CN104326205A - 一种具有360度转向功能的智能穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；车轮架固定在主车架上，第一滑动外筒固定在车轮架上；平面轴承设置在第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，轮式电机固定在平面轴承上；转轴上端与转动器驱动连接，并依次贯穿车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与轮式电机固定连接。本发明减少了高度浪费，提升了速度，且提升了效率。

Description

一种具有360度转向功能的智能穿梭车

技术领域

本发明涉及货物运输设备领域，具体涉及一种具有360度转向功能的智能穿梭车。

背景技术

智能穿梭车是一种智能机器人，可以通过编程实现手动或自动取货、运送、放置等任务。一般的智能穿梭车均需要满足横向行走和纵向行走的能力，横向能力即是可以在地面上行走、转向，纵向能力（以装载货物为例）即是当走到预定的地点时，其用于装载货物的部件（例如托板）能够行走（上升）至合适的位置以便进行装载，装载后能够自动返回（回降）到原来的位置。

目前能够满足横向行走和纵向升降能力的穿梭车主要有两种，其中一种是子母穿梭车。这种子母穿梭车是由一台子车和一台能够搭载子车的母车组成。子车沿货架巷道即纵向方向行走，母车带着子车沿横向（跟货架巷道垂直90度）行走。进货时，母车从托板往复式升降机出口的输送机工位上接上托板，然后沿横向行走到指定的货架巷道口，子车进入母车把货物装载到自己身上，然后进入纵向货架巷道运载到指定位置存放，货物存放后，母车重新回到托板往复式升降机出口的输送机工位接托板，重复上面动作。出货程序则与进货相反。

由于子母穿梭车是将子车和母车通过上下堆叠成二层结构以实现横向和纵向行走能力，通常无论子车还是母车，其车身高度均会超过200毫米，因此其整体高度将超过400毫米，再加上穿梭车子上下面与货架支撑梁和货物之间操作所需留出来的间隙，每一层最少会牺牲500毫米的高度。在货物总体高度比较小的时候，这种子母穿梭车浪费的高度更多。

另外，由于是两种车组合使用，其总体空载行走速度在每秒钟0.6米左右，速度较慢，因而导致效率低下。

另一种为八轮式穿梭车。这种八轮式穿梭车在穿梭车车体底部平面的四个角按照前后左右四个方向各装有可以驱动行走的车轮，每一边各装有2个车轮、前后4个车轮为纵向来回行走车轮；左右4个车轮为横向来回行走车轮；8个轮子在决定哪个方向行走时，通过安装在车子里面的轮子升降机构升降车轮来实现前后左右四个方向的行走。

 当八轮式穿梭车在货架巷道里面行走时，左右两边的四个轮沿货架巷道平行的纵向方向行走，当穿梭车走到跟纵向垂直90度的方向时, 轮子升降机构降下前后边的四个车轮接触到横向的轨道上，左右两边的四个轮脱离横向轨道，这样，穿梭车就沿横向轨道行走。 

这种八轮式穿梭车由两层车轮90度交叉通过顶升和下降、上下堆叠起来实现横纵向行走，车子高度要安排两层90度交叉的车轮和升降机构，因此，车子本身高度要超过300毫米，加上车子最上方需要留出货物顶升机构，因此车子总体高度会超过400毫米。加上操作所需留出来的间隔间隙，每一层会牺牲了很大的高度（约450毫米）。在货物总体高度比较小的时候，这种八轮式穿梭车浪费的高度更多。

另外，由于是两种车组合使用，在行使到需要90度转向时，需要起停这8个车轮，总体空载行走速度在每秒钟0.5米左右，速度慢，因而导致效率低下。

发明内容

本发明针对现有技术中的穿梭车浪费高度较多、速度慢、效率低等技术问题，提供一种具有360度转向功能的智能穿梭车。

本发明提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在所述主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，所述电源分别与所述控制装置、动力单元电连接；所述控制装置与所述转向组件和所述车轮总成形成转向驱动连接；所述控制装置还与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接；所述顶升托板安装在所述顶升组件上，由所述顶升组件带动其上升或下降；

所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接。

可选的，所述动力单元为液压动力单元，所述顶升组件包括顶升液压管、顶升液压缸、顶升导杆，所述顶升液压管接于所述顶升液压缸和所述液压动力单元之间，以形成所述液压缸和所述液压动力单元之间的液压回路，所述顶升液压缸与所述顶升导杆为驱动连接，所述顶升托板安装在所述顶升导杆上，由所述顶升导杆带动其上升或下降；所述控制装置与所述液压动力单元、顶升液压管、顶升液压缸以及与所述顶升导杆形成顶升驱动连接。

