CN104444004A - 一种药品自动化设备中的供药装置及基于该装置的供药方法 - Google Patents

Abstract

一种药品自动化设备中的供药装置及基于该装置的供药方法，属于医疗辅助自动化设备领域。为了解决现有的供药装置装药和存药的自动化需求及不能根据药品存储装置的位置迅速移动到指定位置及移动过程不稳定的问题。纵向同步带驱动单元驱动纵向同步带运动，纵向同步带带动纵向连接件上下运动；药盒承载装置通过纵向连接件固定在纵向滑块上，纵向滑块在纵向运动导向滑轨上滑动；药盒承载装置在纵向滑轨上上下滑动；横向同步带驱动单元驱动横向同步带运动，横向同步带带动横向连接件左右运动；纵向滑轨的纵向支撑架通过横向连接件固定在横向滑块上，横向滑块在横向运动导向滑轨上滑动；纵向支撑架能够在横向滑轨上实现左右滑动。适用于其他物品的供给。

Description

一种药品自动化设备中的供药装置及基于该装置的供药方法

技术领域

本发明涉及医院的药品自动化管理技术，属于医疗辅助自动化设备领域。

背景技术

随着科技的发展，各个行业的自动化设备及装置不断推出与应用，在当前很多医院等医疗单位，医生药品处方的开出、库存的管理，及患者药品的收取并未实现完全的物流管理式的便利、安全性、效率。

现有药品自动化管理设备包括供药装置、药品存储装置和传送装置，供药装置用于将药品供给存入药品存储装置中，当需要取药的时，药品从药品存储装置中滑落并落入传送装置上，通过传送装置送入工作人员手里或箱子里。供药装置中的药盒承载装置用于承载药盒，并将药盒存入指定位置。

但是目前现有的供药装置不能实现装药和存药的自动化，而且现有的供药装置还存在不能根据药品存储装置的位置迅速移动到指定存储位置的问题，而且在移动过程中，还存在供药装置移动过程中装置不稳定的问题，同时还存在供药装置只能实现上下移动药盒或左右移动药盒，不能同时实现上下移动药盒和左右移动药盒。

发明内容

本发明为了解决现有的供药装置装药和存药的自动化需求，也是为了解决不能根据药品存储装置的位置迅速移动到指定存储位置及移动过程不稳定的问题，也是为了满足药品自动化管理设备中供药装置满足上下移动及左右移动的需求，提出了一种药品自动化设备中的供药装置及基于该装置的供药方法。

一种药品自动化设备中的供药装置，它包括药盒承载装置和滑动导轨装置；滑动导轨装置包括纵向滑轨和横向滑轨；药盒承载装置包括药盒压紧判断装置和推药装置；药盒压紧判断装置用于压紧药盒；推药装置用于将药盒推出；

纵向滑轨包括纵向支撑架、纵向运动导向滑轨、纵向滑块、纵向连接件和纵向驱动机构；所述纵向支撑架包括2个横梁和2个立柱，2个横梁和2个立柱构成一个长方形方框；

纵向运动导向滑轨与纵向支撑架的立柱滑动连接；纵向滑块与所述运动导向滑轨滑动连接；纵向连接件固定在所述纵向滑块上；所述药盒承载装置固定在纵向连接件上；

纵向驱动机构包括纵向同步带和纵向同步带驱动单元；

所述纵向同步带驱动单元包括纵向伺服电机、一号转动轴和纵向同步带滑轮；一号转动轴与纵向同步带滑轮同轴连接；纵向伺服电机用于驱动一号转动轴旋转；纵向同步带与纵向滑块固定连接，且套在纵向同步带滑轮上，用于带动该纵向滑块沿运动导向滑轨滑动；

横向滑轨包括横向支撑架、横向运动导向滑轨、横向滑块、横向连接件和横向驱动机构；所述横向支撑架包括2个横梁和2个立柱，2个横梁和2个立柱构成一个长方形方框；横向支撑架的横梁长度为纵向支撑架的横梁长度的3倍至5倍；

