CN104627858B - 单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制方法、设备、系统以及起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制方法、设备、系统以及起重机。该设备包括：接收装置，用于接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及控制装置，用于在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。本发明可以实现在油缸伸出的过程中动态地拔出臂销，而无需油缸停止在预定位置进行拔臂销操作，简化了电气控制并提高了油缸伸出的连贯性，从而提高了工作效率，延长了臂销的寿命。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制方法、设备、系统以及起重机。
背景技术
在起重设备中，例如汽车起重机，单缸插销式吊臂得到越来越多的应用。单缸插销式吊臂的每节臂开有若干臂销孔，每节臂的臂尾有臂销，在臂销与其外节臂的一臂销孔锁定后，吊臂长度得以固定。
现有技术中，对于臂销插拔存在两种方案：半自动伸缩技术和一键式自动伸缩技术。在半自动伸缩技术中，需要人工输入手柄的伸缩信号，然后自动进行插拔销动作，或者人工输入插拔销信号，然后自动进行伸缩动作。在一键式自动伸缩技术中，可以自动地实现伸缩和插拔销。
对于臂销而言，其为承载销，在吊臂伸出时，臂销会因承载的重量及吊臂的自重受力，此时无法将臂销拔出。为了拔出臂销，需要在缸销对中后将油缸前伸一个距离，使缸销与缸销孔前部接触（前靠），从而缸销受力，而臂销不再与臂销孔后部接触，也即臂销不再受力，此时才能将臂销拔出。如图1所示，其展示了缸销在前靠位置，缸销受力而臂销不受力。在现有技术中，为了拔出臂销，在缸销前靠后，需要油缸停止下来再进行拔臂销操作，并且现有技术中拔臂销只能朝一个方向进行，只能拔一次，如果一次失败，就自动伸缩中止。因此，现有技术中拔臂销的实现方案成功率不高，影响自动伸缩连贯性。
发明内容
本发明的目的是提供一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制方法、设备、系统以及起重机，以实现快速且有效地动态拔出臂销。
为了实现上述目的，本发明提供了一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制设备，该设备包括：接收装置，用于接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及控制装置，用于在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。
相应地，本发明提供了一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制方法，该方法包括：接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。
相应地，本发明提供了一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制系统，该系统包括所述的设备；该系统还包括：前靠检测装置，用于检测所述前靠信号；和/或长度检测装置，用于检测所述伸缩油缸的长度。
相应地，本发明提供了一种起重机，包括单缸插销式伸缩臂，所述起重机还包括单缸插销式伸缩臂的动态拔销的控制系统，所述控制系统为所述控制系统。
本发明可以实现在油缸伸出的过程中动态地拔出臂销，而无需油缸停止在预定位置进行拔臂销操作，简化了电气控制并提高了油缸伸出的连贯性，从而提高了工作效率，延长了臂销的寿命。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是缸销受力而臂销不受力的示意图；
图2是本发明提供的动态拔臂销的控制设备示意图；
图3是本发明提供的单缸液压系统原理图；
图4是本发明提供的动态拔臂销的控制方法流程图；
图5是本发明提供的动态拔臂销过程中缸销和臂销受力变化图；
图6是本发明提供的动态拔臂销的控制系统图。
附图标记说明
1 臂销孔 2 缸销孔
3 臂销 4 缸销
5 第一比例阀 6 第二比例阀
7 臂销开关阀 8 缸销开关阀
9 插拔销油源 10 回油油口
100 接收装置 200 控制装置
300 前靠检测装置 400 长度检测装置
500 臂销拔销到位检测装置
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明提供了一种动态拔臂销的控制设备，如图2所示，该设备包括：接收装置100，用于接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及控制装置200，用于在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。使用前靠信号或对应于前靠位置对应的长度的伸缩油缸位置可以准确地判断出伸缩油缸已经到达前靠位置，可以作为拔销操作的参考信号，从而可以通过打开插拔销油源以及打开臂销开关阀来有效地实现臂销拔出。进一步地，可以通过冗余检测同时采用前靠信号和伸缩油缸长度，提高系统检测的可靠性。前靠信号可以通过接近开关或位置检测传感器得到，而伸缩油缸的长度可以通过长度传感器得到。
在进行拔臂销操作时，所述控制装置200在根据所述前靠信号或伸缩油缸的长度判定所述伸缩油缸到达前靠位置的情况下，可以打开插拔销油源9并打开臂销开关阀7。图3所示的液压系统可在控制装置的作用下进行拔销操作，液压系统自身的工作流程不在此赘述。
