KR20190143081A - 트레이 피더 - Google Patents

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KR20190143081A
KR20190143081A KR1020180070591A KR20180070591A KR20190143081A KR 20190143081 A KR20190143081 A KR 20190143081A KR 1020180070591 A KR1020180070591 A KR 1020180070591A KR 20180070591 A KR20180070591 A KR 20180070591A KR 20190143081 A KR20190143081 A KR 20190143081A
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Abstract

트레이 피더가 개시된다. 상기 트레이 피더는 수직방향으로 이동할 수 있고, 상부에 트레이가 놓여지며, 상승된 상태에서 상기 트레이에 대상물이 채워지는 제 1 선반, 상기 제 1 선반과 수평방향으로 이웃하여 위치하고, 수직방향으로 이동할 수 있으며, 상부에 트레이가 놓여지고, 상승된 상태에서 상기 트레이에 대상물이 채워지는 제 2 선반, 수평방향과 수직방향으로 이동하면서 상기 트레이를 피킹할 수 있는 그리퍼 및 상기 제 1 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 상기 제 2 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 피킹하여 상기 제 1 선반 아래의 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 선반 아래의 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하여 상기 제 2 선반의 상부에 놓도록 상기 제 2 선반 및 상기 그리퍼를 제어하고, 상기 제 2 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 상기 제 1 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 상기 제 1 선반의 상부에 놓도록 상기 제 1 선반 및 상기 그리퍼를 제어하는 제어부를 구비할 수 있다.

Description

트레이 피더{Tray feeder}
본 발명은 트레이 피더에 관한 것으로, 특히 하나의 선반에 놓여진 빈 트레이에 대상물을 채우는 동안 다른 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 빈 트레이로 교체함으로써 트레이 교체 시간을 최소화시킨 트레이 피더에 관한 것이다.
일반적으로, PCB 기판, 배터리 또는 디스플레이 패널 등과 같은 부품이나 제품(이하, '대상물'이라 함)은 운반의 효율성과 부품의 파손을 방지하기 위하여 트레이에 안착된 상태로 운반된다. 이와 같은 트레이는 이송로봇 등에 의해 대상물이 내측에 정해진 개수만큼 채워진 후 트레이 피더에서 대상물이 채워진 트레이들을 적층시켜 배출하게 된다.
이처럼 트레이에 대상물들을 모두 채운 후 배출함에 있어, 종래에는 하나의 빈 트레이에 대상물이 모두 채워지면 채워진 트레이를 배출시킨 후 빈 트레이를 이송시켜놓고 다시 대상물을 채우는 방식을 이용하였다. 그러나 이러한 방식을 이용하는 경우 대상물이 채워진 트레이를 배출시키는 시간과 빈 트레이를 이송시키는 시간 동안에는 대상물을 트레이에 채우지 못하므로 효율이 낮은 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 하나의 선반에 놓여진 빈 트레이에 대상물을 채우는 동안 다른 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 빈 트레이로 교체함으로써 트레이 교체 시간을 최소화시킨 트레이 피더를 제공하는데 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 피더는, 수직방향으로 이동할 수 있고, 상부에 트레이가 놓여지며, 상승된 상태에서 상기 트레이에 대상물이 채워지는 제 1 선반, 상기 제 1 선반과 수평방향으로 이웃하여 위치하고, 수직방향으로 이동할 수 있으며, 상부에 트레이가 놓여지고, 상승된 상태에서 상기 트레이에 대상물이 채워지는 제 2 선반, 수평방향과 수직방향으로 이동하면서 상기 트레이를 피킹할 수 있는 그리퍼 및 상기 제 1 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 상기 제 2 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 피킹하여 상기 제 1 선반 아래의 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 선반 아래의 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하여 상기 제 2 선반의 상부에 놓도록 상기 제 2 선반 및 상기 그리퍼를 제어하고, 상기 제 2 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 상기 제 1 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 상기 제 1 선반의 상부에 놓도록 상기 제 1 선반 및 상기 그리퍼를 제어하는 제어부를 구비할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 