CN104627258A - 油罐出入库自动牵引车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了油罐出入库自动牵引车，其包括行驶机构、牵引机构、排绳器、支承器组成。行驶机构采用四轮轮系结构，以蓄电池提供动力。牵引机构由钢缆卷筒机构、电缆卷筒机构、链传动机构和排绳器等组成。采用液压马达为钢缆卷筒机构提供驱动力，控制其同速和差速回转，带动钢缆缠绕来完成牵引拖曳油罐出入库的作业。通过链传动将中间的液压马达动力传递给电缆卷筒，使之同步回转致使电缆缠绕。排绳器由步进电机提供驱动力，通过螺旋传动带动往复架水平移动，从而实现缆绳有序的排线。支承器采用液压缸实现伸缩，牵引作业时支承器伸展支撑地面，行驶时支承器缩回。本发明移动机动性好，降低油罐出入库作业强度，提高工作效率。

Description

油罐出入库自动牵引车

技术领域

本发明涉及油罐运输领域，具体是涉及一种油罐出入库自动牵引车。

背景技术

油罐是主要油料储存装备，在石油行业、国防后勤保障中得到广泛应用。为了满足国民经济建设和国防建设的要求，需在油料装备仓库储备一定数量的油罐。在仓库存放、发放油罐时，因油罐体积庞大，重量重，不能靠人力来拖曳，需进行机器牵引作业，但却常受到仓库场所空间和地理条件的限制。若采用起重机进行油罐出入库牵引作业，仓库应有足够高度允许起重机升降启动操作，仓库进出口、出入库通道应足够宽，允许起重机行驶。若因此而对仓库场所空间做相应改造，则因仓库改造工程量大，将致使作业周期长，成本增高，影响仓库运行效率。若采用绞车拖曳，则因绞车固定安装，拖曳轨道路径不能随着仓库储放油罐的位置、仓库外油罐装载发运点的变动而改变，机动性较差，适用范围小。因此，迫切需要一种机动性较好的油罐出入库牵引车。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的上述的问题，提供一种油罐出入库自动牵引车，结构简单、紧凑，体积较小，不受仓库场所空间和地理条件的限制，而且机动性好，适用范围广泛。

本发明的目的是这样实现的：

一种油罐出入库自动牵引车，包括牵引车的车架，所述车架的下部设置行驶机构，车架的上部设置牵引机构，

所述行驶机构包括设置在车架前部的前轮轴，设置在前轮轴两端的前轮，设置在车架后部的后轮轴，固定在后轮轴两端的后轮，用于驱动后轮轴转动的驱动装置，以及设于驱动装置、后轮轴之间将驱动装置的动力传递至后轮轴的传动系统；

所述牵引机构包括钢缆卷筒机构、电缆卷筒机构以及用于驱动钢缆卷筒机构、电缆卷筒机构的驱动系统，所述钢缆卷筒机构包括钢缆卷筒，钢缆卷筒上缠绕有用于牵引油罐拖曳装置的钢缆，钢缆卷筒的芯部为钢缆轴，钢缆轴的两端可转动支撑于车架，所述电缆卷筒机构包括电缆卷筒，电缆卷筒上缠绕有用于与拖曳装置上的电动装置电连接的电缆，电缆卷筒的芯部为电缆轴，电缆轴的两端可转动支撑于车架。

优选地，所述行驶机构的驱动装置为电动机，所述电动机固定安装在车架的下部，所述传动系统包括蜗杆、蜗轮，所述蜗杆垂直于后轮轴，蜗杆的一端与电动机的转轴连接，所述蜗轮周向固定在后轮轴上，蜗轮与蜗杆啮合。

驱动装置采用电动机，以蓄电池为电动机提供驱动动力，利于自动化控制，本传动系统采用蜗轮蜗杆机构减速传动，结构简单，占用空间较小，传动距离较长，制作成本较低。

优选地，所述钢缆卷筒的筒壁与钢缆轴之间，以及电缆卷筒的筒壁与电缆轴之间均设有轮毂，轮毂的内壁与对应的钢缆轴或电缆轴键连接，轮毂的外壁与对应的钢缆卷筒或电缆卷筒的筒壁螺栓固定，钢缆卷筒、电缆卷筒的筒壁两侧分别固定有用于对钢缆或电缆限位的凸缘盘。