横向运动导向滑轨与横向支撑架的横梁固定连接；横向滑块与所述横向运动导向滑轨滑动连接；横向连接件固定在所述横向滑块上；所述纵向滑轨的纵向支撑架固定在横向连接件上；

横向驱动机构包括横向同步带和横向同步带驱动单元；

所述横向同步带驱动单元包括横向伺服电机、二号转动轴和横向同步带滑轮；二号转动轴与横向同步带滑轮同轴连接；横向伺服电机用于驱动二号转动轴旋转；横向同步带与横向滑块固定连接，且套在横向同步带滑轮上，用于带动所述横向滑块沿横向运动导向滑轨滑动。

有益效果：本发明中，纵向同步带驱动单元驱动纵向同步带运动，纵向同步带带动纵向连接件上下运动；由于药盒承载装置通过纵向连接件固定在纵向滑块上，而纵向滑块在纵向运动导向滑轨上滑动；因此，药盒承载装置能够在纵向滑轨上实现上下滑动；横向同步带驱动单元驱动横向同步带运动，横向同步带带动横向连接件左右运动；由于纵向滑轨的纵向支撑架通过横向连接件固定在横向滑块上，而横向滑块在横向运动导向滑轨上滑动；因此，纵向支撑架能够在横向滑轨上实现左右滑动。上述装置实现了供药装置迅速移动到指定存储位置，满足了药品自动化管理设备中供药装置满足上下移动及左右移动的需求。

本发明中的纵向支撑架和横向支撑架分别用于固定纵向运动导向滑轨和横向运动导向滑轨，使整个装置的上下运动和左右运动过程稳定。本发明所述装置能够迅速将药盒存入指定位置。

本发明中，药盒被放置在药盒压紧判断装置上，然后供药控制系统向药盒压紧判断装置发送指令，判断药盒是否压紧，药盒收紧以后，供药控制系统向控制纵向伺服电机工作，使药盒承载装置向上运动至指定存储层；然后供药控制系统控制横向伺服电机工作，使药盒承载装置运动至指定存储位置，然后供药控制系统向推药杆伺服电机发送推药指令，推药杆动作，将药盒推入药品存储装置。该过程实现了供药的自动化。

本发明还适用于其他物品的供给。

附图说明

图1为一种药品自动化设备中的供药装置的整体结构的侧视图；

图2为不包括纵向支撑架的供药装置的结构图；

图3为药盒压紧判断装置的三维立体图；

图4为药盒压紧判断装置的俯视立体图；

图5为供药控制系统的控制关系图；

图6为推药装置的结构视图；

图7为压紧控制系统的控制关系图；

图8为推药装置与药盒压紧判断装置的位置关系图。

具体实施方式

具体实施方式一、参照图1和图2具体说明本实施方式，本实施方式所述的一种药品自动化设备中的供药装置，它包括药盒承载装置A1和滑动导轨装置；滑动导轨装置包括纵向滑轨和横向滑轨；药盒承载装置A1包括药盒压紧判断装置和推药装置A12；药盒压紧判断装置用于压紧药盒；推药装置A12用于将药盒推出；

纵向滑轨包括纵向支撑架1、纵向运动导向滑轨2、纵向滑块3、纵向连接件4和纵向驱动机构5；所述纵向支撑架1包括2个横梁和2个立柱，2个横梁和2个立柱构成一个长方形方框；

纵向运动导向滑轨2与纵向支撑架1的立柱滑动连接；纵向滑块3与所述运动导向滑轨2滑动连接；纵向连接件4固定在所述纵向滑块3上；所述药盒承载装置A1固定在纵向连接件4上；

纵向驱动机构5包括纵向同步带5-1和纵向同步带驱动单元5-2；

所述纵向同步带驱动单元5-2包括纵向伺服电机5-21、一号转动轴5-22和纵向同步带滑轮5-23；一号转动轴5-22与纵向同步带滑轮5-23同轴连接；纵向同步带滑轮5-23固定在纵向支撑架1上；纵向伺服电机5-21用于驱动一号转动轴5-22旋转；纵向同步带5-1与纵向滑块3固定连接，且套在纵向同步带滑轮5-23上，用于带动该纵向滑块3沿运动导向滑轨2滑动；