可选的，所述转向器为液压马达，所述转向组件包括转向液压管，所述转向液压管接于所述液压动力单元与所述液压马达之间，以形成所述液压马达和所述液压动力单元之间的液压回路；所述控制装置与所述液压动力单元、转向液压管以及所述液压马达形成转向驱动连接。

可选的，所述转向器为变频电机，所述控制装置包括转向控制器和角度反馈器，二者通讯连接；所述转向组件包括通讯线路，所述通讯线路接于所述变频电机与所述角度反馈器之间，以及接于所述变频电机与所述转向控制器之间，以构成所述变频电机与所述角度反馈器及所述转向控制器之间的控制回路；所述转向控制器及角度反馈器通过所述通讯线路与变频电机形成转向驱动连接。

可选的，所述主车架包括设置在边缘位置的侧板以及设置在中间位置的下封板；所述车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板均设置在所述下封板上。

可选的，还包括安装在所述主车架侧板上的导向轮。

可选的，还包括安装在所述主车架侧板上并与所述控制装置通讯连接的测距传感器。

可选的，还包括安装在所述车轮架上并与所述控制装置通讯连接的定位传感器。

可选的，所述电源具体为电池，所述控制装置具体为PLC控制器。

可选的，所述智能穿梭车的车体总体高度为200毫米，所述顶升托板顶升行程为20-30毫米。

有益效果：本发明提供的一种具有360度转向功能的智能穿梭车，根据需要可仅采用四套车轮总成，所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承，所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接，这种设计使得轮式电机可以实现360度转向，也即使得整个智能穿梭车能够实现360度转向，（其横向行走能力）可以到达同一平面上任何一个巷道的任何一个位置；再兼上由所述控制装置与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接来实现的纵向行走能力，（应用在与现有技术中子母穿梭车或八轮式穿梭车的同一工种时）其车体总体高度可保持在200毫米左右，因而减少了高度浪费，而其总体空载速度可达到每秒钟1米，提升了速度，同时也提升了效率（提升50%左右）。

附图说明

图1是本发明提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的内部结构平面示意图。

图2是本发明提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的内部结构立体示意图。

图3是本发明提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的底面结构立体示意图。

图4是本发明提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车的正面结构平面示意图。

图5是图1中车轮总成的其中一种方案的结构示意图。

图6是图1中车轮总成的另一种方案的结构示意图。

附图标识：10、主车架，20、车轮总成，30、电源，40、控制装置，50、动力单元，21、转轴，22、轮式电机，23、车轮架，24、第一滑动外筒，25、第二滑动外筒，26平面轴承，27、液压马达，28、变频电机，51、第一三位四通电磁阀，52、第二三位四通电磁阀，60、顶升托板，71、顶升液压管，72、顶升液压缸，73顶升导杆，80、转向液压管，91、侧板91，92、下封板，93、导向轮，94测距传感器94。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本发明进行进一步描述。

请一并参阅图1至图6，本实施例提出的一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架10以及安装在所述主车架10上的车轮总成20、电源30、控制装置40、动力单元50、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板60；其中，所述电源30分别与所述控制装置40、动力单元50电连接；所述控制装置40与所述转向组件和所述车轮总成20形成转向驱动连接；所述控制装置40还与所述动力单元50和所述顶升组件形成顶升驱动连接；所述顶升托板60安装在所述顶升组件上，由所述顶升组件带动其上升或下降。

所述车轮总成20（参考图5或图6）包括转动器、转轴21、轮式电机22、车轮架23、第一滑动外筒24、第二滑动外筒25和平面轴承26；所述车轮架23固定在所述主车架10上，所述第一滑动外筒24固定在所述车轮架23上；所述平面轴承26设置在所述第一滑动外筒24与第二滑动外筒25之间，所述轮式电机22固定在所述平面轴承26上；所述转轴21上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架23、第一滑动外筒24、平面轴承26和第二滑动外筒25，其下端与所述轮式电机22固定连接。

本实施例中，电源30用于为控制装置40、动力单元50等供电，具体可以采用大容量电池，本实施例中为了在生产中减少电池的搬运难度，还可采用两电池并联组成电源30的方式（如图1或图2所示）。控制装置40具体可采用PLC控制器，以通过对动力单元50的控制，使动力单元50能够驱动所述顶升组件，由所述顶升组件带动所述顶升托板60上升或下降；同时，控制装置40还可通过直接或间接的形式对车轮总成20进行控制（具体包括对车轮总成20的转动器的控制），以控制车轮总成20（具体是轮式电机22）的转向及行走。

