CN104576481B - 用于集成电路包装管的自动排管机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于集成电路包装管的自动排管机，包括进料盒(1)、收料盒(2)、分料盘(4)、前移料抓手(6)、后移料抓手(7)、置料轨(9)、出料支架(10)，包装管放入进料盒(1)后，由内设的传送带(11)传送到分料盘(4)的卡料槽(45)，前移料抓手(6)先前移并上抬，再向后平移，再向下移动退出，将包装管从卡料槽(45)移动到置料轨(9)的布料槽(91)内，前移料抓手(6)还将包装管从前一个布料槽(91)移动到后一个布料槽(91)内，后移料抓手(7)也进行上述上抬、后移、下移退出动作，将包装管依次从前一个布料槽(91)移动到后一个布料槽(91)内，后移料抓手(7)还将包装管后移到出料支架(10)上，最后包装管从出料支架(10)进入收料盒(2)内。本发明可广泛应用于集成电路包装领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于集成电路包装管的自动排管机。
背景技术
集成电路(IC)产品在生产过程中，在切筋成型系统中冲切完成之后需要通过包装管进行密封包装，以防止在运输周转过程中对器件的损伤，并防止静电对器件产生静电损伤。这种集成电路包装管是采用透明塑料制成，且分为正反面，必须正确放置正反面，才能在在冲切完成之后对集成电路进行自动入管操作。现有的操作过程都是采用人工识别正反面，将包装管插入料盘，再将料盘放入机器内定位，以使包装管与集成电路对接，一台机器起码要两个人操作，生产效率低，且操作员容易产生疲劳，将正反面的方向搞反。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种生产效率高，节省人工成本的用于集成电路包装管的自动排管机。
本发明所采用的技术方案是：本发明包括进料盒、收料盒、一对分料盘、一对前移料抓手、一对后移料抓手、一对置料轨、出料支架、电控装置，所述进料盒内设有传送带，一对所述分料盘通过分料盘连接轴相连接，并由分料盘转动马达带动其转动，每个所述分料盘上设有若干个周向均布的卡料槽，所述分料盘设于所述进料盒的出口处，一对所述置料轨沿包装管的移动方向对称设置于两侧，每个所述置料轨上设有若干个布料槽，每个所述前移料抓手上设有至少两个前放料槽，每个所述后移料抓手上设有至少两个后放料槽，所述前移料抓手及所述后移料抓手均与所述置料轨平行设置，所述出料支架位于所述收料盒的前上方；所述包装管放入进料盒内后，由所述传送带传送到所述分料盘，依次进入所述卡料槽，所述卡料槽转到水平位置后，所述前移料抓手先前移并上抬，使所述包装管进入第一个所述前放料槽，所述前移料抓手再向后平移，将所述包装管从所述卡料槽移动到所述置料轨的第一个所述布料槽上方位置，所述前移料抓手再向下移动退出，使所述包装管下落到第一个所述布料槽内，完成一个所述包装管的平移；在下一个所述包装管的平移过程中，所述前移料抓手上抬后，同时使得上一个所述包装管进入第二个所述前放料槽，所述前移料抓手向后平移及向下移动退出时，同时将上一个所述包装管从所述置料轨的第一个所述布料槽移动到第二个所述布料槽内；所述后移料抓手也进行上述所述前移料抓手的上抬、后移、下移退出动作，将各所述包装管依次从所述置料轨的前一个所述布料槽移动到后一个所述布料槽内；所述后移料抓手后移时，当全部所述后放料槽内均排布有所述包装管后，所述后移料抓手直接将所述后放料槽内的全部所述包装管直接后移到所述出料支架上方位置，然后再进行下移退出动作，使所述包装管成排置于所述出料支架上，与集成电路的出料口对接，将集成电路送入所述包装管内，最后所述包装管从所述出料支架进入所述收料盒内。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括负压气缸、压力传感器、与所述负压气缸相连接的真空吸盘，所述布料槽的断面形状与所述包装管的形状相适配，使得所述包装管的正向和反向分别置于所述布料槽内时，所述包装管的上表面的高低位置不同，所述真空吸盘下移到最低位置时，只能吸附到上表面处于较高位置的所述包装管，从而判断所述包装管在所述布料槽内的正向和反向。