CN116142237A - 一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；当积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；当当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制自车变道；当当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，降低自车的车速，控制所述自车减速并发送涉水预警。本发明通过自车的轮胎噪音获取当前路面的积水状态，从而将路面积水检测结果量化，大大的提升了路面积水状态检测的准确性，并且判断当前的行车环境与预设变道条件进行匹配，基于预设变道条件对车辆进行控制或预警，大大的提升了车辆智能驾驶功能的安全性和用户的乘驾体验。

Description

一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，汽车保有量激增，机动车驾驶人数量也呈现出迅猛增长的趋势，据统计全国汽车驾驶人数量已超过5亿，但驾驶人的驾驶水平参差不齐，其中驾龄不满1年的驾驶人数量也逐年递增。机动车及驾驶人数量迅速增长，给人们生产生活带来便捷的同时，也带来不容忽视的安全隐患。驾驶辅助系统用于辅助驾驶员驾驶车辆，预先让驾驶员察觉到可能发生的危险，有效地增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

当驾驶者行驶在被雨水覆盖的道路上时，道路的地面摩擦系数会降低，从而降低了刹车性能，同时较深的积水也会影响车道线识别和降低地面摩擦系数，并且车辆在深度积水路面上行驶时也可能会发生侧滑，因此雨水路面会影响智能驾驶功能的安全性。目前高速和高架等道路都是倾斜排水设计，快车道的地势低，如果刚下完雨或正在下雨，快车道容易积累雨水，这将降低高速行驶的安全性，因此，如何进一步提高车辆在积水路面行驶的安全性是亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决如何进一步提高车辆在积水路面行驶的安全性的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种道路积水车辆控制方法，包括：

基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；

当所述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足所述自车的预设变道条件；

当所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道；

当所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速并发送涉水预警。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

优选的，所述基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态的步骤，包括：

获取自车通过路测试多个类型路面的路噪频率范围，所述多个类型路面包括干燥路面、轻度积水路面和深度积水路面；

基于所述自车的轮胎噪音和所述路噪频率范围，获取当前路面的积水状态。

优选的，所述基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态的步骤之前，包括：

获取当前天气播报信息，在所述当前天气播报信息为正在下小雨或中雨，且自车的雨刮器为运行中时，获取所述自车的轮胎噪音。

优选的，所述道路积水车辆控制方法，还包括：

获取预设时间段内的天气播报信息，在所述天气播报信息为中雨、大雨和/或暴雨时，获取自车的轮胎噪音。

优选的，所述自车的预设变道条件为：车速在预设车速范围内、变道侧车道线为长虚线、变道侧无碰撞风险、邻车道双侧车道线可见度满足预设可见度条件、车道宽度大于预设车道宽度阈值、变道侧无护栏/隔离带和当前车道曲率半径大于预设曲率阈值。

优选的，所述当所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道的步骤之后，还包括：

当接收到手动驾驶控制指令或变道侧有碰撞风险时，取消变道。

优选的，所述当所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，发送涉水预警的步骤，包括：

在当前天气播报信息为大雨或暴雨，雨刮刷为高速档且持续时长大于预设时长阈值时，将所述自车的当前车速设定为预设安全值，并发送涉水减速提醒。

根据本发明的第二方面，提供一种道路积水车辆控制系统，包括：

状态获取模块，用于基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；

环境判断模块，用于当所述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足所述自车的预设变道条件；

变道控制模块，用于所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道；

预警发送模块，用于所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速并发送涉水预警

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一道路积水车辆控制方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一道路积水车辆控制方法的步骤。

本发明提供的一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；当上述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；当上述当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制上述自车变道；当上述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，降低上述自车的车速，控制所述自车减速并发送涉水预警。本发明通过自车的轮胎噪音获取当前路面的积水状态，从而将路面积水检测结果量化，大大的提升了路面积水状态检测的准确性，并且判断当前的行车环境与预设变道条件进行匹配，当满足预设变道条件时控制自车进行变道，当不满足变道条件时发出涉水预警，提醒驾驶员对当前行车环境进行关注，从而大大的提升了车辆智能驾驶功能的安全性以及用户的乘驾体验。