横向滑轨包括横向支撑架6、横向运动导向滑轨7、横向滑块8、横向连接件9和横向驱动机构10；所述横向支撑架6包括2个横梁和2个立柱，2个横梁和2个立柱构成一个长方形方框；横向支撑架6的横梁长度为纵向支撑架的横梁长度的3倍至5倍；

横向运动导向滑轨7与横向支撑架6的横梁固定连接；横向滑块8与所述横向运动导向滑轨7滑动连接；横向连接件9固定在所述横向滑块8上；所述纵向滑轨的纵向支撑架1固定在横向连接件9上；

横向驱动机构10包括横向同步带10-1和横向同步带驱动单元10-2；

所述横向同步带驱动单元10-2包括横向伺服电机10-21、二号转动轴10-22和横向同步带滑轮10-23；二号转动轴10-22与横向同步带滑轮10-23同轴连接；横向同步带滑轮10-23固定在横向支撑架6上；横向伺服电机10-21用于驱动二号转动轴10-22旋转；横向同步带10-1与横向滑块8固定连接，且套在横向同步带滑轮10-23上，用于带动所述横向滑块8沿横向运动导向滑轨7滑动。

本实施方式中，纵向同步带驱动单元5-2驱动纵向同步带5-1运动，纵向同步带5-1带动纵向连接件4上下运动，由于药盒承载装置A1安装在纵向连接件上，因此药盒承载装置A1随着纵向连接件4上下运动；为了保证运动过程中的装置的稳定性，该装置还设置有纵向支撑架1、纵向运动导向滑轨2和纵向滑块3；所述药盒承载装置A1通过纵向连接件4固定在所述纵向滑块3上；纵向滑块3与所述运动导向滑轨2滑动连接；纵向连接件4上下运动时，带动纵向滑块3在纵向运动导向滑轨2上滑动，而纵向运动导向滑轨2还固定在纵向支撑架1的立柱上，进一步保证了运动过程中整个装置的稳定性，实现了药盒承载装置A1的上下滑动。

横向同步带驱动单元10-2驱动横向同步带10-1运动，横向同步带10-1带动横向连接件9左右运动；由于纵向滑轨的纵向支撑架1通过横向连接件9固定在横向滑块8上，而横向滑块8在横向运动导向滑轨7上滑动；因此，纵向支撑架1能够在横向滑轨上实现左右滑动。

该供药装置的纵向滑轨和横向滑轨，实现了药盒承载装置的上下滑动和左右滑动，使供药装置迅速移动到指定存储位置，而且，纵向支撑架、横向支撑架、纵向运动导向滑轨2和横向运动导向滑轨7的采用，保证了移动过程的稳定。

药盒放置在药盒承载装置A1上，药盒压紧判断装置A11判断药盒是否压紧，压紧以后由纵向滑轨和横向滑轨移动，使药盒承载装置A1位于药盒存储装置中的指定位置，然后由推药装置A12将药盒推入药盒存储装置中的指定位置。

具体实施方式二、参照图1至图4具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式一所述的一种药品自动化设备中的供药装置的进一步说明，本实施方式中，所述药盒压紧判断装置包括安装底板B1、左侧板B12、右侧板B11、移动推板B2、多个光电传感器B3、两个导向滑轨B4、前挡板B10、压紧伺服电机B5、传动机构、同步带锁紧夹B8和压紧控制系统；左侧板B12和右侧板B11分别位于安装底板B1的两侧，并且与安装底板B1固定连接，前挡板B10位于安装底板B1的前端，所述左侧板B12、右侧板B11、前挡板B10和安装底板B1形成药盒装载区，安装底板B1的下部固定有导向滑轨B4，移动推板B2为“U”型，安装底板B1嵌入在“U”型移动推板B2的凹口内，位于安装底板B1上面的移动推板B2上安装有X个光电传感器B3，所述X个光电传感器B3朝向左侧板B12，位于安装底板B1下面的移动推板B2端开有两个滑道安装孔，所述两个滑道安装孔分别套在两个导向滑轨B4上，移动推板B2沿导向滑轨B4移动，安装底板B1临近左侧板B12一侧开有Y个光孔B9，每个光孔B9内嵌入有一个光电传感器B3，安装底板B1下面的一端安装有压紧伺服电机B5，压紧伺服电机B5的输出轴通过传动机构驱动移动推板B2沿导向滑轨B4滑动，压紧控制系统的光电信号输入端与所有光电传感器B3的光电信号输出端连接，压紧控制系统的控制信号输出端与压紧伺服电机B5的控制信号输入端连接，压紧控制系统用于采集移动推板B2上的X个光电传感器B3输出的电信号，还用于采集位于安装底板B1下面的Y个光电传感器B3输出的电信号，还用于发送驱动信号给压紧伺服电机B5；

