CN104228842A - 用于确定短期驾驶倾向的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于确定短期驾驶倾向的装置和方法。所述装置包括：驾驶信息收集单元，其配置成收集包括车速和驾驶者的车辆与前方车辆之间的车间距在内的驾驶信息；短期驾驶倾向计算模块，其配置成接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量，并利用模糊控制理论计算短期驾驶倾向指数；以及计算禁止控制模块，其配置成检查驾驶者的车辆与前方车辆之间的车间距，并且在车间距等于或小于预定参考值时禁止短期驾驶倾向指数的计算。

Description

用于确定短期驾驶倾向的装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆驾驶者的短期驾驶倾向的装置和方法，并且更特别地涉及一种用于确定短期驾驶倾向的装置和方法，其在不可能准确地确定短期驾驶倾向的行驶状况下限制短期驾驶倾向的确定。

背景技术

通常，驾驶车辆的驾驶者各自具有各种不同的驾驶倾向。例如，存在着以较高平均行驶速度驾驶车辆的驾驶者、与其他驾驶者相比利用低加速和减速特性的驾驶者、进行节油驾驶的驾驶者、或者主要在周末在高速公路上长距离地驾驶车辆的驾驶者，因此驾驶者可能具有许多不同的驾驶倾向。

客户对于车辆的行驶性能的满意度取决于车辆行驶得怎么样以及与驾驶者的驾驶倾向相符得怎么样。但是，由于预先生产的车辆通常具有预定的统一性能特性，因此存在着不能反映客户的各种驾驶倾向的缺陷。因此，近年来，正在积极地进行对基于驾驶者的驾驶倾向的车辆控制技术的研究，该车辆控制技术识别驾驶者的驾驶倾向并且允许车辆适当地对驾驶者的驾驶倾向作出响应。

为了提供基于驾驶者的驾驶倾向的车辆控制技术，首先，非常重要的是精确地确定驾驶者的驾驶倾向。同时，在相关技术中，为了确定驾驶者的加速驾驶倾向，利用特定状况(例如，APS或ΔAPS)计算驾驶者的驾驶倾向的方法已经得到了发展。

然而，在相关技术的计算驾驶倾向的方法中，匹配结果是在所驾驶的车辆前方没有障碍物的情况下获得的，但是存在着无法识别驾驶者的驾驶倾向的问题，因为当驾驶者的车辆跟随缓慢行驶的前方车辆时，车辆速度与前方车辆的速度相关而与驾驶者的驾驶倾向无关。

此外，在驾驶者的车辆受到前方车辆影响的状况下连续计算驾驶者的驾驶倾向的情况下，由于驾驶者的驾驶倾向朝温和方向转移，因此存在着获得的倾向确定数值不准确的问题。

因此，为了提供具有高满意度的基于驾驶者的驾驶倾向的车辆控制技术，急需一种能够更准确地确定驾驶者的驾驶倾向的方法。

本背景技术部分中公开的上述信息只是为了增强对本发明的一般背景的理解，并且不应被看作是对该信息形成了本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

本发明致力于提供一种用于确定短期驾驶倾向的装置和方法，其在车辆行驶时不可能准确地确定短期驾驶倾向的特定驾驶状况下限制短期驾驶倾向的确定。

本发明的各个方面提供了一种根据对车辆的驾驶确定驾驶者的短期驾驶倾向的装置，其包括：驾驶信息收集单元，其配置成收集包括车速和驾驶者车辆与前方车辆之间的车间距在内的驾驶信息；短期驾驶倾向计算模块，其配置成接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量、并利用模糊控制理论计算短期驾驶倾向指数；以及计算禁止控制模块，其配置成检查驾驶者车辆与前方车辆之间的车间距，并且当车间距等于或小于预定参考值时禁止短期驾驶倾向指数的计算。

计算禁止控制模块可以设定预定参考值与车速成比例增大的车间距参考图，确定车速的车间距条件，并且当车间距等于或小于预定参考值的车间距条件得到满足时，将计算禁止请求信号传送给短期驾驶倾向计算模块。

驾驶信息还可以包括以下信息中的至少一者：与驾驶者对车辆的驾驶相应的车辆加速度，加速踏板位置，刹车踏板位置，换档档位，车辆的转向状态，基于GPS/GIS的位置信息，道路信息，驾驶路段的拥堵度，以及天气信息。

