CN208645335U - 一种带传动协作机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种带传动协作机械臂,包括底座、机械臂、末端执行法兰，机械臂包括依次连接的第一到第五机臂。底座上设有相底盘惰轮，第一机臂固定在底盘惰轮上，底座上设有第一驱动组件，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第三机臂与第二机臂纵向转动连接；第三机臂包括传动箱，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机，传动箱内设有与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构连接第四机臂和第五机臂。本实用新型设置带传动实现多段机臂的自由运动，传动更加平稳可靠；三个直流有刷电机的集中设置，使得机臂的末端自重减小，并提高了机臂末端的工作负载能力。

Description

一种带传动协作机械臂

技术领域

本实用新型属于协作机械臂技术领域，具体涉及一种带传动协作机械臂。

背景技术

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；随着机械臂的伸入研发，其结构和精度均得到极大的改善，已不仅仅在目前的领域应用，还拓展至诸多直接辅助人进行操作的技术领域，甚至能部分代替人的工作，在诸多工业领域，包括敏感环境和复杂环境，协作机械臂的运用能够保护人员、保证生产质量、提高效率和减少设备损坏。例如在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，协作机械臂能够与AGV配合使用，参与生产自动化的各项工序，例如码垛、分拣、视觉检查等。

当下的协作机械臂要求速度、刚性、工作半径、负荷、定位精度等指标尽可能达到更高的标准，从而能够参与更多领域的工作。协作机械臂一般包括多个工作轴，通过相互配合实现多个自由度的协调运转，达到精确控制方向的目的，最终实现操作指令动作。

申请号为201210363694.6的中国专利公开了“一种仿人型七自由度机械臂”，该机械臂包含两个肩关节、两个肘关节和三个腕关节。每个关节内部采用机电一体化设计，结构包含失电制动器、旋转摩擦片、传动装置、驱动板、控制板、伺服电机构成。缺点是结构较为复杂，仿人设计使机械臂有一定局限性，工作范围小，外部走线，影响美观和寿命，缺少外壳，人机协作受影响。

申请号为201110333688.1的中国专利公开了“多自由度机械臂模块化关节”，该关节包含两个以上的串联模块。关节一包含动力输入轴并设有第一谐波减速器以及第一离合器；关节二包含与关节一动力输入轴相连的传动轴，该传动轴固连于第一离合器，第二离合器和分动的传动轴相连，且分别和第二谐波减速器相连。所阐述的模块结构复杂，且有部分结构和线缆等裸露在外，整体自重较大，连接方式只有一种，可重构性差，构建的机械臂工作范围小，自由度少，缺乏灵活性，没有制动，不能实现精确控制。

因此，在本领域为了将协作机械臂的多项性能进一步提高，需要提出更为合理的技术方案予以解决。

实用新型内容

本实用新型提供了一种带传动协作机械臂，旨在通过多轴联动，实现更加精确的平稳的控制输出，使协作机械臂的工作精度达到更高的水准，满足更高要求作业水平。

为了实现上述效果，本实用新型所采用的技术方案为：

一种带传动协作机械臂,包括底座、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的末端执行法兰，所述的机械臂包括依次连接的第一机臂、第二机臂、第三机臂、第四机臂和第五机臂。具体地说，所述底座上设有相对其自身转动的底盘惰轮，所述第一机臂竖直固定在底盘惰轮上，所述底座上设有第一驱动组件，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；所述第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第一机臂上设有第二驱动组件，第二机臂上设有与第二驱动组件连接传动的第二惰轮；所述第三机臂与第二机臂纵向转动连接，第二机臂上设有第三驱动组件，第三机臂上设有与第三驱动组件连接传动的第三惰轮；所述第三机臂包括传动箱，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机，传动箱内设有分别与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构包括从传动箱前表面伸出的三根同轴设置的输出轴，第四机臂与外层输出轴固定连接并随轴转动，中层和内层输出轴伸入第四机臂内部并且中层输出轴通过一级齿轮副与第五机臂连接传动，内层输出轴通过三级齿轮副与第五机臂上的末端执行法兰连接传动。