所述纵向连接件4固定在左侧板B12和右侧板B11的外侧，X和Y均为正整数。

工作原理：压紧控制系统控制压紧伺服电机B5驱动移动推板B2从右侧板B11向左侧板12方向移动开始进行压紧药盒，在压紧药盒的过程中进行药盒压紧判断，具体过程为：实时采集移动推板B2上的X个光电传感器B3的电信号和Y个光孔B9内的光电传感器B3的电信号，当检测到所有光电传感器B3全部被遮挡时，表示药盒已经被压紧夹在移动推板B2和左侧板之间，完成压紧判断。

参照图6说明压紧控制系统的结构：所述压紧控制系统是由第一单片机控制系统B13和第二单片机控制系统B14实现的，所述第一单片机控制系统B13用于采集X个光电传感器B3的光电信号，并判断X个光电传感器B3是否均被遮挡，当X个光电传感器B3均被遮挡时发送信号给第二单片机控制系统B14，第二单片机控制系统B14用于采集Y个光电传感器B3的光电信号，用于判断Y个光电传感器B3是否全部被遮挡，当Y个光电传感器B3是否全部被遮挡时，检测是否接收到第一单片机控制系统B13发送的信号，当接收到时，则判定药盒被压紧。

在药盒压紧之前，移动推板B2位于靠近右侧挡板处，人工将药盒全部放在药盒装载区内，并推至仅靠前挡板的位置，然后开始压紧药盒的过程，当移动推板B2上的X个光电传感器B3上的传感器全部被遮挡时，表示移动推板B2已经贴在最右侧的药盒上，当Y个光孔B9内的光电传感器B3全部被遮挡时，表示最左侧的药盒已经贴在左侧挡板上，因此可以判断，位于药盒装载区内的药盒被夹紧。

具体实施方式三、参照图6和图8具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式一所述的一种药品自动化设备中的供药装置的进一步说明，本实施方式中，所述推药装置A12包括机座C1、推药杆C2、同步带C6、两个带轮C5、两个固定轴C4和推药杆伺服电机C7，所述同步带C6的两端均通过带轮C5张紧，每个带轮C5均通过一个固定轴C4固定，所述固定轴C4通过轴承C3固定在机座C1的内部，推药杆伺服电机C7用于驱动带轮C5转动，机座C1的侧壁开有长条口，推药杆C2的固定端穿过所述长条口与同步带C6固定，推药杆C2的推药端位于机座C1的侧壁的外侧、且平行于机座C1的侧壁；所述推药装置A12位于所述药盒压紧判断装置的左侧板B12的内侧，且所述机座C1与所述安装底板B1垂直。

本实施方式中，当药盒压紧判断装置判断药盒压紧以后，推药装置A12动作，通过推药杆C2将药盒推出。工作原理：推药装置A12通过伺服电机C7驱动带轮C5带动同步带C6转动，使推药杆C2在伺服电机C7的驱动下作往复运动，推药杆C2产生快速直线运动推送药盒，然后快速复位，进行下一次的推送。

具体实施方式四、参照图5具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三所述的一种药品自动化设备中的供药装置的进一步说明，本实施方式中，它还包括供药控制系统A2，供药控制系统A2用于控制纵向伺服电机5-21工作；还用于控制横向伺服电机10-21工作；还用于控制压紧控制系统判断药盒是否压紧；还用于控制推药杆伺服电机C7工作。

