CN104211441B - 专业喷釉六轴机器人 - Google Patents

Abstract

专业喷釉六轴机器人，属于机器人技术领域。为解决国外喷釉机器人系统在国内应用中所暴露出的价格昂贵、操作复杂、维护难等问题。机器人手腕与四、五、六轴电机通过手腕传动链条连接，机器人手腕与小臂及四五六轴座依次连接，大臂组件上部通过轴承一与四五六轴座组件连接，下部与二、三轴大链轮组件连接，二轴电机组件通过链条一驱动二轴大链轮组件旋转，二轴气缸组件固定在二三轴箱体及二轴大链轮组件上，三轴驱动连杆上部通过轴承二与四五六轴座组件连接，下部通过轴承三与三轴驱动支架连接，三轴驱动支架与三轴大链轮组件连接，三轴电机组件通过链条二驱动三轴大链轮组件旋转。本发明专用于喷釉。

Description

专业喷釉六轴机器人

技术领域

本发明涉及一种专业用于喷釉的六轴机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在国外，机器人喷釉是一项成熟的技术，同时也是陶瓷生产过程中较易实现自动化的环节。在国内，由于人工施釉的方式设备投资低，根据生产需求调节方便而普遍应用，但这种传统的生产方式存在一些共性问题，第一，生产管理困难，效率低，由于喷釉工人技术水平参差不齐，产品质量稳定性差，废品率较高，增加产品成本；第二，生产车间条件差，生产环境粉尘较大、噪音高，污染严重，工人劳动强度大，对工人身心健康损害明显，特别是造成尘肺病的几率高，导致员工流动性过大，进一步影响产品质量。

随着科技的发展和社会的进步，中国高度工业化的进程引领了机器人应用技术的快速发展，工业机器人正在迅速地取代各种生产线中的主要劳动力--人。国内一些厂家也开始采用机器人进行喷釉，但成功的不多，一部分厂家采用的是国内自行设计和开发的生产线，虽然投资成本相对较低，但是，系统稳定性差和机器人重复定位精度低是这些生产线的共同问题。大多的厂家则是引进国外的整条生产线，该生产线技术成熟，系统稳定性和机器人的精度相对较高，因此，生产效率高，产品质量稳定，但设备售价和售后服务昂贵，国外机器人系统普遍存在的应用消化难、维修难、升级难等问题，在国内难以得到广泛应用和推广。基于以上原因，高价引进的国外喷釉机器人系统在使用一段时间后，由于诸多问题而不得不闲置，给厂家造成严重的经济损失。

发明内容

本发明基于国外喷釉机器人系统在国内应用中所暴露出的价格昂贵、操作复杂、技术吸收及生产应用难、维护难等一系列问题，并结合国内生产车间的实际情况及工人的技术水平，研发出一种用于陶瓷制品行业的专业喷釉六轴机器人。该喷釉机器人结构合理、运行稳定、重复定位精度高、操作简单、便于维护，以上特点均专门针对国内陶瓷制品喷釉生产的实际要求而设计；在设计过程中，机器人的每个关节都是充分考虑生产的实际需要，采用人性化设计；其中，示教方法采用人工牵引方式示教，示教时间短，极大地降低工人的操作难度。此款喷釉机器人符合当前国内的生产需求，由于技术门槛低，非常适合国内从业人员的综合水平；在保证功能的前提下，简化操作流程，降低操作复杂程度；便于批量化生产和大规模地推广应用。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：专业喷釉六轴机器人，它包括机器人手腕、小臂、手腕传动链条、四五六轴座组件、三轴驱动连杆、大臂组件、二三轴箱体组件、底座组件、三轴驱动支架；所述的机器人手腕与四五六轴座组件的四轴电机、五轴电机及六轴电机的输入端各通过一条手腕传动链条连接，机器人手腕与小臂之间以及小臂与四五六轴座组件之间依次连接；所述的大臂组件上部通过两侧的轴承一与四五六轴座组件连接，大臂组件下部设置在二三轴箱体组件的二轴大链轮组件及三轴大链轮组件之间，且大臂组件下部与所述的二轴大链轮组件及三轴大链轮组件连接，二三轴箱体组件的二轴电机组件固定在二三轴箱体组件的二三轴箱体上，所述的二轴电机组件通过链条一驱动二轴大链轮组件旋转，二轴大链轮组件驱动大臂组件运动；二三轴箱体组件的二轴气缸组件一端固定在二三轴箱体上，所述的二轴气缸组件另一端固定在所述的二轴大链轮组件上；所述的三轴驱动连杆的上部通过轴承二与四五六轴座组件连接，三轴驱动连杆的下部通过轴承三与三轴驱动支架一端连接，三轴驱动支架另一端与二三轴箱体组件的三轴大链轮组件连接，由四五六轴座组件、大臂组件、三轴驱动连杆及三轴驱动支架组成平行四杆机构；二三轴箱体组件的三轴电机组件固定在二三轴箱体上，所述的三轴电机组件通过链条二驱动三轴大链轮组件旋转，所述的平行四杆机构驱动四五六轴座、小臂及机器人手腕运动；二三轴箱体组件的三轴气缸组件一端固定在二三轴箱体上，所述的三轴气缸组件另一端固定在三轴大链轮组件上，二三轴箱体组件与底座组件连接。

本发明相对于现有技术的有益效果如下：本发明的专业喷釉六轴机器人为六公斤负载、六自由度机器人，该机器人机构合理、运行稳定、重复定位精度高(±0.1)、操作简单、便于维护。以上特点均专门针对国内陶瓷制品喷釉生产的实际要求而设计，在设计过程中，机器人的每个关节都是充分考虑生产的实际需要，采用人性化设计，具体情况如下：首先，机器人手腕采用非球面正交传动结构，该结构紧凑，稳定性高；相对于通用型机器人手腕，由于喷釉六轴机器人手腕部分采用非球面正交传动结构，其体积明显缩小，手腕部分的四、五、六轴的回转角度为正负360°，因此，在工作中，基于其手腕的小巧和灵活等特性，可以将手腕深入到工件狭窄的空间内进行工作，而通用机器人往往无法做到这一点；在提高生产效率的同时又能保证产品的质量，易于达到自动化生产的目的；其次，四、五、六轴与电机之间的传动采用链条传动，链条传动结构可靠，传递的力较大，便于维护和保养；第三，本喷釉机器人主要采用人工示教的方式；为满足人工示教要求，在机器人结构方面作了真对性的设计，二、三轴增加气动平衡系统(二轴气动平衡系统由二轴气缸、二轴压力阀、行程开关、二轴气控减压阀、梭阀、二轴气缸减压阀、行程开关减压阀及相关连接气路组成；三轴气动平衡系统由三轴气缸、三轴气控减压阀、三轴压力阀、三轴气缸减压阀及相关连接气路组成)，在二、三轴传动部分各增加一个气缸，利用气缸输出力来平衡大臂、四五六轴座、小臂及腕部的重力，在示教时，在机器人手腕的六轴输出法兰上安装示教手柄，由于采用气动平衡系统，操作工人可以不受机器人自身部件的重量影响，如同手拿喷枪一样，轻松自如的进行示教工作，机器人控制器(设置在机器人外部的控制柜内)记录下机器人各关节参数的变化，示教结束后，机器人便能够独立复现记录下的动作，代替工人完成喷釉工作。这样的人工示教模式操作方便、简单易学，相比于示教盒示教和离线编程要简单的多，不需要繁琐的界面操作和专业技术人员的支持，只要对一个喷釉熟练的工人进行简单的培训即可。这种示教模式完全符合当下国内的生产要求，没有技术门槛，在保证功能的前提下，简化操作流程、降低复杂程度，便于批量化生产和大规模推广应用。