1 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 대상물이 채워진 트레이가 놓여진 제 2 선반을 하강시키고, 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 선반의 트레이를 피킹하여 상기 제 1 트레이집단에 적층시키고, 상기 제 2 선반을 상승시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하고 상기 제 2 선반을 하강시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 선반에 트레이를 올려놓고 상기 그리퍼를 상기 제 1 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 2 선반을 상승시키도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 2 선반을 하강하기 전에 상기 제 2 선반 아래에 상기 그리퍼가 위치하는 경우, 상기 그리퍼를 상기 제 1 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 2 선반을 하강시키도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 2 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 대상물이 채워진 트레이가 놓여진 제 1 선반을 하강시키고, 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 1 선반의 트레이를 피킹하여 상기 제 2 선반 아래로 이동시키고, 상기 제 1 선반을 상승시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 피킹된 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시키고, 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하고 상기 제 1 선반을 하강시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 1 선반에 트레이를 올려놓고 상기 그리퍼를 상기 제 2 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 1 선반을 상승시키도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제 1 선반을 하강하기 전에 상기 제 1 선반 아래에 상기 그리퍼가 위치하는 경우, 상기 그리퍼를 상기 제 2 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 1 선반을 하강시키도록 제어할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이 피더는 하나의 선반에 놓여진 빈 트레이에 대상물을 채우는 동안 다른 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 빈 트레이로 교체하고, 기존의 대상물을 채우는 동작이 끝나면 다른 선반에 놓여진 빈 트레이에 연속하여 대상물을 채움으로써 지연되는 시간없이 계속하여 트레이에 대상물을 채울수 있는 장점이 있다. 즉, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이 피더는 트레이 교체 시간이 소요되지 않고 하나의 트레이에 대상물을 모두 채운 후 바로 다른 빈 트레이에 대상물을 채울 수 있으므로 작업 효율을 극대화할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이 피더의 개략도이다.
도 2 내지 도 9는 도 1의 트레이 피더에서 제 1 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 제 2 선반의 트레이를 교체하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 내지 도 16은 도 1의 트레이 피더에서 제 2 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 제 1 선반의 트레이를 교체하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이 피더(100)의 개략도이다.
도 1을 참조하면, 트레이 피더(100)는 제 1 선반(110), 제 2 선반(120), 그리퍼(130) 및 제어부(미도시)를 구비할 수 있다.
제 1 선반(110)은 제 1 가이드바(115)를 따라 수직방향으로 이동할 수 있고, 상부에 트레이가 놓여질 수 있다. 제 1 선반(110)이 제 1 가이드바(115)를 따라 수직방향으로 이동함에 있어, 제 1 선반(110)이 상승된 상태에서는 제 1 선반(110)의 상부에 놓여진 트레이에 대상물이 채워질 수 있고 제 1 선반(110)이 하강된 상태에서는 제 1 선반(110)의 상부에 놓여진 트레이를 그리퍼(130)가 피킹하거나 그리퍼(130)가 피킹한 트레이를 제 1 선반(110)의 상부에 놓을 수 있다. 제 1 선반(110)은 상승된 상태와 하강된 상태의 두 위치에서만 고정되어도 무방하므로, 이를 위하여 실린더 등의 구동부를 이용하여 제 1 선반(110)을 수직방향으로 이동시킬 수 있다. 다만, 본 발명이 이 경우에 한정되는 것은 아니며 제 1 선반(110)이 수직방향으로 이동할 수 있다면 다른 다양한 구동부를 이용할 수도 있다.
