CN104192584B - 全自动袋装水泥装车机 - Google Patents

Abstract

一种全自动袋装水泥装车机，包括导轨、水平输送装置、行走装置、倾斜输送装置、定位系统和控制器，倾斜输送装置输入端与水平输送装置输出端对接，倾斜输送装置输出端对接有装载码垛主机，装载码垛主机通过提升装置吊装在行走装置上；装载码垛主机包括分配装置、卸包装置、码垛装置和支架，分配装置、卸包装置和码垛装置依次安装在支架上，分配装置输入端与倾斜输送装置输出端对接，分配装置输出端的数量至少为2个，分配装置的每个输出端分别与一个卸包装置的输入端水平对接，每个卸包装置的输出端分别与一个码垛装置的输入端垂直对接，每个码垛装置的输出端将袋装水泥垂直输送至指定位置，所有码垛装置输送至指定位置的袋装水泥呈横向直线排列。

Description

全自动袋装水泥装车机

技术领域

本发明涉及一种袋装水泥装车机，特别是涉及一种全自动袋装水泥装车机。

背景技术

目前，大多数水泥厂袋装水泥装车出厂时，仍采用人工方式装车，这种装车方式存在着工人劳动强度大，装车效率低的缺陷。部分水泥厂采用半自动式装车机，该装车机一般包括固定在厂房1上的导轨2、滚动安装在导轨2上的水平输送装置3、滚动安装在导轨2上且与水平输送装置3的输出端相连的行走装置4和倾斜输送装置5，该倾斜输送装置5一端与水平输送装置3的输出端对接，倾斜输送装置5另一端通过钢丝绳吊装在行走装置4上。

该半自动式装车机的工作过程为：首先，通过行走装置4将倾斜输送装置5的输出端移动到需装车的位置；然后，启动水平输送装置3和倾斜输送装置5将袋装水泥输送至倾斜输送装置5的输出端；接着，工人将袋装水泥从倾斜输送装置5上搬运到车辆上，完成一排多层的码垛；完成一排码垛后，再次通过行走装置4将倾斜输送装置5的输出端移动到下一排需堆码的位置继续码垛，如此循环。在码垛过程中，当需提升倾斜输送装置5的输出端的高度时，通过拉扯钢丝绳调整倾斜输送装置5输出端的高度。

这种半自动式装车机在实际使用时存在以下问题：

1、工人的劳动强度还是较大，装车效率仍较低，且工人的工作环境非常恶劣，不利于工人的身体健康；

2、由于倾斜输送装置5的输出端只通过钢丝绳吊装在行走装置4上，所以在调节倾斜输送装置5输出端的高度时，很难保证倾斜输送装置5处于平稳状态。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种无需人工搬运且效率高的全自动袋装水泥装车机。

为了实现以上目的，本发明提供的一种全自动袋装水泥装车机，包括固定在厂房上的导轨，与所述导轨配合的水平输送装置，与所述导轨配合且与所述水平输送装置的输出端相连的行走装置，倾斜输送装置，定位系统和控制器，所述倾斜输送装置的输入端与所述水平输送装置的输出端对接，所述倾斜输送装置的输出端对接有装载码垛主机，所述装载码垛主机通过提升装置吊装在所述行走装置上；所述装载码垛主机包括分配装置、卸包装置、码垛装置和支架，所述分配装置、卸包装置和码垛装置依次安装在所述支架上，所述分配装置的输入端与所述倾斜输送装置的输出端对接，所述分配装置的输出端的数量至少为2个，所述分配装置的每个输出端分别与一个所述卸包装置的输入端水平对接，每个所述卸包装置的输出端分别与一个所述码垛装置的输入端垂直对接，每个所述码垛装置的输出端将袋装水泥垂直输送至指定位置，所有所述码垛装置所输送至指定位置的袋装水泥呈横向直线排列。通过分配装置将倾斜输送装置上的袋装水泥至少分2条运输线输送至对应数量的卸包装置上，再通过每个卸包装置将袋装水泥输送至对应数量的码垛装置上，最后通过所有码垛装置将袋装水泥横向直线排列，完成码垛，整个过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，由于所述装载码垛主机至少有2条运输线，所以码垛效率高。

