了整体转运装置的稳定性和 安全性。

本实施例的转运装置，所述载物盘51上设置有用于调节定位块515位置的调节装置，所述调节装置包括沿所述载物盘51径向设置的侧面成型有调节槽513的调节杆511，可在所述调节槽513内移动并通过固定结构固定在槽内任意需要位置的滑块512，所述定位块515固定设置在滑块512。

本实施例的转运装置，所述固定结构包括成型在所述调节槽513槽底的通孔，穿过所述通孔与所述固定块512连接的固定螺栓514。

优选地，所述调节杆511和定位块515优选为4个，均匀地分布在载物盘51上。

通过设置可调节定位块515位置的调节装置，根据所运输工件的尺寸大小，从而相应地调节定位块515位置已达到很好地固定工件的作用，提高了整体转运装置对不同尺寸的运输工件的适应力。

上述调节装置也可以是，带有工字型移动轨道的调节杆511，固定设置有定位块515的滑块512，定位块515卡设在移动轨道并可沿运动轨道运动，定位块515上设置有螺钉，螺钉穿过定位块515并且一端可与调节杆511相接触，通过旋紧螺钉就可以顶住调节杆511，从而将定位块515固定在调节杆511。

实施例4

本实施例提供一种使用实施例1或2或3所述自动化转运装置的转运方法，如图2所示，假设需要将工件从图中右侧往左侧运输，其中第一存在传感器611，第一减速传感器621，第一停止传感器631均位于图中右侧，第二存在传感器612，第二减速传感器622，第二停止传感器632均位于图中左侧，包括以下步骤：

S1：运动组件5处于第一停靠位置95，工件被运至运动组件5上，所述 触发装置触发第一存在传感器611，所述第一存在传感器611向控制器发送信号启动动力组件4正向运行，带动运动组件5正向运动；

S2：所述运动组件5运动到第二减速位置93时，所述触发装置触发第二减速传感器622，所述第二减速传感器622向控制器发送信号控制所述动力组件4降低输出功率，带动所述运动组件5减速运行； 

S3：所述运动组件5继续运动到达第二停止位置94，所述触发装置触发第二停止传感器63，所述第二停止传感器632向控制器发送信号使所述动力组件4停止运行，使运动组件5停在第二停靠位置96，运动组件5在动力组件4停止运行后由于惯性作用会向前稍许运动从而进入第二停靠位置96；

S4：工件被移走，所述触发装置触发第二存在传感器612，所述第二存在感器612向控制器发送信号启动动力组件4反向运行，带动运动组件5反向运动；

S5：所述运动组件5运动到第一减速位置92时，所述触发装置触发第一减速传感器621，所述第一减速传感器621向控制器发送信号控制所述动力组件4降低输出功率，带动所述运动组件5减速运行； 

S6：所述运动组件5继续运动到达第一停止位置91，触发第一停止传感器631，所述第一停止传感器631向控制器发送信号使所述动力组件4停止运行，使运动组件5返回第一停靠位置95，完成一次转运过程。

需要指出的是，工件一般是通过机械手臂运至运动组件5上，或从运动组件5上运下。

本实施例的转运方法，所述运动组件5上弹性地设置有触发杆53，如图4所示，所述触发杆53下端连接有触发块532，所述触发杆53突出地设置在所述运动组件5中心位置，在所述S1步骤中，工件压迫所述触发块532向下运动从而触发所述第一存在传感器611；在所述S4步骤中移走工件解除所述触发杆53压力使所述触发块532向上运动从而触发所述第二存在传感器612。

本实施例的转运方法，所述第一存在传感器611和所述第二存在传感器612为对射传感器，通过所述触发块532阻挡或解除对对射传感器的射线的阻挡来完成触发。

本实施例的转运方法，所述运动组件5上设置有触发片521，所述第二减速传感器622、所述第二停止传感器632、所述第一减速传感器621、所述第一停止传感器631均为接近传感器，在所述S2、S3、S5、S6步骤中，通过所述触发片521靠近所述第二减速传感器622、所述第二停止传感器632、所述第一减速传感器621、所述第一停止传感器631来完成触发。

此外，在所述S1步骤中，还可包括自动上料过程，所述第一停止传感器631被触发且第一存在传感器611未触发时，控制器控制机械手将工件运至运动组件5上。在所述S3步骤中，还可包括自动下料过程，所述第二停止传感器632被触发且第二存在传感器612未触发时，控制器控制机械手将工件从运动组件5上运走。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种自动化转运装置，包括：顶端形成转运区间的支架(1)，设置在所述支架(1)一侧的动力组件(4)，设置在所述支架(1)顶端的横梁(2)，设置在所述横梁(2)内侧的滑轨(3)，受所述动力组件(4)驱动的传动装置，在传动装置带动下沿着所述滑轨(3)在所述转运空间来回运动的运动组件(5)，其特征在于，所述转运区间沿着长度方向的两侧设置有第一停靠位置和第二停靠位置，第一停止位置和第二停止位置，第一减速位置和第二减速位置，还设置自动化控制装置，所述自动化控制装置包括，用于感应所述运动组件(5)上是否有工件的存在传感器(61)，分别设置在第一减速位置和第二减速位置的用于感应所述运动组件(5)减速运行时机的减速传感器(62)，分别设置在所述第一停止位置和第二停止位置的用于感应所述运动组件(5)停止运行时机的停止传感器(63)，用于触发所述存在传感器(61)、所述减速传感器(62)和所述停止传感器(63)的触发装置，以及用于接收所述存在传感器(61)、减速传感器(62)和停止传感器(63)信号并控制所述动力组件(4)运行的控制器。