附图说明

图1为专业喷釉六轴机器人轴测图I；图2为专业喷釉六轴机器人轴测图II；图3为专业喷釉六轴机器人轴测图III；图4-a为机器人手腕剖视图I；图4-b为机器人手腕剖视图II；图5-a为机械人手腕、手腕传动链条及四五六轴座组件装配的主视图；图5-b为图5-a的左视图；图5-c为图5-a的俯视剖视图；图5-d为图5-a的A-A剖视图；图6为大臂组件结构示意图；图7为二轴电机组件主视图；图8为二轴气缸组件主视图；图9-a为二三轴箱体组件主视图；图9-b为图9-a俯视图；图9-c为图9-a的B-B剖视图；图9-d为图9-a的C-C剖视图；图10为三轴电机组件主视图；图11为二轴大链轮组件主剖视图；图12为从动链轮组件主剖视图；图13为图9-a的H处的局部放大视图；图14为三轴大链轮组件主剖视图；图15为底座组件主视图；图16为三轴气缸组件主视图；图17为图5-c的D处的局部放大视图；图18为图5-c的E处的局部放大视图；图19为图5-c的F处的局部放大视图；图20为图3的G处的局部放大视图；图21为图15的J处的局部放大视图。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1～图3、图5-c、图9-c、图9-d、图17～图20所示，专业喷釉六轴机器人，它包括机器人手腕1、小臂2、手腕传动链条3、四五六轴座组件4、三轴驱动连杆6、大臂组件7、二三轴箱体组件8、底座组件9、三轴驱动支架10；所述的机器人手腕1与四五六轴座组件4的四轴电机4-5、五轴电机4-9及六轴电机4-13的输入端各通过一条手腕传动链条3连接，机器人手腕1采用非球面正交传动结构，为机器人的四轴、五轴及六轴的输出端；机器人手腕1与小臂2之间以及小臂2与四五六轴座组件4之间依次连接；所述的大臂组件7上部通过两侧的轴承一与四五六轴座组件4连接，大臂组件7下部设置在二三轴箱体组件8的二轴大链轮组件8-10及三轴大链轮组件8-23之间，且大臂组件7下部与所述的二轴大链轮组件8-10及三轴大链轮组件8-23连接，二三轴箱体组件8的二轴电机组件8-8固定在二三轴箱体组件8的二三轴箱体8-28上，所述的二轴电机组件8-8通过链条一驱动二轴大链轮组件8-10旋转，二轴大链轮组件8-10驱动大臂组件7运动；二三轴箱体组件8的二轴气缸组件8-6一端固定在二三轴箱体8-28上，所述的二轴气缸组件8-6另一端固定在所述的二轴大链轮组件8-10上，通过二轴气缸组件8-6的气缸输出的力来平衡大臂组件7的大臂及大臂以上部件的重力；所述的三轴驱动连杆6的上部通过轴承二与四五六轴座组件4连接，三轴驱动连杆6的下部通过轴承三与三轴驱动支架10一端连接，三轴驱动支架10另一端与二三轴箱体组件8的三轴大链轮组件8-23连接，由四五六轴座组件4、大臂组件7、三轴驱动连杆6及三轴驱动支架10组成平行四杆机构；二三轴箱体组件8的三轴电机组件8-22固定在二三轴箱体8-28上，所述的三轴电机组件8-22通过链条二驱动三轴大链轮组件8-23旋转，所述的平行四杆机构驱动四五六轴座4、小臂2及机器人手腕1运动；二三轴箱体组件8的三轴气缸组件8-25一端固定在二三轴箱体8-28上，所述的三轴气缸组件8-25另一端固定在三轴大链轮组件8-23上，通过三轴气缸组件8-25的气缸输出的力来平衡大臂组件7的大臂以上部件的重力，二三轴箱体组件8与底座组件9连接。

具体实施方式二：如图1、图5-c、图5-d、图17～图19所示，具体实施方式一所述的专业喷釉六轴机器人，所述的手腕传动链条3包括四轴传动链条3-1、五轴传动链条3-3、六轴传动链条3-5；所述的四轴传动链条3-1、五轴传动链条3-3及六轴传动链条3-5平行设置，所述的机器人手腕1与四五六轴座组件4的四轴电机4-5的输入端通过四轴传动链条3-1连接；所述的机器人手腕1与四五六轴座组件4的五轴电机4-9的输入端通过五轴传动链条3-3连接；所述的机器人手腕1与四五六轴座组件4的六轴电机4-13的输入端通过六轴传动链条3-5连接。

具体实施方式三：如图1～图3、图6、图20所示，具体实施方式一或二所述的专业喷釉六轴机器人，所述的大臂组件7包括大臂7-2、两个轴承压盖7-1；所述的大臂7-2为设有中空腔且四周封闭的四框体结构，大臂7-2的上端两相对侧分别固定安装一个轴承压盖7-1。

具体实施方式四：如图1～图3、图5-a～图5-d、图13、图20所示，具体实施方式一所述的专业喷釉六轴机器人，所述的四五六轴座组件4包括四五六轴座4-1、四轴链轮II4-2、四轴连接法兰4-3、四轴减速机4-4、四轴电机4-5、五轴链轮II4-6、五轴连接法兰4-7、五轴减速机4-8、五轴电机4-9、六轴链轮II4-10、六轴连接法兰4-11、六轴减速机4-12、六轴电机4-13、轴座右端盖4-14、轴座左端盖4-15、四五六轴电机安装座4-16、轴座连接轴I4-17、轴座支撑轴承I4-18、轴座连接轴端盖I4-19、轴座连接轴II4-21、连杆支撑轴4-24、轴座支撑轴承II4-25、轴座连接轴端盖II4-26；所述的六轴链轮II4-10固定套装在六轴连接法兰4-11上，所述的六轴连接法兰4-11通过六轴减速机4-12与六轴电机4-13的输出轴传动连接，即六轴电机4-13驱动六轴链轮II4-10转动，所述的六轴减速机4-12的法兰与四五六轴电机安装座4-16固连，该部分实现了机器人六轴传动；所述的五轴链轮II4-6固定套装在五轴连接法兰4-7上，所述的五轴连接法兰4-7通过五轴减速机4-8与五轴电机4-9的输出轴传动连接，即五轴电机4-9驱动五轴链轮II4-6转动，所述的五轴减速机4-8的法兰与四五六轴电机安装座4-16固连，该部分实现了机器人五轴传动；所述的四轴链轮II4-2固套装在四轴连接法兰4-3上，所述的四轴连接法兰4-3通过四轴减速机4-4与四轴电机4-5的输出轴传动连接，即四轴电机4-5驱动四轴链轮II4-2转动，所述的四轴减速机4-4的法兰与四五六轴电机安装座4-16固连，该部分实现了机器人四轴传动，从而实现机器人四、五、六轴的传动；所述的轴座右端盖4-14与四五六轴座4-1的右端固连，所述的轴座左端盖4-15与四五六轴座4-1的左端固连；所述的轴座连接轴I4-17安装在轴座右端盖4-14上，所述的轴座支撑轴承I4-18安装在轴座连接轴I4-17上，所述的轴座连接轴端盖I4-19与轴座连接轴I4-17固连，轴座支撑轴承I4-18通过轴座连接轴端盖I4-19轴向限位；轴座支撑轴承I4-18安装在大臂7-2的两个轴承压盖7-1其中一个内；所述的轴座连接轴II4-21安装在轴座左端盖4-15上，所述的轴座支撑轴承II4-25安装在轴座连接轴II4-21上，所述的轴座连接轴端盖II4-26与轴座连接轴II4-21固连，轴座支撑轴承II4-25通过轴座连接轴端盖II4-26轴向限位；轴座支撑轴承II4-25安装在大臂7-2的两个轴承压盖7-1余下一个内，四五六轴座组件4通过轴座支撑轴承I4-18与大臂7转动连接；四轴链轮II4-2、四轴连接法兰4-3、四轴减速机4-4、四轴电机4-5、五轴链轮II4-6、五轴连接法兰4-7、五轴减速机4-8、五轴电机4-9、六轴链轮II4-10、六轴连接法兰4-11、六轴减速机4-12、六轴电机4-13及四五六轴电机安装座4-16均设置在由轴座右端盖4-14、四五六轴座4-1及轴座左端盖4-15围成的空间内；连杆支撑轴4-24一端与四五六轴座4-1固连，连杆支撑轴4-24另一端与三轴驱动连杆6上端转动连接。

