CN113147625B - 车辆断轴风险检测方法、装置、车辆和可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆断轴风险检测方法、装置、车辆和可读存储介质，其中方法包括：采集在车辆进行方向前方道路上的障碍物信息，并获取各障碍物与路面的高度差；获取当前的车速；当车速超过预设定的第一阈值速度，或任一障碍物与路面的高度差的绝对值超过预设定的阈值高度时，则输出断轴预警；在输出断轴预警后，持续监听对于车辆的操作指令，若预配置的时间间隔内未接收到相应于断轴预警的操作指令，则根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速。与现有技术相比，本发明通过对车速和障碍物的离地高度进行采集检测，并基于此进行断轴风险预警，以及在必要时控制车辆减速，可以有效降低断轴概率，提高车辆的安全性。

Description

车辆断轴风险检测方法、装置、车辆和可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆智能驾驶领域，尤其是涉及一种车辆断轴风险检测方法、装置、车辆和可读存储介质。
背景技术
车辆的断轴可能会导致严重的事故，现有技术中，通常采用改进车辆的结构设计来避免或者降低断轴现象的发生。
但是车辆断轴的因素并不完全是由于车辆的结构缺陷，还与车辆的驾驶环境和驾驶风格、操作方式有关。但是现有技术中，无法在车辆发生断轴前进行风险检测和预警，更无法主动降低断轴事故的发生。
发明内容
本发明的目的就是为了提供一种车辆断轴风险检测方法、装置、车辆和可读存储介质，通过对车速和障碍物的离地高度进行采集检测，并基于此进行断轴风险预警，以及在必要时控制车辆减速，可以有效降低断轴概率，提高车辆的安全性。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种车辆断轴风险检测方法，包括：
采集在车辆进行方向前方道路上的障碍物信息，并获取各障碍物与路面的高度差；
获取当前的车速；
当车速超过预设定的第一阈值速度，或任一障碍物与路面的高度差的绝对值超过预设定的阈值高度时，则输出断轴预警；
在输出断轴预警后，持续监听对于车辆的操作指令，若预配置的时间间隔内未接收到相应于所述断轴预警的操作指令，则根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速。
在一些实施例中，所述根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速，包括：根据障碍物与路面的高度差确定安全速度；判断后方是否存在跟随车辆，若为是，则根据后方跟随车辆的距离和障碍物距离控制车辆减速，反之，则根据障碍物距离控制车辆减速至安全速度。
在其中一部分实施例中，所述根据障碍物与路面的高度差确定安全速度，包括：当障碍物与路面的高度差的绝对值小于阈值高度时，所述安全速度取第一阈值速度，反之，则取小于第一阈值速度的第二阈值速度。
在其中一部分实施例中，当车辆减速的所需加速度超过预设定的阈值加速度时，判断车辆左前方和右前方是否存在障碍物，若为否，则控制车辆转向。
优选的，在其中一部分实施例中，当车辆减速的所需加速度超过预设定的阈值加速度时，则控制车辆鸣笛。
在其中一部分实施例中，当车速超过第一阈值速度，且障碍物与路面的高度差的绝对值小于所述阈值高度时，所述预配置的时间间隔取第一阈值时间，反之，所述预配置的时间间隔取第二阈值时间，且第一阈值时间短于第二阈值时间。
在一些实施例中，所述方法还包括：根据当前车辆行驶环境的能见度设定第一阈值速度。
本发明的另一方面提供了一种车辆断轴风险检测装置，包括存储器、处理器，以及由所述处理器执行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述的方法。