제 2 선반(120)은 제 1 선반(110)과 수평방향으로 이웃하여 위치하고, 제 2 가이드바(125)를 따라 수직방향으로 이동할 수 있으며, 상부에 트레이가 놓여질 수 있다. 제 2 선반(120)은 제 1 선반(110)과는 독립적으로 이동될 수 있다. 제 2 선반(120)이 제 2 가이드바(125)를 따라 수직방향으로 이동함에 있어, 제 2 선반(120)이 상승된 상태에서는 제 2 선반(120)의 상부에 놓여진 트레이에 대상물이 채워질 수 있고 제 2 선반(120)이 하강된 상태에서는 제 2 선반(120)의 상부에 놓여진 트레이를 그리퍼(130)가 피킹하거나 그리퍼(130)가 피킹한 트레이를 제 2 선반(120)의 상부에 놓을 수 있다. 제 2 선반(120)은 상승된 상태와 하강된 상태의 두 위치에서만 고정되어도 무방하므로, 이를 위하여 실린더 등의 구동부를 이용하여 제 2 선반(120)을 수직방향으로 이동시킬 수 있다. 다만, 본 발명이 이 경우에 한정되는 것은 아니며 제 2 선반(120)이 수직방향으로 이동할 수 있다면 다른 다양한 구동부를 이용할 수도 있다.
그리퍼(130)는 수평방향과 수직방향으로 이동하면서 상기 트레이를 피킹할 수 있다. 즉, 그리퍼(130)는 제 3 가이드바(133)를 따라 수직방향으로 이동할 수 있으며, 제 1 트레이집단이 놓여지는 공간(150)과 제 2 트레이집단이 놓여지는 공간(160)을 수직방향으로 이동할 수 있다. 또한, 그리퍼(130)는 제 4 가이드바(135)를 따라 수평방향으로 이동할 수 있으며, 제 1 선반(110)에 대응하는 위치와 제 2 선반(120)에 대응하는 위치 사이를 수평방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 제 1 선반(110)과 제 2 선반(120)가 상승된 상태에서는 제 1 선반(110)과 제 2 선반(120)의 아래에서 수평방향으로 이동할 수 있고, 제 1 선반(110)이 상승된 상태이고 제 2 선반(120)이 하강된 상태인 경우는 제 1 선반(110)의 아래와 제 2 선반(120)의 위에서 수평방향으로 이동할 수 있다. 그리퍼(130)를 수평방향 또는 수직방향으로 이동할 수 있도록 모터 등의 구동부를 이용할 수 있다. 그리퍼(130)의 동작에 대하여는 상기 제어부의 제어 동작을 설명하면서 보다 상세하게 설명한다.
상기 제어부는 제 1 선반(110), 제 2 선반(120) 및 그리퍼(130)를 이동시키는 제어를 함으로써 상기 트레이를 교체할 수 있다. 즉, 제 1 선반(110)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 제어부는 제 2 선반(120)에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 피킹하여 제 1 선반(110) 아래의 공간(150)에 있는 상기 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 제 2 선반(120) 아래의 공간(160)에 있는 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하여 제 2 선반(120)의 상부에 놓도록 제 2 선반(120) 및 그리퍼(130)를 제어할 수 있다. 또한, 제 2 선반(120)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 제어부는 제 1 선반(110)에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 제 1 선반(110)의 상부에 놓도록 상기 제 1 선반(110) 및 그리퍼(130)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부는, 제 1 선반(110)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안에는 제 2 선반(120) 및 그리퍼(130)를 동작시켜 트레이를 교체하고, 제 2 선반(120)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안에는 제 1 선반(110) 및 그리퍼(130)를 동작시켜 트레이를 교체할 수 있다. 여기서 상기 제 1 트레이집단은 대상물이 채워진 트레이들이 적층된 상태의 트레이들을 의미하고, 제 2 트레이집단은 빈 트레이들이 적층된 상태의 트레이들을 의미한다.