具体实施方式五：如图1、图4-a、图4-b、图5-c、图13、图17～图19所示，具体实施方式一或四所述的专业喷釉六轴机器人，所述的机器人手腕1包括六轴输出法兰1-1、六轴轴承盖1-2、六轴十字交叉滚子轴承1-3、六轴齿轮支撑轴1-4、六轴左旋锥齿轮I1-5、六轴锁紧螺母I1-6、六轴锁紧螺母II1-7、六轴右旋锥齿轮I1-8、六轴锁紧螺母III1-9、五轴锁紧螺母II1-10、五轴基座1-11、六轴II1-13、六轴支撑轴承I1-14、五轴连接盘I1-15、五轴十字交叉滚子轴承1-16、五轴轴承端盖1-17、五轴连接盘II1-18、五轴调节螺母I1-19、五轴左旋锥齿轮1-20、五轴调节螺母II1-22、六轴支撑轴承II1-24、六轴左旋锥齿轮II1-26、四轴基座1-27、六轴右旋锥齿轮II1-29、六轴I1-30、六轴支撑轴承III1-31、五轴右旋锥齿轮1-32、五轴蝶形弹簧1-33、五轴1-34、五轴支撑轴承I1-35、四轴连接盘1-36、四轴轴承盖1-37、四轴十指交叉滚子轴承1-38、四轴链轮I1-39(也称为四轴)、五轴支撑轴承II1-40、四轴锁紧螺母1-41、五轴链轮I1-42、五轴限位螺母1-44、六轴支撑轴承IV1-45、五轴轴端锁紧螺母1-46、六轴链轮I1-47、六轴链轮平键1-48、六轴轴端支撑轴承1-49、六轴轴端锁紧螺母1-50、手腕基座尾盖1-51、手柄基座1-52、六轴锁紧螺母IV1-53、六轴锁紧螺母V1-54、六轴锁紧螺母VI1-55、五轴调节螺母III1-56、五轴调节螺母IV1-57；所述的六轴输出法兰1-1与六轴齿轮支撑轴1-4的一端连接，且二者通过六轴十字交叉滚子轴承1-3与五轴基座1-11及六轴轴承盖1-2连接，所述的六轴齿轮支撑轴1-4外侧壁的另一端设有花键，所述的六轴左旋锥齿轮I1-5与六轴齿轮支撑轴1-4的花键连接，六轴左旋锥齿轮I1-5通过与六轴齿轮支撑轴1-4螺纹连接的六轴锁紧螺母I1-6及六轴锁紧螺母II1-7进行轴向固定，所述的六轴锁紧螺母II1-7靠近六轴齿轮支撑轴1-4所述的另一端设置，六轴左旋锥齿轮I1-5与六轴右旋锥齿轮I1-8相啮合；所述的六轴II1-13外侧壁的一端设有花键，所述的六轴右旋锥齿轮I1-8与六轴II1-13一端的花键连接，六轴右旋锥齿轮I1-8通过与六轴II1-13螺纹连接的六轴锁紧螺母IV1-53及六轴锁紧螺母III1-9进行轴向固定，所述的六轴锁紧螺母IV1-53靠近六轴II1-13所述的一端设置，所述的六轴II1-13的另一端通过五轴平键1-21与五轴左旋锥齿轮1-20连接，五轴左旋锥齿轮1-20与六轴右旋锥齿轮II1-29相啮合；所述的六轴I1-30外侧壁的一端设有花键，所述的六轴右旋锥齿轮II1-29与六轴I1-30一端的花键连接，六轴右旋锥齿轮II1-29通过与六轴I1-30螺纹连接的六轴锁紧螺母VI1-55进行轴向固定，所述的六轴I1-30的另一端通过六轴链轮平键1-48与六轴链轮I1-47连接，所述的六轴轴端支撑轴承1-49安装在六轴I1-30所述的另一端，且六轴轴端支撑轴承1-49设置在手腕基座尾盖1-51内，起支撑作用，六轴I1-30的另一端用六轴轴端锁紧螺母1-50紧固，六轴链轮I1-47与所述的六轴链轮II4-10通过所述的六轴传动链条3-5传动；六轴I1-30设置在五轴1-34的内腔中，六轴I1-30通过六轴支撑轴承III1-31及六轴支撑轴承IV1-45与五轴1-34转动连接，所述的六轴支撑轴承III1-31靠近六轴右旋锥齿轮II1-29设置，所述的六轴支撑轴承IV1-45靠近六轴链轮I1-47设置；所述的五轴基座1-11与五轴连接盘I1-15固连，所述的五轴十字交叉滚子轴承1-16安装在五轴连接盘I1-15和五轴连接盘II1-18上，所述的五轴连接盘I1-15和五轴连接盘II1-18通过五轴十字交叉滚子轴承1-16与四轴基座1-27和五轴轴承端盖1-17连接；所述的六轴支撑轴承I1-14安装在六轴II1-13所述的一端上，所述的六轴支撑轴承II1-24安装在六轴II1-13所述的另一端上，所述的六轴左旋锥齿轮II1-26安装在六轴II1-13上并位于六轴支撑轴承II1-24的外端，六轴左旋锥齿轮II1-26通过与六轴II1-13螺纹连接的六轴锁紧螺母V1-54轴向固定，六轴左旋锥齿轮II1-26与六轴右旋锥齿轮II1-29啮合；所述的五轴左旋锥齿轮1-20固定在五轴连接盘II1-18上，五轴左旋锥齿轮1-20通过与五轴连接盘II1-18螺纹连接的五轴调节螺母I1-19及五轴调节螺母II1-22紧固，所述的五轴调节螺母II1-22靠近六轴II1-13的另一端设置，所述的五轴锁紧螺母II1-10与五轴连接盘II1-18螺纹连接，六轴支撑轴承I1-14通过五轴连接盘II1-18轴向限位，五轴左旋锥齿轮1-20与五轴右旋锥齿轮1-32相啮合，所述的五轴右旋锥齿轮1-32与五轴1-34的一端连接，五轴右旋锥齿轮1-32通过与五轴1-34螺纹连接的五轴调节螺母III1-56及五轴调节螺母IV1-57紧固；所述的五轴调节螺母IV1-57靠近六轴I1-30所述的一端设置，五轴1-34通过五轴支撑轴承I1-35和五轴支撑轴承II1-40支撑，所述的五轴支撑轴承I1-35设置在四轴连接盘1-36内，所述的五轴支撑轴承II1-40设置在四轴链轮I1-39内，所述的五轴链轮I1-42与五轴1-34另一端连接，五轴链轮I1-42轴向通过与五轴1-34螺纹连接的五轴限位螺母1-44紧固，五轴链轮I1-42与所述的五轴链轮II4-6通过五轴传动链条3-3传动；所述的五轴轴端锁紧螺母1-46与五轴1-34所述的另一端螺纹连接；所述的四轴基座1-27与四轴连接盘1-36固连，所述的四轴十字交叉滚子轴承1-38安装在四轴连接盘1-36及四轴链轮I1-39上，所述的四轴连接盘1-36及四轴链轮I1-39通过四轴十字交叉滚子轴承1-38与四轴轴承盖1-37及手柄基座1-52连接，所述的四轴锁紧螺母1-41与四轴链轮I1-39螺纹连接，五轴支撑轴承II1-40通过四轴锁紧螺母1-41轴向限位，四轴链轮I1-39与所述的四轴链轮II4-2通过四轴传动链条3-1传动。