短期驾驶倾向计算模块可以将模糊控制理论应用于车速和车间距，为车速和车间距中的每一者设置至少一个隶属函数，并且根据所输入的车速和所输入的与前方车辆的车间距的隶属函数计算作为模糊结果值的短期驾驶倾向指数。

基于驾驶者车辆与前方车辆之间的车间距的隶属函数以及车速的隶属函数，短期驾驶倾向计算模块可以在车速等于或小于第一预定车速、并且车间距等于或大于第一预定距离时，确定驾驶者具有温和型驾驶倾向，并且在车速大于第二预定车速、并且车间距小于第二预定距离时，可以确定驾驶者具有运动型驾驶倾向。

当车辆在特定道路状态下行驶时，计算禁止控制模块可以禁止短期驾驶倾向指数的计算。

本发明的各个其他方面提供了一种根据对车辆的驾驶确定驾驶者的短期驾驶倾向的方法，其包括：接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量，并从多个输入变量检测驾驶者车辆与前方车辆之间的车间距；确定车间距是否满足车间距等于或小于预定参考值的短期驾驶倾向指数计算禁止条件；以及当车间距满足短期驾驶倾向指数计算禁止条件时禁止驾驶者的短期驾驶倾向指数的计算。

该方法还可以包括从多个输入变量检测车速，其中预定参考值与车速成比例地增大。此外，所述方法还可以包括：在车辆启动之后当累积行驶时间或行驶距离达到开始计算短期驾驶倾向指数的预定条件时，在检测车间距之前开始计算短期驾驶倾向指数。

此外，所述方法还可以包括：当车间距不满足短期驾驶倾向计算禁止条件时计算驾驶者的短期驾驶倾向指数，其中通过根据车速和与前方车辆的车间距中的每一者的至少一个隶属函数计算模糊结果值，来进行与温和型或运动型驾驶倾向相对应的短期驾驶倾向指数的计算。

本发明的各个其他方面提供了一种根据对车辆的驾驶确定驾驶者的短期驾驶倾向的方法，其包括：接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量，并从多个输入变量检测与车辆位置相应的道路信息；基于道路信息确定道路是否处于禁止短期驾驶倾向指数计算的特定道路状态；以及当道路处于特定道路状态时，禁止驾驶者的短期驾驶倾向指数的计算。特定道路状态可以包括雪路、冰路、预定弯路、预定坡路、雾路和未铺路面的道路中的至少一者。

本发明的方法和装置所具有的其它特征和优点根据结合在本文中的附图以及一起用于解释本发明的某些原理的本发明的以下详细说明将是明了的或者将在附图以及以下详细说明中更详细地阐述。

附图说明

图1是示意性地示出根据本发明的基于驾驶倾向的示例性车辆控制系统的配置的框图。

图2是示意性地示出根据本发明的示例性短期驾驶倾向确定单元的配置的框图。

图3是示出根据本发明的限制短期驾驶倾向的确定的示例性方法的流程图。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的各种实施例，其实例在附图中示出并在下面描述。虽然将结合示例性实施例来描述本发明，但应理解的是，本说明并非旨在将本发明限于那些示例性实施例。相反，本发明旨在不仅涵盖这些示例性实施例，而且涵盖可包括在所附权利要求所限定的本发明的精神和范围内的各种替代形式、改型、等效形式和其它实施例。

因此，附图和以下详细说明在本质上应被认为是例证性的而不是限制性的。同样的附图标记在整个说明书中始终表示同样的元件。

在整个说明书和权利要求书中，除非有明确的相反描述，否则词语“包括”应被理解为意指包括所陈述的元件，但并不排除任何其它元件。此外，本说明书中描述的术语“器”和“模块”是指用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以通过硬件组件或软件组件及其组合来实现。

图1是示意性地示出根据本发明的各种实施例的基于驾驶倾向的车辆控制系统的配置的框图。参考附图1，基于驾驶倾向的车辆控制系统包括车辆信息收集单元100，驾驶倾向分析单元200，和行驶模式确定单元300。