钢缆卷筒、电缆卷筒分为多个部分连接组装，易于制作成型，减少了原材料的需求，降低了自身重量。

优选地，所述钢缆卷筒机构的数量为两个，所述电缆卷筒位于两个钢缆卷筒机构的前方，电缆卷筒的轴线与两个钢缆卷筒机构的钢缆卷筒的轴线相互平行，所述驱动系统包括分别设于两个钢缆卷筒一侧的液压马达，以及设于电缆卷筒一侧的链轮轴，两个液压马达均固定在车架上，所述链轮轴可转动支撑于车架，两个液压马达的转轴分别与对应的钢缆轴通过离合器连接，所述链轮轴与电缆轴通过离合器连接，其中，与链轮轴相邻的液压马达的转轴与链轮轴通过链传动机构动力连接。

采用三个卷筒沿车架纵向布局，电缆卷筒靠近拖曳装置，随后是两个钢缆卷筒，结构紧凑，占用空间少。两个液压马达分别为两个钢缆卷筒提供驱动力，转矩经离合器传至钢缆卷筒，使本牵引车的牵引力极大。通过单独调节转速，控制两个钢缆卷筒同速和差速回转，带动钢缆缠绕在卷筒上。电缆卷筒所需动力较小，不需要设置专用动力源，通过链传动将处于中间的液压马达的动力，传递给电缆卷筒，实现电缆卷筒的同步回转，使电缆缠绕。

优选地，所述电缆卷筒以及钢缆卷筒的一侧分别设有一个制动器，各制动器均固定在车架上，分别用于对电缆轴以及钢缆轴制动。

为了解决缆绳在卷筒体上缠绕时出现“乱绳、咬绳”等问题，优选地，所述电缆卷筒、钢缆卷筒的后方分别设有一个用于引导对应缆绳的排绳器，所述各排绳器分别包括往复架、丝杆、步进电机。所述车架上设有机架，所述机架的横截面呈“U”形，其下部固定在车架上，所述往复架包括导向支架、导向杆、导向滑轮、滑轮轴，所述导向支架的上部呈“U”形，导向支架的下部与丝杆螺纹配合，形成丝杆螺母机构，所述丝杆的两端通过轴承支撑于机架的两侧壁，所述步进电机固定在机架的一侧，步进电机的转轴与丝杆连接，所述导向杆平行于丝杆，导向杆穿过导向支架上部两侧壁上设有的导向孔，形成间隙配合，导向杆的两端支撑于机架的两侧壁，所述滑轮轴的两端可转动支撑于导向支架的两壁，所述导向滑轮固定在滑轮轴上，用于对对应的缆绳导向。

在每个卷筒前面，为三个卷筒分别设置排绳器。排绳器由往复架和导向滑轮组成。由三个步进电机分别提供驱动力。步进电机旋转带动丝杆回转，通过螺旋传动使往复架，在与卷筒平行的平面上往复地左右移动，从而实现缆绳的排线。

优选地，所述机架的两侧壁上分别安装有用于感应往复架行程的位移传感器。

位移传感器用于感应往复架的左右运行位置，发出信号，控制步进电机正向与反向运转，致使往复架左右移动方向的切换。

为避免缆绳交错发生干涉，优选地，所述各排绳器与对应的卷筒之间分别设有一个缆绳引导器，各缆绳引导器沿车架纵向左右交错设置，用于引导对应的缆绳。缆绳经缆绳引导器，接入导向滑轮，导向滑轮引导缆绳有序地缠绕在卷筒上。

优选地，所述车架上立设有至少四个用于升降车架的支承器，所述支承器包括液压缸、支腿座筒、支承脚，所述支腿座筒固定在车架上，所述支承脚的上部滑动配合在支腿座筒内，支承脚的下部用于与地面接触提供支撑，所述液压缸位于支腿座筒内，液压缸的一端与支腿座筒固定连接，另一端与支承脚固定连接。