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括旋转气缸、与所述旋转气缸相连接的夹料臂，当检测到所述包装管在所述布料槽内为反向时，所述夹料臂夹住所述包装管，在所述旋转气缸的带动下旋转180°，从而使得所述包装管在所述布料槽内调整为正向。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括废料盒、对射光纤，所述包装管的一段开口，另一端设有封闭端盖，所述废料盒位于所述分料盘的下方，所述对射光纤位于所述分料盘的外侧，当所述包装管进入到所述卡料槽，所述对射光纤检测光路是否联通，如果光路联通，则该侧为所述包装管的开口端，如果光路不联通，则该侧为所述包装管的封闭端，从而判断所述包装管的端部放置方向是否正确，如果不正确，则所述分料盘旋转到所述卡料槽的水平位置后，所述前移料抓手不进行上抬移料的动作，所述分料盘继续旋转到所述卡料槽的竖置位置后，所述包装管自动落入所述废料盒内。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括出料定位气缸，所述出料定位气缸位于所述出料支架的一侧，所述包装管置于所述出料支架上时，所述包装管的封闭端通过所述出料定位气缸吸附固定，以使集成电路送入所述包装管内。
集成电路装满所述包装管内后，所述出料定位气缸停止吸附所述包装管，在所述后移料抓手将所述后放料槽内的全部所述包装管直接后移到所述出料支架上方位置过程中，所述后移料抓手的后侧将置于所述出料支架上的所述包装管推入到所述废料盒内。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括顶料器、分料到位传感器，所述顶料器位于所述进料盒的出口处，所述分料到位传感器用于检测所述包装管是否进入到到所述卡料槽内，如果检测到未进入，则所述顶料器进行上下往复动作，将所述包装管顶入到到所述卡料槽内。
所述分料盘上设有四个沿周向均布的卡料槽，所述卡料槽的两个侧壁的径向尺寸不相等。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括用于调整机体宽度的调整装置，以适应不同长度的所述包装管的传送。
所述电控装置是PLC控制器或工业计算机。
本发明的有益效果是：由于本发明包括进料盒、收料盒、一对分料盘、一对前移料抓手、一对后移料抓手、一对置料轨、出料支架、电控装置，所述进料盒内设有传送带，一对所述分料盘通过分料盘连接轴相连接，并由分料盘转动马达带动其转动，每个所述分料盘上设有若干个周向均布的卡料槽，所述分料盘设于所述进料盒的出口处，一对所述置料轨沿包装管的移动方向对称设置于两侧，每个所述置料轨上设有若干个布料槽，每个所述前移料抓手上设有至少两个前放料槽，每个所述后移料抓手上设有至少两个后放料槽，所述前移料抓手及所述后移料抓手均与所述置料轨平行设置，所述出料支架位于所述收料盒的前上方；所述包装管放入进料盒内后，由所述传送带传送到所述分料盘，依次进入所述卡料槽，所述卡料槽转到水平位置后，所述前移料抓手先前移并上抬，使所述包装管进入第一个所述前放料槽，所述前移料抓手再向后平移，将所述包装管从所述卡料槽移动到所述置料轨的第一个所述布料槽上方位置，所述前移料抓手再向下移动退出，使所述包装管下落到第一个所述布料槽内，完成一个所述包装管的平移；在下一个所述包装管的平移过程中，所述前移料抓手上抬后，同时使得上一个所述包装管进入第二个所述前放料槽，所述前移料抓手向后平移及向下移动退出时，同时将上一个所述包装管从所述置料轨的第一个所述布料槽移动到第二个所述布料槽内；所述后移料抓手也进行上述所述前移料抓手的上抬、后移、下移退出动作，将各所述包装管依次从所述置料轨的前一个所述布料槽移动到后一个所述布料槽内；所述后移料抓手后移时，当全部所述后放料槽内均排布有所述包装管后，所述后移料抓手直接将所述后放料槽内的全部所述包装管直接后移到所述出料支架上方位置，然后再进行下移退出动作，使所述包装管成排置于所述出料支架上，与集成电路的出料口对接，将集成电路送入所述包装管内，最后所述包装管从所述出料支架进入所述收料盒内；本发明通过所述电控装置控制所述分料盘、所述前移料抓手、所述后移料抓手的自动操控动作，实现了包装管进入所述进料盒后，全自动排布并送至所述出料支架上，与集成电路的出料口对接，省去了现有通过人工操作上料对接的繁琐；故本发明生产效率高，节省人工成本；
