CN104340576B - 移送设备和移送方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及移送设备和移送方法。在一个方面中，提供一种移送设备，其包括一对手部(26)、抓持机构(20)、用于抓持动作的伺服马达(21)、至少一个花键轴(3)、用于伸缩动作的伺服马达(1)以及伸缩机构(40)，该抓持机构(20)通过改变一对手部(44)之间的间隔来抓持及释放物体，用于抓持动作的伺服马达(21)驱动抓持机构(20)，该至少一个花键轴(3)支撑该一对手部(44)使得所述手部(44)能够移动；用于伸缩动作的伺服马达(1)使花键轴(3)旋转；伸缩机构(40)通过花键轴(3)的旋转来伸缩，使得手部(44)移动至抓持位置或释放位置。

Description

移送设备和移送方法

技术领域

本发明涉及一种移送设备和一种移送方法。

背景技术

用于移送物品的移送设备用在生产线中。在日本特许申请公报No.2011-225357(JP 2011-225357 A)中描述的物品移送设备包括设置成能够朝向及离开彼此移动的一对物品保持件。通过由电动马达分别驱动物品保持件，使物品保持件以前进及缩回的方式移动。

在JP 2011-225357 A中描述的物品移送设备中，该一对物品保持件(手部)分别由用于前进及缩回的导轨来引导和支撑以能够移动。于是，用于前进移动及缩回移动的一对电动马达使该一对物品保持件沿前进及缩回方向移动。此外，该一对物品保持件被引导和支撑成能够沿宽度方向移动。用于朝向及离开移动的电动马达允许物品保持件朝向及离开彼此移动。

此外，在该一对物品保持件之间设置有输送器。用于输送器的电动马达沿向前和相反方向驱动并旋转输送器。输送器与物品保持件的前进及缩回移动共同地使物品移动。如上所述，在JP 2011-225357 A中描述的物品移送设备中，设置有用于输送器的电动马达、用于朝向及离开移动的电动马达以及用于前进及缩回移动的一对电动马达。

需要用于这种移送设备的更简单的结构。也就是说，当以更简单的结构执行适当的移送时，成本减小。

发明内容

本发明提出了一种移送设备和一种移送方法，通过该移送设备和该移送方法能够以简单的结构执行移送。

根据本发明的方面的移送设备包括：抓持机构，该抓持机构通过改变一对手部之间的间隔来抓持及释放物体；抓持驱动部，该抓持驱动部驱动抓持机构；至少一个轴，所述至少一个轴支撑该一对手部使得手部能够移动；轴驱动部，该轴驱动部旋转轴；以及伸缩机构，该伸缩机构通过轴的旋转而伸缩以将手部移动至抓持位置或释放位置。

上述移送设备还可以包括输送带和传输机构，由抓持机构抓持的物体放置在该输送带上，该传输机构将轴的旋转传输至输送带。

在上述移送设备中，输送带在输送表面上的输送速度与伸缩机构的伸缩速度可以相等。

上述移送设备还可以包括离合器，该离合器阻断动力从轴传输至输送带。

上述移送设备可以包括滑板，由抓持机构抓持的物体放置在该滑板上，并且该物体由于伸缩机构的伸缩动作而在滑板上滑动。

在上述移送设备中，轴可以包括第一轴和第二轴，该第二轴设置成沿伸缩机构的伸缩方向与第一轴隔开。

根据本实施方式的移送方法包括：驱动抓持驱动部以使由轴支撑成能够移动的一对手部之间的间隔变窄；通过使该一对手部沿着轴朝向彼此移动而通过使用抓持驱动部来抓持物体；在该一对手部抓持物体的状态下，通过使用轴驱动部旋转轴；通过轴的旋转来使该一对手部的伸缩机构伸缩；通过伸缩机构的伸缩来将该一对手部移动至物体的释放位置；以及随着抓持驱动部驱动已经移动至释放位置的该一对手部而释放物体。