附图说明

图1为本发明提供的一种道路积水车辆控制方法流程图；

图2为本发明提供的道路积水车辆控制全流程控制示意图；

图3为本发明提供的一种道路积水车辆控制场景示意图；

图4为本发明提供的一种道路积水车辆控制系统结构示意图；

图5为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图6为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1为本发明提供的一种道路积水车辆控制方法流程图，如图1所示，方法包括：

步骤S100：基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信及程序运行功能的计算机终端设备，例如：电脑、平板电脑等；也可以是具有相同相似功能的服务器设备，还可以是具有相似功能的云服务器，本实施例对此不做限制。为了便于理解，本实施例及下述各实施例将以服务器设备为例进行说明。

可以理解的是，当车辆行驶在积水路面和干燥路面上时，胎噪声音的评论有较大差别，因此可以通过轮胎噪音来获取当前自车行驶的路面的积水状态。

应理解的是，上述轮胎噪音是由行驶车辆的轮胎与路面相互作用、轮胎与空气相互作用以及轮胎的变形而产生的噪声，它是汽车噪声的两个主要来源之一。轮胎噪音产生的原因和机理都比较复杂，尽管产生噪声激励源的因素众多，但是所有轮胎/路面噪声均源自于轮胎与道路的相互接触、轮胎的变形以及轮胎与空气的相互作用。

进一步的，所述基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态的步骤，包括：

步骤S101：获取自车通过路测时多个类型路面的路噪频率范围，所述多个类型路面包括干燥路面、轻度积水路面和深度积水路面；

步骤S102：基于所述自车的轮胎噪音和所述路噪频率范围，获取当前路面的积水状态。

可以理解的是，上述路噪频率范围可以是在车辆路测环节根据测试结果设定的，也可以是根据历史经验设定的，本实施例对此不作限制。在路测阶段，通过采集车辆通过干燥路面、轻度积水路面和深度积水路面的路噪，分析得到不同路面下的路噪频率范围，示例性的，干燥路面的路噪频率范围为A，轻度积水路面的路噪频率范围为B，深度积水路面的路噪频率范围为C，在得到上述参考路噪频率范围后，通过采集车辆经过当前路面时的胎噪与上述路噪频率范围进行比较，如果车辆经过当前路面时大部分的胎噪频率集中在范围A中，则认为是干燥路面，若干车辆经过当前路面时大部分的胎噪频率集中在范围B中，则认为是轻度积水路面，如果车辆经过当前路面时大部分的胎噪频率集中在范围C中，则认为是深度积水路面。

进一步的，为了增加检测的准确性和避免实时检测占用芯片算力，还可以增加天气和雨刮的判断，具体的，所述基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态的步骤之前，包括：

步骤S001：获取当前天气播报信息，在所述当前天气播报信息为正在下小雨或中雨，且自车的雨刮器为运行中时，获取所述自车的轮胎噪音。

在具体实现中，在开启上述胎噪检测之前，还可以通过车联网技术获取自车当前所在路段的实时天气，当天气播报此刻正在下小到中雨，且雨刮刷开启，则开启胎噪声音检测。

进一步的，还可以加入雨刮器运行时长的判断，由于上述实时天气可能会由于地理位置的影响，导致具体路段的天气信息不准确，因此还可以加入雨刮器的运行时长用作判断，当实时天气播报为下雨且雨刮器连续运行超过预设时长时(通常可以设定在60秒)，则需要获取自车的轮胎噪音，开始噪音检测。

步骤S002：获取预设时间段内的天气播报信息，在所述天气播报信息为中雨、大雨和/或暴雨时，获取自车的轮胎噪音。

可以理解的是，上述预设时间段可以是根据车辆行驶的路段以及地域环境来设定的，例如在山区由于空气湿度较大，同时地面水分不易蒸发，因此，上述预设时间段可以设定为当前时间前四个小时；当在雨水系统健全的城市时，由于城市排水能力较强，因此，上述预设时间段可以设定为当前时间前两个小时，本实施例对此不作限制。