在上述方案中，所述分配装置包括缓冲皮带机，横向滑动安装在所述支架上的两个第一层分配皮带机，驱动所述第一层分配皮带机横向滑动的第一分配皮带机横移气缸和安装在所述支架上的两个第二层分配皮带机；所述缓冲皮带机的输入端与所述倾斜输送装置的输出端纵向对接，所述缓冲皮带机的输出端可分别与所述两个第一层分配皮带机的输入端纵向对接，所述两个第一层分配皮带机的输出端可分别与对应的所述第二层分配皮带机的输入端纵向对接，所述第二层分配皮带机的输出端与所述卸包装置的输入端水平纵向对接。通过缓冲皮带机将倾斜输送装置上的袋装水泥输送至第一层分配皮带机上，再通过两个第一层分配皮带机的横向滑动将袋装水泥分两条运输线分别输送至对应的第二层分配皮带机上，最后通过两个第二层分配皮带机将袋装水泥分别输送至两个卸包装置上，完成分配过程，整个分配过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；同时，通过缓冲皮带机和第一层分配皮带机的配合将倾斜输送装置上的袋装水泥分两条运输线输送，大大地提高了效率，且结构简单、成本低；而且，所述缓冲皮带机从倾斜输送装置上接收到袋装水泥后停止自转，当第一层分配皮带机的输入端与缓冲皮带机的输出端对接时，缓冲皮带机才会继续自转并将袋装水泥输送至第一层分配皮带机上，从而起到缓冲作用，这样，能保证袋装水泥准确地输送至第一层分配皮带机上。

在上述方案中，所述第二层分配皮带机横向滑动安装在所述支架上，所述支架上设有分别驱动所述两个第二层分配皮带机横向滑动的两个第二层分配皮带机横移电机，所述第二层分配皮带机的输出端与所述卸包装置的输入端水平纵向对接的位置位于所述第二层分配皮带机的横向移动行程的中位，所述第二层分配皮带机横移电机为伺服电机。通过将第二层分配皮带机也设计成可横向滑动的结构，并将第二层分配皮带机的输出端与卸包装置的输入端水平纵向对接的位置设计在第二层分配皮带机的横向移动行程的中位，这样能大大减小卸包装置的横向尺寸，从而降低成本、减小占地面积。

在上述方案中，所述卸包装置包括纵向滑动安装在所述支架上且可与对应的所述第二层分配皮带机的输出端水平纵向对接的两个卸包皮带机，分别驱动所述两个卸包皮带机纵向滑动的两个卸包皮带机纵移电机和设置在所述支架上对应所述卸包皮带机纵移终点位置的两个正向卸包闸门。通过卸包皮带机将分配装置上的袋装水泥输送至正向卸包闸门上方，再巧妙地通过卸包皮带机的自转和反向回移两个动作的配合将袋装水泥移动至正向卸包闸门上，最后通过正向卸包闸门的翻转将袋装水泥垂直输送至码垛装置上，完成卸包过程，整个卸包过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，结构非常简单、成本低。

在上述方案中，所述码垛装置包括横向滑动安装在支架下方的两对竖直滑轨、分别驱动所述两对竖直滑轨横向滑动的两个竖直滑轨横移电机、滑动安装在所述竖直滑轨上的安装架、安装在所述安装架上对应所述正向卸包闸门位置的正向码垛闸门和驱动所述安装架垂直滑动的升降气缸，每对所述竖直滑轨的上端通过连板相连，所述升降气缸固定安装在所述连板上。通过正向码垛闸门垂直接收从正向卸包闸门处掉落下的袋装水泥，再通过竖直滑轨的横向滑动将袋装水泥横向移动至指定位置的正上方，并通过安装架的垂直滑动将袋装水泥垂直下降靠近指定位置，最后通过正向码垛闸门的翻转将袋装水泥掉落至指定位置，完成码垛过程，整个码垛过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，竖直滑轨的横向滑动配合两个码垛装置，实现了袋装水泥的横向直线排列，结构简单且成本低。

