CN104345311B - 用于车辆的雷达和操作该雷达的方法 - Google Patents

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Abstract

用于车辆的雷达和操作该雷达的方法。这里公开了一种车载雷达。该雷达可以包括：用于中距离的Tx天线；用于短距离的Tx天线；用于中距离的Rx天线列，其每个被构造成具有垂直的长形并且被水平地布置；用于短距离的Rx天线列，其每个被构造成具有垂直地长形并且被布置在一些用于中距离的Rx天线列之间；以及控制单元，其被构造成处理在由用于中距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由用于中距离的Rx天线列接收的无线电波的信号或者在由用于短距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由用于短距离的Rx天线列接收的无线电波的信号。

Description

用于车辆的雷达和操作该雷达的方法
技术领域
本发明的示例性实施方式涉及雷达装置，并且更具体地，涉及能够支持短距离功能以及中和长距离雷达(LRR)功能的全部功能的雷达装置，该装置被构造成通过单个装置或系统构造来支持所有短距离、中距离以及LRR功能并且在单个芯片上实现该雷达装置的大部分元件，从而能够达到小型化、高密度的集成化和低功率。
背景技术
最近，根据对短距离和高分辨率雷达的需求的增长，对毫米和亚毫米波段中的短距离和高分辨率雷达进行了持续的研究。能够确定或分辨相邻对象之间的距离的高分辨率雷达系统以各种方式用于工业和军事目的。车载雷达系统主要用于现实生活中。该车载雷达系统是用于实施智能交通系统的主要技术，该智能交通系统可以被称为针对车辆的安全驾驶系统，其已经被开发出来以通过检测在大约250m或更小的半径内运动或停止的另一车辆或对象的移动来避免由于恶劣的天气条件或驾驶员的疏忽而发生的事故。
为了获得小视场内的高的空间分辨率，传统的高分辨率雷达系统通过使用精密的机械装置扫描对象以在各种方向检测对象。在这样的雷达系统中，要使用能够进行电子扫描的多波束天线以及数字波束成形技术，因为如果天线的数目增加，则相应的机械装置也增加以增加空间分辨率。由于这个原因，传统的高分辨率雷达系统主要应用于针对车辆的小型雷达。
车载雷达技术可以被划分为能够检测大约250m或更小以内的对象的长距离雷达以及能够检测60m或更小以内的对象的短距离雷达。77GHz频段的频率主要用在该LRR中，并且24GHz频段的频率主要用在短距离雷达(SRR)中。
例如，如图1所示，被构造成执行自适应巡航控制(ACC)功能和停止和前进(Stop&Go)功能这两者并且被应用于针对正面碰撞预警和防止的应用程序(如自动紧急制动(AEB))的现存的车载雷达具有如下构造，在该构造中用于短距离的雷达传感器和用于中/长距离的雷达传感器被分离和安装。在这种ACC和AEB结合的系统中，针对ACC的该中距离和LRR通过检测沿着被驾驶车辆行进的0-200m区间前方的交通线路来执行碰撞预警和防止功能，并且针对AEB的SRR通过检测侵入沿着被驾驶车辆行进的0-60m区间前方的交通线路的车辆来执行碰撞预警和防止功能。
最近提出了一种用于短距离和中/长距离的集成雷达，其中，如上所述被分离的用于短距离的雷达传感器和用于中/长距离的雷达传感器如图2所示被集成。
在传统的车载雷达装置中，然而，依赖于它们的使用是仅应用在单个装置或系统中，LRR模式的特点是相对远的检测范围和相对窄的视场，并且SRR模式的特点是短的检测范围和宽的视场。
相关技术文件
专利文献
(专利文献1)韩国专利申请公开No.2009-0067990
发明内容
本发明的第一目的是提供一种针对短距离和中/长距离的集成车载雷达，其能够减小实施区域。
本发明的第二目的是提供一种针对短距离和中/长距离的集成车载雷达，其具有高的接收灵敏度。