보다 구체적으로 살펴보면, 제 1 선반(110)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 제어부는 상기 대상물이 채워진 트레이가 놓여진 제 2 선반(120)을 하강시키고, 그리퍼(130)를 이동시켜 제 2 선반(120)의 트레이를 피킹하여 상기 제 1 트레이집단에 적층시키고, 제 2 선반(120)을 상승시킨 후 그리퍼(130)를 이동시켜 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하고 제 2 선반(120)을 하강시킨 후 그리퍼(130)를 이동시켜 제 2 선반(120)에 트레이를 올려놓고 그리퍼(130)를 제 1 선반(110) 아래로 이동시킨 후 제 2 선반(120)을 상승시키도록 제어할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는, 제 2 선반(120)을 하강시키기 전에 제 2 선반(120) 아래에 그리퍼(130)가 위치하는 경우, 그리퍼(130)를 제 1 선반(110) 아래로 이동시킨 후 제 2 선반(120)을 하강시키도록 제어할 수 있다.
다음으로 제 2 선반(120)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 제어부는 상기 대상물이 채워진 트레이가 놓여진 제 1 선반(110)을 하강시키고, 그리퍼(130)를 이동시켜 제 1 선반(110)의 트레이를 피킹하여 제 2 선반(120) 아래로 이동시키고, 제 1 선반(110)을 상승시킨 후 그리퍼(130)를 이동시켜 피킹된 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시키고, 그리퍼(130)를 이동시켜 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하고 제 1 선반(110)을 하강시킨 후 그리퍼(130)를 이동시켜 제 1 선반(110)에 트레이를 올려놓고 그리퍼(130)를 제 2 선반(120) 아래로 이동시킨 후 제 1 선반(110)을 상승시키도록 제어할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는, 제 1 선반(110)을 하강시키기 전에 제 1 선반(110) 아래에 그리퍼(130)가 위치하는 경우, 그리퍼(130)를 제 2 선반(120) 아래로 이동시킨 후 제 1 선반(110)을 하강시키도록 제어할 수 있다.
이하에서는 도 2 내지 도 16을 참조하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이 피더의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 2 내지 도 9는 도 1의 트레이 피더(110)에서 제 1 선반(110)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 제 2 선반(120)의 트레이를 교체하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 그리고, 도 10 내지 도 16은 도 1의 트레이 피더(110)에서 제 2 선반(120)에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 제 1 선반(110)의 트레이를 교체하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 1 내지 도 16을 참조하여 제 1 선반(110)에 놓여진 빈 트레이(E1)에 대상물을 채우는 동안 제 2 선반(120)의 트레이를 교체하고, 제 2 선반(120)에 놓여진 빈 트레이(E2)에 대상물을 채우는 동안 제 1 선반(110)의 트레이를 교체하는 동작에 대하여 설명한다.
먼저, 제 2 선반(120)에 놓여진 트레이(F1)에 대상물이 모두 채워져 제 1 선반(110)에 놓여진 트레이(E1)에 대상물을 채우고 있는 상태인 것으로 가정한다. 이 경우 상기 제어부는 도 2와 같이 제 2 선반(120)을 하강시키고(①), 도 3과 같이 그리퍼(130)를 제 1 선반(110)의 아래쪽 위치에서 제 2 선반(120)의 위쪽 위치로 이동시킨 후(②) 그리퍼(130)가 제 2 선반(120)의 트레이(F1)를 피킹하도록 제어할 수 있다(③). 이후 상기 제어부는 도 4와 같이 트레이(F1)를 피킹한 그리퍼(130)를 제 1 선반(110) 아래쪽 위치로 이동시키도록 제어하고(④), 그리퍼(130)가 피킹한 트레이(F1)를 제 1 트레이집단(TG1)에 적층하고 제 2 선반(120)을 상승하도록 제어할 수 있다(⑤). ⑤의 두 가지 동작은 동시에 일어날 수도 있고 순차적으로 둘 중 하나의 동작이 먼저 수행되고 나머지 동작이 수행되도록 할 수도 있다. 