在具体实现中，如果通过车联网技术获取到当前所在路段在预设时间段内容出现过中雨、大雨和/或暴雨的情况时，则开始自车的轮胎噪音检测，获取自车的轮胎噪音。

本实施例中，上述车辆行驶路面的积水情况的检测开启方法还可以是：天气播报前两个小时内下过中雨或大雨或暴雨，且胎噪声音频率f大于a持续t1秒；或天气播报此刻正在下小到中雨，且雨刮开启处于开启状态，且胎噪声音频率f大于a持续t2秒，上述t1和t2可以是根据实际路测数据设定，t1、t2通常可以设定为10秒，当满足上述情况时，车辆则自动开启路面积水情况检测，从而获取自车的胎噪，从而判断当前路面的积水状态。

步骤S200：当所述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；

可以理解的是，上述预设变道条件包括但不限于车速在预设车速范围内、变道侧车道线为长虚线、变道侧无碰撞风险、邻车道双侧车道线可见度满足预设可见度条件、车道宽度大于预设车道宽度阈值、变道侧无护栏/隔离带和当前车道曲率半径大于预设曲率阈值。

应理解的是，上述预设车速范围可以是根据车辆行驶的道路属性设定的，例如：车辆行驶在高速路段时上述预设车速范围可以设定为80～100km/h，车辆行驶在城市高架路段时，上述预设车速范围可以设定为60～70km/h；上述车道线为长虚线以及车道线清晰可见可以是通过自车的摄像头实时获取的，也可以是通过车联网技术获取附近它车识别的车道线信息获取的，还可以是通过所在路段对应的摄像头基于车联网技术获取的，本实施例对此不作限制。

还可以理解的是，上述变道侧无碰撞风险可以是通过自车雷达传感器实时监测的，上述车道宽度阈值可以根据当前道路属性提前设定，；上述预设曲率阈值也可以是根据道路属性设定，其具体设定值可以是根据车辆路测结果进行标定，本实施例对此不作限制。

步骤S300：当所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道；

进一步的，当接收到手动驾驶控制指令或变道侧有碰撞风险时，取消变道。

进一步的，上述手动驾驶控制指令可以是驾驶员急加速和急减速、驾驶员控制方向盘返回原车道和/或驾驶员反向拨转向取消变道。

步骤S400：当所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速发送涉水预警。

可以理解的是，上述涉水预警可以是用于提醒驾驶员需要注意当前路段为深水路段，请警惕周边环境，并降速行驶。

进一步的，在当前天气播报信息为大雨或暴雨，雨刮刷为高速档且持续时长大于预设时长阈值时，将所述自车的当前车速设定为预设安全值，并发送涉水减速提醒。

可以理解的是，上述预设安全值可以是根据不同的道路类型获取车辆过弯不侧滑的车速，并且在上述车速与道路限速之间取最小值，将上述最小值设定为预设安全值，上述车辆过弯不侧滑的车速在不同弯道半径上是设定值可能会不相同，其具体设定值可以由路测结果得到。

在具体实现中，由于大雨或暴雨天气会影响传感器识别，大雨天气变道有危险，因此大雨或暴雨天气如果车速过高，则系统自动进行减速；如果天气播报当前为大到暴雨，且雨刮刷为高速档持续t3秒，且当前车速大于上述预设安全值的10％，则控制车辆的减速直至车辆缓慢减速到上述预设安全值，并提醒驾驶员雨天减速接管。上述持续t3秒可以是根据车辆路测结果设定的，通常可以设定为10秒。

可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种道路积水车辆控制方法，方法包括：基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；当上述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；当上述当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制上述自车变道；当上述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速并发送涉水预警。本发明通过自车的轮胎噪音获取当前路面的积水状态，从而将路面积水检测结果量化，大大的提升了路面积水状态检测的准确性，并且判断当前的行车环境与预设变道条件进行匹配，当满足预设变道条件时控制自车进行变道，当不满足变道条件时发出涉水预警，提醒驾驶员对当前行车环境进行关注，从而大大的提升了车辆智能驾驶功能的安全性以及用户的乘驾体验。