根据用于实现本发明目的的本发明的一方面，用于车辆的雷达可以包括用于中距离的Tx天线，用于短距离的Tx天线，用于中距离的Rx天线列，其每个所述用于中距离的Rx天线列被构造成具有垂直的长形并且被水平地布置，用于短距离的Rx天线列，其每个所述用于短距离的Rx天线列被构造成具有垂直地长形并且被布置在用于中距离的Rx天线列中的一些之间，以及控制单元，其被构造成处理在由用于中距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由用于该中距离的Rx天线列接收的无线电波的信号，或者处理在由用于短距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由用于该短距离的Rx天线列接收的无线电波的信号。
在这种情况，将包含在用于中距离的Rx天线列的每个中的Rx天线和包含在用于短距离的Rx天线列的每个中的Rx天线垂直地排列。
该用于车辆的雷达还可以包括：发送电路，其被构造成响应于来自该控制单元的指令向该用于中距离的Tx天线或者用于短距离的Tx天线提供用于发送Tx无线电波的电力，以及Tx切换单元，其被构造成响应于来自该控制单元的指令选择性地将所述用于中距离的Tx天线或者所述用于短距离的Tx天线和所述发送电路连接。
该用于车辆的雷达还可以包括接收电路，其被构造成解调由用于中距离的RX天线接收的信号或者由用于短距离的Rx天线接收的信号并且将已解调的信号传递给该控制单元，以及Rx切换单元，其被构造成响应于来自该控制单元的指令选择性地将所述用于中距离的Rx天线或者所述用于短距离的Rx天线和所述接收电路连接。
在这种情况，可以将不与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列每隔两个或两个以上进行分组，可以将已分组的Rx天线列连接到单个接收线，并且可以将与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列连接到各自的接收线。
在这种情况，该控制单元可以被构造成控制用于中距离的Tx天线使得该用于中距离的Tx天线以第一时间间隔辐射Tx无线电波，并且控制用于短距离的Tx天线使得该用于短距离的Tx天线以第二时间间隔辐射Tx无线电波。
在这种情况，该控制单元被构造成将由与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列接收的信号的每两个或更多个进行分组，在用于中距离的Tx无线电波被辐射的间隔中处理该已分组的信号，并且在用于短距离的Tx无线电波被辐射的间隔中处理由用于短距离的Rx天线列接收的信号的每个。
根据用于实现本发明目的的本发明的另一方面，一种用于车辆的雷达的操作方法，该雷达包括用于中距离的Tx天线，用于短距离的Tx天线，用于中距离的Rx天线列，每个被构造成具有垂直的长形并且被水平地布置，用于短距离的Rx天线列，每个被构造成具有垂直的长形并且被水平地布置。该方法可以包括将用于中距离的Tx天线连接到发送线，基于在由用于中距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且已经由用于中距离的Rx天线列接收的无线电波的信号来跟踪中距离对象，将用于短距离的Tx天线连接到输出线，并且基于在由用于短距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且已经由用于短距离的Rx天线列接收的无线电波的信号来跟踪短距离对象。
在这种情况，跟踪该中距离对象可以包括执行自适应巡航控制(ACC)。
在这种情况，跟踪短距离对象可以包括执行用于防止短距离碰撞的停止和行进(Stop&Go)功能。
在这种情况，跟踪中距离对象可以包括将由与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列接收的信号的每两个信号进行分组，并且处理已分组的信号，并且跟踪中距离对象可以包括处理由用于短距离的Rx天线列所接收的信号的每个信号。
在这种情况，Rx天线可以被垂直地排列在用于中距离的Rx天线列的每个中以及用于短距离的Rx天线列的每个中。
附图说明
从以下详细说明结合附图，本发明的上述和其它目的、特征和其它优点将被更清楚地理解，其中：
图1A和图1B是例示了用于车辆的SRR和中距离雷达的安装结构和操作原理的概念图；