在上述方案中，所述支架上对应所述卸包皮带机的纵移起点位置分别设有两个反向卸包闸门，所述安装架上对应所述反向卸包闸门的位置设有反向码垛闸门，所述正向码垛闸门和所述反向码垛闸门相对于所述竖直滑轨对称布置，所述正向码垛闸门位于所述竖直滑轨的前方，所述反向码垛闸门位于所述竖直滑轨的后方。通过在竖直滑轨的前方和后方分别设置码垛闸门，这样，当码装装载容器(如货车等)的头部时，使用正向码垛闸门进行码垛，当码垛装载容器的尾部时，使用反向码垛闸门进行码垛，避免了竖直滑轨与装载容器的头部和尾部发生干涉，充分利用了装载容器的空间。

在上述方案中，所述卸包皮带机顶面的水平高度高于或等于所述正向卸包闸门顶面的水平高度，所述卸包皮带机顶面的水平高度高于或等于所述反向卸包闸门顶面的水平高度。通过将卸包皮带机顶面的水平高度设计成高于或等于所述正向卸包闸门顶面的水平高度，并将卸包皮带机顶面的水平高度设计成高于或等于所述反向卸包闸门顶面的水平高度，这样便于卸包皮带机将袋装水泥移动至正向卸包闸门或反向卸包闸门上。

在上述方案中，所述正向卸包闸门和反向卸包闸门的结构相同且均包括两个一侧分别铰接安装在所述支架上的卸包门扇、一端与所述卸包门扇固定连接的卸包转杆和两个安装所述支架上对应所述卸包门扇位置的卸包闸门气缸，所述卸包闸门气缸的伸缩端与对应的所述卸包转杆另一端铰接。

在上述方案中，所述正向码垛闸门和反向码垛闸门的结构相同且均包括安装在所述安装架上的码垛闸门气缸、中部与所述码垛闸门气缸的伸缩端相连的连杆、两根中间连杆、两根码垛转杆和两个一侧分别铰接安装在所述安装架上的码垛门扇，所述码垛转杆一端与所述码垛门扇固定连接，所述码垛转杆另一端与所述中间连杆一端铰接，所述中间连杆另一端与所述连杆的端头铰接；所述安装架上对应所述码垛闸门气缸的两侧分别设有一个导套，所述导套内分别活动插装有导柱，所述导柱的上端分别与所述连杆相连。通过连杆和中间连杆的配合，实现了两个码垛门扇共用一个气缸的目的，从而降低了成本；同时，加设的相互配合的导套和导柱使得连杆的平动更平稳，从而提高了正向码垛闸门和反向码垛闸门开启和闭合的稳定性。

在上述方案中，所述提升装置包括起重器、钢丝绳和四套导柱导套，所述四套导柱导套的下端分别安装在所述支架的四角处，所述四套导柱导套的上端分别安装在所述行走装置上，所述起重器固定安装在所述行走装置上，所述钢丝绳的一端与所述起重器相连，所述钢丝绳的另一端与所述支架相连，所述起重器安装在所述支架上，且所述起重器与所述控制器电连接。通过在支架的四角处分别加设一套导柱导套，一方面能提高装载码垛主机升降的平稳性，另一方面，能保证装载码垛主机在升降过程中始终保持水平，从而提高了码垛的准确性。

本发明与现有技术对比，充分显示其优越性在于：

1、通过分配装置将倾斜输送装置上的袋装水泥至少分2条运输线输送至对应数量的卸包装置上，再通过每个卸包装置将袋装水泥输送至对应数量的码垛装置上，最后通过所有码垛装置将袋装水泥横向直线排列，完成码垛，整个过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；

2、由于所述装载码垛主机至少有2条运输线，所以码垛效率高；

3、通过缓冲皮带机将倾斜输送装置上的袋装水泥输送至第一层分配皮带机上，再通过两个第一层分配皮带机的横向滑动将袋装水泥分两条运输线分别输送至对应的第二层分配皮带机上，最后通过两个第二层分配皮带机将袋装水泥分别输送至两个卸包装置上，完成分配过程，整个分配过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；同时，通过缓冲皮带机和第一层分配皮带机的配合将倾斜输送装置上的袋装水泥分两条运输线输送，大大地提高了效率，且结构简单、成本低；而且，所述缓冲皮带机从倾斜输送装置上接收到袋装水泥后停止自转，当第一层分配皮带机的输入端与缓冲皮带机的输出端对接时，缓冲皮带机才会继续自转并将袋装水泥输送至第一层分配皮带机上，从而起到缓冲作用，这样，能保证袋装水泥准确地输送至第一层分配皮带机上；