由于本发明包括负压气缸、压力传感器、与所述负压气缸相连接的真空吸盘，所述布料槽的断面形状与所述包装管的形状相适配，使得所述包装管的正向和反向分别置于所述布料槽内时，所述包装管的上表面的高低位置不同，所述真空吸盘下移到最低位置时，只能吸附到上表面处于较高位置的所述包装管，从而判断所述包装管在所述布料槽内的正向和反向，故本发明实现了自动识别包装管的正反面；
由于本发明包括旋转气缸、与所述旋转气缸相连接的夹料臂，当检测到所述包装管在所述布料槽内为反向时，所述夹料臂夹住所述包装管，在所述旋转气缸的带动下旋转180°，从而使得所述包装管在所述布料槽内调整为正向，故本发明实现了自动调整包装管的正反面，节省了人工，避免了误操作；
由于本发明包括废料盒、对射光纤，所述包装管的一段开口，另一端设有封闭端盖，所述废料盒位于所述分料盘的下方，所述对射光纤位于所述分料盘的外侧，当所述包装管进入到所述卡料槽，所述对射光纤检测光路是否联通，如果光路联通，则该侧为所述包装管的开口端，如果光路不联通，则该侧为所述包装管的封闭端，从而判断所述包装管的端部放置方向是否正确，如果不正确，则所述分料盘旋转到所述卡料槽的水平位置后，所述前移料抓手不进行上抬移料的动作，所述分料盘继续旋转到所述卡料槽的竖置位置后，所述包装管自动落入所述废料盒内，故本发明实现了自动调整包装管的长度方向的正反，节省了人工，避免了误操作；
由于本发明所述分料盘上设有四个沿周向均布的卡料槽，所述卡料槽的两个侧壁的径向尺寸不相等，在包装管进入所述分料盘的过程中，较大径向尺寸的侧壁挡住包装管，并使其容易进入到所述卡料槽内，故本发明提高了包装管进入分料盘的准确率。
附图说明
图1是本发明实施例的一个整体结构示意图；
图2是本发明实施例的另一个角度的整体结构示意图；
图3是本发明实施例的又一个角度的整体结构示意图；
图4是本发明实施例判断包装管在布料槽内正反向的结构示意图；
图5是本发明实施例包装管在布料槽内反向放置的结构示意图；
图6是本发明实施例包装管在布料槽内正向放置的结构示意图；
图7是本发明实施例的分料盘的结构示意图；
图8是本发明实施例判断包装管的端部放置方向的结构示意图。
具体实施方式
如图1～图8所示，本实施例的用于集成电路包装管的自动排管机包括进料盒1、收料盒2、一对分料盘4、一对前移料抓手6、一对后移料抓手7、一对置料轨9、出料支架10、电控装置，所述电控装置是PLC控制器或工业计算机，所述进料盒1内设有传送带11，所述分料盘4设于所述进料盒1的出口处，一对所述分料盘4通过分料盘连接轴42相连接，并由分料盘转动马达41带动其转动，每个所述分料盘4上设有四个沿周向均布的卡料槽45，所述卡料槽45的两个侧壁46、47的径向尺寸不相等，在包装管100进入所述分料盘4的过程中，较大径向尺寸的侧壁47挡住所述包装管100，并使其容易进入到所述卡料槽45内，提高了包装管进入分料盘的准确率，一对所述置料轨9沿包装管100的移动方向对称设置于两侧，每个所述置料轨9上设有六个布料槽91，每个所述前移料抓手6上设有三个前放料槽61，每个所述后移料抓手7上设有四个后放料槽71，所述前移料抓手6及所述后移料抓手7均与所述置料轨9平行设置，所述出料支架10位于所述收料盒2的前上方；所述包装管100放入进料盒1内后，由所述传送带11传送到所述分料盘4，依次进入所述卡料槽45，所述卡料槽45转到水平位置后，所述前移料抓手6先前移并上抬，使所述包装管100进入第一个所述前放料槽61，所述前移料抓手6再向后平移，将所述包装管100从所述卡料槽45移动到所述置料轨9的第一个所述布料槽91上方位置，所述前移料抓手6再向下移动退出，使所述包装管100下落到第一个所述布料槽91内，完成一个所述包装管100的平移；在下一个所述包装管100的平移过程中，所述前移料抓手6上抬后，同时使得