进一步的，所述第一机臂连接底座并相对底座运动，在本实用新型中所述的第一机臂包括轴向连接的连接部和支撑部，连接部与底盘惰轮固定连接，支撑部包括两个相对设置的支撑板，支撑板上对应设有轴孔。连接部与底盘惰轮通过螺栓连接紧固，且连接部与底盘惰轮同轴转动。

所述第一机臂至第五机臂分别负责一个自由度的转动，其中第一机臂在水平圆周上转动，带动设于其上的其他机臂、驱动组件及各种部件运动；且第一机臂作为基础机臂，需要承受所有机臂、驱动组件及各种部件的重量，故第一机臂的连接部设置为圆柱状，能够承受较大的载重，并在进行圆周运动时没有局部干涉力；与连接部配合的底盘惰轮直径大于等于连接部的直径，且第一驱动组件与底盘惰轮之间的传动比小于一，传动比优选的范围为0.25～0.5。

进一步的，第一机臂底盘要实现相对转动，达到增加自由度的目的，通过所述的第一驱动组件实现；作为优选的方案，所述的第一驱动组件包括第一电机和第一驱动滑轮组，第一驱动滑轮组至少包括一个驱动滑轮，驱动滑轮随第一电机转轴转动且第一驱动滑轮组与底盘惰轮连接传动。

再进一步，第二机臂与第一机臂相对转动，增加一个自由度，考虑尽可能大的增加机臂的工作半径长度，机臂上第二驱动组件的安装结构需要进行调整并契合机臂，因此对驱动组件的工作结构进行优化，所述的第二驱动组件包括第二电机和第二驱动滑轮组，第二驱动滑轮组包括设于第二电机转轴上的驱动滑轮，及至少一根传动轴，传动轴上设有两个传动惰轮；最末一根传动轴上的其中一个传动惰轮与第二惰轮连接传动。第二电机安装在第一机臂上不造成额外负载的位置，并通过第二驱动滑轮组的传动，能增加机臂的长度，提高机臂的工作半径。

再进一步，与第二驱动组件的设置同理，设于第二机臂上的第三机臂，通过第三驱动组件驱动。所述的第三驱动组件包括第三电机和第三驱动滑轮组，第三驱动滑轮组包括设于第三电机转轴上的驱动滑轮，及至少一根传动轴，传动轴上设有两个传动惰轮；最末一根传动轴上的其中一个传动惰轮与第三惰轮连接传动。

进一步的，第二机臂的一端与第一机臂转动连接，并通过齿轮传动的方式实现相对转动，第二机臂的另一端连接第三机臂，而第三机臂上安装的部件较多，其自重较大，故需要平稳可靠的传动；因此对第二机臂采用的技术方案进行优化，所述的第二机臂包括依次连通的第一壳体、第二壳体和第三壳体；第一壳体与第二机臂的支撑部连接并相对转动，所述第三电机位于第一壳体上，第三驱动组件的传动轴位于第二壳体内，连接第三驱动组件与第三惰轮的传动带位于第三壳体内。

进一步的，所述的减速机构将直流有刷电机的动力传动至第四机臂、第五机臂及末端执行法兰，在兼顾控制机臂自重、精简结构和执行准确率的基础上，提出一种优选的方案：所述的减速传动机构包括三根输入轴和三根输出轴，三根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接且相对转动，每根输入轴分别与一根输出轴通过齿轮副啮合传动。

再进一步，对上述优选方案进行优化，继续精简结构，提出另一种优选的方案：所述的减速传动机构包括两根输入轴和三根输出轴，两根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接在主轴上且相对转动，内层输出轴与一个直流有刷电机的转轴同轴连接；中层输出轴和外层输出轴分别与一根输入轴通过齿轮副啮合传动。

进一步的，第五机臂与第四机臂连接，且第五机臂在一个自由度上相对第四机臂转动，第五机臂与第四机臂相对转动后形成夹角，由于直流有刷电机的与第三机臂保持轴向平行，需要设置传动结构才能实现上述转动目的。故所述的一级齿轮副包括设置在中层输出轴上的第一主动锥齿轮和设置在第五机臂上的第一从动锥齿轮，第五机臂通过连接轴与第四机臂转动连接，第一从动锥齿轮与连接轴同轴设置。

