CN210623486U - 一种rv减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于RV减速器技术领域，尤其为一种RV减速器，包括针齿壳、行星架盘和端盖，所述针齿壳的一端设置有端盖，所述针齿壳的另一端设置有外圈轴承，所述外圈轴承内活动穿设有行星架盘；通过针齿壳、行星架盘、端盖和第一曲柄轴、第二曲柄轴、第一摆线针轮和第二摆线针轮等的共同作用，一级减速时，是利用第一行星齿轮和第二行星齿轮减速的，工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴传递给行星轮，进行第一次减速，二级减速机构是利用曲轴减速，在第一行星齿轮和第二行星齿轮转动之后，通过键传动将转矩传递给第一曲柄轴和第二曲柄轴，第一曲柄轴和第二曲柄轴转动带动摆线齿轮做平动，达到减速目的。
Description
技术领域
本实用新型属于RV减速器技术领域，具体涉及一种RV减速器。
背景技术
RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。目前世界上许多国家高精度设备的传动多采用RV减速器，如工业机器人、数控机床、半导体设备、精密包装设备、医疗器械、雷达等方面。RV减速机在工业机器人领域的应用最为广泛，已成为工业机器人的三大核心技术之一
工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。
RV减速器主要用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器，相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺，RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
实用新型内容
为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种RV减速器，解决了技术背景中所提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种RV减速器，包括针齿壳、行星架盘和端盖，所述针齿壳的一端设置有端盖，所述针齿壳的另一端设置有外圈轴承，所述外圈轴承内活动穿设有行星架盘，所述端盖上设置有第一圆柱滚子轴承和第二圆柱滚子轴承，所述行星架盘上设置有第三圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子轴承，所述第一圆柱滚子轴承和第三圆柱滚子轴承内均活动穿设有同一个第一曲柄轴，所述第二圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子轴承内均活动穿设有同一个第二曲柄轴，所述第一曲柄轴和第二曲柄轴上均固定连接有第一摆线针轮和第二摆线针轮，所述第一曲柄轴和第二曲柄轴底端分别固定连接有第一行星齿轮和第二行星齿轮。
优选的，所述第一圆柱滚子轴承和第三圆柱滚子轴承位于同一条垂直线上，所述第二圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子轴承位于同一条垂直线上。
优选的，所述行星架盘、端盖、第一摆线针轮和第二摆线针轮上固定连接有同一个主轴。
优选的，所述第一行星齿轮和第二行星齿轮均位于行星架盘内上开设的圆孔内。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型，通过针齿壳、行星架盘、端盖、第一曲柄轴、第二曲柄轴、第一摆线针轮和第二摆线针轮等的共同作用下，一级减速时，是利用第一行星齿轮和第二行星齿轮减速的，工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴传递给行星轮，进行第一次减速，外圈轴承沿圆周均匀的被配置在针齿壳和行星架盘之间，第一圆柱滚子轴承和第三圆柱滚子轴承固定了第一曲柄轴，第二圆柱滚子轴承和第四圆柱滚子固定了第二曲柄轴，二级减速机构是利用曲轴减速，在第一行星齿轮和第二行星齿轮转动之后，通过键传动将转矩传递给第一曲柄轴和第二曲柄轴，第一曲柄轴和第二曲柄轴转动带动摆线齿轮做平动，达到减速目的。
2、本实用新型，通过第一曲柄轴、第二曲柄轴、第一行星齿轮和第二行星齿轮的共同作用下，构成了二级减速系统，结构紧凑，减速效率高，装配方便；同时对于行星架盘的工艺精度要求降低，生产周期缩短，加工成本降低。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型RV减速器剖面的结构示意图；
图2为本实用新型RV减速器侧视的结构示意图；