本实施例提供的一种具有360度转向功能的智能穿梭车，根据需要可仅采用四套车轮总成20，所述车轮总成20包括转动器、转轴21、轮式电机22、车轮架23、第一滑动外筒24、第二滑动外筒25和平面轴承26；所述车轮架23固定在所述主车架10上，所述第一滑动外筒24固定在所述车轮架23上；所述平面轴承26设置在所述第一滑动外筒24与第二滑动外筒25之间，所述轮式电机22固定在所述平面轴承26上；所述转轴21上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架23、第一滑动外筒24、平面轴承26和第二滑动外筒25，其下端与所述轮式电机22固定连接，这种设计使得轮式电机22可以实现360度转向，也即使得整个智能穿梭车能够实现360度转向，可以到达同一平面上任何一个巷道的任何一个位置；再兼上由所述控制装置40与所述动力单元50和所述顶升组件形成顶升驱动连接来实现的纵向行走能力，（应用在与现有技术中子母穿梭车或八轮式穿梭车的同一工种时）其车体总体高度可保持在200毫米左右，因而减少了高度浪费，而其总体空载速度可达到每秒钟1米，载重1.5吨时也可达到每秒钟0.8米，提升了速度，同时也提升了效率（空载行走速度提升50%左右，载重提升40%），同时成本可节约30%左右。

所述动力单元50可以采用液动或气动等形式提供动力，优选地，本实施例中所述动力单元50为液压动力单元（以下用液压动力单元50代替动力单元50进行描述），所述顶升组件包括顶升液压管71、顶升液压缸72、顶升导杆73，所述顶升液压管71接于所述顶升液压缸72和所述液压动力单元50之间，以形成所述液压缸72和所述液压动力单元50之间的液压回路，所述顶升液压缸72与所述顶升导杆73为驱动连接，所述顶升托板60安装在所述顶升导杆73上，由所述顶升导杆73带动其上升或下降；所述控制装置40与所述液压动力单元50、顶升液压管71、顶升液压缸72以及与所述顶升导杆73形成顶升驱动连接。

由于本实施例中利用液压动力单元50来实现驱动，其具有结构简单、实现方便等优点。

本实施例中液压动力单元50与顶升液压管71、顶升液压缸72、顶升导杆73之间形成的顶升液压驱动过程可借鉴现有技术中关于液压驱动的实现方式，本实施例对此不做特殊限定。例如，在具体实现时，液压动力单元50可包括储液罐、设于储液罐内部的液泵以及电磁阀（如图1或图2中所示的第一三位四通电磁阀51，由于图1或图2中示出了四套顶升组件，也即有四个顶升液压缸72，因此可采用具有四个油口的三位四通电磁阀分别对每个顶升液压缸72的进出液进行控制）。当需要控制顶升托板60上升时，液压动力单元50根据控制装置40的指令将第一三位四通电磁阀51的阀门调至出油方向，然后将储液罐内的液压油压入到相应的顶升液压管71中，液压油由液压管71流进顶升液压缸72并推动顶升导杆73上升，从而由顶升导杆73带动顶升托板60上升（如图1或图2所示一共有4根完全相同的顶升导杆73；4根顶升导杆73共同托负起一块顶升托板60，顶升托板60如图4所示），然后将第一三位四通电磁阀51的阀门调至中间位置以保持顶升托板60的位置不变，可进行装载或卸货。当需要控制顶升托板60下降时，液压动力单元50根据控制装置40的指令将第一三位四通电磁阀51的阀门调至回油方向，然后将液压油从顶升液压管71和顶升液压缸72中收回（注意顶升液压缸72有相对的入口和出口），从而顶升液压缸72带动顶升导杆73以及顶升托板60下降。

控制装置40与所述液压动力单元50、顶升液压管71、顶升液压缸72以及与所述顶升导杆73之间的驱动过程较容易理解，这里不再赘述。

本实施例中，所述转向器具体可以是液压马达27，所述转向组件包括转向液压管80，所述转向液压管80接于所述液压动力单元50与所述液压马达27之间，以形成所述液压马达27和所述液压动力单元50之间的液压回路；所述控制装置40与所述液压动力单元50、转向液压管80以及所述液压马达27形成转向驱动连接。