在一种可能的实施例方式中，本实施例还提供了一种道路积水车辆控制全流程控制，参见图2，图2为本发明提供的道路积水车辆控制全流程控制示意图；在图2中，车辆激活了智能驾驶功能时，首先判断车辆是否处于快车道，通常最左侧的车道为快车道，当车辆处于快车道时，通过车联网技术获取天气播报信息，判断天气播报信息是否在下雨，在当前天气播报信息为当前小或中雨且雨刮开启时，或在当前天气播报信息为前两个小时下过大雨时，通过胎噪探测是否是涉水行驶，如果判断结果为涉水行驶时，判断当前车辆行驶环境是否满足变道条件，如果满足变道条件，则进行变道并进行语音提醒，在变道过程中，还可以继续判断是否满足中止变道条件，当满足时直接结束变道继续直行，当不满足中止变道条件时，继续判断是否完成变道，当完成变道时，车辆继续直行；其中，当获取到天气播报为当前大雨且雨刮位于高速挡运行时，判断车速是否大于设定的阈值，如果大于设定的阈值，则开启双闪，并进行语音提醒驾驶员，并将车速减速到设定值。

本实施例中，通过自车的轮胎噪音获取当前路面的积水状态，从而将路面积水检测结果量化，大大的提升了路面积水状态检测的准确性，并且判断当前的行车环境与预设变道条件进行匹配，当满足预设变道条件时控制自车进行变道，当不满足变道条件时发出涉水预警，提醒驾驶员对当前行车环境进行关注，从而大大的提升了车辆智能驾驶功能的安全性以及用户的乘驾体验。

在一种可能的实施例场景中，参见图3，图3为本发明提供的一种道路积水车辆控制场景示意图；Ra为快车道，Rb和Rc正常行驶车道，车辆A为自车也即是开启了智能驾驶的涉水车辆，车辆B和车辆C为行驶在正常行驶车道的同向车辆，当前天气为大雨过后一个小时，车道Ra路面还有较深的积水，车道Rb和车道Rc路面无积水。

由于车道Ra路面被雨水覆盖，道路的地面摩擦系数降低，智能驾驶系统通过胎噪判定当前车辆的刹车性能有较大风险，因此，智能驾驶系统开启轮胎噪声检测，由于车道Ra路面有较深的积水，因此获取到的胎噪频率在上述路噪频率范围C内(即当前路面为深度积水路面)，则智能驾驶系统需要控制车辆A进行变道，同时由于车道Rb上有同向行驶的车辆B和车辆C，由于车辆B和车辆C的行驶间距不满足车辆A间变道，此时车辆A变道将会有碰撞风险，因此智能驾驶系统会开启双闪以及语音提醒驾驶员主要注意行车环境以及变道行驶，同时还可以通过车辆A的外置扩音装置以及车辆A上的车联网装置，向车辆B和车辆C发送变道请求，以使车辆B和车辆C加速行驶，为车辆A提供变道条件，当智能驾驶系统判断车辆A与车辆B和车辆C无碰撞风险时，向车辆A的驾驶员发送可变道的语音提醒，同时控制车辆A向车道Rb进行变道，进而在降低碰撞风险的同时，完成车辆A的变道控制。

在另一种可能的实施例场景中，车辆B和车辆C的行驶间距可以让车辆A进行变道，此时智能驾驶系统控制车辆A进行变道，但是由于车辆C突然加速，导致车辆A继续变道则会与车辆C发生碰撞，因此，智能驾驶系统控制车辆A中止变道，继续保持直行。

本实施例中，通过自车的轮胎噪音获取当前路面的积水状态，从而将路面积水检测结果量化，大大的提升了路面积水状态检测的准确性，并且判断当前的行车环境与预设变道条件进行匹配，当满足预设变道条件时控制自车进行变道，当不满足变道条件时发出涉水预警，提醒驾驶员对当前行车环境进行关注，降低了车辆长时间行驶在积水路面带来的行驶风险，从而大大的提升了车辆智能驾驶功能的安全性以及用户的乘驾体验。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的一种道路积水车辆控制系统结构图示意图，如图4所示，一种道路积水车辆控制系统，包括状态获取模块100、环境判断模块200、变道控制模块300和预警发送模块400，其中：

