CN104520215B - 具有柔性保持壁的部件供给器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种部件供给器(100)，其包括用于将来自大容量存储器的部件(20)分配到拾取表面(10)上的分配器，以及防止部件(20)脱离拾取表面(10)的保持壁(40)。保持壁(40)是柔性的使得当力施加在其上时其变形，并且当力不再施加时采用其初始形状。柔性保持壁(40)允许机械抓握器(30)当拾取靠近保持壁(40)的部件(20)时将保持壁(40)推到旁边。

Description

具有柔性保持壁的部件供给器
技术领域
本发明涉及一种防止部件从部件供给器的拾取表面脱离的保持壁。
背景技术
参照图1a，传统部件供给器包括部件20分布在其上的拾取表面10，并且例如通过机械抓握器30随后地从该拾取表面拾取部件20。拾取表面10通常地是由保持壁40围绕以防止部件20从拾取表面10脱离的平面与水平表面。期望的是具有高保持壁40以便最大地抵制部件脱离。然而，当应该拾取保持壁40附近的部件20时高的保持壁40造成问题，因为如图1b中示出的诸如抽吸工具50的机械抓握器30的一部分可能在机械抓握器指部60能够到达部件20以前与保持壁40碰撞。可以使保持壁40制成更低，但是这损害其功效。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的部件供给器，其中在不损害抵制部件脱离的情况下能够在保持壁附近拾取部件。
通过根据所附权利要求1的设备实现了此目的。
本发明基于柔性保持壁允许当拾取靠近保持壁的部件时机械抓握器将保持壁推到旁边的实现。
根据本发明的第一方面，提供了一种部件供给器，其包括用于将来自大容量存储器的部件分配到拾取表面上的分配器，以及防止所述部件脱离所述拾取表面的保持壁。保持壁是柔性的使得当力施加在其上时其变形，并且当力不再施加时采用其初始形状。柔性保持壁不妨碍机械抓握器指部接近靠近保持壁放置的部件。
根据本发明的一个实施方式，保持壁包括具有小于50MPa的杨氏模量值，诸如小于20MPa，诸如小于10MPa、诸如小于5MPa，诸如小于2MPa，或者诸如小于1MPa，的材料。可以通过由适当的材料制造保持壁容易地实现保持壁的柔性。
根据本发明的一个实施方式，保持壁材料包括氯丁橡胶。已经发现氯丁橡胶是用于特定应用的适当的保持壁材料。
根据本发明的一个实施方式，保持壁具有沿着其高度方向的小于100N/mm的刚性，诸如小于10N/mm，诸如小于5N/mm，诸如小于2N/mm，或者诸如小于1N/mm。当保持壁的刚性沿着其高度方向具有一定相对低的值时，从上面接近的机械抓握器可以使保持壁沿着此方向容易地变形。
根据本发明的一个实施方式，保持壁具有至少五倍厚度，诸如至少十倍厚度，诸如至少二十倍厚度，或者诸如至少三十倍厚度的高度。相对高且薄的保持壁是容易变形的。较高的保持壁提供了对抗部件脱离的更好的耐性，并且较薄的保持壁提供了围绕拾取表面的更小的占地面积。
根据本发明的一个实施方式，保持壁是竖直的。竖直保持壁使得其围绕拾取表面的占地面积尽可能小。
附图说明
将参照附图更加详细地描述本发明，其中：
图1示出了具有传统保持壁的部件供给器的问题；
图2示出了通过柔性保持壁实现的优点；
图3示出了根据本发明的一个实施方式的部件供给器；以及
图4示出了根据本发明的一个实施方式的部件供给器的工作周期。
具体实施方式
参照图2，示出了通过柔性保持壁40围绕的拾取表面10。机械抓握器30的抽吸工具50与保持壁40碰撞以致使其变形。因此，保持壁40不妨碍机械抓握器指部60接近部件20。一旦部件20被拾取，保持壁40就采用其初始形状。保持壁的高度70是其厚度80的五到三十倍。
参照图3，根据本发明的部件供给器100的一个实施方式包括用于接收将要供给的部件20的大容量存储器的三角形料斗110。在料斗110的后部设有具有水平提升平台130的用于提升部件20的竖直动作提升件120。在部件供给器100的上端后面角落设有以推板140的形式的水平动作散布器。可收回拾取表面10在图3中示出的其展开状态完全地覆盖大容量存储器。提升件120与推板140一起构成将来自大容量存储器的部件20分配到拾取表面10上的分配器。拾取表面10被柔性保持壁40围绕以防止部件20离开拾取表面10。柔性保持壁40由氯丁橡胶制成。其具有30mm的高度70以及2mm的厚度80并且它是竖直的。
参照图4a-图4i说明部件供给器100的操作。在根据图4a的开始位置处，提升件120与推板140均采用完全收回位置。部件20通过在料斗110的顶部处的填充开孔从上面引入。当接收来自部件供给器100旨在服务的机器人的命令时，动作的顺序如下：在根据图4b的步骤一提升件120被向下拉动到其最低位置处并且同时地推板140收回到与料斗110的后壁平齐的其最后面位置处。在根据图4c的步骤二提升件120向回移动到顶部，随其带着位于提升平台130上的部件20的第一选择。在根据图4d的步骤三，以推板140的形式的提升调节件一定程度沿着其行程缓慢地前进到预定位置处，由此减小提升平台130面积并且将一些部件20向回推动到大容量存储器中使得部件20的第二选择保持在提升平台130上。在根据图4e的步骤四，推板140再次退回到其向后的末端位置。
在根据图4f的步骤五，拾取表面10展开并且完全地覆盖填充开孔。在根据图4g的步骤六，推板160提供部件20的选择以推力以由此使部件20在拾取表面10上扩散开。一旦部件20的选择在拾取表面10上静止，在根据图4h的步骤七，机械抓握器30拾起部件20。在根据图4i的步骤八，拾取表面10围绕其绞盘向回盘卷。一旦拾取表面10完全地收回，在步骤七以后最终地留在拾取表面10上的任何部件都回落到大容量存储器。在步骤八以后部件供给器100的状态与开始位置相对应并且可以从步骤一开始重复该周期。
上文描述的部件供给器100与工业机器人配合以由此构成部件供给系统。该工业机器人包括用于从拾取表面10拾取部件20的机械抓握器30。
本发明不限于上面示出的实施方式，而且本领域中的技术人员可以在如通过权利要求限定的本发明的范围内以多种方式改变它们。