进一步的，所述的末端执行法兰与第五机臂相连并在一个自由度上实现相对转动，而第五机臂会相对第四机臂转动，在第五机臂转动的同时还需单独控制末端执行法兰的转动，即提出三级齿轮副传动结构。所述的三级齿轮副包括设置在内从输出轴上的第二主动锥齿轮、设于第五机臂上的第二从动锥齿轮、设于第五机臂上的第三从动齿轮、设于第五机臂上的第四从动齿轮、设于第五机臂上的第五从动锥齿轮、设于第五机臂上的第六从动锥齿轮；所述的第二从动锥齿轮与第三从动齿轮通过芯轴同轴连接并同步转动，芯轴穿过第一从动锥齿轮的轴心，使第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮同轴相对转动；第六从动锥齿轮与末端执行法兰连接并同步转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型设置带传动实现多段机臂的自由运动，传动更加平稳可靠。

2.本实用新型设置带传动结构，实现了增加机臂长度和工作半径，但不增加机臂自重的目的，能够将机臂的自重集中在机臂上的合理位置，使机臂能够进行更高负载的工作。

3.本实用新型在第三机臂上集中设置三个直流有刷电机，将第三机臂、第四机臂、第五机臂上的载荷集中设置，使得机臂的末端自重减小，降低了第一驱动组件和第二驱动组件的负荷，并提高了机臂末端的工作负载能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅表示出了本实用新型的部分实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1是本实用新型一个视角的整体结构示意图。

图2是本实用新型另一个视角的整体结构示意图。

图3是本实用新型底盘惰轮处的结构示意图。

图4是第一机臂的整体结构示意图。

图5是第一机臂的内部结构示意图。

图6是第一驱动组件的组成示意图。

图7是第二机臂的整体结构示意图。

图8是第二机臂的内部结构示意图。

图9是第三机臂的整体结构示意图。

图10是第三机臂的内部结构示意图。

图11是减速传动机构的分解结构示意图。

图12是第三机臂、第四机臂、第五机臂的整体连接结构示意图。

图13是第三机臂、第四机臂、第五机臂的传动结构示意图。

图中：1-底座；2-第一驱动组件；201-第一电机；202-第一驱动滑轮组；3-底盘惰轮；4-第一机臂；401-连接部；402-支撑部；5-第二机臂；501-第一壳体；502-第二壳体；503-第三壳体；504-第二惰轮；6-第三机臂；601-传动箱；602-直流有刷电机；7-第四机臂；8-第五机臂；9-末端执行法兰；10-第二电机；11-第二驱动滑轮组；1101-驱动滑轮；1102-传动轴；1103-传动惰轮；12-第三电机；13-第三驱动滑轮组；14-输入轴；15-输出轴；1501-内层输出轴；1502-中层输出轴；1503-外层输出轴；16-第一主动锥齿轮；17-第一从动锥齿轮；18-第二主动锥齿轮；19-第二从动锥齿轮；20-第三从动齿轮；21-第四从动齿轮；22-第五从动锥齿轮；23-第六从动锥齿轮。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步阐释。

实施例1：

如图1、图2、图3所示，本实施例公开了一种带传动协作机械臂,包括底座1、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的末端执行法兰9，所述的机械臂包括依次连接的第一机臂4、第二机臂5、第三机臂6、第四机臂7和第五机臂8。具体地说，所述底座上设有相对其自身转动的底盘惰轮3，所述第一机臂竖直固定在底盘惰轮上，所述底座上设有第一驱动组件2，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；所述第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第一机臂上设有第二驱动组件，第二机臂上设有与第二驱动组件连接传动的第二惰轮504；所述第三机臂与第二机臂纵向转动连接，第二机臂上设有第三驱动组件，第三机臂上设有与第三驱动组件连接传动的第三惰轮；所述第三机臂包括传动箱601，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机602，传动箱内设有分别与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构包括从传动箱前表面伸出的三根同轴设置的输出轴15，第四机臂与外层输出轴1503固定连接并随轴转动，中层和内层输出轴伸入第四机臂内部并且中层输出轴1502通过一级齿轮副与第五机臂连接传动，内层输出轴1501通过三级齿轮副与第五机臂上的末端执行法兰连接传动。