驾驶信息收集单元100检测作为用于确定驾驶者的驾驶倾向的基础的车辆驾驶信息，为此，驾驶信息收集单元100通过车辆的内部网络连接到各种传感器、控制器和装置。在一些情况下，也可以使用外部网络。

驾驶信息收集单元100可以与车速传感器11、加速度传感器12、车间距传感器13、加速踏板位置传感器14、刹车踏板位置传感器15、TCU16、方向盘传感器17、车辆位置传感器(GPS/GIS)18和远程信息处理装置19中的至少一者相结合地收集驾驶信息。

驾驶信息收集单元100利用车速传感器11收集车速，利用加速度传感器12收集车辆的加速度，并且利用车间距传感器13收集与前方车辆的车间距。此处，车间距传感器13可以利用前视雷达信号感测前方车辆和自身车辆之间的相对距离，并且附加地，红外传感器和超声波传感器中的至少一者可以用作车间距传感器13。

驾驶信息收集单元100利用加速踏板位置传感器14收集驾驶者的加速模式操作状态，并且利用刹车踏板位置传感器15收集刹车操作状态。此处，可以利用加速踏板位置传感器14和刹车踏板位置传感器15的操作模式来检测驾驶者的加速和减速倾向。

驾驶信息收集单元100利用变速器控制单元(TCU)16收集换档位置，并且利用方向盘传感器17收集车辆的转向状态。

驾驶信息收集单元100可以基于GPS/GIS收集车辆位置信息，利用车辆位置传感器18收集有关道路类型、弯曲度和坡度的信息，并利用远程信息处理装置19收集行驶路段的拥堵度和天气信息(例如，下雪的道路，下雨的道路，或者有雾的道路)。

此处，远程信息处理装置19指的是集成有被称为MOZEN的移动远程信息处理系统(MTS)终端、被称作auto care(汽车护理)的汽车普适系统(CUbiS)终端、blue link(紧急情况服务)和导航终端的功能、并且支持车辆的无线网络通信(例如，3G或4G)的终端。

驾驶倾向分析单元200通过分析由驾驶信息收集单元100收集的驾驶者的车辆驾驶信息来确定驾驶者的驾驶倾向，并且包括长期驾驶倾向确定单元210、短期驾驶倾向确定单元220和实时路况确定单元230。

长期驾驶倾向确定单元210持续预定的长时间、或者按预定的驾驶次数累积驾驶者的车辆驾驶信息，通过比较和分析累积的驾驶信息的平均值来计算具有基于正态分布的概率值的长期驾驶倾向指数，并且把长期驾驶倾向指数反映到典型驾驶倾向中。

同时，驾驶者的倾向并不始终如一，并且可以根据驾驶者的心情、驾驶意图的突发变化、路况等的变化而被改变。

根据本发明的各个实施例的短期驾驶倾向确定单元220利用模糊控制理论，计算用于把驾驶者的短期驾驶意图确定为客观数值的短期驾驶倾向指数。

这里，短期驾驶倾向具有与长期驾驶倾向相比的含义，是用于确定驾驶者的使车辆加速和减速的突发意图的参考。即，通过把利用相比于长期驾驶倾向而言的较短时间为单位表示的驾驶操作形态定量地数字化，而使驾驶者的实时驾驶倾向客观化。短期驾驶倾向可以被用作对涉及到加速感、燃油消耗、换档感觉等的控制系数进行自动转换的参考值，以获得最佳驾驶条件。

实时路况确定单元230根据影响车辆驾驶的天气信息、以及基于GPS/GIS的车辆位置信息，分析弯路、坡路、拥堵道路、高速公路、雪路等。这里，可以反映所分析的实时路况，以便根据驾驶者的倾向确定行驶模式。

行驶模式确定单元300研究驾驶者的每种驾驶倾向的优选模式，并且通过反映典型的长期驾驶倾向来确定最佳行驶模式。例如，行驶模式确定单元300可以基于驾驶者的个人驾驶倾向指数，确定经济驾驶模式或运动型模式。

另外，行驶模式确定单元300把短期驾驶倾向反映到基于驾驶者的长期驾驶倾向的最佳行驶模式中，从而根据驾驶者的心情变化或者驾驶意图的突发变化来确定改变后的行驶模式。

另外，行驶模式确定单元300可以通过除了最佳行驶模式之外还进一步考虑实时路况，根据路况确定改变后的行驶模式，例如，行驶模式确定单元300可以确定各种行驶模式，诸如考虑车辆行驶路段的市区模式和用于每个通勤路段的模式。