本实施方式中，当工作人员需要将药品放入药品存储装置的第2层第4列的存储空间中时，工作人员将药盒放入药盒承载装置中药盒压紧判断装置的药盒装载区；然后供药控制系统A2向压紧控制系统发送判断药盒是否压紧的指令，药盒压紧判断装置工作，当药盒压紧以后，压紧控制系统向供药控制系统A2反馈已经压紧的信息，此时，供药控制系统A2控制纵向伺服电机5-21工作，使药盒承载装置向上运动至药品存储装置的第2层；然后供药控制系统A2控制横向伺服电机10-21工作，使药盒承载装置运动至药品存储装置的第2层第4列，然后供药控制系统A2向推药杆伺服电机C7发送推药指令，推药杆C2动作，将药盒推入药品存储装置。

本实施方式中，由于伺服电机本身的特性，提前设置好伺服电机旋转一圈对应的前进的步数，再控制伺服电机工作即可。供药控制系统A2还可以先向横向伺服电机发送指令，再向纵向伺服电机发送指令。

具体实施方式五、基于具体实施方式四所述的一种药品自动化设备中的供药装置的供药方法，本实施方式中，该供药方法为：

步骤一、供药控制系统A2向压紧控制系统发送判断是否压紧药盒的指令，压紧控制系统将药盒已经压紧的指令传送回供药控制系统A2；

步骤二、供药控制系统A2向纵向伺服电机5-21发送纵向运动控制指令，纵向伺服电机5-21工作，驱动所述药盒承载装置A1上下运动；药盒承载装置A1到达指定位置后，纵向伺服电机5-21回传药盒承载装置A1到达指定位置的指令给供药控制系统A2；

步骤三、供药控制系统A2向横向伺服电机10-21发送横向运动控制指令，横向伺服电机10-21工作，驱动所述纵向支撑架1左右运动；所述纵向支撑架1到达指定位置后，横向伺服电机10-21回传纵向支撑架1到达指定位置的指令给供药控制系统A2；

步骤四、供药控制系统A2向推药杆伺服电机C7发送推药指令，推药杆伺服电机C7工作，驱动推药杆C2将药盒推入药品存储装置。

具体实施方式六、基于具体实施方式四所述的一种药品自动化设备中的供药装置的供药方法，本实施方式中，该供药方法为：

步骤一、供药控制系统A2向压紧控制系统发送判断是否压紧药盒的指令，压紧控制系统将药盒已经压紧的指令传送回供药控制系统A2；

步骤二、供药控制系统A2向横向伺服电机10-21发送横向运动控制指令，横向伺服电机10-21工作，驱动所述纵向支撑架1左右运动；所述纵向支撑架1到达指定位置后，横向伺服电机10-21回传纵向支撑架1到达指定位置的指令给供药控制系统A2；

步骤三、供药控制系统A2向纵向伺服电机5-21发送纵向运动控制指令，纵向伺服电机5-21工作，驱动所述药盒承载装置A1上下运动；药盒承载装置A1到达指定位置后，纵向伺服电机5-21回传药盒承载装置A1到达指定位置的指令给供药控制系统A2；

步骤四、供药控制系统A2向推药杆伺服电机C7发送推药指令，推药杆伺服电机C7工作，驱动推药杆C2将药盒推入药品存储装置。

Claims (6)

1.一种药品自动化设备中的供药装置，其特征在于，它包括药盒承载装置(A1)和滑动导轨装置；滑动导轨装置包括纵向滑轨和横向滑轨；药盒承载装置(A1)包括药盒压紧判断装置和推药装置(A12)；药盒压紧判断装置用于压紧药盒；推药装置(A12)用于将药盒推出；

纵向滑轨包括纵向支撑架(1)、纵向运动导向滑轨(2)、纵向滑块(3)、纵向连接件(4)和纵向驱动机构(5)；所述纵向支撑架(1)包括2个横梁和2个立柱，2个横梁和2个立柱构成一个长方形方框；