如图4、图5、图6所示，第一机臂连接底座并相对底座运动，在本实用新型中所述的第一机臂包括轴向连接的连接部401和支撑部402，连接部与底盘惰轮固定连接，支撑部包括两个相对设置的支撑板，支撑板上对应设有轴孔。连接部与底盘惰轮通过螺栓连接紧固，且连接部与底盘惰轮同轴转动。

第一机臂至第五机臂分别负责一个自由度的转动，其中第一机臂在水平圆周上转动，带动设于其上的其他机臂、驱动组件及各种部件运动；且第一机臂作为基础机臂，需要承受所有机臂、驱动组件及各种部件的重量，故第一机臂的连接部设置为圆柱状，能够承受较大的载重，并在进行圆周运动时没有局部干涉力；与连接部配合的底盘惰轮直径大于等于连接部的直径，且第一驱动组件与底盘惰轮之间的传动比小于一，传动比优选的范围为0.25～0.5。

第一机臂底盘要实现相对转动，达到增加自由度的目的，通过所述的第一驱动组件实现；在本实施例中采用的方案是，所述的第一驱动组件包括第一电机201和第一驱动滑轮组202，第一驱动滑轮组包括一个驱动滑轮，驱动滑轮随第一电机转轴转动且第一驱动滑轮组与底盘惰轮连接传动。

驱动滑轮和底盘惰轮的轮面均设置有卡齿结构，传动带上设有与卡齿结构啮合的带齿。这样设置可防止第一驱动滑轮组打滑。

如图7、图8所示，第二机臂与第一机臂相对转动，增加机臂工作的一个自由度，考虑尽可能大的增加机臂的工作半径长度，机臂上第二驱动组件的安装结构需要进行调整并契合机臂，因此对驱动组件的工作结构进行优化，所述的第二驱动组件包括第二电机10和第二驱动滑轮组11，第二驱动滑轮组包括设于第二电机转轴上的驱动滑轮1101，及一根传动轴1102，传动轴上设置有一大一小两个传动惰轮1103，大的传动惰轮与驱动滑轮连接传动，小的传动惰轮与第二惰轮连接传动。驱动滑轮与大传动惰轮之间的传动比为0.25，小的传动惰轮与第二惰轮之间的传动比为0.25，经过第二驱动滑轮组的作用，有效降低了第二电机传动至第二惰轮的转速，便于提高第二机臂的运动准确度。第二电机安装在第一机臂上不造成额外负载的位置，并通过第二驱动滑轮组的传动，能增加机臂的长度，提高机臂的工作半径。

与第二驱动组件的设置同理，设于第二机臂上的第三机臂，通过第三驱动组件驱动。所述的第三驱动组件包括第三电机12和第三驱动滑轮组13，第三驱动滑轮组包括设于第三电机转轴上的驱动滑轮，及一根传动轴，传动轴上设有一大一小两个传动惰轮；大的传动惰轮与驱动滑轮连接传动，小的传动惰轮与第三惰轮连接传动。

根据需要可主动设置第二、第三驱动滑轮组的传动比，第三驱动滑轮组所起到的作用与第二驱动滑轮组的作用相同。

第二机臂的一端与第一机臂转动连接，并通过齿轮传动的方式实现相对转动，第二机臂的另一端连接第三机臂，而第三机臂上安装的部件较多，其自重较大，故需要平稳可靠的传动；因此对第二机臂采用的技术方案进行优化，所述的第二机臂包括依次连通的第一壳体501、第二壳体502和第三壳体503；第一壳体与第二机臂的支撑部连接并相对转动，所述第三电机位于第一壳体上，第三驱动组件的传动轴位于第二壳体内，连接第三驱动组件与第三惰轮的传动带位于第三壳体内。