上述移送方法还可以包括：通过使伸缩机构伸缩来将由该一对手部抓持的物体放置在输送带上，并且输送带会由于轴的旋转而旋转。

在上述移送方法中，输送带在输送表面上的输送速度与该一对手部的伸缩速度可以相等。

上述移送方法还可以包括：通过使用离合器阻断动力自轴传输至输送带；以及在离合器阻断动力传输至输送带并且物体从该一对手部释放的状态下使该一对手部伸缩。

上述移送方法还可以包括：通过使伸缩机构伸缩来将由该一对手部抓持的物体放置在滑板上，以及该物体可以由于该一对手部的伸缩而在滑板上滑动。

在上述移送方法中，轴可以包括第一轴和第二轴，该第二轴设置成沿伸缩机构的伸缩方向与第一轴隔开。

根据本发明的方面，可以提供一种移送设备和一种移送方法，通过该移送设备和该移送方法可以以简单的结构执行移送。

附图说明

在下文中，将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优势以及技术和工业意义进行描述，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1A为示出了移送设备的整体结构的侧视图，而图1B为示出了移送设备的整体结构的俯视图；

图2为示出了根据第一实施方式的移送设备的承载件的结构的俯视图；

图3为示出了输送带的旋转机构的正视图；

图4为示出了手部单元的伸缩机构的俯视图；

图5为示出了手部单元的伸缩机构的侧视图；

图6为示出了手部单元的抓持机构的细节正视图；

图7为示出了根据第二实施方式的移送设备的结构的俯视图；

图8为示出了根据第二实施方式的移送设备的抓持机构的正视图；

图9为示出了根据第二实施方式的移送设备的伸缩机构的正视图；

图10为示出了根据第三实施方式的移送设备的离合器部件的正视图；以及

图11为示出了根据第三实施方式的移送设备的离合器的细节图。

具体实施方式

根据本发明的移送设备的实施方式基于附图进行详细说明。然而，本发明并不限于下文的实施方式。为了使说明清楚，下文的描述和附图被适当地简化。

<第一实施方式>根据第一实施方式的移送设备和该移送设备的控制方法在下文中参照附图进行说明。在下文的说明中，XYZ三维正交坐标系被用来阐明该说明。Z方向为高度方向。X方向为移送设备的宽度方向，也就是说，为左-右方向。Y方向为移送设备的前-后方向。

(整体结构)图1A为示意性地示出了移送设备的整体结构的侧视图，而图1B示出了俯视图。搁架103为具有多个搁架板的多层存储搁架。工件101放置在搁架103的搁架板中的每个搁架板上。工件101为要被移送的物体并且具有长方体盒形状。搁架103存储不同尺寸的多个工件101。当然，并不特别限制搁架103或工件101的形状和尺寸。

移送设备100抓持放置在搁架103上的工件101。随后，移送设备100将抓持的工件101移动至另一位置并且释放该工件101。如此，可以将工件101从搁架103上的一个位置移送到另一位置。搁架103设置在移送设备100的前部和后部。也就是说，移送设备100设置/布置在两个搁架103之间。移送设备100能够将工件101从一个搁架103布置到另一搁架103。

移送设备100能够沿X方向移动。也就是说，移送设备100沿着X方向在两个搁架103之间行进。例如，移送设备100沿着在X方向上延伸的轨道和导引件以滑动的方式移动。设置在移送设备100中的承载件102能够沿上-下方向移动。也就是说，移送设备100的承载件102沿着Z方向升高和降低。例如，移送设备100的承载件102沿着在Z方向上延伸的轨道和导引件以滑动的方式移动。这使得可以将工件101移动到不同高度处的搁架103。因此，移送设备100能够将放置在搁架103上的工件101自由地移送至另一位置。

(承载件102的结构)接下来，通过使用图2来说明承载件102——移送设备100的主要部件——的结构。图2为示出了承载件102的结构的俯视图。承载件102包括用于伸缩动作的伺服马达1、带轮2、花键轴3、齿轮4、反转齿轮5、加速齿轮6、输送器带轮7、输送带8、惰轮9、花键轴13、齿轮14、反转齿轮15、加速齿轮16、输送器带轮17以及惰轮19。带轮2、花键轴3、齿轮4、反转齿轮5、加速齿轮6、输送器带轮7、惰轮9、花键轴13、齿轮14、反转齿轮15、加速齿轮16、输送器带轮17以及惰轮19构成旋转输送带8的旋转机构10。承载件102包括用于抓持动作的伺服马达21、带轮22、右螺杆23、左螺杆24、联接件25、手部单元26、基部105等。该结构的一部分的图示在图2中为简化说明而被省略。