图2是例示了集成雷达的天线模块的平面图，其中用于中距离雷达的Tx和Rx天线和用于SRR的Tx和Rx天线被简单地集合在单个基板中；
图3A到图3C是例示了当Rx天线距离是0.5λ时根据天线通道的数目的角分辨率变化的曲线图；
图4是例示了根据本发明的实施方式的用于车辆的集成的中距离和SRR的框图；
图5A和图5B是例示了在图4的车载雷达中包含的天线模块的实施方式的框图；
图6是例示了包含在图4的车载雷达中的天线模块的实施方式的框图；
图7是例示了操作图4的车载雷达的方法的实施方式的流程图；
图8是例示了如果中距离雷达的功能和SRR的功能交替执行时，时间间隔被分割的Tx信号的输出部分的曲线图。
具体实施方式
下面将参照附图来详细地描述本发明的一些典型实施方式。
图1A和图1B是例示了用于车辆的SRR和中距离雷达的安装结构和操作原理的概念图。
图1A中例示了在车辆中独立地安装单个中距离雷达和两个SRR。对于ACC所必须的用于跟踪在前方驾驶的车辆的任务，可以使用在该车辆前部的中心所安装的中距离雷达来执行，并且对于AEB所必须的用于跟踪相邻车辆的任务，可以使用在该车辆前部的两端所安装的SRR来执行。
图1B例示了在该车辆的前部安装将中距离雷达和SRR集成的雷达。
图2是例示了集成雷达的天线模块的平面图，其中用于中距离雷达的Tx和Rx天线和用于SRR的Tx和Rx天线被简单地集合在单个基板中。
图2中例示的集成的雷达的天线模块被划分成布置用于中距离的Tx和Rx天线的区域以及布置用于短距离的Tx和Rx天线的区域。用于中间和短距离的Tx和Rx天线的每个使用阵列天线来实施，在阵列天线中天线元件以阵列形式来布置。图2中例示的集成的雷达的天线结构不具有归因于天线的集成的显著的面积减小的效果，并且其缺点是如果角分辨率或通道的数目增加则天线面积增加。
图2的天线形成阵列结构，其中天线列被水平地排列，天线列中的各个天线元件被垂直地布置。
在单个天线列中，被垂直地布置的天线元件通过单根线耦合，并且在外部接收电路或发送电路中它们看起来像单个天线元件。
如果提供了单个Tx通道和多个Rx通道并且天线列之间的距离是恒定的，例如，0.5λ，Rx天线的通道数目、Rx天线的通道之间的距离以及角分辨率之间的关系有一种趋势，诸如公式1以及图3A到图3C的曲线图。图3A到图3C是例示了当Rx天线距离是0.5λ时根据天线通道的数目的角分辨率变化的曲线图。从图3A-图3C中可以看出根据Rx通道的数目增加天线视场变窄并且角分辨率增加。
在公式1中，N是Rx天线的数目并且k是天线之间的距离(λ)。
图4是例示了根据本发明的实施方式的用于车辆的集成的中距离和SRR的框图。中距离和长距离具有与短距离对比的概念。在本发明中，一种实现方式是将SRR和中距离雷达/LRR进行集成。在本发明的说明书中，中/长距离可以被认为是与短距离简单地对比的概念，并且中距离雷达(或天线)以及LRR可以被简单表述为中距离雷达(或天线)。
所例示的车载雷达包括用于中距离的Tx天线120，用于短距离的Tx天线160，用于中距离的Rx天线列140，其每个被构造成具有垂直的长形并且被水平地布置，用于短距离的Rx天线列180，其每个被构造成具有垂直地长形并且被布置在一些用于中距离的Rx天线列140之间，以及控制单元360，其被构造成处理在无线电波由用于中距离的Tx天线120辐射并且由用于该中距离的Rx天线列140接收后从特定对象反射的无线电波的信号，或者处理在无线电波由用于短距离的Tx天线160辐射并且由用于该短距离的Rx天线列180接收后从特定对象反射的无线电波的信号。
用于短距离的Rx天线列180可以被定义为包括一些用于中距离的Rx天线列140，这将在以下描述。
此外，可以在用于中距离和短距离的Tx天线120和160以及该控制单元360之间提供被构造成响应于来自该控制单元360的指令向用于中距离的Tx天线120或者用于短距离的Tx天线160提供用于发送Tx无线电波的电力的发送电路320，以及被构造成响应于该控制单元360的指令选择性地耦合用于中距离的Tx天线120或者用于短距离的Tx天线160以及该发送电路320的Tx切换单元210。