上一个所述包装管100进入第二个所述前放料槽61，所述前移料抓手6向后平移及向下移动退出时，同时将上一个所述包装管100从所述置料轨9的第一个所述布料槽91移动到第二个所述布料槽91内；所述后移料抓手7也进行上述所述前移料抓手6的上抬、后移、下移退出动作，将各所述包装管100依次从所述置料轨9的前一个所述布料槽91移动到后一个所述布料槽91内；所述后移料抓手7后移时，当全部所述后放料槽71内均排布有所述包装管100后，所述后移料抓手7直接将所述后放料槽71内的全部所述包装管100直接后移到所述出料支架10上方位置，然后再进行下移退出动作，使所述包装管100成排置于所述出料支架10上，与集成电路的出料口对接，将集成电路送入所述包装管100内，最后所述包装管100从所述出料支架10进入所述收料盒2内。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括负压气缸8、压力传感器、与所述负压气缸8相连接的真空吸盘81，所述布料槽91的断面形状与所述包装管100的形状相适配，本实施例中，所述布料槽91内设有一个凹槽与所述包装管100的正面凸起相适配，使得所述包装管100的正向和反向分别置于所述布料槽91内时，所述包装管100的上表面的高低位置不同，所述真空吸盘81下移到最低位置时，只能吸附到上表面处于较高位置的所述包装管100，从而判断所述包装管100在所述布料槽91内的正向和反向，即利用包装管的自身高度差，使得所述真空吸盘81有一种情况可以吸到所述包装管100，另一种情况吸不到所述包装管100，所述压力传感器可以设定产生真空的数值范围，达不到这个数值范围就表示方向不正确，实现了自动识别包装管的正反面。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括旋转气缸82、与所述旋转气缸82相连接的夹料臂83，当检测到所述包装管100在所述布料槽91内为反向时，所述夹料臂83夹住所述包装管100，在所述旋转气缸82的带动下旋转180°，从而使得所述包装管100在所述布料槽91内调整为正向，实现了自动调整包装管的正反面，节省了人工，避免了误操作。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括废料盒3、对射光纤31、32，所述包装管100的一段开口，另一端设有封闭端盖，所述废料盒3位于所述分料盘4的下方，所述对射光纤31、32位于所述分料盘4的外侧，当所述包装管100进入到所述卡料槽45，所述对射光纤31、32检测光路是否联通，如果光路联通，则该侧为所述包装管100的开口端，如果光路不联通，则该侧为所述包装管100的封闭端，从而判断所述包装管100的端部放置方向是否正确，如果不正确，则所述分料盘4旋转到所述卡料槽45的水平位置后，所述前移料抓手6不进行上抬移料的动作，所述分料盘4继续旋转到所述卡料槽45的竖置位置后，所述包装管100自动落入所述废料盒3内，实现了自动调整包装管的长度方向的正反，节省了人工，避免了误操作。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括出料定位气缸92，所述出料定位气缸92位于所述出料支架10的一侧，所述包装管100置于所述出料支架10上时，所述包装管100的封闭端通过所述出料定位气缸92吸附固定，以使集成电路送入所述包装管100内，集成电路装满所述包装管100内后，所述出料定位气缸92停止吸附所述包装管100，在所述后移料抓手7将所述后放料槽71内的全部所述包装管100直接后移到所述出料支架10上方位置过程中，所述后移料抓手7的后侧将置于所述出料支架10上的所述包装管100推入到所述废料盒3内，实现了自动对位包装管，并自动出料，提高了生产率和准确率。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括顶料器5、分料到位传感器51，所述顶料器5位于所述进料盒1的出口处，所述分料到位传感器51用于检测所述包装管100是否进入到到所述卡料槽45内，如果检测到未进入，则所述顶料器5进行上下往复动作，将所述包装管100顶入到到所述卡料槽45内。