本发明的又一方面提供了一种车辆，包括车辆本体、以及设于车辆本体上的车辆断轴风险检测装置、摄像头和车载传感器。
本发明的再一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1)通过对车速和障碍物的离地高度进行采集检测，并基于此进行断轴风险预警，以及在必要时控制车辆减速，可以有效降低断轴概率，提高车辆的安全性。
2)在减速时参考后方车辆信息，可以避免减速过程中影响后方车辆。
3)安全车速根据障碍物高度确定，从而针对不同的高度确定不同的安全车速，进一步减小断轴风险。
4)当因制动能力不足时，适当选择转向，可以进一步降低断轴风险，并且通过鸣笛警示周围车辆，降低断轴发生后的危害。
5)根据能见度调节第一阈值速度，可以减小发生障碍物时的制动压力，从而降低断轴风险。
附图说明
图1为本发明实施例的主要步骤流程示意图；
图2为本发明实施例信息系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
一种车辆断轴风险检测方法，该方法通过信息系统的方式实现，如图2所示，实现本申请的信息系统主要包括收集模块1、分析模块2、发送模块、执行处理模块3。其中收集模块1为传感器、雷达和摄像头，用于收集障碍物信息以及天气环境信息，障碍物信息包括不平路面比如凹坑，大的固体坚硬物体比如石块，由摄像头和雷达识别。环境信息包括雾气信息、雨天信息、风沙天气等。分析模块3负责采集车辆前方图像信息，如有不平路面、石块等障碍物、前方突然出现人或物以及距离情况，并设置图像处理模块。具体的，传感器可以包括1个光照强弱度传感器、1个雾霾浓度传感器、1个雨量传感器，通过采集障碍物可见度，可见度低时，图像处理模块首先对雷达、摄像头采集到的图像进行清晰处理，去除环境因素导致无法清晰分辨障碍物的情况。
如图1所示，方法包括：
采集在车辆进行方向前方道路上的障碍物信息，并获取各障碍物与路面的高度差；
获取当前的车速；
当车速超过预设定的第一阈值速度，或任一障碍物与路面的高度差的绝对值超过预设定的阈值高度时，则输出断轴预警；
在输出断轴预警后，持续监听对于车辆的操作指令，若预配置的时间间隔内未接收到相应于断轴预警的操作指令，则根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速，减速的同时点亮刹车灯。
一般的，采集的障碍物信息为正前方的障碍物，即车辆行驶方向上的正前方，障碍物可以如台阶、石块、凹坑等，通过对车速和障碍物的离地高度进行采集检测，并基于此进行断轴风险预警，以及在必要时控制车辆减速，可以有效降低断轴概率，提高车辆的安全性。
一般的，断轴预警可以采用语音或者氛围灯的形式告知驾驶员和/或乘员，告诉乘员的目的是为了让乘员提醒驾驶员。
一般的，根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速的过程包括：根据障碍物与路面的高度差确定安全速度；然后判断后方是否存在跟随车辆，若为是，则根据后方跟随车辆的距离和障碍物距离控制车辆减速，反之，则根据障碍物距离控制车辆减速至安全速度。根据不同的障碍物的高度差，确定不同的安全速度，从而便于在障碍物高度过高时适当降低安全车速，进一步降低断轴风险。
在一部分实施例中，当障碍物与路面的高度差的绝对值小于阈值高度时，安全速度取第一阈值速度，反之，则取小于第一阈值速度的第二阈值速度，逻辑简单，但是在大多数实施例中，例如在一个实施例中，第一阈值速度取50kph，第二阈值速度取20kph，以上具体取值仅做示例，不作为限定。
或者在其他实施例中，也可以采用也可以采用列表或函数关系，针对不同的高度差指定一个安全速度，或者根据针对不同的高度差指定一个第一阈值速度，安全速度取第一阈值速度，具体的数值关系可以通过试验确定。
若在距离障碍物较近，或减速过程中当前制动减速度无法使车辆到达路障时降至安全速度或者次安全速度时，具体的保证是当车辆减速的所需加速度超过预设定的阈值加速度时，判断车辆左前方和右前方是否存在障碍物，若为否，则控制车辆转向，优选的，在其中一部分实施例中，此时还控制车辆鸣笛。