Claims (18)

1.一种部件供给器(100)，其包括：
用于将来自大容量存储器的部件(20)分配在拾取表面(10)上的分配器，以及
防止所述部件(20)脱离所述拾取表面(10)的保持壁(40)，
所述保持壁(40)是柔性的使得当力施加在其上时所述保持壁变形，并且当不再施加所述力时所述保持壁采用其初始形状,
其特征在于，所述保持壁(40)是竖直的。
2.根据权利要求1所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)包括具有小于50MPa的杨氏模量值的材料。
3.根据权利要求1所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)包括具有小于20MPa的杨氏模量值的材料。
4.根据权利要求1所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)包括具有小于10MPa的杨氏模量值的材料。
5.根据权利要求1所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)包括具有小于5MPa的杨氏模量值的材料。
6.根据权利要求1所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)包括具有小于2MPa的杨氏模量值的材料。
7.根据权利要求1所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)包括具有小于1MPa的杨氏模量值的材料。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁材料包括氯丁橡胶。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有沿着其高度(70)的方向的小于100N/mm的刚度。
10.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有沿着其高度(70)的方向的小于10N/mm的刚度。
11.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有沿着其高度(70)的方向的小于5N/mm的刚度。
12.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有沿着其高度(70)的方向的小于2N/mm的刚度。
13.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有沿着其高度(70)的方向的小于1N/mm的刚度。
14.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有至少五倍厚度(80)的高度(70)。
15.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有至少十倍厚度(80)的高度(70)。
16.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有至少二十倍厚度(80)的高度(70)。
17.根据权利要求1-7中任一项所述的部件供给器(100)，其中所述保持壁(40)具有至少三十倍厚度(80)的高度(70)。
18.一种部件供给系统，其包括：
根据上述权利要求中任一项所述的部件供给器(100)，以及
工业机器人，包括机械抓握器(30)，所述工业机器人配置为从所述拾取表面(10)拾取所述部件(20)。
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