支承器采用液压缸来实现支承器的伸缩。牵引工作状态时，支承器伸展出来，以“多点着地”方式支撑地面，支承顶起整个牵引车，使牵引车进入拖曳作业状态。在行驶的非拖曳工作状态，即行驶过程中，支承器则收缩。

优选地，所述电缆轴上安装有用于感应电缆轴回转方向的光电编码器。利于控制液压马达正转与反转，实现缆绳的收线与放线，完成拖曳牵引油罐出入库作业。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

1.占用空间少，适用于各种油料装备仓库场所。

2.机动性好，移动方便，作业范围较广，也可用于牵引其它重型油料装备。

3.降低油罐出入库作业强度，提高油料装备仓库运作效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的A向视图。

图3是链传动机构的结构示意图。

图4是钢缆卷筒机构的结构示意图。

图5是排绳器的结构示意图。

图6是支承器的结构示意图。

图中标号说明如下：

1.钢缆卷筒机构，2.排绳器，3.链轮轴，4.链条，5.电缆卷筒机构，6.机架，7.车架，8.支承器，9.前轮，10.电动机，11.支架，12.蜗杆，13.蜗轮，14.后轮轴，15.后轮，16.电缆卷筒凸缘盘，17.电缆卷筒，18.电缆，19.光电编码器，20.链轮，21.离合器，22.缆绳引导器，23.链轮，24.液压马达，240.液压马达的转轴，25.离合器，26.钢缆轴，27.钢缆卷筒，28.钢缆，29.位移传感器，30.缆绳引导器，31.丝杆，32.导向滑轮，33.往复架，34.位移传感器，35.联轴器，36.步进电机，37.缆绳引导器，38.制动器，39.联轴器，40.钢缆卷筒凸缘盘，41.制动器，42.联轴器，43.电缆轴，44.轮毂，45.导向杆，46.导向支架，47.滑轮轴，48.套筒，49.挡块，50.键，51.支腿座筒，52.液压缸，53.支承脚，54.活塞杆，55.中央控制器，100.行驶机构，200.牵引机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。

如图1、图2所示，为油罐出入库自动牵引车的一种较佳的实施例，包括牵引车的车架7，所述车架7的下部上设置行驶机构100，车架7的上部设置牵引机构200。

所述行驶机构100包括设置在车架7前部的前轮轴，设置在前轮轴两端的前轮9，设置在车架7后部的后轮轴14，固定在后轮轴14两端的后轮15，用于驱动后轮轴14转动的驱动装置，以及设于驱动装置、后轮轴14之间将驱动装置的动力传递至后轮轴14的传动系统。

前轮9用电磁感应制导转向，本牵引车成为无人驾驶的自动导引车。车架7上安装自动导引设备、中央控制器55，牵引车沿规划好的路径行驶，以蓄电池为动力。在中央控制器55的监控及任务调度下，本牵引车可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，中央控制器55可根据本牵引车自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

所述行驶机构100的驱动装置为电动机10，所述电动机10固定安装在车架7的下部，以蓄电池为电动机10提供驱动动力，利于自动化控制。

所述传动系统包括蜗杆12、蜗轮13，所述蜗杆12垂直于后轮轴14，蜗杆12的一端与电动机10的转轴连接，本实施例中，所述蜗杆12与电动机10相邻的一端支撑于车架上设有的支架11，另一端可转动支撑于车架7的侧壁，使蜗杆定位可靠，运转平稳。所述蜗轮13周向固定在后轮轴14上与蜗杆12啮合。电机10驱动蜗杆12回转，带动蜗轮13回转，致使后轮轴14回转，从而带动后轮15转动，实现行驶驱动功能。

所述牵引机构200包括钢缆卷筒机构1、电缆卷筒机构5以及用于驱动钢缆卷筒机构1、电缆卷筒机构5的驱动系统。所述车架7上设有机架6，用于安装牵引机构200，所述机架6的横截面呈“U”形，其下部固定在车架7上，形成一个整体。