本实施例中，所述控制装置40与所述液压动力单元50、转向液压管80以及所述液压马达27的转向液压驱动过程可参考上述顶升液压驱动过程，具体地，液压动力单元50还可包括第二三位四通电磁阀52（同样，由于图1中示出了四套车轮总成20，也即总共有完全相同的四个液压马达27，故可采用具有四个油口的三位四通电磁阀分别对每个液压马达27的进出液进行控制），当需要控制轮式电机22转向时，控制装置40控制液压动力单元50（在这里，液压动力单元50可以是二通电液压动力单元，可同时供应转向液压驱动和顶升液压驱动）将第二三位四通电磁阀52的阀门调至出油方向，通过第二三位四通电磁阀52将液压油压入转向液压管80中，液压油由转向液压管80进入液压马达27内，推动转轴21转动（转动的角度可由控制装置40通过控制液压动力单元50的液压控制情况进行具体控制），由于转轴21与轮式电机22固定连接，转轴21的转动带动轮式电机22的转动，轮式电机22所产生的作用力传递给平面轴承26，由平面轴承26传递给第一滑动外筒24和第二滑动外筒25，再由第一滑动外筒24和第二滑动外筒25传递给车轮架23及主车架10，从而驱动穿梭车转向。当将第二三位四通电磁阀52的阀门调至中间位置时，可保持液压马达27不转动，则穿棱车可一直沿同一方向行走。

本实施例中控制装置40还可包括用于接收液压马达27的角度信号的角度反馈器，液压马达27可根据所述控制装置40的指令带动转轴21转动，并将当前转过的角度反馈给控制装置40上的角度反馈器，由控制装置40不断对液压马达27的转向角度进行调节，从而通过转轴21带动轮式电机22实现所需的转动角度。

关于控制装置40与所述液压动力单元50、转向液压管80以及所述液压马达27之间的转向驱动过程比较容易理解，且可参考控制装置40与所述液压动力单元50、顶升液压管71、顶升液压缸72以及与所述顶升导杆73之间的驱动过程，这里不再赘述。

本实施例中，所述转向器还可以是变频电机28，所述控制装置40包括转向控制器和角度反馈器（未分别示出），二者通讯连接；所述转向组件包括通讯线路（未示出），所述通讯线路接于所述变频电机28与所述角度反馈器之间，以及接于所述变频电机28与所述转向控制器之间，以构成所述变频电机28与所述角度反馈器及所述转向控制器之间的控制回路；所述转向控制器及角度反馈器通过所述通讯线路与变频电机28形成转向驱动连接。

本实施例中，变频电机28可根据所述控制装置40的指令带动转轴21转动，并可将变频电机28当前转过的角度反馈给控制装置40上的角度反馈器，由角度反馈器反馈给转向控制器，由转向控制器不断对变频电机28的转向角度进行调节，从而通过转轴21带动轮式电机22实现所需的转动角度。轮式电机22所产生的作用力传递给平面轴承26，由平面轴承26传递给第一滑动外筒24和第二滑动外筒25，再由第一滑动外筒24和第二滑动外筒25传递给车轮架23及主车架10，从而驱动穿梭车转向、前进或后退。

本实施例对主车架10的结构不做特殊要求，具体可参考现有技术中的穿梭车主车架的方案，但为了更适于本实施例中各个单元的布置，本实施例中主车架10可包括设置在边缘位置的侧板91以及设置在中间位置的下封板92；并且所述车轮总成20、电源30、控制装置40、液压动力单元50、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板60均可设置在所述下封板92上。

为了防撞，本实施例的智能穿梭车还包括安装在所述主车架侧板上的导向轮93，本实施例的智能穿梭车可以直接运行在货架巷道的地面上，也可运行在货架巷道的导轨上，当运行在货架巷道的导轨上时，所述导向轮93还具有导向作用（货架巷道的导轨包括限定轮式电机22运行的导轨和限定导向轮93运行的导轨）。

本实施例中，还包括安装在所述主车架侧板上并与所述控制装置通讯连接的测距传感器94。

本实施例的智能穿梭车的起停控制可通过在横向和纵向通道的适当位置上安装减速和停车用的感应磁铁结合所述测距传感器94的定位反馈来实现。当智能穿梭车在横向通道上行走到距离某个纵向的通道口预定距离时，减速和停车用的感应磁铁和测距传感器94需向控制装置40反馈需要减速和停车信号，控制装置40通过直接或间接向车轮总成20发出减速和停车信号以进行减速和停车。

本实施例中，还包括安装在所述车轮架上并与所述控制装置通讯连接的定位传感器（未视出）。控制装置40可根据所述定位传感器反馈回来的位置信号，将穿梭车准确停到即将进入的纵向的通道口，并准确地完成转向。

本实施例中，所述智能穿梭车的车体总体高度可设置为200毫米，所述顶升托板顶升行程为20-30毫米，其载重可设计为1.5吨，工作温度设计为-30℃至50℃；智能穿梭车的车体长宽可以根据载货的顶升托板60的规格任意变化；电源30所采用的电池可以是免维护铅酸电池和锂电池,也可采用超级电容自动充电装置，电池续航力可以是每8小时充电一次，并且电池寿命不少于充电1300次。