具体实施方式六：如图1～图3、图6～图8、图9-a～图9-d、图10～图14、图16～图20所示，具体实施方式一所述的专业喷釉六轴机器人，所述的二三轴箱体组件8包括一轴限位块8-4、二轴气缸组件8-6、二轴压力阀8-7、二轴电机组件8-8、两个二轴限位挡块8-9、二轴大链轮组件8-10、行程开关8-11、从动链轮组件8-12、二轴气控减压阀8-13、梭阀8-14、二轴气缸减压阀8-15、行程开关减压阀8-16、三轴气缸减压阀8-17、轴承上盖8-20、三轴电机组件8-22、三轴大链轮组件8-23、两个三轴限位挡块8-24、三轴气缸组件8-25、三轴气控减压阀8-26、三轴压力阀8-27、二三轴箱体8-28；所述的二轴气缸组件8-6包括二轴气缸支撑轴端盖I8-6-1、两个二轴气缸支撑轴承8-6-2、二轴气缸支撑轴承座8-6-3、二轴气缸支撑轴承端盖8-6-4、二轴气缸连接块8-6-5、二轴气缸关节轴承8-6-6、二轴气缸8-6-7、二轴气缸支撑轴8-6-8、二轴气缸支撑轴端盖II8-6-9；所述的二轴电机组件8-8包括气动离合器一8-8-1、减速机连接法兰一8-8-2、链条张紧偏心法兰盘一8-8-3、谐波减速机一8-8-4、电机连接座一8-8-5、二轴电机8-8-6；所述的二轴大链轮组件8-10包括二轴大链轮轴8-10-1(也称二轴)、二轴轴承8-10-2、二轴轴套8-10-3、二轴轴承端盖8-10-4、二轴限位块8-10-5、二轴大链轮8-10-6、二轴行程开关限位块8-10-7；所述的从动链轮组件8-12包括从动链轮8-12-1、从动链轮轴8-12-2、从动链轮轴承端盖8-12-3、从动链轮轴承8-12-4、从动链轮轴端盖8-12-5、二三轴编码器8-12-6；所述的三轴电机组件8-22包括气动离合器二8-22-1，减速机连接法兰二8-22-2、链条张紧偏心法兰盘二8-22-3、谐波减速机二8-22-4、电机连接座二8-22-5、三轴电机8-22-6；所述的三轴大链轮组件8-23包括三轴端盖8-23-1、三轴大臂支撑轴承8-23-2、轴承端盖I8-23-3、三轴支撑轴承I8-23-4、三轴大链轮轴8-23-5(也称三轴)、三轴支撑轴承II8-23-6、轴承端盖II8-23-7、三轴限位块8-23-8、三轴大链轮8-23-9；所述的三轴气缸组件8-25包括三轴气缸支撑轴端盖I8-25-1、三轴气缸支撑轴承8-25-2、三轴气缸支撑轴8-25-3、三轴气缸支撑轴承座8-25-4、三轴气缸支撑轴承端盖8-25-5、三轴气缸连接块8-25-6、三轴气缸关节轴承8-25-7、三轴气缸8-25-8、三轴气缸支撑轴端盖II8-25-9；二三轴箱体8-28的底部设有一轴限位块8-4；所述的二轴气缸组件8-6、二轴压力阀8-7、二轴电机组件8-8、二轴限位挡块8-9、二轴大链轮组件8-10、行程开关8-11、从动链轮组件8-12、二轴气控减压阀8-13及三轴电机组件8-22均设置在二三轴箱体8-28内；所述的二轴气缸支撑轴8-6-8通过两个二轴气缸支撑轴承8-6-2与二轴气缸支撑轴承座8-6-3连接，二轴气缸支撑轴承座8-6-3与二三轴箱体8-28连接，二轴气缸支撑轴8-6-8一端与二轴气缸支撑轴端盖I8-6-1连接，二轴气缸支撑轴8-6-8另一端与二轴气缸支撑轴端盖II8-6-9连接，与二轴气缸支撑轴端盖I8-6-1相邻的一个二轴气缸支撑轴承8-6-2通过二轴气缸支撑轴端盖I8-6-1轴向限位，所述的二轴气缸支撑轴承端盖8-6-4与二轴气缸支撑轴承座8-6-3连接，与二轴气缸支撑轴承端盖8-6-4相邻的一个二轴气缸支撑轴承8-6-2通过二轴气缸支撑轴承端盖8-6-4轴向限位，所述的二轴气缸8-6-7安装在二轴气缸支撑轴8-6-8上，二轴气缸8-6-7的气缸杆外端的孔内固定有二轴气缸关节轴承8-6-6，所述的二轴气缸连接块8-6-5的一轴端固定在二轴气缸关节轴承8-6-6内，二轴气缸连接块8-6-5与二轴大链轮8-10-6固连；所述的二轴压力阀8-7出气口与二轴气缸8-6-7连通，二轴压力阀8-7进气口与二轴气控减压阀8-13出气口连通，二轴气控减压阀8-13进气口与主气路连通，二轴气控减压阀8-13的控制气口通过梭阀8-14分别与两个分气路连通，其中一个分气路上安装有二轴气缸减压阀8-15，另一个分气路与行程开关8-11出气口连通，行程开关8-11进气口与行程开关减压阀8-16连通，行程开关8-11固定在二三轴箱体8-28上，二轴气缸减压阀8-15与行程开关减压阀8-16均与主气路连通，所述的二轴行程开关限位块8-10-7固定在二轴大链轮8-10-6的外端面上，行程开关8-11通过二轴行程开关限位块8-10-7控制启闭；所述的气动离合器一8-8-1与减速机连接法兰一8-8-2连接，气动离合器一8-8-1通过外部控制柜中的电磁阀一控制分离或吸合。正常工作时，气动离合器一8-8-1处于吸合状态，当人工牵引示教时，通过电磁阀一控制分离；减速机连接法兰一8-8-2设置在链条张紧偏心法兰盘一8-8-3的中心腔内，所述的链条张紧偏心法兰盘一8-8-3一端与电机连接座一8-8-5连接，链条张紧偏心法兰盘一8-8-3另一端与二三轴箱体8-28固接，所述的减速机连接法兰一8-8-2通过谐波减速机一8-8-4与二轴电机8-8-6传动连接，气动离合器一8-8-1自身带有链轮，所述的二轴电机8-8-6将动力传递给气动离合器一8-8-1上的链轮；所述的二轴大链轮轴8-10-1(也称二轴)上安装有二轴轴承8-10-2，二轴大链轮轴8-10-1与大臂7-2下端一侧连接，所述的二轴轴承8-10-2安装在二三轴箱体8-28内，所述的二轴轴套8-10-3一端套装在二轴大链轮轴8-10-1上，所述的二轴大链轮8-10-6与二轴大链轮轴8-10-1同轴设置且二者的两个相对端连接，该部分实现了机器人二轴的运转；所述的二轴大链轮8-10-6上固定有二轴限位块8-10-5，两个二轴限位挡块8-9固定在二三轴箱体8-28上且设置在二轴限位块8-10-5两侧，由两个二轴限位挡块8-9限制二轴限位块8-10-5的转动角度，从而限制二轴大链轮轴8-10-1的转动角度，所述的二轴轴承端盖8-10-4环套装在二轴轴套8-10-3上，二轴轴承端盖8-10-4固定在二三轴箱体8-28上，二轴轴承8-10-2通过二轴轴承端盖8-10-4轴向限位；所述的从动链轮8-12-1固定套装在从动链轮轴8-12-2上的一端，所述的气动离合器一8-8-1自身带有的链轮通过传动链条一驱动二轴大链轮8-10-6及从动链轮8-12-1旋转；所述的从动链轮轴承端盖8-12-3套装在从动链轮轴8-12-2上，从动链轮轴承端盖8-12-3固定在二三轴箱体8-28内，所述的从动链轮轴承8-12-4安装在从动链轮轴8-12-2上，从动链轮轴承8-12-4安装在二三轴箱体8-28内，所述的从动链轮轴端盖8-12-5固定于从动链轮轴8-12-2的另一端，从动链轮轴承8-12-4通过从动链轮轴承端盖8-12-3及从动链轮轴端盖8-12-5轴向限位，所述的二三轴编码器8-12-6安装在从动链轮轴8-12-2所述的另一端的延长段上；所述的气动离合器二8-22-1与减速机连接法兰二8-22-2连接，气动离合器二8-22-1通过外部控制柜中的电磁阀二控制分离或吸合。正常工作时，气动离合器二8-22-1处于吸合状态，当人工牵引示教时，通过电磁阀二控制分离。减速机连接法兰二8-22-2设置在链条张紧偏心法兰盘二8-22-3的中心腔内，所述的链条张紧偏心法兰盘二8-22-3与电机连接座二8-22-5连接，所述的减速机连接法兰二8-22-2通过谐波减速机二8-22-4与三轴电机8-22-6传动连接，气动离合器二8-22-1自身带有链轮，所述的三轴电机8-22-6将动力传递给气动离合器二8-22-1上的链轮；所述的三轴大链轮轴8-23-5(也称三轴)上安装有三轴支撑轴承I8-23-4和三轴支撑轴承II8-23-6，所述的三轴支撑轴承I8-23-4靠近三轴大链轮轴8-23-5一端设置，所述的三轴支撑轴承II8-23-6靠近三轴大链轮轴8-23-5另一端设置，三轴支撑轴承I8-23-4和三轴支撑轴承II8-23-6均固定在二三轴箱体8-28内，所述的轴承端盖I8-23-3环套装在三轴大链轮轴8-23-5所述的一端上，轴承端盖I8-23-3固定在二三轴箱体8-28内，所述的三轴大臂支撑轴承8-23-2安装在三轴大链轮轴8-23-5的一端上，三轴大臂支撑轴承8-23-2设置在大臂7-2下端一侧的孔内，所述的三轴端盖8-23-1与三轴大链轮轴8-23-5一端连接，三轴端盖8-23-1与大臂7-2下端一侧固连，所述的三轴大臂支撑轴承8-23-2通过轴承端盖I8-23-3及三轴端盖8-23-1轴向限位，所述的三轴大链轮8-23-9与三轴大链轮轴8-23-5同轴设置且二者的两个相邻端连接，所述的三轴限位块8-23-8固定在三轴大链轮8-23-9上，两个三轴限位挡块8-24固定在二三轴箱体8-28上且设置在三轴限位块8-23-8两侧，由两个三轴限位挡块8-24限制三轴限位块8-23-8的转动角度，从而限制三轴大链轮8-23-9的转动角度，三轴大链轮轴8-23-5及三轴大链轮8-23-9上套装有轴承端盖II8-23-7，三轴支撑轴承II8-23-6通过轴承端盖II8-23-7轴向限位，轴承端盖II8-23-7固定在二三轴箱体8-28内，气动离合器二8-22-1自身带有的链轮通过传动链条二驱动三轴大链轮8-23-9及从动链轮8-12-1旋转，所述的三轴驱动支架10一端固定于三轴大链轮轴8-23-5上；三轴驱动支架10另一端与三轴驱动连杆6的下端转动连接，三轴驱动连杆6上端与连杆支撑轴4-24转动连接，该部分实现了机器人三轴的运转；所述的三轴气缸支撑轴8-25-3通过两个三轴气缸支撑轴承8-25-2与三轴气缸支撑轴承座8-25-4连接，三轴气缸支撑轴承座8-25-4与二三轴箱体8-28连接，三轴气缸支撑轴8-25-3一端与三轴气缸支撑轴端盖I8-25-1连接，三轴气缸支撑轴8-25-3另一端与三轴气缸支撑轴端盖II8-25-9连接，与三轴气缸支撑轴端盖I8-25-1相邻的一个三轴气缸支撑轴承8-25-2通过三轴气缸支撑轴端盖I8-25-1轴向限位，所述的三轴气缸支撑轴承端盖8-25-5与三轴气缸支撑轴承座8-25-4连接，与三轴气缸支撑轴承端盖8-25-5相邻的一个三轴气缸支撑轴承8-25-2通过三轴气缸支撑轴承端盖8-25-5轴向限位，所述的三轴气缸8-25-8安装在三轴气缸支撑轴8-25-3上，三轴气缸8-25-8的气缸杆外端的孔内固定有三轴气缸关节轴承8-25-7，所述的三轴气缸连接块8-25-6的一轴端固定在三轴气缸关节轴承8-25-7内，三轴气缸连接块8-25-6与三轴大链轮8-23-9固连；所述的三轴压力阀8-27出气口与三轴气缸8-25-8连通，三轴压力阀8-27进气口与三轴气控减压阀8-26出气口连通，三轴气控减压阀8-26进气口与主气路连通，三轴气控减压阀8-26的控制气口与三轴气缸减压阀8-17连通。

具体实施方式七：如图1～图3、图9-a、图9-d、图15、图20、图21所示，具体实施六所述的专业喷釉六轴机器人，所述的底座组件9包括底座9-1、转座9-2(也称一轴)、一轴电机9-3、一轴输出齿轮9-4、一轴减速机9-8、两个一轴限位挡块9-10；一轴减速机9-8下端与底座9-1固连，一轴减速机9-8上端与转座9-2固连，所述的一轴电机9-3连接在转座9-2上，所述的转座9-2与二三轴箱体8-28固连，一轴电机9-3通过其输出轴上安装的一轴输出齿轮9-4与一轴减速机9-8上的输入齿轮啮合来传递动力，从而带动转座9-2旋转，由此，带动二三轴箱体组件8及上部的所有部件运动，该部分实现机器人一轴旋转运动；两个一轴限位挡块9-10固定在底座9-1上，两个一轴限位挡块9-10之间的夹角为200°，由两个一轴限位挡块9-10限制一轴限位块8-4的转动角度，从而限制转座9-2转动角度。