在其中一部分实施例中，当车速超过第一阈值速度，且障碍物与路面的高度差的绝对值小于阈值高度时，预配置的时间间隔取第一阈值时间，反之，预配置的时间间隔取第二阈值时间，且第一阈值时间短于第二阈值时间。
在一些实施例中，还可以根据当前车辆行驶环境的能见度设定第一阈值速度。例如，当检测到可见度<150m或雾霾、风沙、雨天等时，可以适当调低第一阈值速度，例如正常情况下，第一阈值速度取50kph，当能见度差时，可以取40kph。当然在一些其他实施例中，正常情况下第一阈值速度也可以取80kph，能见度差时也可以取75kph，这个第一阈值速度具体是与阈值高度和车辆结构有关。
一般的，在一些实施例中，阈值高度可以取15厘米，当然也可以根据车辆的结构选择一个合适的高度，如果障碍物的离地高度差过大，则考虑的将不再是断轴风险。
特殊的，可以采用分级预警的方式，设定不同的断轴风险等级，针对不同的等级设定不同的逻辑，例如，当车速低于第一阈值速度，障碍物对应的高度差的绝对值小于阈值高度时，设定为低风险，当两者任一项超标时，设定为中风险，两者都超过时设定为高风险，风险等级影响系统的预配置的时间间隔，当高风险时，可以适当缩短该预配置的时间间隔，例如在一个实施例中，中风险对应的预配置的时间间隔可以取1.5秒，高风险对应的预配置的时间间隔可以取1秒。

Claims (9)

1.一种车辆断轴风险检测方法，其特征在于，包括：
采集在车辆进行方向前方道路上的障碍物信息，并获取各障碍物与路面的高度差；
获取当前的车速；
当车速超过预设定的第一阈值速度，或任一障碍物与路面的高度差的绝对值超过预设定的阈值高度时，则输出断轴预警；
在输出断轴预警后，持续监听对于车辆的操作指令，若预配置的时间间隔内未接收到相应于所述断轴预警的操作指令，则根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速；
所述根据车速和该障碍物与路面的高度差控制车辆减速，包括：
根据障碍物与路面的高度差确定安全速度；
判断后方是否存在跟随车辆，若为是，则根据后方跟随车辆的距离和障碍物距离控制车辆减速，反之，则根据障碍物距离控制车辆减速至安全速度。
2.根据权利要求1所述的一种车辆断轴风险检测方法，其特征在于，所述根据障碍物与路面的高度差确定安全速度，包括：
当障碍物与路面的高度差的绝对值小于阈值高度时，所述安全速度取第一阈值速度，反之，则取小于第一阈值速度的第二阈值速度。
3.根据权利要求1所述的一种车辆断轴风险检测方法，其特征在于，当车辆减速的所需加速度超过预设定的阈值加速度时，判断车辆左前方和右前方是否存在障碍物，若为否，则控制车辆转向。
4.根据权利要求1所述的一种车辆断轴风险检测方法，其特征在于，当车辆减速的所需加速度超过预设定的阈值加速度时，则控制车辆鸣笛。
5.根据权利要求1所述的一种车辆断轴风险检测方法，其特征在于，
当车速超过第一阈值速度，且障碍物与路面的高度差的绝对值小于所述阈值高度时，所述预配置的时间间隔取第一阈值时间，反之，所述预配置的时间间隔取第二阈值时间，且第一阈值时间短于第二阈值时间。
6.根据权利要求1所述的一种车辆断轴风险检测方法，其特征在于，所述方法还包括：根据当前车辆行驶环境的能见度设定第一阈值速度。
7.一种车辆断轴风险检测装置，包括存储器、处理器，以及由所述处理器执行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
8.一种车辆，其特征在于，包括车辆本体、以及设于车辆本体上的摄像头、车载传感器和如权利要求7所述的车辆断轴风险检测装置。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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