此外，可以在用于中距离和短距离的Rx天线140和180以及该控制单元360之间提供被构造成解调由用于中距离的Rx天线列140接收的信号或者由用于短距离的Rx天线列接收的信号并将已解调的信号传递给该控制单元360的接收单元340，以及被构造成响应于该控制单元360的指令选择性地耦合用于中距离的Rx天线列140或者用于短距离的Rx天线列180以及该接收电路340的Rx切换单元(未示出)。
图4中例示的该控制单元360控制用于中距离的Tx天线120使得它们在该Tx天线120操作为中距离雷达(或天线)一个时间间隔辐射Tx无线电波，并且控制用于短距离的Tx天线160使得它们在该Tx天线160操作为SRR(或天线)的其他时间间隔辐射Tx无线电波。例如，该时间间隔可以被分开分开使得可以交替地执行该中距离雷达的功能以及该SRR的功能。
图5A和图5B是例示了图4的车载雷达中包含的天线模块的实施方式的框图。在图5A中例示的车载雷达的天线模块中，假设用于短距离的Rx天线之间的间隔是0.5λ，并且用于中距离的Rx天线之间的间隔是0.5λ。可以看出用于中距离的Rx天线在0.5λ的间隔处形成列并且每三列由单个发送线耦合。在这种情况，其优点是制造能够将用于短距离的Rx天线列的处理以及制造用于中距离的Rx天线列的处理进行集成，并且能够增加用于中距离的Rx天线的灵敏度。
如图5B中例示的该车载雷达的天线模块中，一些用于短距离的Rx天线和用于中距离的Rx天线以彼此交叠的方式集成。
当为了防止由于LRR的通道数目减少发生的增益的降低而实施LRR时，图5A和5B中例示的该雷达的天线模块采用使用中距离雷达的接收通道信号来额外地产生LRR的接收通道的方案，以减小集成雷达的尺寸并且降低由于波束宽度的增加导致的角分辨率恶化的程度。如果如上所述增加接收通道的数目，其优点是增加接收信号的增益并且能够改善信噪比(SNR)。此外，因为根据接收信道的数目的增加波束宽度变得更锐利，所以能够提高角分辨率。
如果图4的车载雷达中包含了图5B的车载雷达的天线模块，图6是Rx天线部分的详细图形。
图5B和图6中例示的天线模块包括用于中距离的Tx天线120，用于短距离的Tx天线160，用于中距离的Rx天线块140，该Rx天线块140被构造成包括具有垂直地长形并且被水平地布置的用于中距离的Rx天线列，以及用于短距离的Rx天线块180，该Rx天线块180被构造成包含一些用于中距离的Rx天线列和具有垂直地长形并且布置在一些天线列之间的用于短距离的Rx天线列。
形成用于中距离的Rx天线块160的用于中距离的Rx天线列以及形成用于短距离的Rx天线块180的用于短距离的Rx天线列中的每个可以使用阵列雷达来实现，在该阵列雷达中，具有诸如图2的方形的每个Rx天线被垂直地排列。
在例示的天线模块中，将不与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列的每三个Rx天线列进行分组，并且该Rx天线列组的每一组被连接到单根接收线。与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列被耦合到各自的单根接收天线。在这种情况，其优点是通过三个天线列的宽度(如1.5λ)能够增加公式1中的天线距离，因为连接至单根接收线的用于长距离的三个Rx天线列在接收电路中被作为单个天线列。此外，其优点是由于三列天线被连接到单个接收线，能够提高接收灵敏度。
与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列被连接到各自的接收天线。这是为天线列被用作用于短距离的Rx天线这种情况做准备。也就是说，如果天线列被用作用于短距离的Rx天线，这些列在公式1的天线距离中具有0.5λ的宽度。
相反，如果与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列被用作用于长距离的Rx天线，每三个天线列需要执行接收操作就像它们被连接到单个接收线。为此，该天线模块可以被实施为包括硬件开关或者可以用软件实施。