纵向运动导向滑轨(2)与纵向支撑架(1)的立柱滑动连接；纵向滑块(3)与所述运动导向滑轨(2)滑动连接；纵向连接件(4)固定在所述纵向滑块(3)上；所述药盒承载装置(A1)固定在纵向连接件(4)上；

纵向驱动机构(5)包括纵向同步带(5-1)和纵向同步带驱动单元(5-2)；

所述纵向同步带驱动单元(5-2)包括纵向伺服电机(5-21)、一号转动轴(5-22)和纵向同步带滑轮(5-23)；一号转动轴(5-22)与纵向同步带滑轮(5-23)同轴连接；纵向同步带滑轮(5-23)固定在纵向支撑架(1)上；纵向伺服电机(5-21)用于驱动一号转动轴(5-22)旋转；纵向同步带(5-1)与纵向滑块(3)固定连接，且套在纵向同步带滑轮(5-23)上，用于带动该纵向滑块(3)沿运动导向滑轨(2)滑动；

横向滑轨包括横向支撑架(6)、横向运动导向滑轨(7)、横向滑块(8)、横向连接件(9)和横向驱动机构(10)；所述横向支撑架(6)包括2个横梁和2个立柱，2个横梁和2个立柱构成一个长方形方框；横向支撑架(6)的横梁长度为纵向支撑架的横梁长度的3倍至5倍；

横向运动导向滑轨(7)与横向支撑架(6)的横梁固定连接；横向滑块(8)与所述横向运动导向滑轨(7)滑动连接；横向连接件(9)固定在所述横向滑块(8)上；所述纵向滑轨的纵向支撑架(1)固定在横向连接件(9)上；

横向驱动机构(10)包括横向同步带(10-1)和横向同步带驱动单元(10-2)；

所述横向同步带驱动单元(10-2)包括横向伺服电机(10-21)、二号转动轴(10-22)和横向同步带滑轮(10-23)；二号转动轴(10-22)与横向同步带滑轮(10-23)同轴连接；横向同步带滑轮(10-23)固定在横向支撑架(6)上；横向伺服电机(10-21)用于驱动二号转动轴(10-22)旋转；横向同步带(10-1)与横向滑块(8)固定连接，且套在横向同步带滑轮(10-23)上，用于带动所述横向滑块(8)沿横向运动导向滑轨(7)滑动。

2.根据权利要求1所述的一种药品自动化设备中的供药装置，其特征在于，所述药盒压紧判断装置包括安装底板(B1)、左侧板(B12)、右侧板(B11)、移动推板(B2)、多个光电 传感器(B3)、两个导向滑轨(B4)、前挡板(B10)、压紧伺服电机(B5)、传动机构、同步带锁紧夹(B8)和压紧控制系统；左侧板(B12)和右侧板(B11)分别位于安装底板(B1)的两侧，并且与安装底板(B1)固定连接，前挡板(B10)位于安装底板(B1)的前端，所述左侧板(B12)、右侧板(B11)、前挡板(B10)和安装底板(B1)形成药盒装载区，安装底板(B1)的下部固定有导向滑轨(B4)，移动推板(B2)为“U”型，安装底板(B1)嵌入在“U”型移动推板(B2)的凹口内，位于安装底板(B1)上面的移动推板(B2)上安装有X个光电传感器(B3)，所述X个光电传感器(B3)朝向左侧板(B12)，位于安装底板(B1)下面的移动推板(B2)端开有两个滑道安装孔，所述两个滑道安装孔分别套在两个导向滑轨(B4)上，移动推板(B2)沿导向滑轨(B4)移动，安装底板(B1)临近左侧板(B12)一侧开有Y个光孔(B9)，每个光孔(B9)内嵌入有一个光电传感器(B3)，安装底板(B1)下面的一端安装有压紧伺服电机(B5)，压紧伺服电机(B5)的输出轴通过传动机构驱动移动推板(B2)沿导向滑轨(B4)滑动，压紧控制系统的光电信号输入端与所有光电传感器(B3)的光电信号输出端连接，压紧控制系统的控制信号输出端与压紧伺服电机(B5)的控制信号输入端连接，压紧控制系统用于采集移动推板(B2)上的X个光电传感器(B3)输出的电信号，还用于采集位于安装底板(B1)下面的Y个光电传感器(B3)输出的电信号，还用于发送驱动信号给压紧伺服电机(B5)；