状态获取模块100，用于基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；环境判断模块200，用于当所述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；变道控制模块300，用于所述当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道；预警发送模块400，用于所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速发送涉水预警。

可以理解的是，本发明提供的一种道路积水车辆控制系统与前述各实施例提供的道路积水车辆控制方法相对应，道路积水车辆控制系统的相关技术特征可参考道路积水车辆控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：

基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；当上述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；当上述当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制上述自车变道；当上述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制上述自车减速并发送涉水预警。

请参阅图6，图6为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：

基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；当上述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；当上述当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制上述自车变道；当上述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制上述自车减速并发送涉水预警。

本发明提供的一种道路积水车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；当上述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足自车的预设变道条件；当上述当前行车环境满足自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制上述自车变道；当上述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，降低上述自车的车速，并发送涉水预警。本发明通过自车的轮胎噪音获取当前路面的积水状态，从而将路面积水检测结果量化，大大的提升了路面积水状态检测的准确性，并且判断当前的行车环境与预设变道条件进行匹配，当满足预设变道条件时控制自车进行变道，当不满足变道条件时发出涉水预警，提醒驾驶员对当前行车环境进行关注，从而大大的提升了车辆智能驾驶功能的安全性以及用户的乘驾体验。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种道路积水车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；

当所述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足所述自车的预设变道条件；

当所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道；

当所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速并发送涉水预警。

2.根据权利要求1所述的道路积水车辆控制方法，其特征在于，所述基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态的步骤，包括：

获取自车通过路测时多个类型路面的路噪频率范围，所述多个类型路面包括干燥路面、轻度积水路面和深度积水路面；

基于所述自车的轮胎噪音和所述路噪频率范围，获取当前路面的积水状态。

3.根据权利要求1所述的道路积水车辆控制方法，其特征在于，所述基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态的步骤之前，包括：

获取当前天气播报信息，在所述当前天气播报信息为正在下小雨或中雨，且自车的雨刮器为运行中时，获取所述自车的轮胎噪音。

4.根据权利要求3所述的道路积水车辆控制方法，其特征在于，还包括：

获取预设时间段内的天气播报信息，在所述天气播报信息为中雨、大雨和/或暴雨时，获取自车的轮胎噪音。

5.根据权利要求1所述的道路积水车辆控制方法，其特征在于，所述自车的预设变道条件为：车速在预设车速范围内、变道侧车道线为长虚线、变道侧无碰撞风险、邻车道双侧车道线可见度满足预设可见度条件、车道宽度大于预设车道宽度阈值、变道侧无护栏/隔离带和当前车道曲率半径大于预设曲率阈值。

6.根据权利要求1所述的道路积水车辆控制方法，其特征在于，所述当所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道的步骤之后，还包括：

当接收到手动驾驶控制指令或变道侧有碰撞风险时，取消变道。

7.根据权利要求1所述的道路积水车辆控制方法，其特征在于，所述当所述当前行车环境不满足所述自车的预设变道条件时，发送涉水预警的步骤，包括：

在当前天气播报信息为大雨或暴雨，雨刮刷为高速档且持续时长大于预设时长阈值时，将所述自车的当前车速设定为预设安全值，并发送涉水减速提醒。

8.一种道路积水车辆控制系统，其特征在于，包括

状态获取模块，用于基于自车的轮胎噪音，获取当前路面的积水状态；

环境判断模块，用于当所述积水状态为深度积水时，判断当前行车环境是否满足所述自车的预设变道条件；

变道控制模块，用于所述当前行车环境满足所述自车的预设变道条件时，开启转向指示灯并控制所述自车变道；

预警发送模块，用于所述当前行车环境不满足自车的预设变道条件时，控制所述自车减速并发送涉水预警。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的道路积水车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的道路积水车辆控制方法的步骤。

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