如图4所示，所述钢缆卷筒机构1包括钢缆卷筒27，钢缆卷筒27上缠绕有用于牵引油罐拖曳装置的钢缆28，钢缆卷筒27的芯部为钢缆轴26，钢缆轴26的两端可转动支撑于机架6的两壁，进而将钢缆卷筒机构1设置在车架7上。所述电缆卷筒机构5包括电缆卷筒17，电缆卷筒17沿车架纵向宽度小于钢缆卷筒27，电缆卷筒17上缠绕有与拖曳装置上的电动装置相连接的电缆16，电缆卷筒17的芯部为电缆轴43，电缆轴43的两端可转动支撑于机架6的两壁，进而将电缆卷筒机构5设置在车架7上。

所述钢缆卷筒27的筒壁与钢缆轴26之间，以及电缆卷筒17的筒壁与电缆轴43之间均设有轮毂44，轮毂44的内壁与对应的钢缆轴26或电缆轴43键连接，轮毂44的外壁与对应的钢缆卷筒27或电缆卷筒17的筒壁螺栓固定，钢缆卷筒27、电缆卷筒17的筒壁两侧分别固定有用于对钢缆28、电缆16限位的凸缘盘16、40。本实施例中，将钢缆卷筒凸缘盘40与钢缆卷筒27焊接成一体，起到限制钢缆卷筒27的容绳空间的作用，将电缆卷筒凸缘盘16与电缆卷筒17焊接成一体，起到限制电缆卷筒17的容绳空间的作用。

所述钢缆卷筒机构1的数量为两个，电缆卷筒17的轴线与两个钢缆卷筒机构1的钢缆卷筒27的轴线相互平行。

如图3所示，所述驱动系统包括分别设于两个钢缆卷筒27一侧的液压马达24，以及设于电缆卷筒17一侧的链轮轴3，两个液压马达24均固定在车架7上，所述链轮轴3可转动支撑于车架7，车架7上固定有链轮轴3的支撑板。

由液压马达24分别为钢缆卷筒27提供动力，经过离合器25传递转矩到钢缆轴26。钢缆轴26与钢缆卷筒27通过花键作周向固定联接。采用联轴器39将钢缆轴26的右端与制动器38联接，实现制动功能。设置一个电缆卷筒17带动电缆18同步运行。在牵引作业中，因电缆卷筒17只需较小的动力来带动，不必单独为其配置动力装置，故采用钢缆卷筒27的动力装置，即液压马达24，通过链传动间接地为电缆卷筒17提供动力。

两个液压马达24的转轴240分别与对应的钢缆轴26通过离合器25连接，所述链轮轴3与电缆轴43通过离合器连接，其中，与链轮轴3相邻的液压马达24的转轴240与链轮轴3通过链传动机构动力连接。本实施例中，在电缆卷筒17左侧的链轮轴3与电缆轴43同轴线，在链轮轴3上安装链轮20。在位于中间的钢缆卷筒机构1的液压马达24输出轴240上安装链轮23，再安装链条4，构成链传动副来传递动力，使电缆卷筒17与钢缆卷筒27的同步回转。链轮轴3通过离合器21与电缆轴43联接，将动力传递到电缆卷筒17，实现电缆18的缠绕。

所述电缆卷筒17以及钢缆卷筒27的一侧分别设有一个制动器41、38，各制动器41、38均固定在车架7上，分别用于对电缆轴43以及钢缆轴26制动。用联轴器42将电缆轴43与制动器41相连，对电缆卷筒机构5实现制动。用联轴器39将钢缆轴43与制动器38相连，对钢缆卷筒机构1实现制动。