喷釉六轴机器人所采用的电机均为伺服电机，其技术参数见表1：

表1

喷釉六轴机器人所采用的减速机的技术参数见表2：

表2

序号	名称	减速比	额定转矩(N.M)	背隙
					1	一轴减速机9-8	32.54	398	≤1arc.min
2	谐波减速机一8-8-4	50	94	≤20arc sec

3	谐波减速机二8-22-4	50	94	≤20arc sec
					4	四轴减速机4-4	10	10.8	≤1arc.min
5	五轴减速机4-8	10	10.8	≤1arc.min
					6	六轴减速机4-12	10	10.8	≤1arc.min

结合图1～图21说明本发明的工作原理：

1、传动路线：一轴减速机9-8下端与底座9-1固连，一轴减速机9-8上端与转座9-2固连，一轴电机9-3连接在转座9-2上，转座9-2与二三轴箱体8-28固连，一轴电机9-3通过其输出轴上安装的一轴输出齿轮9-4与一轴减速机9-8上的输入齿轮啮合来传递动力，带动转座9-2旋转，进而，带动二三轴箱体组件8及上部的所有部件运动，该部分实现了机器人一轴的旋转运动；二轴电机8-8-6将动力通过谐波减速机一8-8-4传递给气动离合器一8-8-1上的链轮，并通过传动链条一驱动二轴大链轮8-10-6及从动链轮8-12-1旋转，同时，从动链轮组件8-12上的二三轴编码器8-12-6与气动离合器一8-8-1上的链轮同步旋转(人工牵引示教时，反馈脉冲信息)，由于二轴大链轮8-10-6与二轴大链轮轴8-10-1同轴设置且二者的两个相对端连接，二轴大链轮轴8-10-1与大臂7-2下端一侧固连，从而，带动大臂组件7及以上部件运动，实现二轴旋转运动，其中二轴气缸8-6-7通过其输出的力来平衡臂组件7及以上部件的重力；三轴电机8-22-6将动力通过谐波减速机二8-22-4传递给气动离合器二8-22-1上的链轮，并通过传动链条二驱动三轴大链轮8-23-9及从动链轮8-12-1旋转，同时，从动链轮组件8-12上的二三轴编码器8-12-6与气动离合器二8-22-1上的链轮同步旋转(人工牵引示教时，反馈脉冲信息)，由于三轴大链轮8-23-9与三轴大链轮轴8-23-5同轴设置且二者的两个相邻端连接，三轴驱动支架10一端固定于三轴大链轮轴8-23-5上；三轴驱动支架10另一端与三轴驱动连杆6的下端转动连接，三轴驱动连杆6上端与连杆支撑轴4-24转动连接，从而，带动四五六轴座组件4及以上部件运动，实现三轴旋转运动，其中三轴气缸8-25-8通过其输出的力来平衡四五六轴座组件4及以上部件的重力；四轴电机4-5通过四轴减速机4-4及四轴连接法兰4-3将动力传递给四轴链轮II4-2、四轴链轮II4-2通过四轴传动链条3-1驱动四轴链轮I1-39转动，进而带动四轴基座1-27运动，实现四轴旋转运动；五轴电机4-9通过四轴减速机4-8及四轴连接法兰4-7将动力传递给五轴链轮II4-6、五轴链轮II4-6通过五轴传动链条3-3驱动五轴链轮I1-42转动，动力通过五轴链轮I1-42、五轴1-34、五轴右旋锥齿轮1-32、五轴左旋锥齿轮1-20、五轴连接盘II1-18、五轴连接盘I1-15、五轴基座1-11依次传递，实现五轴旋转运动；六轴电机4-13通过六轴减速机4-12及六轴连接法兰4-11将动力传递给六轴链轮II4-10，六轴链轮II4-10通过六轴传动链条3-5驱动六轴链轮I1-47转动，动力通过六轴链轮I1-47、六轴I1-30、六轴右旋锥齿轮II1-29、六轴左旋锥齿轮II1-26、六轴II1-13、六轴右旋锥齿轮I1-8、六轴左旋锥齿轮I1-5、六轴齿轮支撑轴1-4、六轴输出法兰1-1依次传递，实现六轴旋转运动。工作时，在六轴输出法兰1-1法兰端面处加装喷枪连接支架及喷枪。

2、气动路线：所述的专业喷釉六轴机器人二、三轴设置有气动平衡系统，利用气缸输出力来平衡大臂组件7、四五六轴座组件4、小臂2及器人手腕1的重力。二轴气路为：主气路压缩空气从二轴气控减压阀8-13进气口进入，二轴气控减压阀8-13出气口与二轴压力阀8-7进气口连通，压缩空气通过二轴压力阀8-7出气口进入二轴气缸8-6-7，利用气缸输出力来平衡大臂组件7及以上部件重力，其中二轴气控减压阀8-13的控制气口通过梭阀8-14(此梭阀8-14的功能为选择其两个输入气压中较大的一路压力输出)分别与两个分气路连通，其中一个分气路上安装有二轴气缸减压阀8-15，另一个分气路与行程开关8-11出气口连通，行程开关8-11进气口与行程开关减压阀8-16连通，行程开关8-11通过固定在二轴大链轮8-10-6上的二轴行程开关限位块8-10-7控制自身的启闭，通过二轴气缸减压阀8-15和行程开关减压阀8-16的压力调节，控制二轴气控减压阀8-13输出给二轴气缸8-6-7的空气压力，从而实现二轴气动平衡系统的调节，其中，正常工作时，气动离合器一8-8-1处于吸合状态，并随电机转动，当人工牵引示教时，通过电磁阀控制气动离合器一8-8-1开启，其上的链轮可自由旋转，此时，二轴电机8-8-6不参与示教过程，由其中一个从动链轮组件8-12上的二三轴编码器8-12-6记录二轴运动参数；三轴气路为：主气路压缩空气从三轴气控减压阀8-26进气口进入，三轴气控减压阀8-26出气口与三轴压力阀8-27进气口连通，压缩空气通过三轴压力阀8-27出气口进入三轴气缸8-25-8，利用气缸输出力来平衡四五六轴座组件4及以上部件重力，其中三轴气控减压阀8-26的控制气口与三轴气缸减压阀8-17连通，通过调节三轴气缸减压阀8-17可控制三轴气控减压阀8-26输出给三轴气缸8-25-8的空气压力，从而实现三轴气动平衡系统的调节；其中，正常工作时，气动离合器二8-22-1处于吸合状态，并随电机转动，当人工牵引示教时，通过电磁阀控制气动离合器二8-22-1开启，其上的链轮可自由旋转，此时，三轴电机8-22-6不参与示教过程，由另一个从动链轮组件8-12上的二三轴编码器8-12-6记录二轴运动参数。

Claims (7)

1.一种专业喷釉六轴机器人，其特征是：它包括机器人手腕(1)、小臂(2)、手腕传动链条(3)、四五六轴座组件(4)、三轴驱动连杆(6)、大臂组件(7)、二三轴箱体组件(8)、底座组件(9)、三轴驱动支架(10)；所述的机器人手腕(1)与四五六轴座组件(4)的四轴电机(4-5)、五轴电机(4-9)及六轴电机(4-13)的输入端各通过一条手腕传动链条(3)连接，机器人手腕(1)与小臂(2)之间以及小臂(2)与四五六轴座组件(4)之间依次连接；所述的大臂组件(7)上部通过两侧的轴承一与四五六轴座组件(4)连接，大臂组件(7)下部设置在二三轴箱体组件(8)的二轴大链轮组件(8-10)及三轴大链轮组件(8-23)之间，且大臂组件(7)下部与所述的二轴大链轮组件(8-10)及三轴大链轮组件(8-23)连接，二三轴箱体组件(8)的二轴电机组件(8-8)固定在二三轴箱体组件(8)的二三轴箱体(8-28)上，所述的二轴电机组件(8-8)通过链条一驱动二轴大链轮组件(8-10)旋转，二轴大链轮组件(8-10)驱动大臂组件(7)运动；二三轴箱体组件(8)的二轴气缸组件(8-6)一端固定在二三轴箱体(8-28)上，所述的二轴气缸组件(8-6)另一端固定在所述的二轴大链轮组件(8-10)上；所述的三轴驱动连杆(6)的上部通过轴承二与四五六轴座组件(4)连接，三轴驱动连杆(6)的下部通过轴承三与三轴驱动支架(10)一端连接，三轴驱动支架(10)另一端与二三轴箱体组件(8)的三轴大链轮组件(8-23)连接，由四五六轴座组件(4)、大臂组件(7)、三轴驱动连杆(6)及三轴驱动支架(10)组成平行四杆机构；二三轴箱体组件(8)的三轴电机组件(8-22)固定在二三轴箱体(8-28)上，所述的三轴电机组件(8-22)通过链条二驱动三轴大链轮组件(8-23)旋转，所述的平行四杆机构驱动四五六轴座(4)、小臂(2)及机器人手腕(1)运动；二三轴箱体组件(8)的三轴气缸组件(8-25)一端固定在二三轴箱体(8-28)上，所述的三轴气缸组件(8-25)另一端固定在三轴大链轮组件(8-23)上，二三轴箱体组件(8)与底座组件(9)连接。