所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括用于调整机体宽度的调整装置16，以适应不同长度的所述包装管100的传送，在调整时，一侧的机架连同其上的一个所述分料盘4、一个所述前移料抓手6、一个所述后移料抓手7、一个所述置料轨9、所述分料盘转动马达41、所述旋转气缸82及所述夹料臂83、所述出料定位气缸92一起在横向范围内移动调整，实现了一台机器可以对不同长度包装管的自动排布，适应范围广。
本发明可以在人工将集成电路包装管料管无序放入所述进料盒1内后，通过所述电控装置的控制，自动分拣、判断包装管的方向，并自动调整包装管的方向，并对正确方向的包装管自动排列整齐，实现了包装管进入所述进料盒1后，全自动排布并输送至所述出料支架10上，与集成电路的出料口对接，并在集成电路入管后，自动推送到所述收料盒2内，省去了现有通过人工操作上料对接的繁琐，生产效率比现有的操作提高8～10倍以上，一个操作员可以控制操作至少三台机器进行作业，最大程度避免了人工带来的误操作和低效率，是一种高效的自动排管机。
以上实施例仅是举例说明，并非是对本发明的限定。在不脱离本发明发明思想的情况下，凡应用本发明说明书及附图内容及所做的各种等效变化，均理同包含于本发明的权利要求范围内。
本发明可广泛应用于集成电路包装领域。
Claims (10)
1.一种用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：包括进料盒(1)、收料盒(2)、一对分料盘(4)、一对前移料抓手(6)、一对后移料抓手(7)、一对置料轨(9)、出料支架(10)、电控装置，所述进料盒(1)内设有传送带(11)，一对所述分料盘(4)通过分料盘连接轴(42)相连接，并由分料盘转动马达(41)带动其转动，每个所述分料盘(4)上设有若干个周向均布的卡料槽(45)，所述分料盘(4)设于所述进料盒(1)的出口处，一对所述置料轨(9)沿包装管(100)的移动方向对称设置于两侧，每个所述置料轨(9)上设有若干个布料槽(91)，每个所述前移料抓手(6)上设有至少两个前放料槽(61)，每个所述后移料抓手(7)上设有至少两个后放料槽(71)，所述前移料抓手(6)及所述后移料抓手(7)均与所述置料轨(9)平行设置，所述出料支架(10)位于所述收料盒(2)的前上方；所述包装管(100)放入进料盒(1)内后，由所述传送带(11)传送到所述分料盘(4)，依次进入所述卡料槽(45)，所述卡料槽(45)转到水平位置后，所述前移料抓手(6)先前移并上抬，使所述包装管(100)进入第一个所述前放料槽(61)，所述前移料抓手(6)再向后平移，将所述包装管(100)从所述卡料槽(45)移动到所述置料轨(9)的第一个所述布料槽(91)上方位置，所述前移料抓手(6)再向下移动退出，使所述包装管(100)下落到第一个所述布料槽(91)内，完成一个所述包装管(100)的平移；在下一个所述包装管(100)的平移过程中，所述前移料抓手(6)上抬后，同时使得上一个所述包装管(100)进入第二个所述前放料槽(61)，所述前移料抓手(6)向后平移及向下移动退出时，同时将上一个所述包装管(100)从所述置料轨(9)的第一个所述布料槽(91)移动到第二个所述布料槽(91)内；所述后移料抓手(7)也进行上述所述前移料抓手(6)的上抬、后移、下移退出动作，将各所述包装管(100)依次从所述置料轨(9)的前一个所述布料槽(91)移动到后一个所述布料槽(91)内；所述后移料抓手(7)后移时，当全部所述后放料槽(71)内均排布有所述包装管(100)后，所述后移料抓手(7)直接将所述后放料槽(71)内的全部所述包装管(100)直接后移到所述出料支架(10)上方位置，然后再进行下移退出动作，使所述包装管(100)成排置于所述出料支架(10)上，与集成电路的出料口对接，将集成电路送入所述包装管(100)内，最后所述包装管(100)从所述出料支架(10)进入所述收料盒(2)内。