本实施例控制装置40的合理分配，还可以实现几台智能穿梭车同时进入同一巷道里面进行存货和出货，通过增大四套车轮总成的（电机）功率，还可实现智能穿梭车在一定角度的斜坡道上行驶。

本实施例的智能穿梭车可自动取货与存货，而无需额外的叉车和人工操作，只需在自动化化立体仓库中留出几个供货物进出的出入口，而无需预留叉车和人工操作空间，从而提高了货物存储效率及仓库的空间利用率，同时达到高效进出仓库的运作效率。

此外，本实施例的智能穿梭车还可通过控制装置40结合陀螺水平仪实现顶升托板60的调平，在横向方向的适当位置还可设置货物与智能穿梭车高速升降机，实现货物升降和穿梭车的换层工作，节约了其他种类穿梭车换层需要的叉车和堆垛机，从而提高了效率、节约了投资。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种具有360度转向功能的智能穿梭车，包括主车架以及安装在所述主车架上的车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板；其中，所述电源分别与所述控制装置、动力单元电连接；所述控制装置与所述转向组件和所述车轮总成形成转向驱动连接；所述控制装置还与所述动力单元和所述顶升组件形成顶升驱动连接；所述顶升托板安装在所述顶升组件上，由所述顶升组件带动其上升或下降；

其特征在于，所述车轮总成包括转动器、转轴、轮式电机、车轮架、第一滑动外筒、第二滑动外筒和平面轴承；所述车轮架固定在所述主车架上，所述第一滑动外筒固定在所述车轮架上；所述平面轴承设置在所述第一滑动外筒与第二滑动外筒之间，所述轮式电机固定在所述平面轴承上；所述转轴上端与所述转动器驱动连接，并依次贯穿所述车轮架、第一滑动外筒、平面轴承和第二滑动外筒，其下端与所述轮式电机固定连接。

2.根据权利要求1所述的智能穿梭车，其特征在于，所述动力单元为液压动力单元，所述顶升组件包括顶升液压管、顶升液压缸、顶升导杆，所述顶升液压管接于所述顶升液压缸和所述液压动力单元之间，以形成所述液压缸和所述液压动力单元之间的液压回路，所述顶升液压缸与所述顶升导杆为驱动连接，所述顶升托板安装在所述顶升导杆上，由所述顶升导杆带动其上升或下降；所述控制装置与所述液压动力单元、顶升液压管、顶升液压缸以及与所述顶升导杆形成顶升驱动连接。

3.根据权利要求2所述的智能穿梭车，其特征在于，所述转向器为液压马达，所述转向组件包括转向液压管，所述转向液压管接于所述液压动力单元与所述液压马达之间，以形成所述液压马达和所述液压动力单元之间的液压回路；所述控制装置与所述液压动力单元、转向液压管以及所述液压马达形成转向驱动连接。

4.根据权利要求1所述的智能穿梭车，其特征在于，所述转向器为变频电机，所述控制装置包括转向控制器和角度反馈器，二者通讯连接；所述转向组件包括通讯线路，所述通讯线路接于所述变频电机与所述角度反馈器之间，以及接于所述变频电机与所述转向控制器之间，以构成所述变频电机与所述角度反馈器及所述转向控制器之间的控制回路；所述转向控制器及角度反馈器通过所述通讯线路与变频电机形成转向驱动连接。

5.根据权利要求1所述的智能穿梭车，其特征在于，所述主车架包括设置在边缘位置的侧板以及设置在中间位置的下封板；所述车轮总成、电源、控制装置、动力单元、转向组件、顶升组件及用于装载货物的顶升托板均设置在所述下封板上。

6.根据权利要求5所述的智能穿梭车，其特征在于，还包括安装在所述主车架侧板上的导向轮。

7.根据权利要求5所述的智能穿梭车，其特征在于，还包括安装在所述主车架侧板上并与所述控制装置通讯连接的测距传感器。

8.根据权利要求1所述的智能穿梭车，其特征在于，还包括安装在所述车轮架上并与所述控制装置通讯连接的定位传感器。

9.根据权利要求1至8任一所述的智能穿梭车，其特征在于，所述电源具体为电池，所述控制装置具体为PLC控制器。

10.根据权利要求1至8任一所述的智能穿梭车，其特征在于，所述智能穿梭车的车体总体高度为200毫米，所述顶升托板顶升行程为20-30毫米。