图中：1、针齿壳；2、端盖；3、第一圆柱滚子轴承；4、第一曲柄轴；5、第二圆柱滚子轴承；6、第二曲柄轴；7、第一摆线针轮；8、行星架盘；9、第二摆线针轮；10、第四圆柱滚子轴承；11、第二行星齿轮；12、主轴；13、第一行星齿轮；14、第三圆柱滚子轴承；15、外圈轴承。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-2，本实用新型提供以下技术方案：一种RV减速器，包括针齿壳1、行星架盘8和端盖2，所述针齿壳1的一端设置有端盖2，所述针齿壳1的另一端设置有外圈轴承15，所述外圈轴承15内活动穿设有行星架盘8，所述端盖2上设置有第一圆柱滚子轴承3和第二圆柱滚子轴承5，所述行星架盘8上设置有第三圆柱滚子轴承14和第四圆柱滚子轴承10，所述第一圆柱滚子轴承3和第三圆柱滚子轴承14内均活动穿设有同一个第一曲柄轴4，所述第二圆柱滚子轴承5和第四圆柱滚子轴承10内均活动穿设有同一个第二曲柄轴6，所述第一曲柄轴4和第二曲柄轴6上均固定连接有第一摆线针轮7和第二摆线针轮9，所述第一曲柄轴4和第二曲柄轴6底端分别固定连接有第一行星齿轮13和第二行星齿轮11，通过针齿壳1、行星架盘8、端盖2、第一曲柄轴4、第二曲柄轴6、第一摆线针轮7和第二摆线针轮9等的共同作用下，一级减速时，是利用第一行星齿轮13和第二行星齿轮11减速的，工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴12传递给行星轮，进行第一次减速，外圈轴承15沿圆周均匀的被配置在针齿壳1和行星架盘8之间，第一圆柱滚子轴承3和第三圆柱滚子轴承14固定了第一曲柄轴4，第二圆柱滚子轴承5和第四圆柱滚子固定了第二曲柄轴6，二级减速机构是利用曲轴减速，在第一行星齿轮13和第二行星齿轮11转动之后，通过键传动将转矩传递给第一曲柄轴4和第二曲柄轴6，第一曲柄轴4和第二曲柄轴6转动带动摆线齿轮做平动，达到减速目的。
具体的，所述第一圆柱滚子轴承3和第三圆柱滚子轴承14位于同一条垂直线上，所述第二圆柱滚子轴承5和第四圆柱滚子轴承10位于同一条垂直线上。
具体的，所述行星架盘8、端盖2、第一摆线针轮7和第二摆线针轮9上固定连接有同一个主轴12。
具体的，所述第一行星齿轮13和第二行星齿轮11均位于行星架盘8内上开设的圆孔内，第一行星齿轮13和第二行星齿轮11的设置，对于行星架盘8的工艺精度要求降低，生产周期缩短，加工成本降低。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型，一级减速时，是利用第一行星齿轮13和第二行星齿轮11减速的，工作时电机连接皮带轮，输入转矩通过主轴12传递给行星轮，进行第一次减速，二级减速机构是利用曲轴减速，在第一行星齿轮13和第二行星齿轮11转动之后，通过键传动将转矩传递给第一曲柄轴4和第二曲柄轴6，第一曲柄轴4和第二曲柄轴6转动带动摆线齿轮做平动，达到减速目的。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种RV减速器，包括针齿壳(1)、行星架盘(8)和端盖(2)，其特征在于：所述针齿壳(1)的一端设置有端盖(2)，所述针齿壳(1)的另一端设置有外圈轴承(15)，所述外圈轴承(15)内活动穿设有行星架盘(8)，所述端盖(2)上设置有第一圆柱滚子轴承(3)和第二圆柱滚子轴承(5)，所述行星架盘(8)上设置有第三圆柱滚子轴承(14)和第四圆柱滚子轴承(10)，所述第一圆柱滚子轴承(3)和第三圆柱滚子轴承(14)内均活动穿设有同一个第一曲柄轴(4)，所述第二圆柱滚子轴承(5)和第四圆柱滚子轴承(10)内均活动穿设有同一个第二曲柄轴(6)，所述第一曲柄轴(4)和第二曲柄轴(6)上均固定连接有第一摆线针轮(7)和第二摆线针轮(9)，所述第一曲柄轴(4)和第二曲柄轴(6)底端分别固定连接有第一行星齿轮(13)和第二行星齿轮(11)。
2.根据权利要求1所述的一种RV减速器，其特征在于：所述第一圆柱滚子轴承(3)和第三圆柱滚子轴承(14)位于同一条垂直线上，所述第二圆柱滚子轴承(5)和第四圆柱滚子轴承(10)位于同一条垂直线上。
3.根据权利要求1所述的一种RV减速器，其特征在于：所述行星架盘(8)、端盖(2)、第一摆线针轮(7)和第二摆线针轮(9)上固定连接有同一个主轴(12)。
4.根据权利要求1所述的一种RV减速器，其特征在于：所述第一行星齿轮(13)和第二行星齿轮(11)均位于行星架盘(8)内上开设的圆孔内。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111664229A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-09-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 减速器和机器人 |
| CN113719531A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 圆锥滚子轴承、rv减速器、机器人 |
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2019
- 2019-06-26 CN CN201920978903.5U patent/CN210623486U/zh not_active Expired - Fee Related
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