2.根据权利要求1所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括负压气缸(8)、压力传感器、与所述负压气缸(8)相连接的真空吸盘(81)，所述布料槽(91)的断面形状与所述包装管(100)的形状相适配，使得所述包装管(100)的正向和反向分别置于所述布料槽(91)内时，所述包装管(100)的上表面的高低位置不同，所述真空吸盘(81)下移到最低位置时，只能吸附到上表面处于较高位置的所述包装管(100)，从而判断所述包装管(100)在所述布料槽(91)内的正向和反向。
3.根据权利要求2所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括旋转气缸(82)、与所述旋转气缸(82)相连接的夹料臂(83)，当检测到所述包装管(100)在所述布料槽(91)内为反向时，所述夹料臂(83)夹住所述包装管(100)，在所述旋转气缸(82)的带动下旋转180°，从而使得所述包装管(100)在所述布料槽(91)内调整为正向。
4.根据权利要求1所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括废料盒(3)、对射光纤(31、32)，所述包装管(100)的一段开口，另一端设有封闭端盖，所述废料盒(3)位于所述分料盘(4)的下方，所述对射光纤(31、32)位于所述分料盘(4)的外侧，当所述包装管(100)进入到所述卡料槽(45)，所述对射光纤(31、32)检测光路是否联通，如果光路联通，则该侧为所述包装管(100)的开口端，如果光路不联通，则该侧为所述包装管(100)的封闭端，从而判断所述包装管(100)的端部放置方向是否正确，如果不正确，则所述分料盘(4)旋转到所述卡料槽(45)的水平位置后，所述前移料抓手(6)不进行上抬移料的动作，所述分料盘(4)继续旋转到所述卡料槽(45)的竖置位置后，所述包装管(100)自动落入所述废料盒(3)内。
5.根据权利要求4所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括出料定位气缸(92)，所述出料定位气缸(92)位于所述出料支架(10)的一侧，所述包装管(100)置于所述出料支架(10)上时，所述包装管(100)的封闭端通过所述出料定位气缸(92)吸附固定，以使集成电路送入所述包装管(100)内。
6.根据权利要求5所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：集成电路装满所述包装管(100)内后，所述出料定位气缸(92)停止吸附所述包装管(100)，在所述后移料抓手(7)将所述后放料槽(71)内的全部所述包装管(100)直接后移到所述出料支架(10)上方位置过程中，所述后移料抓手(7)的后侧将置于所述出料支架(10)上的所述包装管(100)推入到所述废料盒(3)内。
7.根据权利要求1所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括顶料器(5)、分料到位传感器(51)，所述顶料器(5)位于所述进料盒(1)的出口处，所述分料到位传感器(51)用于检测所述包装管(100)是否进入到到所述卡料槽(45)内，如果检测到未进入，则所述顶料器(5)进行上下往复动作，将所述包装管(100)顶入到到所述卡料槽(45)内。
8.根据权利要求1所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述分料盘(4)上设有四个沿周向均布的卡料槽(45)，所述卡料槽(45)的两个侧壁(46、47)的径向尺寸不相等。
9.根据权利要求1所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述用于集成电路包装管的自动排管机还包括用于调整机体宽度的调整装置(16)，以适应不同长度的所述包装管(100)的传送。
10.根据权利要求1所述的用于集成电路包装管的自动排管机，其特征在于：所述电控装置是PLC控制器或工业计算机。
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