如图5所示，所述电缆卷筒17、钢缆卷筒27的后方分别设有一个用于引导对应缆绳缠绕的排绳器2。所述各排绳器2分别包括往复架33、丝杆31、步进电机36，所述往复架33包括导向支架46、导向杆45、导向滑轮32、滑轮轴47，所述导向支架46的上部呈“U”形，导向支架46的下部与丝杆31螺纹配合，形成丝杆螺母机构，所述丝杆31的两端通过轴承支撑于机架6的两侧壁，所述步进电机36固定在机架6的一侧，步进电机36的转轴通过联轴器35与丝杆31连接，所述导向杆45平行于丝杆31，导向杆45穿过导向支架46上部两侧壁上设有的导向孔，形成间隙配合，导向杆45的两端支撑于机架6的两侧壁，本实施例中，导向杆45的左端与机架6座孔形成间隙配合，其右端用挡块49和螺纹紧固件固定安装在机架6上，导向杆45起到导向作用，使往复架33移动平稳。所述滑轮轴47的两端分别用轴承和轴承端盖安装在导向支架46的两壁，所述导向滑轮32固定在滑轮轴47上，用键50作径向固定联接，用套筒48作轴向定位，用于对对应的缆绳导向。步进电机36带动丝杆31转动，通过螺旋传动副使往复架33向左或向右移动。步进电机36旋转带动丝杆31回转，通过螺旋传动使往复架33，在与卷筒平行的平面上往复地左右移动，从而实现缆绳的排线。

所述各排绳器2与对应的卷筒之间分别设有一个缆绳引导器22，各缆绳引导器22沿车架7纵向左右交错设置，用于引导对应的缆绳。所述缆绳引导器22安装固定在车架7上，缆绳引导器22上设有供缆绳通过的引导孔。两个钢缆卷筒27分别通过缆绳引导器30、缆绳引导器37来牵引两条钢缆28。

所述机架6的两侧壁上分别安装位移传感器29、34，用于感应往复架33的左右运行位置，发出信号，控制步进电机36正向或反向运转，致使往复架33左右移动方向的切换。缆绳经缆绳引导器22、30或37，接入导向滑轮32，导向滑轮32引导缆绳有序地缠绕在卷筒上。当步进电机36正转，通过螺旋传动带动往复架33到达最左端时，位移传感器29向步进电机36发出切换回转方向的信号，控制步进电机36反转，使往复架33反向向右移动。当步进电机36反转，通过螺旋传动带动往复架33到达最右端时，位移传感器34向步进电机36发出切换回转方向的信号，控制步进电机36正转，使往复架33反向向左移动。设置导向滑轮32减少缆绳摩擦，尤其是保护电缆18，不因摩擦而破皮漏电，影响工作性能。

为减少缆绳之间的摩擦，解决缆绳缠绕“乱绳、咬绳”问题，使缆绳在钢缆卷筒27和电缆卷筒17上有规律的排列卷绕，本发明还做了如下考虑：

1)在卷筒体外表面设置螺旋槽，其断面呈弧状，使得缆绳与卷筒体的有效接触面积加大，固定缆绳在卷筒体上的缠绕位置，减少相邻缆绳之间相互摩擦。

2)在三个卷筒的整体布局上，将容绳量较小，沿车架纵向宽度较窄的电缆卷筒17安装在钢缆卷筒27的前方，电缆卷筒17距离安放油罐的拖曳装置较近，以免电缆18与钢缆28发生干扰。

3)三个缆绳引导器22、30、37左右交错地安装。在电缆卷筒17的左下方安装缆绳引导器22，在位于中间的钢缆卷筒右下方安装缆绳引导器37，在位于外侧的钢缆卷筒左下方安装缆绳引导器30，三根缆绳分别穿过各自缆绳引导器22、30或37上的引导孔，再接入对应的导向滑轮32，防止缆绳之间发生干涉。此外，缆绳引导器22、30或37也具有监测缆绳缠绕状况的功能。

如图6所示，所述车架7的四个角落，垂直地设置四个用于升降车架7的支承器8，以便牵引拖曳作业时，支承脚53落地抓牢地面，顶起牵引车，增大支承面积，确保牵引车工作稳定性。所述支承器8包括液压缸52、支腿座筒51、支承脚53，所述支腿座筒51固定在车架7上，所述支承脚53的上部滑动配合在支腿座筒51内，它可在支腿座筒51内腔内上下伸缩。支承脚53的下部用于与地面接触提供支撑，所述液压缸52位于支腿座筒51内，液压缸52的一端与支腿座筒51固定连接，另一端与支承脚53固定连接，本实施例中，液压缸52的缸体固定在支腿座筒51上，液压缸52的活塞杆固定在支承脚53上。