基部105为沿着XY平面设置的平板。在基部105上，设置有用于抓持动作的伺服马达21至手部单元26。例如，用于抓持动作的伺服马达21，用于伸缩动作的伺服马达1，花键轴3、13等通过螺栓、支架、轴承等安装在基部105上。

一对花键轴3、13设置在基部105上。花键轴3、13中的每个均沿着X轴设置，并且绕平行于X轴的旋转轴线旋转。花键轴3和花键轴13彼此平行地设置。两个花键轴3、13设置成沿Y方向彼此分隔开。产生动力的用于伸缩动作的伺服马达1设置在花键轴3的一端侧上。用于伸缩动作的伺服马达1与带轮2连接。带轮2与花键轴3连接。用于伸缩动作的伺服马达1的动力通过带轮2传输至花键轴3。因此，用于伸缩动作的伺服马达1用作旋转花键轴3的轴驱动部。花键轴3、13的数目并没有被特别地限制，并且可以是一个、三个或更多个。

承载件102具有一对手部单元26。花键轴3、13支撑手部单元26使得手部单元26能够移动。该一对手部单元26设置成沿X方向彼此分隔开。该一对手部单元26设置成从两侧抓持工件101。手部单元26沿±X方向移动，使得手部单元26之间的间隔改变。

(输送带8的旋转机构10)首先，说明输送带8的旋转机构10。如上所述，用于伸缩动作的伺服马达1旋转花键轴3。随后，用于伸缩动作的伺服马达1的动力通过花键轴3传输至输送带8，并且输送带8旋转。这意味着旋转机构10将花键轴3的旋转传输至输送带8。旋转机构10包括花键轴3、齿轮4、反转齿轮5、加速齿轮6以及输送器带轮7。

花键轴3与齿轮4连接。齿轮4与反转齿轮5连接。齿轮4大于反转齿轮5。反转齿轮5与加速齿轮6连接。加速齿轮6与输送器带轮7连接。因此，花键轴3的旋转通过齿轮4、反转齿轮5以及加速齿轮6传输至输送器带轮7。齿轮4、反转齿轮5、加速齿轮6以及输送器带轮7分别绕平行于X方向的轴线旋转。

输送带8从输送器带轮7设置至输送器带轮17。输送器带轮7和输送器带轮17支撑输送带8，使得输送带8能够旋转。此外，防止输送带8的屈曲的惰轮9、19设置在输送带8的内周侧上。也就是说，输送带7、17和惰轮9、19设置成将张力施加于输送带8。惰轮9和惰轮19相对于与X方向平行的直线对称地设置。

输送器带轮7、17和惰轮9、19的旋转轴线平行于X方向。输送器带轮7和输送器带轮17设置成沿Y方向彼此分隔开，并且惰轮9、19设置在输送器带轮7与输送器带轮17之间。因此，输送带8通过用于伸缩动作的伺服马达1的动力进行旋转。因此，当工件101放置在输送带8上时，用于伸缩动作的伺服马达1旋转输送带8。这使得可以沿Y方向输送工件101。如上所述，输送带8随着旋转机构10旋转而旋转。

自花键轴3至输送器带轮7的动力传输机构和自花键轴13至输送器带轮17的动力传输机构通过输送带8对称地设置。简言之，自花键轴3至输送器带轮7的动力传输机构和自花键轴13至输送器带轮17的动力传输机构相对于与X方向平行的直线线性对称地设置。因此，输送带8的旋转通过输送器带轮17、加速齿轮16、反转齿轮15以及齿轮14传输至花键轴13。花键轴13通过用于伸缩动作的伺服马达1的动力旋转。花键轴3和花键轴13以相同的旋转速度沿相同的方向旋转。因此，用于伸缩动作的伺服马达1产生用于输送带8的输送驱动力。此外，可以通过使用于伸缩动作的伺服马达1的旋转方向反向来使输送方向反向。

(用于手部单元26的伸缩机构)接下来，使用图3来说明手部单元26以及手部单元26的伸缩机构的结构。图3为示出了手部单元26的正视图。手部单元26包括小齿轮41、齿条42、伸缩式轴承43以及手部44。将用于伸缩动作的伺服马达1的动力传输至手部44的伸缩机构40具有带轮2、花键轴3、小齿轮41、齿条42以及伸缩式轴承43。手部44为抵靠在工件101上的手部板，并且手部44从工件101的两侧抓持工件101。