2.根据权利要求1所述的专业喷釉六轴机器人，其特征是：所述的手腕传动链条(3)包括四轴传动链条(3-1)、五轴传动链条(3-3)、六轴传动链条(3-5)；所述的四轴传动链条(3-1)、五轴传动链条(3-3)及六轴传动链条(3-5)平行设置，所述的机器人手腕(1)与四五六轴座组件(4)的四轴电机(4-5)的输入端通过四轴传动链条(3-1)连接；所述的机器人手腕(1)与四五六轴座组件(4)的五轴电机(4-9)的输入端通过五轴传动链条(3-3)连接；所述的机器人手腕(1)与四五六轴座组件(4)的六轴电机(4-13)的输入端通过六轴传动链条(3-5)连接。

3.根据权利要求1或2所述的专业喷釉六轴机器人，其特征是：所述的大臂组件(7)包括大臂(7-2)、两个轴承压盖(7-1)；所述的大臂(7-2)为设有中空腔且四周封闭的四框体结构，大臂(7-2)的上端两相对侧分别固定安装一个轴承压盖(7-1)。

4.根据权利要求1所述的专业喷釉六轴机器人，其特征是：所述的四五六轴座组件(4)包括四五六轴座(4-1)、四轴链轮II(4-2)、四轴连接法兰(4-3)、四轴减速机(4-4)、四轴电机(4-5)、五轴链轮II(4-6)、五轴连接法兰(4-7)、五轴减速机(4-8)、五轴电机(4-9)、六轴链轮II(4-10)、六轴连接法兰(4-11)、六轴减速机(4-12)、六轴电机(4-13)、轴座右端盖(4-14)、轴座左端盖(4-15)、四五六轴电机安装座(4-16)、轴座连接轴I(4-17)、轴座支撑轴承I(4-18)、轴座连接轴端盖I(4-19)、轴座连接轴II(4-21)、连杆支撑轴(4-24)、轴座支撑轴承II(4-25)、轴座连接轴端盖II(4-26)；所述的六轴链轮II(4-10)固定套装在六轴连接法兰(4-11)上，所述的六轴连接法兰(4-11)通过六轴减速机(4-12)与六轴电机(4-13)的输出轴传动连接，所述的六轴减速机(4-12)的法兰与四五六轴电机安装座(4-16)固连；所述的五轴链轮II(4-6)固定套装在五轴连接法兰(4-7)上，所述的五轴连接法兰(4-7)通过五轴减速机(4-8)与五轴电机(4-9)的输出轴传动连接，所述的五轴减速机(4-8)的法兰与四五六轴电机安装座(4-16)固连；所述的四轴链轮II(4-2)固套装在四轴连接法兰(4-3)上，所述的四轴连接法兰(4-3)通过四轴减速机(4-4)与四轴电机(4-5)的输出轴传动连接，所述的四轴减速机(4-4)的法兰与四五六轴电机安装座(4-16)固连；所述的轴座右端盖(4-14)与四五六轴座(4-1)的右端固连，所述的轴座左端盖(4-15)与四五六轴座(4-1)的左端固连；所述的轴座连接轴I(4-17)安装在轴座右端盖(4-14)上，所述的轴座支撑轴承I(4-18)安装在轴座连接轴I(4-17)上，所述的轴座连接轴端盖I(4-19)与轴座连接轴I(4-17)固连，轴座支撑轴承I(4-18)通过轴座连接轴端盖I(4-19)轴向限位；轴座支撑轴承I(4-18)安装在大臂(7-2)两个轴承压盖(7-1)其中一个内；所述的轴座连接轴II(4-21)安装在轴座左端盖(4-15)上，所述的轴座支撑轴承II(4-25)安装在轴座连接轴II(4-21)上，所述的轴座连接轴端盖II(4-26)与轴座连接轴II(4-21)固连，轴座支撑轴承II(4-25)通过轴座连接轴端盖II(4-26)轴向限位；轴座支撑轴承II(4-25)安装在大臂(7-2)的两个轴承压盖(7-1)的余下一个轴承压盖(7-1)内；四轴链轮II(4-2)、四轴连接法兰(4-3)、四轴减速机(4-4)、四轴电机(4-5)、五轴链轮II(4-6)、五轴连接法兰(4-7)、五轴减速机(4-8)、五轴电机(4-9)、六轴链轮II(4-10)、六轴连接法兰(4-11)、六轴减速机(4-12)、六轴电机(4-13)及四五六轴电机安装座(4-16)均设置在由轴座右端盖(4-14)、四五六轴座(4-1)及轴座左端盖(4-15)围成的空间内；连杆支撑轴(4-24)一端与四五六轴座(4-1)固连，连杆支撑轴(4-24)另一端与三轴驱动连杆(6)上端转动连接。

5.根据权利要求2或4所述的专业喷釉六轴机器人，其特征是：所述的机器人手腕(1)包括六轴输出法兰(1-1)、六轴轴承盖(1-2)、六轴十字交叉滚子轴承(1-3)、六轴齿轮支撑轴(1-4)、六轴左旋锥齿轮I(1-5)、六轴锁紧螺母I(1-6)、六轴锁紧螺母II(1-7)、六轴右旋锥齿轮I(1-8)、六轴锁紧螺母III(1-9)、五轴锁紧螺母II(1-10)、五轴基座(1-11)、六轴II(1-13)、六轴支撑轴承I(1-14)、五轴连接盘I(1-15)、五轴十字交叉滚子轴承(1-16)、五轴轴承端盖(1-17)、五轴连接盘II(1-18)、五轴调节螺母(I1-19)、五轴左旋锥齿轮(1-20)、五轴调节螺母II(1-22)、六轴支撑轴承II(1-24)、六轴左旋锥齿轮II(1-26)、四轴基座(1-27)、六轴右旋锥齿轮II(1-29)、六轴I(1-30)、六轴支撑轴承III(1-31)、五轴右旋锥齿轮(1-32)、五轴蝶形弹簧(1-33)、五轴(1-34)、五轴支撑轴承I(1-35)、四轴连接盘(1-36)、四轴轴承盖(1-37)、四轴十指交叉滚子轴承(1-38)、四轴链轮I(1-39)、五轴支撑轴承II(1-40)、四轴锁紧螺母(1-41)、五轴链轮I(1-42)、五轴限位螺母(1-44)、六轴支撑轴承IV(1-45)、五轴轴端锁紧螺母(1-46)、六轴链轮I(1-47)、六轴链轮平键(1-48)、六轴轴端支撑轴承(1-49)、六轴轴端锁紧螺母(1-50)、手腕基座尾盖(1-51)、手柄基座(1-52)、六轴锁紧螺母IV(1-53)、六轴锁紧螺母V(1-54)、六轴锁紧螺母VI(1-55)、五轴调节螺母III(1-56)、五轴调节螺母IV(1-57)；所述的六轴输出法兰(1-1)与六轴齿轮支撑轴(1-4)的一端连接，且二者通过六轴十字交叉滚子轴承(1-3)与五轴基座(1-11)及六轴轴承盖(1-2)连接，所述的六轴齿轮支撑轴(1-4)外侧壁的另一端设有花键，所述的六轴左旋锥齿轮I(1-5)与六轴齿轮支撑轴(1-4)的花键连接，六轴左旋锥齿轮I(1-5)通过与六轴齿轮支撑轴(1-4)螺纹连接的六轴锁紧螺母I(1-6)及六轴锁紧螺母II(1-7)进行轴向固定，所述的六轴锁紧螺母II(1-7)靠近六轴齿轮支撑轴(1-4)所述的另一端设置，六轴左旋锥齿轮I(1-5)与六轴右旋锥齿轮I(1-8)相啮合；所述的六轴II(1-13)外侧壁的一端设有花键，所述的六轴右旋锥齿轮I(1-8)与六轴II(1-13)一端的花键连接，六轴右旋锥齿轮I(1-8)通过与六轴II(1-13)螺纹连接的六轴锁紧螺母IV(1-53)及六轴锁紧螺母III(1-9)进行轴向固定，所述的六轴锁紧螺母IV(1-53)靠近六轴II(1-13)所述的一端设置，所述的六轴II(1-13)的另一端通过五轴平键(1-21)与五轴左旋锥齿轮(1-20)连接，五轴左旋锥齿轮(1-20)与六轴右旋锥齿轮II(1-29)相啮合；所述的六轴I(1-30)外侧壁的一端设有花键，所述的六轴右旋锥齿轮II(1-29)与六轴I(1-30)一端的花键连接，六轴右旋锥齿轮II(1-29)通过与六轴I(1-30)螺纹连接的六轴锁紧螺母VI(1-55)进行轴向固定，所述的六轴I(1-30)的另一端通过六轴链轮平键(1-48)与六轴链轮I(1-47)连接，所述的六轴轴端支撑轴承(1-49)安装在六轴I(1-30)所述的另一端，且六轴轴端支撑轴承(1-49)设置在手腕基座尾盖(1-51)内，六轴I(1-30)的另一端用六轴轴端锁紧螺母(1-50)紧固，六轴链轮I(1-47)与所述的六轴链轮II(4-10)通过所述的六轴传动链条(3-5)传动；六轴I(1-30)设置在五轴(1-34)的内腔中，六轴I(1-30)通过六轴支撑轴承III(1-31)及六轴支撑轴承IV(1-45)与五轴(1-34)转动连接，所述的六轴支撑轴承III(1-31)靠近六轴右旋锥齿轮II(1-29)设置，所述的六轴支撑轴承IV(1-45)靠近六轴链轮I(1-47)设置；所述的五轴基座(1-11)与五轴连接盘I(1-15)固连，所述的五轴十字交叉滚子轴承(1-16)安装在五轴连接盘I(1-15)和五轴连接盘II(1-18)上，所述的五轴连接盘I(1-15)和五轴连接盘II(1-18)通过五轴十字交叉滚子轴承(1-16)与四轴基座(1-27)和五轴轴承端盖(1-17)连接；所述的六轴支撑轴承I(1-14)安装在六轴II(1-13)所述的一端上，所述的六轴支撑轴承II(1-24)安装在六轴II(1-13)所述的另一端上，所述的六轴左旋锥齿轮II(1-26)安装在六轴II(1-13)上并位于六轴支撑轴承II(1-24)的外端，六轴左旋锥齿轮II(1-26)通过与六轴II(1-13)螺纹连接的六轴锁紧螺母V(1-54)轴向固定，六轴左旋锥齿轮II(1-26)与六轴右旋锥齿轮II(1-29)啮合；所述的五轴左旋锥齿轮(1-20)固定在五轴连接盘II(1-18)上，五轴左旋锥齿轮(1-20)通过与五轴连接盘II(1-18)螺纹连接的五轴调节螺母I(1-19)及五轴调节螺母II(1-22)紧固，所述的五轴调节螺母II(1-22)靠近六轴II(1-13)的另一端设置，所述的五轴锁紧螺母II(1-10)与五轴连接盘II(1-18)螺纹连接，六轴支撑轴承I(1-14)通过五轴连接盘II(1-18)轴向限位，五轴左旋锥齿轮(1-20)与五轴右旋锥齿轮(1-32)相啮合，所述的五轴右旋锥齿轮(1-32)与五轴(1-34)的一端连接，五轴右旋锥齿轮(1-32)通过与五轴(1-34)螺纹连接的五轴调节螺母III(1-56)及五轴调节螺母IV(1-57)紧固；所述的五轴调节螺母IV(1-57)靠近六轴I(1-30)所述的一端设置，五轴(1-34)通过五轴支撑轴承I(1-35)和五轴支撑轴承II(1-40)支撑，所述的五轴支撑轴承I(1-35)设置在四轴连接盘(1-36)内，所述的五轴支撑轴承II(1-40)设置在四轴链轮I(1-39)内，所述的五轴链轮I(1-42)与五轴(1-34)另一端连接，五轴链轮I(1-42)轴向通过与五轴(1-34)螺纹连接的五轴限位螺母(1-44)紧固，五轴链轮I(1-42)与所述的五轴链轮II(4-6)通过五轴传动链条(3-3)传动；所述的五轴轴端锁紧螺母(1-46)与五轴(1-34)所述的另一端螺纹连接；所述的四轴基座(1-27)与四轴连接盘(1-36)固连，所述的四轴十字交叉滚子轴承(1-38)安装在四轴连接盘(1-36)及四轴链轮I(1-39)上，所述的四轴连接盘(1-36)及四轴链轮I(1-39)通过四轴十字交叉滚子轴承(1-38)与四轴轴承盖(1-37)及手柄基座(1-52)连接，所述的四轴锁紧螺母(1-41)与四轴链轮I(1-39)螺纹连接，五轴支撑轴承II(1-40)通过四轴锁紧螺母(1-41)轴向限位，四轴链轮I(1-39)与所述的四轴链轮II(4-2)通过四轴传动链条(3-1)传动。