2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述存在传感器(61)为对射传感器，所述减速传感器(62)和所述停止传感器(63)为接近传感器，所述存在传感器(61)、减速传感器(62)和停止传感器(63)均设置在所述横梁(2)上。

3.如权利要求1或2所述的转运装置，其特征在于，所述触发装置包括设置在所述运动组件(5)上的用于触发所述减速传感器(62)和所述停止传感器(63)的触发片(521)。

4.如权利要求1-3中任一项所述的转运装置，其特征在于，所述触发装置还包括弹性地设置在所述运动组件(5)上的触发杆(53)，所述触发杆(53)下端连接有触发块(532)，所述触发杆(53)突出地设置在所述运动组件(5)中心位置，并受工件压迫带动触发块(532)向下运动从而触发所述存在传感器(61)。

5.如权利要求1-4中任一项所述的转运装置，其特征在于，还包括安全设备，所述安全设备包括，设置在所述横梁(2)两端的并位于所述转运区间外侧的安全限位开关(71)，以及设置在所述滑动板(52)上的触发片(521)，所述触发片(521)在运动组件(5)运动超出所述转运区间时与所述安全限位开关(71)接触而强行关闭所述动力组件(4)的电源。

6.如权利要求5所述的转运装置，其特征在于，所述安全设备还包括，设置在滑轨(3)两端的并位于所述转运区间外侧的安全挡块(72)，用于在所述安全限位开关(71)失效时阻挡运动组件(5)过度运行。

7.一种使用权利要求1所述自动化转运装置的转运方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：运动组件(5)处于第一停靠位置，工件被运至运动组件(5)上，所述触发装置触发第一存在传感器(611)，所述第一存在传感器(611)向控制器发送信号启动动力组件(4)正向运行，带动运动组件(5)正向运动；

S2：所述运动组件(5)运动到第二减速位置时，所述触发装置触发第二减速传感器(622)，所述第二减速传感器(622)向控制器发送信号控制所述动力组件(4)降低输出功率，带动所述运动组件(5)减速运行；

S3：所述运动组件(5)继续运动到达第二停止位置，所述触发装置触发第二停止传感器(63)，所述第二停止传感器(632)向控制器发送信号使所述动力组件(4)停止运行，使运动组件(5)停在第二停靠位置；

S4：工件被移走，所述触发装置触发第二存在传感器(612)，所述第二存在传感器(612)向控制器发送信号启动动力组件(4)反向运行，带动运动组件(5)反向运动；

S5：所述运动组件(5)运动到第一减速位置时，所述触发装置触发第一减速传感器(621)，所述第一减速传感器(621)向控制器发送信号控制所述动力组件(4)降低输出功率，带动所述运动组件(5)减速运行；

S6：所述运动组件(5)继续运动到达第一停止位置，触发第一停止传感器(631)，所述第一停止传感器(631)向控制器发送信号使所述动力组件(4)停止运行，使运动组件(5)返回第一停靠位置，完成一次转运过程。

8.如权利要求7所述的转运方法，其特征在于，所述运动组件(5)上弹性地设置有触发杆(53)，所述触发杆(53)下端连接有触发块(532)，所述触发杆(53)突出地设置在所述运动组件(5)中心位置，在所述S1步骤中，工件压迫所述触发块(532)向下运动从而触发所述第一存在传感器(611)；在所述S4步骤中移走工件解除所述触发杆(53)压力使所述触发块(532)向上运动从而触发所述第二存在传感器(612)。

9.如权利要求7或8所述的转运方法，其特征在于，所述第一存在传感器(611)和所述第二存在传感器(612)为对射传感器，通过所述触发块(532)阻挡或解除对对射传感器的射线的阻挡来完成触发。

10.如权利要求9所述的转运方法，其特征在于，所述运动组件(5)上设置有触发片(521)，所述第二减速传感器(622)、所述第二停止传感器(632)、所述第一减速传感器(621)、所述第一停止传感器(631)均为接近传感器，在所述S2、S3、S5、S6步骤中，通过所述触发片(521)靠近所述第二减速传感器(622)、所述第二停止传感器(632)、所述第一减速传感器(621)、所述第一停止传感器(631)来完成触发。