所述纵向连接件(4)固定在左侧板(B12)和右侧板(B11)的外侧，X和Y均为正整数。

3.根据权利要求1所述的一种药品自动化设备中的供药装置，其特征在于，所述推药装置(A12)包括机座(C1)、推药杆(C2)、同步带(C6)、两个带轮(C5)、两个固定轴(C4)和推药杆伺服电机(C7)，所述同步带(C6)的两端均通过带轮(C5)张紧，每个带轮(C5)均通过一个固定轴(C4)固定，所述固定轴(C4)通过轴承(C3)固定在机座(C1)的内部，推药杆伺服电机(C7)用于驱动带轮(C5)转动，机座(C1)的侧壁开有长条口，推药杆(C2)的固定端穿过所述长条口与同步带(C6)固定，推药杆(C2)的推药端位于机座(C1)的侧壁的外侧、且平行于机座(C1)的侧壁；所述推药装置(A12)位于所述药盒压紧判断装置的左侧板(B12)的内侧，且所述机座(C1)与所述安装底板(B1)垂直。

4.根据权利要求3所述的一种药品自动化设备中的供药装置，其特征在于，它还包括供药控制系统(A2)，供药控制系统(A2)用于控制纵向伺服电机(5-21)工作；还用于控制横向伺服电机(10-21)工作；还用于控制压紧控制系统判断药盒是否压紧；还用于控制推药杆伺服电机(C7)工作。

5.基于权利要求4所述的一种药品自动化设备中的供药装置的供药方法，其特征在于，该供药方法为：

步骤一、供药控制系统(A2)向压紧控制系统发送判断是否压紧药盒的指令，压紧控制系统将药盒已经压紧的指令传送回供药控制系统(A2)；

步骤二、供药控制系统(A2)向纵向伺服电机(5-21)发送纵向运动控制指令，纵向伺服电机(5-21)工作，驱动所述药盒承载装置(A1)上下运动；药盒承载装置(A1)到达指定位置后，纵向伺服电机(5-21)回传药盒承载装置(A1)到达指定位置的指令给供药控制系统(A2)；

步骤三、供药控制系统(A2)向横向伺服电机(10-21)发送横向运动控制指令，横向伺服电机(10-21)工作，驱动所述纵向支撑架(1)左右运动；所述纵向支撑架(1)到达指定位置后，横向伺服电机(10-21)回传纵向支撑架(1)到达指定位置的指令给供药控制系统(A2)；

步骤四、供药控制系统(A2)向推药杆伺服电机(C7)发送推药指令，推药杆伺服电机(C7)工作，驱动推药杆(C2)将药盒推入药品存储装置。

6.基于权利要求4所述的一种药品自动化设备中的供药装置的供药方法，其特征在于，该供药方法为：

步骤一、供药控制系统(A2)向压紧控制系统发送判断是否压紧药盒的指令，压紧控制系统将药盒已经压紧的指令传送回供药控制系统(A2)；

步骤二、供药控制系统(A2)向横向伺服电机(10-21)发送横向运动控制指令，横向伺服电机(10-21)工作，驱动所述纵向支撑架(1)左右运动；所述纵向支撑架(1)到达指定位置后，横向伺服电机(10-21)回传纵向支撑架(1)到达指定位置的指令给供药控制系统(A2)；

步骤三、供药控制系统(A2)向纵向伺服电机(5-21)发送纵向运动控制指令，纵向伺服电机(5-21)工作，驱动所述药盒承载装置(A1)上下运动；药盒承载装置(A1)到达指定位置后，纵向伺服电机(5-21)回传药盒承载装置(A1)到达指定位置的指令给供药控制系统(A2)；

步骤四、供药控制系统(A2)向推药杆伺服电机(C7)发送推药指令，推药杆伺服电机(C7)工作，驱动推药杆(C2)将药盒推入药品存储装置。