此外，接收装置100还用于接收臂销到位状态信号；控制装置200还用于在所述伸缩油缸的长度达到前靠限定位置对应的长度而所述臂销到位状态信号表明所述臂销未拔销到位的情况下控制伸缩油缸回缩并继续进行拔臂销操作。臂销到位状态信号可以是一个开关信号，其可以表征臂销是否已经完全离开臂销孔，而前靠限定位置可以是一个伸缩油缸的长度值，其可以表征在拔臂销的过程中，所允许的伸缩油缸的最大长度，可以反映出伸缩油缸在达到前靠位置后可以伸出的最大长度。该实施方案是为了避免在伸缩油缸伸出的过程中没有成功拔出臂销的情况下，可以控制伸缩油缸回缩，再次进行拔臂销操作，通过来回的拔臂销操作提高拔臂销的成功率。优选地，可以仅允许进行一个来回的拔臂销操作，如果还没能成功拔出臂销，则可以在超出设定时间的情况下，停止拔销操作，等待工作人员对起重机进行检测。
相应地，本发明提供了一种动态拔臂销的控制方法，该方法包括：接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。此外，该方法中还可以接收臂销到位状态信号；在所述伸缩油缸的长度达到前靠限定位置对应的长度而所述臂销到位状态信号表明所述臂销未拔销到位的情况下控制伸缩油缸回缩并继续进行拔臂销操作。具体而言，图4示出了本发明提供的一种动态拔销的流程图。需要说明的是，图4所示的流程是本发明的优选实施方式，不用作对本发明的限制。图4中，先判定缸销是否前靠到位（步骤401），具体来说，可以通过前靠信号（前靠信号可以是一个开关信号）进行判断，也可以通过伸缩油缸的长度进行判断，或者同时利用二者进行判断；如果前靠到位，则进行拔臂销操作，并且同时控制伸缩油缸继续伸出（步骤403）；如果没有前靠到位，则继续等待前靠信号或者伸缩油缸的长度到前靠位置对应的长度。接下来需要判断拔臂销是否到位（步骤405），如果拔臂销到位，则可以结束拔臂销的流程，并且可以进入下一个流程，例如作业流程。如果拔臂销没有到位，则判断伸缩油缸长度是否超过前靠限定位置（步骤407），例如伸缩油缸从前靠位置往前伸出大于80mm可以认为伸缩油缸长度超限。在伸缩油缸长度没有超过前靠限定位置的情况下，继续执行步骤403，否则在拔臂销的同时将伸缩油缸回缩（步骤409），并再次判断拔臂销是否到位（步骤411）。在拔臂销到位的情况下，结束拔臂销流程，否则判断是否超出预设时间（步骤413），如果超出预设时间，则结束整个拔臂销流程并报警，通知工作人员检查。如果没有超出预设时间，则可以继续执行步骤409。通过图4所示的一个回合拔臂销的过程，一般能够将臂销拔出，如果不能拔出的话，可能是起重机发生了故障，需要进行检修。
为了便于理解整个动态拔臂销的过程，图5示出了在拔臂销过程中缸销和臂销的受力变化图。图5中，缸销和臂销的状态从右往左图示，图5右侧的示意图图示出了缸销到达前靠位置，可以开始进行拔臂销操作，此时缸销不受力而臂销受力；图5中间的示意图图示了随着伸缩油缸的伸出使得臂销不再受力而缸销受力，在该状态中一般能将臂销拔出；图5左侧的示意图图示了在伸缩油缸的伸出过程中没有成功拔出臂销的情况下，随着伸缩油缸的继续伸出缸销到达了前靠限定位置，此时伸缩油缸可以回缩，并继续进行拔臂销操作，从而可能在回缩的过程中将臂销拔出。如果一个回合的拔臂销过程还不能将臂销正确拔出，可能可能是起重机发生了故障，可以报警提醒工作人员进行检修。
相应地，本发明提供了一种动态拔销的控制系统，该系统包括接收装置100、控制装置200以及前靠检测装置300和/或长度检测装置400。前靠检测装置300，用于检测前靠信号；长度检测装置400，用于检测伸缩油缸的长度。优选地，该系统还包括臂销拔销到位检测装置500，用于检测臂销到位状态信号。优选地，该系统还包括定时器600，用于设定拔销操作的预定时间。
相应地，本发明提供了一种起重机，所述起重机还包括单缸插销式伸缩臂的动态拔销的控制系统，所述控制系统为本发明提供的所述控制系统。。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (10)
1.一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制设备，其特征在于，该设备包括：
接收装置，用于接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及
控制装置，用于在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述接收装置还用于接收臂销到位状态信号；
所述控制装置还用于在所述伸缩油缸的长度达到前靠限定位置对应的长度而所述臂销到位状态信号表明所述臂销未拔销到位的情况下控制所述伸缩油缸回缩并继续进行拔臂销操作。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述控制装置还用于在到达预定时间的情况下停止拔臂销操作。
4.一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制方法，其特征在于，该方法包括：
接收伸缩油缸缸销的前靠信号和/或伸缩油缸的长度；以及
在接收到所述前靠信号和/或所述伸缩油缸的长度达到前靠位置对应的长度的情况下开始进行拔臂销操作并控制所述伸缩油缸继续伸出，以拔出臂销。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
接收臂销到位状态信号；
在所述伸缩油缸的长度达到前靠限定位置对应的长度而所述臂销到位状态信号表明所述臂销未拔销到位的情况下控制所述伸缩油缸回缩并继续进行拔臂销操作。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
在到达预定时间的情况下停止拔臂销操作。
7.一种单缸插销式伸缩臂的动态拔臂销的控制系统，其特征在于，该系统包括根据权利要求1-3任意一项所述的设备；该系统还包括：
前靠检测装置，用于检测所述前靠信号；和/或
长度检测装置，用于检测所述伸缩油缸的长度。
8.根据权利要求7所述控制系统，其特征在于，该系统还包括：
臂销拔销到位检测装置，用于检测所述臂销到位状态信号。
9.根据权利要求7或8所述控制系统，其特征在于，该系统还包括定时器，用于设定拔臂销操作的预定时间。
10.一种起重机，包括单缸插销式伸缩臂，其特征在于，所述起重机还包括单缸插销式伸缩臂的动态拔销的控制系统，所述控制系统为根据权利要求7-9任意一项所述控制系统。
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