在液压作用下，活塞杆54向下升出，带动支承脚53下降，顶起整个牵引车。前轮9和后轮15离开地面，支承脚53支撑抓牢地面，装置处于在牵引作业状态。作业完毕后，活塞杆54向上缩回，使支承脚53回收上升，前轮9和后轮15回落接触地面，便可使装置行驶移动至下一个工作点。采用H型分布的支承器8，对仓库场所地面无过高要求，易调平。支承器8与车架7固定联接，呈前后布置，采用液压缸52来实现支承器8的伸缩。牵引工作状态时，四个支承器8伸展出来，以“四点着地”方式支撑地面，支承顶起整个牵引车，进入拖曳油罐作业状态。在行驶的非拖曳工作状态，即行驶过程中，支承器8则收缩。

液压马达24与钢缆轴26通过离合器25连接，电缆轴43、两个钢缆轴26的回转方向相同，为确保牵引车工作运行可靠，安装光电编码器19来采集这三个轴的回转数据(例如，回转方向、回转速度等)。因为电缆18的直径小于钢缆28的直径，致使电缆卷筒17的长度设计得比钢缆卷筒27的长度要短，电缆轴43上有安装光电编码器19的足够空间。此外，也便于光电编码器19的维护或维修。因此，从考虑牵引车结构紧凑角度出发，在电缆轴43上安装光电编码器19，用于感应电缆轴43的回转方向，从而通过中央控制器55控制两个液压马达24的正转与反转，实现收线与发线功能，完成拖曳牵引油罐出入库操作。

将油罐安装在拖曳装置上，拖曳装置底部安装有滑轮。本牵引车可以完成对储备油罐由卸载点牵引其进入油料装备仓库，或从仓库拖曳其到指定装运点。所述行驶机构100作为运载器，将其它机构集成安装固定在牵引车上。牵引机构200配置两个钢缆卷筒27和一个电缆卷筒17。两个钢缆卷筒27分别缠绕用于牵引的两条钢缆28，两条钢缆28均与拖曳装置连接，电缆18的固定端与车架上的中央控制器55连接，电缆18的另一端与拖曳装置上的电动装置连接。

该电动装置用于控制拖曳装置的移动方向，即控制拖曳装置负载行程与空载行程方向。负载行程为：拖曳装置上安置有油罐，向靠近牵引车方向，也即仓库内储放油罐的位置移动。空载行程为：拖曳装置空载向远离牵引车方向，也即仓库外油罐装载发运点移动。

具体实施例是，油罐入库作业时，牵引车位于仓库内指定位置，两个钢缆卷筒27同步同向回转，缠绕收卷钢缆28，电动装置控制拖曳装置向前移动，拖动安置有油罐的拖曳装置负载地入库。此时，电缆卷筒17也同步同向回转，缠绕收卷电缆18。

油罐入库到位后，牵引车移动至下一个仓库内指定储放位置，两个钢缆卷筒27和电缆卷筒17同步反向回转，释放钢缆28和电缆18，电动装置控制拖曳装置空载地向远离牵引车方向移动到仓库外的下一个油罐卸载点，以便牵引另一个油罐入库。油罐出库作业时，牵引车则位于仓库外的装载发运点，拖曳装置负载行程与空载行程方向相反，操作过程与油罐入库过程类似。

本发明不仅仅局限于上述实施例，所述车架7也可以立设四个以上用于升降车架7的支承器8，多个支承器8分别设于车架7的四周，也可以增大支承脚53底部的面积，以保证车架7的稳定性，本实施例其他技术特征与第一个实施例相同。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种油罐出入库自动牵引车，其特征在于：包括牵引车的车架，所述车架的下部设置行驶机构，车架的上部设置牵引机构，

所述行驶机构包括设置在车架前部的前轮轴，设置在前轮轴两端的前轮，设置在车架后部的后轮轴，固定在后轮轴两端的后轮，用于驱动后轮轴转动的驱动装置，以及设于驱动装置、后轮轴之间将驱动装置的动力传递至后轮轴的传动系统；