用于伸缩动作的伺服马达1产生用于该一对手部单元26的伸缩的动力。如之前所述的，来自用于伸缩动作的伺服马达1的动力通过带轮2传输至花键轴3。花键轴3与小齿轮41连接。因此，小齿轮41通过花键轴3的旋转而旋转。小齿轮41绕平行于X方向的轴线旋转。小齿轮41与在Y方向上延伸的齿条42连接。因此，随着小齿轮41旋转，齿条42沿Y方向移动。

齿条42和手部44通过伸缩式轴承43彼此连接。伸缩式轴承43设置成能够沿+Y方向和-Y方向伸缩并且支撑手部44。这意味着Y方向为伸缩机构40的伸缩方向。随着齿条42沿Y方向移动，手部44沿Y方向移动。因此，齿条42和小齿轮41将用于伸缩动作的伺服马达1的旋转运动转换为线性运动。因此，手部44沿着Y方向线性地移动。

左侧上的手部单元26与右侧上的手部单元26彼此类似。也就是说，左侧上的手部单元26的伸缩机构40与右侧上的手部单元26的伸缩机构40类似。例如，该一对手部单元26相对于与Y方向平行的直线对称地设置。因此，设置成在左侧和右侧上彼此分隔开的手部44彼此联动地移动。这意味着两个手部44以相同的速度沿相同的方向向前及向后移动。如上所述，手部单元26具有沿前-后方向伸缩的伸缩机构40，并且伸缩至搁架103的位置。随着花键轴3旋转，手部单元26伸缩至工件101被抓持的抓持位置或工件101被释放的释放位置。

如上所述，用于伸缩动作的伺服马达1通过旋转花键轴3来使手部单元26伸缩。也就是说，随着用于伸缩动作的伺服马达1使该伸缩机构40伸缩，手部单元26伸缩。因此，可以用单个用于伸缩动作的伺服马达1来使两个手部单元26伸缩。因此，手部单元26的手部44沿Y方向移动到所需的抓持位置或释放位置。

如上所述，用于伸缩动作的伺服马达1产生了不仅用于手部单元26的伸缩动作还用于输送带8的输送动作的动力。例如，工件101共同地通过手部单元26的伸缩动作以及输送带8的输送动作移动。简言之，抓持旋转的输送带8上的工件101的手部单元26伸缩。因此，可以移送重的工件101。

(用于输送带8和手部单元26的等速度动作的机构)在本实施方式中，手部单元26的伸缩速度与输送带8的输送速度相等。用于使手部单元26的伸缩速度与输送带8的输送速度相等的机构通过使用图4在下文进行说明。图4为示出了旋转机构10的主要部分的俯视图。尽管图4示出了与花键轴3连接的旋转机构10，但类似的旋转机构10也设置在如之前所述的花键轴13中。

如图4中所述，输送带8的旋转机构10包括花键轴3、齿轮4、反转齿轮5、加速齿轮6以及输送器带轮7。花键轴3穿过输送器带轮7并且与输送器带轮7共轴地旋转。简言之，花键轴3穿过设置在输送器带轮7中的通孔。因此，花键轴3设置成在输送带8的内侧上经过。随后，反转齿轮5和加速齿轮6彼此共轴地旋转。

如图3中所示，输送带8的输送表面和手部单元26的齿条42的齿表面处于不同的高度。例如，为了传递并接纳工件101，工件101传递的一侧上的高度总是更大，使得工件101容易地流向接纳侧。更具体地，手部单元26的齿条42的齿表面比输送带8的输送表面更高。如此，由手部单元26抓持的工件101放置在比输送带8的输送表面更高的位置处。可以将由手部单元26抓持的工件101容易地移送到输送带8上。

输送带8的输送表面设置在比手部单元26的齿条42的齿表面更低的位置处。输送带8的输送表面和齿条42的齿表面的位置在图5中示出。图5为示出了旋转机构10的结构的一部分的侧视图。输送带8的输送表面P比手部单元26的齿条42的齿表面R更低。因此，输送带8的输送表面P比齿条42的齿表面R在Z方向上更靠近花键轴3的轴线中心。