同时，确定驾驶者的驾驶倾向、并使换档感觉、换档模式、发动机扭矩图、发动机滤清器等产生差别的处理是就行驶性能的定制而言的非常重要的因素，并且上述短期驾驶倾向确定单元220被建议作为如上所述那样确定驾驶倾向的基本构成元件。

然而，如相关技术的说明中讨论的那样，由于当驾驶者的车辆跟随缓慢行驶的前方车辆时，驾驶者车辆的速度与前方车辆的速度相关而与驾驶者的驾驶倾向无关，因此存在着无法识别驾驶者的驾驶倾向或者无法获得准确的确定结果的问题。

因此，包括限制短期驾驶倾向的确定的功能的短期驾驶倾向确定单元是非常合乎期望的，并且将参考图2描述根据本发明的各个实施例的包括限制短期驾驶倾向的确定的功能的短期驾驶倾向确定单元220的配置。

图2是示意性地示出根据本发明的各个实施例的短期驾驶倾向确定单元的配置的框图。参考附图2，短期驾驶倾向确定单元220包括短期驾驶倾向计算模块221和计算禁止控制模块222。

短期驾驶倾向计算模块221从驾驶信息收集单元100接收用于确定驾驶者的短期驾驶倾向的输入变量，并且利用模糊控制理论计算用于把驾驶者的短期驾驶意图确定为客观数值的短期驾驶倾向指数(运动型指数)。

具体地，短期驾驶倾向计算模块221将模糊控制理论应用于车速和车间距，并且对各车速和车间距设定至少一个隶属函数。此外，短期驾驶倾向计算模块221根据所收集的车速的隶属函数和所收集的与前方车辆的车间距的隶属函数，计算作为模糊结果值的短期驾驶倾向指数(例如，SI＝0-100％)。

此处，用于确定驾驶倾向的模糊规则可以被定义为如以下实例中所述。例如，输入变量的状态由于模糊控制的特性而被定义或表示为“低”状态、“中”状态或“高”状态，但是并不限于此。

基于驾驶者车辆和前方车辆之间的车间距的隶属函数和车速的隶属函数，当车速是“低”状态(例如，等于或小于第一预定速度)并且车间距是“高”状态(例如，等于或大于第一预定距离)时，短期驾驶倾向计算模块221可以确定驾驶者具有温和型驾驶倾向。相反地，当车速是“高”状态(例如，大于第二预定车速)并且车间距是“低”状态(例如，小于第二预定距离)时，短期驾驶倾向计算模块221可以确定驾驶者具有运动型驾驶倾向。

也就是说，可以确定与前方车辆保持较大车间距且具有防御性驾驶模式的驾驶者具有温和型驾驶倾向，而与前方车辆保持较小车间距且具有攻击性驾驶模式的驾驶者具有运动型驾驶倾向。

同时，计算禁止控制模块222检查驾驶者驾驶的车辆与前方车辆之间的车间距，并且在车间距等于或小于预定参考值的情况下禁止驾驶者短期驾驶倾向的计算。

计算禁止控制模块222设置预定参考值与车速成比例地增大的车间距参考图，确定各车速的车间距条件，并且当车间距满足等于或小于预定参考值的条件(短期驾驶倾向计算禁止条件)时，将计算禁止请求信号传送给短期驾驶倾向计算模块221。

也就是说，计算禁止控制模块222把用于禁止短期驾驶倾向的确定的车间距参考值设置成与车速相关，并且把用于禁止计算的车间距参考值设置成随车速的增大而成比例地增大。

因此，所具有的优点在于，可以减少不准确的噪声成分，并且可以通过使低速拥堵道路和高速驾驶道路的状态彼此区分开来获得更准确的驾驶者短期驾驶倾向。

同时，将描述根据本发明的各个实施例的基于短期驾驶倾向确定单元220的配置限制驾驶者短期驾驶倾向的确定的方法。

图3是示出根据本发明的各个实施例的限制短期驾驶倾向的确定的方法的流程图。参考附图3，当在驾驶者的车辆启动后累积的行驶时间或行驶距离达到用于开始短期驾驶倾向指数计算的预定条件(S10；Yes)时，短期驾驶倾向确定单元220启动短期驾驶倾向的计算。