例如，如图6所示，与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的三个Rx天线列的左/右天线列的接收线可以包括将该左/右天线列的接收线切换至该中央天线列的接收线的开关280，反之亦然。如果该三个Rx天线列的左/右天线列作为用于短距离的Rx天线，该开关280位于它们保持各自列的接收线而无需改变的位置。如果该三个Rx天线列的左/右天线列作为用于中距离的Rx天线，该开关280位于它们将左/右天线列的接收线连接到该中央天线列的接收线的位置。可以看出图6的天线模块还包括开关Rxn1～Rxn，其被构造成将用于中距离和短距离的Rx天线列选择性地连接到中距离接收电路342或短距离接收电路344。
此外，在软件实施的情况下，可以使用单独的开关。在这种情况，在用于中距离的Tx无线电波被辐射以及用于中距离的Tx天线被使用的间隔中，可以将由与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列接收的信号的每三个信号进行分组，并且这三个信号可以被合并成一个单一的信号并被处理。此外，在使用用于短距离的Tx无线电波和用于短距离的Rx天线的间隔中，可以处理由用于短距离的Rx天线列接收的信号的每个。
所例示的用于中距离的Tx天线示出Tx天线列，在每个Tx天线列中具有方形形状的每个Tx天线被垂直排列，Tx天线列水平地定位，并且各个列的发送线被构造成由一个耦合。用于短距离的Tx天线被实现成一个用于短距离的Tx天线列，在该Tx天线列中具有方形形状的每个Tx天线垂直排列。
图7是例示了操作图4的车载雷达的方法的实施方式的流程图。该操作车载雷达的方法可以包括：在步骤S120将用于中距离的Tx天线连接到该发送线，在步骤S140基于在无线电波由用于中距离的Tx天线辐射并且已经由用于中距离的Rx天线列接收之后从特定对象反射的无线电波的信号来跟踪中距离对象，在步骤S160将用于短距离的Tx天线连接到输出线，并且在步骤S180基于在无线电波由用于短距离的Tx天线辐射并且已经由用于短距离的Rx天线列接收之后从特定对象反射的无线电波的信号来跟踪短距离对象。
在步骤S140，可以使用该中距离对象的跟踪结果来执行ACC。在步骤S180，可以使用该短距离对象的跟踪结果来执行用于防止短距离碰撞的停止/行进功能(或AEB)。
在跟踪该中距离对象的步骤S140，可以将由与用于短距离的Rx天线列交叠的用于长距离的Rx天线列接收的信号的每两个或更多个信号(图6中的三个信号)进行分组并且处理。在跟踪短距离对象的步骤S180，可以处理由用于短距离的Rx天线列接收的信号的每个信号。
图8是例示了如果中距离雷达的功能和SRR的功能交替执行时，时间间隔被分割的Tx信号的输出部分的曲线图。
在图8的曲线图中，可以在由实线指示的中/长距离传输信号部分的起始点处执行步骤S120，可以在中/长距离传输信号部分中执行步骤S140。
此外，在图8的曲线图中，可以在由虚线指示的短(或近)距离传输信号部分的起始点处执行步骤S160，可以在短(或近)距离传输信号部分中执行步骤S180。
在图8的曲线图中仅例示了一个中/长距离传输信号部分和一个短(近)距离传输信号部分，但是通过虚线指示了交替出现的部分的持续，其由图7的流程中的循环和重复处理指示。
根据本发明实施方式的用于车辆的集成的中/长距离雷达的优点是能够减小用于实施雷达天线的区域。
此外，本发明的优点是能够提高用于车辆的集成的中/长距离雷达的接收灵敏度。
尽管参照具体实施方式描述了本发明，但对本领域的技术人员明显的是，在不脱离按照以下权利要求限定的本发明的实质和范围的情况下可以做出各种变化和修改。

Claims (11)

1.一种用于车辆的雷达，该雷达包括：
用于中距离的Tx天线；
用于短距离的Tx天线；
用于中距离的Rx天线块，该用于中距离的Rx天线块被构造成包括具有垂直的长形并且被水平地布置的用于中距离的Rx天线列；
用于短距离的Rx天线块，该用于短距离的Rx天线块被构造成包含一些用于中距离的Rx天线列和具有垂直的长形的用于短距离的Rx天线列；
其中将不与所述用于短距离的Rx天线块交叠的所述用于中距离的Rx天线列以每两个或更多个进行分组，并且将已分组的Rx天线列连接到单个接收线，并且将与所述用于短距离的Rx天线块交叠的所述用于中距离的Rx天线列连接到各自的接收线；以及