6.根据权利要求1所述的专业喷釉六轴机器人，其特征是：所述的二三轴箱体组件(8)包括一轴限位块(8-4)、二轴气缸组件(8-6)、二轴压力阀(8-7)、二轴电机组件(8-8)、两个二轴限位挡块(8-9)、二轴大链轮组件(8-10)、行程开关(8-11)、从动链轮组件(8-12)、二轴气控减压阀(8-13)、梭阀(8-14)、二轴气缸减压阀(8-15)、行程开关减压阀(8-16)、三轴气缸减压阀(8-17)、轴承上盖(8-20)、三轴电机组件(8-22)、三轴大链轮组件(8-23)、两个三轴限位挡块(8-24)、三轴气缸组件(8-25)、三轴气控减压阀(8-26)、三轴压力阀(8-27)、二三轴箱体(8-28)；所述的二轴气缸组件(8-6)包括二轴气缸支撑轴端盖I(8-6-1)、两个二轴气缸支撑轴承(8-6-2)、二轴气缸支撑轴承座(8-6-3)、二轴气缸支撑轴承端盖(8-6-4)、二轴气缸连接块(8-6-5)、二轴气缸关节轴承(8-6-6)、二轴气缸(8-6-7)、二轴气缸支撑轴(8-6-8)、二轴气缸支撑轴端盖II(8-6-9)；所述的二轴电机组件(8-8)包括气动离合器一(8-8-1)、减速机连接法兰一(8-8-2)、链条张紧偏心法兰盘一(8-8-3)、谐波减速机一(8-8-4)、电机连接座一(8-8-5)、二轴电机(8-8-6)；所述的二轴大链轮组件(8-10)包括二轴大链轮轴(8-10-1)、二轴轴承(8-10-2)、二轴轴套(8-10-3)、二轴轴承端盖(8-10-4)、二轴限位块(8-10-5)、二轴大链轮(8-10-6)、二轴行程开关限位块(8-10-7)；所述的从动链轮组件(8-12)包括从动链轮(8-12-1)、从动链轮轴(8-12-2)、从动链轮轴承端盖(8-12-3)、从动链轮轴承(8-12-4)、从动链轮轴端盖(8-12-5)、二三轴编码器(8-12-6)；所述的三轴电机组件(8-22)包括气动离合器二(8-22-1)，减速机连接法兰二(8-22-2)、链条张紧偏心法兰盘二(8-22-3)、谐波减速机二(8-22-4)、电机连接座二(8-22-5)、三轴电机(8-22-6)；所述的三轴大链轮组件(8-23)包括三轴端盖(8-23-1)、三轴大臂支撑轴承(8-23-2)、轴承端盖I(8-23-3)、三轴支撑轴承I(8-23-4)、三轴大链轮轴(8-23-5)、三轴支撑轴承II(8-23-6)、轴承端盖II(8-23-7)、三轴限位块(8-23-8)、三轴大链轮(8-23-9)；所述的三轴气缸组件(8-25)包括三轴气缸支撑轴端盖I(8-25-1)、三轴气缸支撑轴承(8-25-2)、三轴气缸支撑轴(8-25-3)、三轴气缸支撑轴承座(8-25-4)、三轴气缸支撑轴承端盖(8-25-5)、三轴气缸连接块(8-25-6)、三轴气缸关节轴承(8-25-7)、三轴气缸(8-25-8)、三轴气缸支撑轴端盖II(8-25-9)；二三轴箱体(8-28)的底部设有一轴限位块(8-4)；所述的二轴气缸组件(8-6)、二轴压力阀(8-7)、二轴电机组件(8-8)、二轴限位挡块(8-9)、二轴大链轮组件(8-10)、行程开关(8-11)、从动链轮组件(8-12)、二轴气控减压阀(8-13)及三轴电机组件(8-22)均设置在二三轴箱体(8-28)内；所述的二轴气缸支撑轴(8-6-8)通过两个二轴气缸支撑轴承(8-6-2)与二轴气缸支撑轴承座(8-6-3)连接，二轴气缸支撑轴承座(8-6-3)与二三轴箱体(8-28)连接，二轴气缸支撑轴(8-6-8)一端与二轴气缸支撑轴端盖I(8-6-1)连接，二轴气缸支撑轴(8-6-8)另一端与二轴气缸支撑轴端盖II(8-6-9)连接，与二轴气缸支撑轴端盖I(8-6-1)相邻的一个二轴气缸支撑轴承(8-6-2)通过二轴气缸支撑轴端盖I(8-6-1)轴向限位，所述的二轴气缸支撑轴承端盖(8-6-4)与二轴气缸支撑轴承座(8-6-3)连接，与二轴气缸支撑轴承端盖(8-6-4)相邻的一个二轴气缸支撑轴承(8-6-2)通过二轴气缸支撑轴承端盖(8-6-4)轴向限位，所述的二轴气缸(8-6-7)安装在二轴气缸支撑轴(8-6-8)上，二轴气缸(8-6-7)的气缸杆外端的孔内固定有二轴气缸关节轴承(8-6-6)，所述的二轴气缸连接块(8-6-5)的一轴端固定在二轴气缸关节轴承(8-6-6)内，二轴气缸连接块(8-6-5)与二轴大链轮(8-10-6)固连；所述的二轴压力阀(8-7)出气口与二轴气缸(8-6-7)连通，二轴压力阀(8-7)进气口与二轴气控减压阀(8-13)出气口连通，二轴气控减压阀(8-13)进气口与主气路连通，二轴气控减压阀(8-13)的控制气口通过梭阀(8-14)分别与两个分气路连通，其中一个分气路上安装有二轴气缸减压阀(8-15)，另一个分气路与行程开关(8-11)出气口连通，行程开关(8-11)进气口与行程开关减压阀(8-16)连通，行程开关(8-11)固定在二三轴箱体(8-28)上，二轴气缸减压阀(8-15)与行程开关减压阀(8-16)均与主气路连通，所述的二轴行程开关限位块(8-10-7)固定在二轴大链轮(8-10-6)的外端面上，行程开关(8-11)通过二轴行程开关限位块(8-10-7)控制启闭；所述的气动离合器一(8-8-1)与减速机连接法兰一(8-8-2)连接，气动离合器一(8-8-1)通过外部控制柜中的电磁阀一控制分离或吸合，减速机连接法兰一(8-8-2)设置在链条张紧偏心法兰盘一(8-8-3)的中心腔内，所述的链条张紧偏心法兰盘一(8-8-3)一端与电机连接座一(8-8-5)连接，链条张紧偏心法兰盘一(8-8-3)另一端与二三轴箱体(8-28)固接，所述的减速机连接法兰一(8-8-2)通过谐波减速机一(8-8-4)与二轴电机(8-8-6)传动连接，气动离合器一(8-8-1)自身带有链轮，所述的二轴电机(8-8-6)将动力传递给气动离合器一(8-8-1)上的链轮；所述的二轴大链轮轴(8-10-1)上安装有二轴轴承(8-10-2)，二轴大链轮轴(8-10-1)与大臂(7-2)下端一侧连接，所述的二轴轴承(8-10-2)安装在二三轴箱体(8-28)内，所述的二轴轴套(8-10-3)一端套装在二轴大链轮轴(8-10-1)上，所述的二轴大链轮(8-10-6)与二轴大链轮轴(8-10-1)同轴设置且二者的两个相对端连接，从而实现了机器人二轴的运转；所述的