이후 상기 제어부는 도 5와 같이 그리퍼(130)를 제 2 선반(120)의 아래쪽 위치로 이동시켜 제 2 트레이집단(TG2)에서 빈 트레이(E2)를 피킹하도록 제어할 수 있다(⑥, ⑦). 이후 상기 제어부는 도 6과 같이 빈 트레이(E2)를 피킹한 그리퍼(130)를 제 1 선반(110)의 아래쪽 위치로 이동시키고(⑧), 제 2 선반(120)이 하강되도록 제어할 수 있다(⑨). 이후 상기 제어부는 도 7과 같이 그리퍼(130)를 제 1 선반(110)의 아래쪽 위치에서 제 2 선반(120)의 위쪽 위치로 이동시킨 후(⑩), 도 8과 같이 그리퍼(130)가 피킹한 빈 트레이(E2)를 제 2 선반(120) 위에 내려놓고 그리퍼(130)를 제 1 선반(110)의 아래쪽 위치로 이동시키도록 제어할 수 있다(⑪). 그리고 도 9와 같이 상기 제어부가 제 2 선반(120)이 상승하도록 제어함으로써(⑫), 제 2 선반(120)에 놓여져 있던 대상물이 채워진 트레이(F1)를 제 1 트레이집단(TG1)으로 이동시키고 제 2 트레이집단(TG2)에 있던 빈 트레이(E2)를 제 2 선반(120)에 올려놓는 동작이 완료될 수 있다.
도 9의 상태에서 제 1 선반(110)의 트레이(E1)에 대상물이 가득채워져 도 10과 같이 대상물이 가득 채워진 트레이(F2)가 되면, 대상물은 제 2 선반(120)의 빈 트레이(E2)에 채워지기 시작한다. 그리고, 상기 제어부는 도 10과 같이 그리퍼(130)를 제 2 선반(120)의 아래쪽 방향으로 이동시키고(⑬) 제 1 선반(110)이 하강하도록 제어할 수 있다(⑭). 이후 상기 제어부는 도 11과 같이 그리퍼(130)를 제 2 선반(120)의 아래쪽 위치에서 제 1 선반(110)의 위쪽 위치로 이동시키고(⑮), 그리퍼(130)가 제 1 선반(110)의 트레이(F2)를 피킹하도록 제어할 수 있다(
Figure pat00001
). 이후 상기 제어부는 도 12와 같이 트레이(F2)를 피킹한 그리퍼(130)를 제 2 선반(120) 아래쪽 위치로 이동시키도록 제어하고(
Figure pat00002
), 제 1 선반(110)을 상승하도록 제어할 수 있다(
Figure pat00003
). 이후 상기 제어부는 도 13과 같이 그리퍼(130)를 제 1 선반(110)의 아래쪽 위치로 이동시킨 후 그리퍼(130)가 피킹한 트레이(F2)를 제 1 트레이집단(TG1)에 적층할 수 있다(
Figure pat00004
). 이후 상기 제어부는 도 14와 같이 그리퍼(130)를 제 2 선반(120)의 아래쪽 위치로 이동시켜 제 2 트레이집단(TG2)에서 빈 트레이(E3)를 피킹하도록 제어할 수 있다(
Figure pat00005
). 이후 상기 제어부는 도 15와 같이 제 1 선반(110)이 하강하도록 제어하고(
Figure pat00006
), 빈 트레이(E3)를 피킹한 그리퍼(130)를 제 2 선반(120)의 아래쪽 위치에서 제 1 선반(110)의 위쪽 위치로 이동시켜서 그리퍼(130)가 피킹한 빈 트레이(E3)를 제 1 선반(110) 위에 내려놓을 수 있다(
Figure pat00007
). 이후 상기 제어부는 도 16과 같이 그리퍼(130)를 제 2 선반(120)의 아래쪽 위치로 이동시키도록 제어하고(
Figure pat00008
), 제 1 선반(110)이 상승하도록 제어함으로써(
Figure pat00009
), 제 1 선반(110)에 놓여져 있던 대상물이 채워진 트레이(F2)를 제 1 트레이집단(TG1)으로 이동시키고 제 2 트레이집단(TG2)에 있던 빈 트레이(E3)를 제 1 선반(110)에 올려놓는 동작이 완료될 수 있다. 도 16의 상태에서 제 2 선반(120)의 트레이(E2)에 대상물이 가득채워지면 상기 제어부는 그리퍼(130)를 제 1 선반(110)의 아래쪽 위치로 이동시킴으로써 도 2와 동일한 상태를 만든 후 앞서 설명한 도 2 내지 도 16과 같은 동작을 반복하여 수행할 수 있다. 따라서 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이 피더(100)는 기존의 대상물을 채우는 동작이 끝나면 다른 선반에 놓여진 빈 트레이에 연속하여 대상물을 채움으로써 지연되는 시간없이 계속하여 트레이에 대상물을 채울수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (5)

  1. 수직방향으로 이동할 수 있고, 상부에 트레이가 놓여지며, 상승된 상태에서 상기 트레이에 대상물이 채워지는 제 1 선반;
    상기 제 1 선반과 수평방향으로 이웃하여 위치하고, 수직방향으로 이동할 수 있으며, 상부에 트레이가 놓여지고, 상승된 상태에서 상기 트레이에 대상물이 채워지는 제 2 선반;