因此，在本实施方式中，如图4中所示，加速齿轮6用于输送带8的旋转机构10中。也就是说，尽管花键轴3穿过输送器带轮7，但花键轴3并没有与输送器带轮7直接连接。花键轴3的旋转通过反转齿轮5和加速齿轮6传输至输送器带轮7。因此，与小齿轮41的旋转速度相比，可以增大输送器带轮7的旋转速度。简言之，由于小齿轮41与花键轴3直接连接，因此小齿轮41和花键轴3以相同的速度彼此共轴地旋转。同时，由于加速齿轮6设置在花键轴3与输送器带轮7之间，因此输送器带轮7比花键轴3旋转得更快。例如，由于反转齿轮5比齿轮4更小，因此旋转速度增大。此外，加速齿轮6增大了旋转速度。

如此，反转齿轮5和加速齿轮6使输送带8的输送速度与手部单元26的伸缩速度相等。由于输送带8的输送表面P与手部单元26的齿条42的齿表面R之间的高度差，可以防止速度不相等。当然可以在手部单元26的伸缩机构40中使用减速齿轮，以代替使用加速齿轮6。这意味着，可以根据输送带8的输送表面与花键轴3的齿条42的齿表面的距离差使用合适的变速齿轮。可以在输送带8的旋转机构10与手部单元26的伸缩机构40中的一者或两者中使用变速器。因此，变得可以使输送带8的输送表面P上的输送速度与手部44的伸缩速度相等。因此，承载件102适当地载入及卸载工件101。

(手部单元26的抓持动作)接下来，使用图6来说明该一对手部单元26的抓持动作。图6为示出了手部单元26的抓持机构20的正视图。抓持机构20包括带轮22、右螺杆23、左螺杆24、联接件25、手部单元26、右螺母27以及左螺母28。用于抓持动作的伺服马达21为驱动抓持机构20的抓持驱动部。这意味着用于抓持动作的伺服马达21产生要被传输至抓持机构20的动力。

右螺杆23和左螺杆24沿着X方向设置。联接件25将右螺杆23与左螺杆24一体地连接。右螺杆23和左螺杆24绕平行于X方向的轴线旋转。这意味着右螺杆23和左螺杆24由基部105支撑以能够旋转。该一对手部单元26中的一个手部单元通过右螺母27与右螺杆23连接，另一手部单元通过左螺母28与左螺杆24连接。也就是说，右螺杆23和左螺杆24支撑该一对手部单元26以能够驱动手部单元26。

用于抓持动作的伺服马达21的旋转动力通过带轮22传输至右螺杆23和左螺杆24。右螺杆23和左螺杆24的旋转通过右螺母27和左螺母28传输至手部单元26。右螺杆23和左螺杆24例如是滚珠螺杆。因此，用于抓持动作的伺服马达21的旋转运动转换成线性运动。因此，手部单元26沿X方向移动。由于使用了右螺杆23和左螺杆24，该一对手部单元26沿相反的方向移动。因此，手部单元26沿X方向朝向及离开彼此移动。通过打开及闭合手部单元26，可以夹紧及松开工件101。

例如，随着该一对手部单元26更靠近彼此地移动，手部单元26抓持工件101。随着该一对手部单元26彼此分离，手部单元26释放抓持的工件101。例如，随着左侧上的手部单元26沿+X方向移动并且右侧上的手部单元26沿-X方向移动，手部单元26之间的间隔变窄，从而夹紧工件101。替代性地，随着左侧上的手部单元26沿-X方向移动并且右侧上的手部单元26沿+X方向移动，手部单元26之间的间隔增大，从而松开工件101。如此，手部单元26动作以朝向及离开彼此移动。

如上所述，当该一对手部单元26之间的间隔改变时，手部单元26抓持及松开工件101。这意味着，当用于抓持动作的伺服马达21改变了手部单元26之间的距离时，夹紧动作及松开动作得以实施。用于抓持动作的伺服马达21为扭矩控制型以处理多种工件101。于是，达到设定扭矩时的位置信息被参照，工件101的尺寸和工件101的夹紧被确认。此后，一旦工件被夹紧，用于伸缩动作的伺服马达1就会被启动以开始输送。