控制单元，其被构造成处理在由用于中距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由用于中距离的Rx天线列接收的无线电波的信号或者在由用于短距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由用于短距离的Rx天线列接收的无线电波的信号。
2.根据权利要求1所述的雷达，其中，将包含在用于中距离的Rx天线列的每个中的Rx天线和用于短距离的Rx天线列的每个中的Rx天线垂直地排列。
3.根据权利要求1所述的雷达，所述雷达还包括：
发送电路，其被构造成响应于来自所述控制单元的指令向所述用于中距离的Tx天线或者所述用于短距离的Tx天线提供用于发送Tx无线电波的电力；以及
Tx切换单元，其被构造成响应于来自所述控制单元的指令选择性地将所述用于中距离的Tx天线或者所述用于短距离的Tx天线和所述发送电路连接。
4.根据权利要求1所述的雷达，所述雷达还包括：
接收电路，其被构造成解调由所述用于中距离的Rx天线接收到的信号或者由所述用于短距离的Rx天线接收到的信号并且将已解调的信号传递给所述控制单元；以及
Rx切换单元，其被构造成响应于来自所述控制单元的指令选择性地将所述用于中距离的Rx天线或者所述用于短距离的Rx天线和所述接收电路连接。
5.根据权利要求1所述的雷达，其中，所述控制单元被构造成控制所述用于中距离的Tx天线使得所述用于中距离的Tx天线以第一时间间隔辐射Tx无线电波，并且控制所述用于短距离的Tx天线使得所述用于短距离的Tx天线以第二时间间隔辐射Tx无线电波。
6.根据权利要求5所述的雷达，其中所述控制单元被构造成：
将由与所述用于短距离的Rx天线块交叠的所述用于中距离的Rx天线列接收到的信号以每两个或更多个信号分组并且在所述用于中距离的Tx无线电波被辐射的间隔中处理已分组的信号，并且
在所述用于短距离的Tx无线电波被辐射的间隔中处理由所述用于短距离的Rx天线列接收的信号的每个信号。
7.一种用于车辆的雷达的操作方法，该雷达包括：用于中距离的Tx天线；用于短距离的Tx天线；用于中距离的Rx天线块，该用于中距离的Rx天线块被构造成包括具有垂直的长形并且被水平地布置的用于中距离的Rx天线列；用于短距离的Rx天线块，该用于短距离的Rx天线块被构造成包含一些用于中距离的Rx天线列和具有垂直的长形的用于短距离的Rx天线列；
其中将不与所述用于短距离的Rx天线块交叠的所述用于中距离的Rx天线列以每两个或更多个进行分组，并且将已分组的Rx天线列连接到单个接收线，并且将与所述用于短距离的Rx天线块交叠的所述用于中距离的Rx天线列连接到各自的接收线；
所述方法包括：
将所述用于中距离的Tx天线连接到发送线；
基于在由所述用于中距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由所述用于中距离的Rx天线列接收的无线电波的信号来跟踪中距离对象；
将所述用于短距离的Tx天线连接到输出线；并且
基于在由所述用于短距离的Tx天线辐射无线电波之后从特定对象反射并且由所述用于短距离的Rx天线列接收的无线电波的信号来跟踪短距离对象。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，跟踪所述中距离对象包括执行自适应巡航控制ACC。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，跟踪短距离对象包括执行用于防止短距离碰撞的停止和行进功能。
10.根据权利要求7所述的方法，其中
跟踪所述中距离对象包括将由与所述用于短距离的Rx天线块交叠的所述用于中距离的Rx天线列接收到的信号以每两个信号进行分组并且处理已分组的信号；并且跟踪所述短距离对象包括处理由所述用于短距离的Rx天线阵列接收到的信号中的每个信号。
11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述Rx天线垂直地排列在所述用于中距离的Rx天线列的每个中和所述用于短距离的Rx天线列的每个中。
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