所述牵引机构包括钢缆卷筒机构、电缆卷筒机构以及用于驱动钢缆卷筒机构、电缆卷筒机构的驱动系统，所述钢缆卷筒机构包括钢缆卷筒，钢缆卷筒上缠绕有用于牵引油罐拖曳装置的钢缆，钢缆卷筒的芯部为钢缆轴，钢缆轴的两端可转动支撑于车架，所述电缆卷筒机构包括电缆卷筒，电缆卷筒上缠绕有用于与拖曳装置上的电动装置电连接的电缆，电缆卷筒的芯部为电缆轴，电缆轴的两端可转动支撑于车架。

2.如权利要求1所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述行驶机构的驱动装置为电动机，所述电动机固定安装在车架的下部，所述传动系统包括蜗杆、蜗轮，所述蜗杆垂直于后轮轴，蜗杆的一端与电动机的转轴连接，所述蜗轮周向固定在后轮轴上，蜗轮与蜗杆啮合。

3.如权利要求1所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述钢缆卷筒的筒壁与钢缆轴之间，以及电缆卷筒的筒壁与电缆轴之间均设有轮毂，轮毂的内壁与对应的钢缆轴或电缆轴键连接，轮毂的外壁与对应的钢缆卷筒或电缆卷筒的筒壁螺栓固定，钢缆卷筒、电缆卷筒的筒壁两侧分别固定有用于对钢缆或电缆限位的凸缘盘。

4.如权利要求1或3所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述钢缆卷筒机构的数量为两个，所述电缆卷筒位于两个钢缆卷筒机构的前方，电缆卷筒的轴线与两个钢缆卷筒机构的钢缆卷筒的轴线相互平行，所述驱动系统包括分别设于两个钢缆卷筒一侧的液压马达，以及设于电缆卷筒一侧的链轮轴，两个液压马达均固定在车架上，所述链轮轴可转动支撑于车架，两个液压马达的转轴分别与对应的钢缆轴通过离合器连接，所述链轮轴与电缆轴通过离合器连接，其中，与链轮轴相邻的液压马达的转轴与链轮轴通过链传动机构动力连接。

5.如权利要求1所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述电缆卷筒以及钢缆卷筒的一侧分别设有一个制动器，各制动器均固定在车架上，分别用于对电缆轴以及钢缆轴制动。

6.如权利要求1所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于：所述电缆卷筒、钢缆卷筒的后方分别设有一个用于引导对应缆绳的排绳器，所述各排绳器分别包括往复架、丝杆、步进电机，所述车架上设有机架，所述机架的横截面呈“U”形，其下部固定在车架上，所述往复架包括导向支架、导向杆、导向滑轮、滑轮轴，所述导向支架的上部呈“U”形，导向支架的下部与丝杆螺纹配合，形成丝杆螺母机构，所述丝杆的两端通过轴承支撑于机架的两侧壁，所述步进电机固定在机架的一侧，步进电机的转轴与丝杆连接，所述导向杆平行于丝杆，导向杆穿过导向支架上部两侧壁上设有的导向孔，形成间隙配合，导向杆的两端支撑于机架的两侧壁，所述滑轮轴的两端可转动支撑于导向支架的两壁，所述导向滑轮固定在滑轮轴上，用于对对应的缆绳导向。

7.如权利要求6所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于：所述机架的两侧壁上分别安装有用于感应往复架行程的位移传感器。

8.如权利要求6所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述各排绳器与对应的卷筒之间分别设有一个缆绳引导器，各缆绳引导器沿车架纵向左右交错设置，用于引导对应的缆绳。

9.如权利要求1所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述车架上立设有至少四个用于升降车架的支承器，所述支承器包括液压缸、支腿座筒、支承脚，所述支腿座筒固定在车架上，所述支承脚的上部滑动配合在支腿座筒内，支承脚的下部用于与地面接触提供支撑，所述液压缸位于支腿座筒内，液压缸的一端与支腿座筒固定连接，另一端与支承脚固定连接。

10.如权利要求1所述的油罐出入库自动牵引车，其特征在于，所述电缆轴上安装有用于感应电缆轴回转方向的光电编码器。