二轴大链轮(8-10-6)上固定有二轴限位块(8-10-5)，两个二轴限位挡块(8-9)固定在二三轴箱体(8-28)上且设置在二轴限位块(8-10-5)两侧，由两个二轴限位挡块(8-9)限制二轴限位块(8-10-5)的转动角度，从而限制二轴大链轮轴(8-10-1)的转动角度，所述的二轴轴承端盖(8-10-4)环套装在二轴轴套(8-10-3)上，二轴轴承端盖(8-10-4)固定在二三轴箱体(8-28)上，二轴轴承(8-10-2)通过二轴轴承端盖(8-10-4)轴向限位；所述的从动链轮(8-12-1)固定套装在从动链轮轴(8-12-2)上的一端，所述的气动离合器一(8-8-1)自身带有的链轮通过传动链条一驱动二轴大链轮(8-10-6)及从动链轮(8-12-1)旋转；所述的从动链轮轴承端盖(8-12-3)套装在从动链轮轴(8-12-2)上，从动链轮轴承端盖(8-12-3)固定在二三轴箱体(8-28)内，所述的从动链轮轴承(8-12-4)安装在从动链轮轴(8-12-2)上，从动链轮轴承(8-12-4)安装在二三轴箱体(8-28)内，所述的从动链轮轴端盖(8-12-5)固定于从动链轮轴(8-12-2)的另一端，从动链轮轴承(8-12-4)通过从动链轮轴承端盖(8-12-3)及从动链轮轴端盖(8-12-5)轴向限位，所述的二三轴编码器(8-12-6)安装在从动链轮轴(8-12-2)所述的另一端的延长段上；所述的气动离合器二(8-22-1)与减速机连接法兰二(8-22-2)连接，气动离合器二(8-22-1)通过外部控制柜中的电磁阀二控制分离或吸合，减速机连接法兰二(8-22-2)设置在链条张紧偏心法兰盘二(8-22-3)的中心腔内，所述的链条张紧偏心法兰盘二(8-22-3)与电机连接座二(8-22-5)连接，所述的减速机连接法兰二(8-22-2)通过谐波减速机二(8-22-4)与三轴电机(8-22-6)传动连接，气动离合器二(8-22-1)自身带有链轮，所述的三轴电机(8-22-6)将动力传递给气动离合器二(8-22-1)上的链轮；所述的三轴大链轮轴(8-23-5)上安装有三轴支撑轴承I(8-23-4)和三轴支撑轴承II(8-23-6)，所述的三轴支撑轴承I(8-23-4)靠近三轴大链轮轴(8-23-5)一端设置，所述的三轴支撑轴承II(8-23-6)靠近三轴大链轮轴(8-23-5)另一端设置，三轴支撑轴承I(8-23-4)和三轴支撑轴承II(8-23-6)均固定在二三轴箱体(8-28)内，所述的轴承端盖I(8-23-3)环套装在三轴大链轮轴(8-23-5)所述的一端上，轴承端盖I(8-23-3)固定在二三轴箱体(8-28)内，所述的三轴大臂支撑轴承(8-23-2)安装在三轴大链轮轴(8-23-5)的一端上，三轴大臂支撑轴承(8-23-2)设置在大臂(7-2)下端一侧的孔内，所述的三轴端盖(8-23-1)与三轴大链轮轴(8-23-5)一端连接，三轴端盖(8-23-1)与大臂(7-2)下端一侧固连，所述的三轴大臂支撑轴承(8-23-2)通过轴承端盖I(8-23-3)及三轴端盖(8-23-1)轴向限位，所述的三轴大链轮(8-23-9)与三轴大链轮轴(8-23-5)同轴设置且二者的两个相邻端连接，所述的三轴限位块(8-23-8)固定在三轴大链轮(8-23-9)上，两个三轴限位挡块(8-24)固定在二三轴箱体(8-28)上且设置在三轴限位块(8-23-8)两侧，由两个三轴限位挡块(8-24)限制三轴限位块(8-23-8)的转动角度，从而限制三轴大链轮(8-23-9)的转动角度，三轴大链轮轴(8-23-5)及三轴大链轮(8-23-9)上套装有轴承端盖II(8-23-7)，三轴支撑轴承II(8-23-6)通过轴承端盖II(8-23-7)轴向限位，轴承端盖II(8-23-7)固定在二三轴箱体(8-28)内，气动离合器二(8-22-1)自身带有的链轮通过传动链条二驱动三轴大链轮(8-23-9)及从动链轮(8-12-1)旋转，所述的三轴驱动支架(10)一端固定于三轴大链轮轴(8-23-5)上；三轴驱动支架(10)另一端与三轴驱动连杆(6)的下端转动连接，三轴驱动连杆(6)上端与连杆支撑轴(4-24)转动连接；所述的三轴气缸支撑轴(8-25-3)通过两个三轴气缸支撑轴承(8-25-2)与三轴气缸支撑轴承座(8-25-4)连接，三轴气缸支撑轴承座(8-25-4)与二三轴箱体(8-28)连接，三轴气缸支撑轴(8-25-3)一端与三轴气缸支撑轴端盖I(8-25-1)连接，三轴气缸支撑轴(8-25-3)另一端与三轴气缸支撑轴端盖II(8-25-9)连接，与三轴气缸支撑轴端盖I(8-25-1)相邻的一个三轴气缸支撑轴承(8-25-2)通过三轴气缸支撑轴端盖I(8-25-1)轴向限位，所述的三轴气缸支撑轴承端盖(8-25-5)与三轴气缸支撑轴承座(8-25-4)连接，与三轴气缸支撑轴承端盖(8-25-5)相邻的一个三轴气缸支撑轴承(8-25-2)通过三轴气缸支撑轴承端盖(8-25-5)轴向限位，所述的三轴气缸(8-25-8)安装在三轴气缸支撑轴(8-25-3)上，三轴气缸(8-25-8)的气缸杆外端的孔内固定有三轴气缸关节轴承(8-25-7)，所述的三轴气缸连接块(8-25-6)的一轴端固定在三轴气缸关节轴承(8-25-7)内，三轴气缸连接块(8-25-6)与三轴大链轮(8-23-9)固连；所述的三轴压力阀(8-27)出气口与三轴气缸(8-25-8)连通，三轴压力阀(8-27)进气口与三轴气控减压阀(8-26)出气口连通，三轴气控减压阀(8-26)进气口与主气路连通，三轴气控减压阀(8-26)的控制气口与三轴气缸减压阀(8-17)连通。

7.根据权利要求6所述的专业喷釉六轴机器人，其特征是：所述的底座组件(9)包括底座(9-1)、转座(9-2)、一轴电机(9-3)、一轴输出齿轮(9-4)、一轴减速机(9-8)、两个一轴限位挡块(9-10)；一轴减速机(9-8)下端与底座(9-1)固连，一轴减速机(9-8)上端与转座(9-2)固连，所述的一轴电机(9-3)连接在转座(9-2)上，所述的转座(9-2)与二三轴箱体(8-28)固连，一轴电机(9-3)通过其输出轴上安装的一轴输出齿轮(9-4)与一轴减速机(9-8)上的输入齿轮啮合来传递动力，两个一轴限位挡块(9-10)固定在底座(9-1)上，两个一轴限位挡块(9-10)之间的夹角为200°。