(移送方法)接下来，说明通过使用移送设备100的移送方法。首先，说明将放置在搁架103上的工件101载入到承载件102上的动作。承载件102沿X方向和Z方向移动到目标工件101的位置。该一对手部单元26处于彼此分隔开了大于工件101的宽度的状态或处于打开状态。用于伸缩动作的伺服马达1将手部单元26延伸至搁架103。随后，在Y方向上，当手部单元26移动至搁架103上的工件101的位置或移动至抓持位置时，用于抓持动作的伺服马达21将该一对手部单元26移动成更靠近彼此。这意味着，用于抓持动作的伺服马达21被驱动成使由花键轴3、13支撑成能够移动的该一对手部44之间的间隔变窄。因此，该一对手部单元26处于闭合状态并且夹紧工件101。

在工件101被抓持的状态下，用于伸缩动作的伺服马达1旋转花键轴1、13，并且使手部单元26伸缩。这意味着，用于伸缩动作的伺服马达1使手部单元26回缩并且使手部单元26返回至初始位置。此时，放置在搁架103上的工件101被载入到输送带8上。随后，以与手部单元26的速度相同的速度输送工件101的输送带8输送工件101。如此，输送带8和手部单元26将放置在搁架103上的工件101共同地输送到承载件102上。

接下来，说明将放置在承载件102上的工件101卸载至搁架103的动作。承载件102沿X方向和Z方向移动至工件101被移送的位置。通过驱动用于抓持动作的伺服马达21，该一对手部单元26抓持位于输送带8上的工件101。在手部单元26已经抓持工件101的状态下，不必驱动用于抓持动作的伺服马达21。随后，当用于伸缩动作的伺服马达1被驱动时，输送带8旋转并且手部单元26延伸。这意味着，在手部单元26抓持工件101的状态下，输送带8朝向搁架103移动工件101。

随后，手部单元26延伸到搁架103上的释放位置，并且将工件101卸载到搁架103上。驱动用于抓持动作的伺服马达21以将该一对手部单元26离开彼此地移动以松开工件101。因此，工件101释放到搁架103上，并且工件101被移送。此后，用于伸缩动作的伺服马达1被启动以使手部单元26返回到初始位置。如此，可以将工件101移送至搁架103。

根据上述结构，移送动作由少量伺服马达执行。也就是说，该一对手部单元26的朝向及离开彼此的动作通过单个用于抓持动作的伺服马达21来执行。而且，手部单元26的伸缩动作以及输送带8的旋转动作通过单个用于伸缩动作的伺服马达1来执行。如此，移送动作总共仅通过两个伺服马达来执行。因此，可以显著减小零部件和制造的成本。

花键轴3、13引导手部单元26朝向及离开彼此移动。例如，花键轴3、13穿过小齿轮41。随后，手部单元26沿着花键轴3、13线性地移动。因此，可以以良好的平衡支撑朝向及离开彼此移动的该一对手部单元26。因此，适当地移送甚至更重的工件101。

通过使用加速齿轮6等，使得输送带8的输送速度与手部单元26的伸缩速度相等。这意味着输送带8上的工件101的输送与手部单元26的伸缩动作彼此同步。因此，可以适当地载入及卸载工件。

<第二实施方式>根据本实施方式的移送设备100通过使用图7至图9来说明。图7为示出了承载件102的结构的俯视图。图8为示出了抓持机构20的结构的正视图。图9为示出了伸缩机构40的结构的正视图。在根据本实施方式的移送设备中，设置了滑板51以代替输送带8。由于移送设备100的基本结构与第一实施方式的移送设备的基本结构类似，因此省略了说明。例如，手部单元26的伸缩机构40以及抓持机构20与第一实施方式的手部单元的伸缩机构以及抓持机构类似。因此，省略了说明。

设置滑板51以代替输送带8。例如，滑板51固定在与输送带8的输送表面对应的高度处。滑板51为具有小摩擦阻力的片，并且设置成使得滑板51的纵向方向与Y方向一致。由手部单元26载入的工件101沿Y方向在滑板51上滑动。由于手部单元26的伸缩动作，放置在滑板51上的工件101被移动。

在本实施方式中，承载件102包括正时带轮53和正时带54。正时带轮53和正时带54代替第一实施方式的旋转机构10而设置。所述多个正时带轮53由基部105支撑成使得正时带轮53能够旋转。正时带54由正时带轮53支撑成使得该正时带54能够旋转。正时带轮53中的一个正时带轮53与花键轴3共轴地旋转。其他正时带轮53与花键轴13共轴地旋转。