在这种情况下，短期驾驶倾向确定单元220可以设定当前行驶期间(和/或距离)或者车辆当前行驶期间内的预定时段(和/或距离)的开始短期驾驶倾向确定的条件，并且当对应条件得到满足时可以开始驾驶者的短期驾驶倾向的实时确定。

短期驾驶倾向确定单元220从驾驶信息收集单元100接收用于确定驾驶者的短期驾驶倾向的输入变量(S20)，并且从输入变量检测与前方车辆的车间距(S30)。短期驾驶倾向确定单元220确定与前方车辆的车间距等于或小于预定参考值的短期驾驶倾向指数计算禁止条件是否得到满足(S40)。

在这种情况下，短期驾驶倾向确定单元220可以进一步检测作为输入变量的当前车速以及车间距，基于车间距参考图确定各车速的车间距条件，并且确定车间距是否满足车间距等于或小于预定参考值的短期驾驶倾向计算禁止条件。

当与前方车辆的车间距满足短期驾驶倾向指数计算禁止条件时(S50：Yes)，短期驾驶倾向确定单元220禁止驾驶者短期驾驶倾向指数的计算，并且返回(S60)。

相反地，在步骤S50中，当与前方车辆的车间距大于预定参考值并且不满足短期驾驶倾向计算禁止条件时(S50：No)，短期驾驶倾向确定单元220执行驾驶者短期驾驶倾向指数的计算，并且返回(S70)。

在这种情况下，驾驶倾向确定单元220可以根据车速的隶属函数和与前方车辆的车间距的隶属函数计算模糊结果值，以便计算与温和型或运动型驾驶倾向相对应的短期驾驶倾向指数(SI＝0-100％)。

如此，根据本发明的各个实施例，通过在车间距等于或小于对各车速设定的特定车间距的情况下禁止驾驶者短期驾驶倾向的计算，可以阻止在驾驶者车辆的车速与前方车辆速度相关的情况下的不准确的驾驶倾向确定。

此外，由于禁止计算的车间距参考值被设定为随着车速变得更高而更大(例如与车速成比例)，因此可以通过使低速拥堵路和高速驾驶路的状态彼此区分开来获得更准确的驾驶者短期驾驶倾向。

此外，由于驾驶者的车辆驾驶倾向是基于驾驶者的驾驶信息识别的，并且提供了与各个单独的驾驶者的驾驶倾向相符的定制行驶模式，因此可以预期到增强客户的情绪值和改善企业形象的效果。

尽管已经描述了本发明的示例性实施例，但是本发明并不限于上述的示例性实施例，并且可以做出各种其他修改。例如，尽管图2所示的本发明的示例性实施例描述的是计算禁止控制模块222利用车速条件和车间距条件来禁止短期驾驶倾向指数的计算，但是本发明并不局限于此，并且计算禁止控制模块222可以根据路况禁止短期驾驶倾向指数的计算。

也就是说，设置关于特定道路状态(例如雪路、冰路、崎岖路(例如，导航地图上的预定弯曲道路或预定坡路)、雾路、以及未铺路面的道路)的路况，并且当实时道路状态满足关于特定道路状态的路况时，计算禁止控制模块222可以与实时路况确定单元230相结合地禁止短期驾驶倾向指数的计算。

此外，通过将根据车间距和路况进行的前述短期计算禁止控制应用于长期驾驶倾向确定单元210，计算禁止控制模块222可以阻止在基于长期驾驶倾向确定最佳行驶模式时反映不准确的驾驶倾向确定信息。

本发明的示例性实施例不仅可以通过上述的装置和/或方法实现，而且还可以通过用于实现与本发明的示例性实施例的配置相对应的功能的程序以及记录有该程序的记录介质实现，并且本发明所属技术领域的技术人员可以根据上述示例性实施例的公开内容容易地做出各实现方案。