如图9、图10、图11所示，在本实施例中，所述的减速机构将直流有刷电机的动力传动至第四机臂、第五机臂及末端执行法兰，在兼顾控制机臂自重、精简结构和执行准确率的基础上，采用一种优选的方案：所述的减速传动机构包括三根输入轴14和三根输出轴，三根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接且相对转动，每根输入轴分别与一根输出轴通过齿轮副啮合传动。齿轮副均为减速轮副，传动比小于1，旨在提高动作的准确度和精度。

如图12、图13所示，第五机臂与第四机臂连接，且第五机臂在一个自由度上相对第四机臂转动，第五机臂与第四机臂相对转动后形成夹角，由于直流有刷电机的与第三机臂保持轴向平行，需要设置传动结构才能实现上述转动目的。故所述的一级齿轮副包括设置在中层输出轴上的第一主动锥齿轮16和设置在第五机臂上的第一从动锥齿轮17，第五机臂通过连接轴与第四机臂转动连接，第一从动锥齿轮与连接轴同轴设置。在本实施例中，第一主动锥齿轮和第一从动锥齿轮的锥度均为45°，通过二者的啮合传动，将转动的方向实现90°偏转。

所述的末端执行法兰与第五机臂相连并在一个自由度上实现相对转动，而第五机臂会相对第四机臂转动，在第五机臂转动的同时还需单独控制末端执行法兰的转动，即提出三级齿轮副传动结构。所述的三级齿轮副包括设置在内从输出轴上的第二主动锥齿轮18、设于第五机臂上的第二从动锥齿轮19、设于第五机臂上的第三从动齿轮20、设于第五机臂上的第四从动齿轮21、设于第五机臂上的第五从动锥齿轮22、设于第五机臂上的第六从动锥齿轮23；所述的第二从动锥齿轮与第三从动齿轮通过芯轴同轴连接并同步转动，芯轴穿过第一从动锥齿轮的轴心，使第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮同轴相对转动；第六从动锥齿轮与末端执行法兰连接并同步转动。在本实施例中，所述的第二主动锥齿轮、第二从动锥齿轮、第五从动锥齿轮、第六从动锥齿轮的锥度均为45°，实现转动方向的90°偏转。

实施例2：

本实施例公开了一种带传动协作机械臂,包括底座、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的末端执行法兰，所述的机械臂包括依次连接的第一机臂、第二机臂、第三机臂、第四机臂和第五机臂。具体地说，所述底座上设有相对其自身转动的底盘惰轮，所述第一机臂竖直固定在底盘惰轮上，所述底座上设有第一驱动组件，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；所述第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第一机臂上设有第二驱动组件，第二机臂上设有与第二驱动组件连接传动的第二惰轮；所述第三机臂与第二机臂纵向转动连接，第二机臂上设有第三驱动组件，第三机臂上设有与第三驱动组件连接传动的第三惰轮；所述第三机臂包括传动箱，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机，传动箱内设有分别与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构包括从传动箱前表面伸出的三根同轴设置的输出轴，第四机臂与外层输出轴固定连接并随轴转动，中层和内层输出轴伸入第四机臂内部并且中层输出轴通过一级齿轮副与第五机臂连接传动，内层输出轴通过三级齿轮副与第五机臂上的末端执行法兰连接传动。

本实施例采用了与实施例1不同的技术方案，具体不同之处在于：

在本实施例中，采用减速机构的方案是：所述的减速传动机构包括两根输入轴和三根输出轴，两根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接在主轴上且相对转动，内层输出轴与一个直流有刷电机的转轴同轴连接；中层输出轴和外层输出轴分别与一根输入轴通过齿轮副啮合传动。

这样设置的好处是，可减少零部件的数量，少了一根输入轴和一对齿轮副，大大精简了减速机构的体积。使传动结构更加简单，传动配合减少，故传动累积误差也降低，可提高机械臂的工作准确度和精确度。

以上即为本实用新型列举的几种实施方式，但本实用新型不局限于上述可选的实施方式，本领域技术人员可根据上述方式相互任意组合得到其他多种实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的实施方式。上述具体实施方式不应理解成对本实用新型的保护范围的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。

Claims (10)