正时带轮53和正时带54将花键轴3和花键轴13彼此连接。例如，正时带轮53设置在花键轴3、13的+X侧上。正时带轮53与花键轴3联动地旋转。来自用于伸缩动作的伺服马达1的动力通过花键轴3、正时带轮53、正时带54等传输至花键轴13。因此，两个花键轴3、13被驱动成彼此同步地旋转。

在本实施方式中，辊52设置在滑板51的两侧上。也就是说，两个辊52中的一个辊设置在滑板51的+Y侧上，而另一辊设置在-Y侧上。滑板51设置在两个辊52之间。辊52由基部105支撑成使得辊52能够绕作为旋转轴线的X方向旋转。辊52设置在滑板51附近，即，设置在滑板51与图1A和图1B中示出的搁架103之间。如图8中所示，辊52位于与滑板51的输送表面大致相同的高度处。

当工件101卸载至搁架103时或者当工件101从搁架103载入时，工件101在辊52上方经过。随着辊52旋转，工件101被送出。也就是说，辊52帮助将工件101从搁架103载入至滑板51，并且帮助将工件101从滑板51卸载至搁架103。因此，可以容易地移送工件101。

在本实施方式中，辊52为不由马达等驱动的自由式辊。自然地，辊52可以是由马达驱动的具有驱动力的类型。例如，当工件101轻时，自由式辊是优选的。因此，辊52无需驱动机构，并且简化了设备的结构。当移送重载荷时，具有驱动力的辊的类型是优选的。用于伸缩动作的伺服马达1或其他马达可以产生用于辊52的驱动力。

如上所述，工件101随同手部单元26的伸缩而在滑板上滑动。在本实施方式中，可以通过用滑板51替换输送皮带8来重新保持工件101。因此，可以具有比手部单元26的伸缩式轴承43的行程更长的行程。下文将说明该动作。

例如，与第一实施方式类似，手部单元26将工件101载入到滑板51上。随后，用于抓持动作的伺服马达21被启动，并且手部单元26松开工件101。一旦工件101被松开，用于伸缩动作的伺服马达1就会被启动并且使手部单元26返回至初始位置。此时，伸缩机构40在工件101仍保持静止的同时回缩。此后，用于抓持动作的伺服马达21被启动，并且手部单元26再次夹紧工件101。当用于伸缩动作的伺服马达1在工件101被夹紧的状态下被启动时，工件101沿与输送方向相同的方向进一步移动。通过将伸缩动作执行两次，可以将工件101移动一个行程，该行程为伸缩式轴承43的行程的两倍。当然，可以通过反复执行上述过程而将工件101移动了为伸缩式轴承43的行程的两倍或更多倍的行程。

通过如上所述地重新保持工件101，可以处理各种尺寸的工件101。也可以改变搁架103内在Y方向上的移送位置。可以根据工件101被松开时伸缩机构40的伸缩量来调整搁架103上的移送位置。也就是说，可以自由地调整载入及卸载工件101的行程。因此，可以任意地改变在Y方向上至搁架103的移送位置。例如，可以移送位于搁架103在Y方向上的远侧或近侧上的工件101。

<第三实施方式>在根据本实施方式的移送设备中，在第一实施方式的输送带8的旋转机构10中设置有离合器。通过使用图10和图11来说明根据本实施方式的移送设备。图10为示出了与花键轴3连接的离合器的结构的正视图。图11为示出了该离合器的细节的视图。图10示出了夹紧工件101的手部单元26和松开工件101的手部单元26。根据本实施方式的移送设备的基本结构与第一实施方式的移送设备100类似。由于除离合器之外的结构与第一实施方式的类似，因此省略说明。

在本实施方式中，离合器60与花键轴3连接。花键轴3通过离合器60与在第一实施方式中描述的旋转机构10(图10和图11中未示出)连接。离合器60阻断从花键轴3至输送带8的动力传输。通过连接离合器60，花键轴3的旋转传输至输送带8，并且通过断开离合器60，花键轴3的旋转没有传输至输送带8。

因此，伸缩机构40能够在旋转机构10的操作停止的状态下使手部单元26伸缩。也就是说，伸缩机构40在工件101仍静止在输送带8上的状态下使手部单元26伸缩。因此，可以与第二实施方式类似地重新保持工件101。