    수평방향과 수직방향으로 이동하면서 상기 트레이를 피킹할 수 있는 그리퍼; 및
    상기 제 1 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 상기 제 2 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 피킹하여 상기 제 1 선반 아래의 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 선반 아래의 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하여 상기 제 2 선반의 상부에 놓도록 상기 제 2 선반 및 상기 그리퍼를 제어하고, 상기 제 2 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안 상기 제 1 선반에 놓여진 대상물이 채워진 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시킨 후 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 상기 제 1 선반의 상부에 놓도록 상기 제 1 선반 및 상기 그리퍼를 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 트레이 피더.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 대상물이 채워진 트레이가 놓여진 제 2 선반을 하강시키고, 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 선반의 트레이를 피킹하여 상기 제 1 트레이집단에 적층시키고, 상기 제 2 선반을 상승시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하고 상기 제 2 선반을 하강시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 선반에 트레이를 올려놓고 상기 그리퍼를 상기 제 1 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 2 선반을 상승시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 트레이 피더.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 2 선반을 하강하기 전에 상기 제 2 선반 아래에 상기 그리퍼가 위치하는 경우, 상기 그리퍼를 상기 제 1 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 2 선반을 하강시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 트레이 피더.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 2 선반에 놓여진 트레이에 상기 대상물을 채우는 동안, 상기 대상물이 채워진 트레이가 놓여진 제 1 선반을 하강시키고, 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 1 선반의 트레이를 피킹하여 상기 제 2 선반 아래로 이동시키고, 상기 제 1 선반을 상승시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 피킹된 트레이를 상기 제 1 트레이집단에 적층시키고, 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 2 트레이집단의 빈 트레이를 피킹하고 상기 제 1 선반을 하강시킨 후 상기 그리퍼를 이동시켜 상기 제 1 선반에 트레이를 올려놓고 상기 그리퍼를 상기 제 2 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 1 선반을 상승시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 트레이 피더.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 선반을 하강하기 전에 상기 제 1 선반 아래에 상기 그리퍼가 위치하는 경우, 상기 그리퍼를 상기 제 2 선반 아래로 이동시킨 후 상기 제 1 선반을 하강시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 트레이 피더.
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KR101864781B1 (ko) * 2010-04-21 2018-06-05 미래산업 주식회사 트레이 이송방법 및 이를 이용한 테스트 핸들러

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