1.一种带传动协作机械臂,包括底座(1)、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的末端执行法兰(9)，所述的机械臂包括依次连接的第一机臂(4)、第二机臂(5)、第三机臂(6)、第四机臂(7)和第五机臂(8)；其特征在于：所述底座上设有相对其自身转动的底盘惰轮(3)，所述第一机臂竖直固定在底盘惰轮上，所述底座上设有第一驱动组件(2)，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；所述第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第一机臂上设有第二驱动组件，第二机臂上设有与第二驱动组件连接传动的第二惰轮(504)；所述第三机臂与第二机臂纵向转动连接，第二机臂上设有第三驱动组件，第三机臂上设有与第三驱动组件连接传动的第三惰轮；所述第三机臂包括传动箱(601)，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机(602)，传动箱内设有与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构包括从传动箱前表面伸出的三根同轴设置的输出轴(15)，第四机臂与外层输出轴(1503)固定连接并随轴转动，中层和内层输出轴伸入第四机臂内部并且中层输出轴(1502)通过一级齿轮副与第五机臂连接传动，内层输出轴(1501)通过三级齿轮副与第五机臂上的末端执行法兰连接传动。

2.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第一机臂包括轴向连接的连接部(401)和支撑部(402)，连接部与底盘惰轮固定连接，支撑部包括两个相对设置的支撑板，支撑板上对应设有轴孔。

3.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第一驱动组件包括第一电机(201)和第一驱动滑轮组(202)，第一驱动滑轮组至少包括一个驱动滑轮，驱动滑轮随第一电机转轴转动且第一驱动滑轮组与底盘惰轮连接传动。

4.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第二驱动组件包括第二电机(10)和第二驱动滑轮组(11)，第二驱动滑轮组包括设于第二电机转轴上的驱动滑轮(1101)，及至少一根传动轴(1102)，传动轴上设有两个传动惰轮(1103)；最末一根传动轴上的其中一个传动惰轮与第二惰轮连接传动。

5.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第三驱动组件包括第三电机(12)和第三驱动滑轮组(13)，第三驱动滑轮组包括设于第三电机转轴上的驱动滑轮，及至少一根传动轴，传动轴上设有两个传动惰轮；最末一根传动轴上的其中一个传动惰轮与第三惰轮连接传动。

6.根据权利要求5所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的第二机臂包括依次连通的第一壳体(501)、第二壳体(502)和第三壳体(503)；第一壳体与第二机臂的支撑部连接并相对转动，所述第三电机位于第一壳体上，第三驱动组件的传动轴位于第二壳体内，连接第三驱动组件与第三惰轮的传动带位于第三壳体内。

7.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的减速传动机构包括三根输入轴(14)和三根输出轴，三根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接且相对转动，每根输入轴分别与一根输出轴通过齿轮副啮合传动。

8.根据权利要求1所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的减速传动机构包括两根输入轴和三根输出轴，两根输入轴分别与一个直流有刷电机的转轴连接，三根输出轴同轴套接在主轴上且相对转动，内层输出轴与一个直流有刷电机的转轴同轴连接；中层输出轴和外层输出轴分别与一根输入轴通过齿轮副啮合传动。

9.根据权利要求1、7或8所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的一级齿轮副包括设置在中层输出轴上的第一主动锥齿轮(16)和设置在第五机臂上的第一从动锥齿轮(17)，第五机臂通过连接轴与第四机臂转动连接，第一从动锥齿轮与连接轴同轴设置。

10.根据权利要求9所述的一种带传动协作机械臂,其特征在于：所述的三级齿轮副包括设置在内从输出轴上的第二主动锥齿轮(18)、设于第五机臂上的第二从动锥齿轮(19)、设于第五机臂上的第三从动齿轮(20)、设于第五机臂上的第四从动齿轮(21)、设于第五机臂上的第五从动锥齿轮(22)、设于第五机臂上的第六从动锥齿轮(23)；所述的第二从动锥齿轮与第三从动齿轮通过芯轴同轴连接并同步转动，芯轴穿过第一从动锥齿轮的轴心，使第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮同轴相对转动；第六从动锥齿轮与末端执行法兰连接并同步转动。