例如，在工件101载入到输送带8上之后，离合器60断开，并且用于抓持动作的伺服马达21被驱动以松开工件101。在工件101被松开并且离合器60断开的状态下，用于伸缩动作的伺服马达1被驱动以使伸缩机构40伸缩。此时，伸缩机构40在工件101仍静止的同时回缩。一旦用于抓持动作的伺服马达21此后驱动手部单元26，手部单元26就会再次夹紧工件101。随后，离合器60在工件101被夹紧的状态下连接。一旦离合器60连接，用于伸缩动作的伺服马达1就会被驱动以延伸该伸缩机构40。

如此，获得了与第二实施方式的效果类似的效果。这意味着可以将工件101移动了为伸缩式轴承43的行程的两倍或更多倍的行程。可以将不同尺寸的工件101移送到所需的位置。这意味着工件101被移送到搁架103上的任意位置。可以根据在离合器60断开的状态下伸缩机构40的伸缩量来调整搁架103上的移送位置。此外，由于输送带8被驱动，因此可以适当地移送更重的工件101。

本发明并不限于前述实施方式，并且可以在不背离本发明的主旨的情况下进行改变。

Claims (8)

1.一种移送设备(100)，其特征在于包括：

抓持机构(20)，所述抓持机构(20)通过改变一对手部(44)之间的间隔来抓持和释放物体；

抓持驱动部(21)，所述抓持驱动部(21)驱动所述抓持机构(20)；

至少一个轴(3)，所述轴(3)支撑所述一对手部(44)使得所述手部(44)能够移动；

轴驱动部(1)，所述轴驱动部(1)旋转所述轴(3)；

伸缩机构(40)，所述伸缩机构(40)通过所述轴(3)的旋转而伸缩，从而将所述手部(44)移动至抓持位置或释放位置；

输送带(8)，由所述抓持机构(20)抓持的所述物体放置在所述输送带(8)上；以及

传输机构(10)，所述传输机构(10)将所述轴(3)的旋转传输至所述输送带(8)。

2.根据权利要求1所述的移送设备(100)，其中，

所述输送带(8)在输送表面上的输送速度与所述伸缩机构(40)的伸缩速度相等。

3.根据权利要求1或2所述的移送设备(100)，还包括：

离合器(60)，所述离合器(60)阻断从所述轴(3)至所述输送带(8)的动力传输。

4.根据权利要求1或2所述的移送设备(100)，其中，所述轴(3)包括第一轴(3)和第二轴(13)，所述第二轴(13)设置成沿所述伸缩机构(40)的伸缩方向与所述第一轴(3)隔开。

5.一种移送方法，包括：

驱动抓持驱动部(21)，以使由轴(3)支撑成能够移动的一对手部(44)之间的间隔变窄；

通过使所述一对手部(44)沿着所述轴(3)朝向彼此移动而利用所述抓持驱动部(21)来抓持物体；

在所述一对手部(44)抓持所述物体的状态下，通过使用轴驱动部(1)旋转所述轴(3)；

通过所述轴(3)的旋转来使所述一对手部(44)的伸缩机构(40)伸缩；

通过所述伸缩机构(40)的伸缩来将所述一对手部(44)移动至所述物体的释放位置；以及

随着所述抓持驱动部(21)驱动已经移动至所述释放位置的所述一对手部(44)而释放所述物体，

所述移送方法还包括：

通过使所述伸缩机构(40)伸缩来将由所述一对手部(44)抓持的所述物体放置到输送带(8)上，其中，

所述输送带(8)由于所述轴(3)的旋转而旋转。

6.根据权利要求5所述的移送方法，其中，所述输送带(8)在输送表面上的输送速度与所述一对手部(44)的伸缩速度相等。

7.根据权利要求5或6所述的移送方法，还包括：

通过使用离合器(60)阻断从所述轴(3)至所述输送带(8)的动力传输；以及

在所述离合器(60)阻断至所述输送带(8)的动力传输并且所述物体从所述一对手部(44)释放的状态下，使所述一对手部(44)伸缩。

8.根据权利要求5或6所述的移送方法，其中，

所述轴(3)包括第一轴(3)和第二轴(13)，所述第二轴(13)设置成沿所述伸缩机构(40)的伸缩方向与所述第一轴(3)隔开。