出于例证和说明的目的，已经给出了本发明的具体示例性实施例的上述说明。它们并非意在是无遗漏的或者将本发明限制于所公开的精确形式，并且明显的是，根据上述教导，许多改型和变型都是可能的。选择和说明示例性实施例是为了解释本发明的某些原理和它们的实际应用，从而使本领域技术人员能够做出和利用本发明的各种示例性实施例及其各种替代形式和改型。本发明的范围应该由所附权利要求和它们的等价形式限定。

Claims (12)

1.一种用于确定驾驶车辆的驾驶者的短期驾驶倾向的装置，包括：

驾驶信息收集单元，其配置成收集包括车速和驾驶者的车辆与前方车辆之间的车间距在内的驾驶信息；

短期驾驶倾向计算模块，其配置成接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量，并利用模糊控制理论计算短期驾驶倾向指数；以及

计算禁止控制模块，其配置成检查驾驶者的车辆与前方车辆之间的车间距，并且在车间距等于或小于预定参考值时禁止短期驾驶倾向指数的计算。

2.如权利要求1所述的装置，其中所述计算禁止控制模块：

设定车间距参考图，在所述车间距参考图中所述预定参考值与车速成比例地增大，

确定车速的车间距条件，并且

当车间距等于或小于所述预定参考值的所述车间距条件得到满足时，将计算禁止请求信号传送给所述短期驾驶倾向计算模块。

3.如权利要求1所述的装置，其中所述驾驶信息还包括以下信息中的至少一者：与驾驶者对车辆的驾驶相应的车辆加速度，加速踏板位置，刹车踏板位置，换档档位，车辆的转向状态，基于GPS/GIS的位置信息，道路信息，驾驶路段的拥堵度，以及天气信息。

4.如权利要求1所述的装置，其中所述短期驾驶倾向计算模块：

将模糊控制理论应用于车速和车间距，

设置车速和车间距中的每一者的至少一个隶属函数，并且

根据所输入的车速和所输入的车间距的隶属函数计算作为模糊结果值的短期驾驶倾向指数。

5.如权利要求1所述的装置，其中基于驾驶者的车辆与前方车辆之间的车间距的隶属函数以及车速的隶属函数，所述短期驾驶倾向计算模块：

在车速等于或小于第一预定车速、并且车间距等于或大于第一预定距离时，确定驾驶者具有温和型驾驶倾向，并且

在车速大于第二预定车速、并且车间距小于第二预定距离时，确定驾驶者具有运动型驾驶倾向。

6.如权利要求1所述的装置，其中当车辆在特定道路状态下行驶时，所述计算禁止控制模块禁止短期驾驶倾向指数的计算。

7.一种确定驾驶车辆的驾驶者的短期驾驶倾向的方法，包括：

接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量，并从所述多个输入变量检测驾驶者的车辆与前方车辆之间的车间距；

确定车间距是否满足车间距等于或小于预定参考值的短期驾驶倾向指数计算禁止条件；以及

当车间距满足所述短期驾驶倾向指数计算禁止条件时，禁止驾驶者的短期驾驶倾向指数的计算。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：

从所述多个输入变量检测车速，其中所述预定参考值与车速成比例地增大。

9.如权利要求7所述的方法，还包括：

在车辆启动之后当累积行驶时间或行驶距离达到开始计算短期驾驶倾向指数的预定条件时，在检测车间距之前开始计算短期驾驶倾向指数。

10.如权利要求7所述的方法，还包括：

当车间距不满足所述短期驾驶倾向计算禁止条件时，计算驾驶者的短期驾驶倾向指数，其中通过根据车速和与前方车辆的车间距中的每一者的至少一个隶属函数计算模糊结果值，来进行与温和型或运动型驾驶倾向相对应的短期驾驶倾向指数的计算。

11.一种确定驾驶车辆的驾驶者的短期驾驶倾向的方法，包括：

接收用于确定短期驾驶倾向的多个输入变量，并从所述多个输入变量检测与车辆位置相应的道路信息；

基于所述道路信息确定道路是否处于禁止短期驾驶倾向指数的计算的特定道路状态；以及

当道路处于所述特定道路状态时，禁止驾驶者的短期驾驶倾向指数的计算。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述特定道路状态包括雪路、冰路、预定弯路、预定坡路、雾路和未铺路面的道路中的至少一者。