4、通过将第二层分配皮带机也设计成可横向滑动的结构，并将第二层分配皮带机的输出端与卸包装置的输入端水平纵向对接的位置设计在第二层分配皮带机的横向移动行程的中位，这样能大大减小卸包装置的横向尺寸，从而降低成本、减小占地面积；

5、通过卸包皮带机将分配装置上的袋装水泥输送至正向卸包闸门上方，再巧妙地通过卸包皮带机的自转和反向回移两个动作的配合将袋装水泥移动至正向卸包闸门上，最后通过正向卸包闸门的翻转将袋装水泥垂直输送至码垛装置上，完成卸包过程，整个卸包过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，结构非常简单、成本低；

6、通过正向码垛闸门垂直接收从正向卸包闸门处掉落下的袋装水泥，再通过竖直滑轨的横向滑动将袋装水泥横向移动至指定位置的正上方，并通过安装架的垂直滑动将袋装水泥垂直下降靠近指定位置，最后通过正向码垛闸门的翻转将袋装水泥掉落至指定位置，完成码垛过程，整个码垛过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；

7、竖直滑轨的横向滑动配合两个码垛装置，实现了袋装水泥的横向直线排列，结构简单且成本低；

8、通过在竖直滑轨的前方和后方分别设置码垛闸门，这样，当码装装载容器(如货车等)的头部时，使用正向码垛闸门进行码垛，当码垛装载容器的尾部时，使用反向码垛闸门进行码垛，避免了竖直滑轨与装载容器的头部和尾部发生干涉，充分利用了装载容器的空间；

9、通过将卸包皮带机顶面的水平高度设计成高于或等于所述正向卸包闸门顶面的水平高度，并将卸包皮带机顶面的水平高度设计成高于或等于所述反向卸包闸门顶面的水平高度，这样便于卸包皮带机将袋装水泥移动至正向卸包闸门或反向卸包闸门上；

10、通过连杆和中间连杆的配合，实现了两个码垛门扇共用一个气缸的目的，从而降低了成本；

11、加设的相互配合的导套和导柱使得连杆的平动更平稳，从而提高了正向码垛闸门和反向码垛闸门开启和闭合的稳定性；

12、通过在支架的四角处分别加设一套导柱导套，一方面能提高装载码垛主机升降的平稳性，另一方面，能保证装载码垛主机在升降过程中始终保持水平，从而提高了码垛的准确性。

本发明具有无需人工参与、效率高、载码垛主机升降平稳、码垛准确性高、结构简单、成本低且占地面积小等优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1去掉行走装置和提升装置后的俯视结构示意图；

图3为装载码垛主机的结构示意图；

图4为图3的俯视结构示意图；

图5为分配装置的结构示意图；

图6为图5的俯视结构示意图；

图7为卸包装置的结构示意图；

图8为图7的俯视结构示意图；

图9为图8中A部的局部放大结构示意图；

图10为码垛装置的结构示意图；

图11为图10的剖面结构示意图；

图12为图10的侧视结构示意图；

图13为正向码垛闸门的初始状态结构示意图；

图14为正向码垛闸门的动作状态结构示意图；

图15为图13的俯视结构示意图。

图中：厂房1，导轨2，水平输送装置3，行走装置4，倾斜输送装置5，定位系统6，控制器7，装载码垛主机8，分配装置8a，缓冲皮带机8a1，第一层分配皮带机8a2，第一分配皮带机横移气缸8a3，第二层分配皮带机8a4，第二层分配皮带机横移电机8a5，卸包装置8b，卸包皮带机8b1，卸包皮带机纵移电机8b2，正向卸包闸门8b3，卸包门扇8b3a，卸包转杆8b3b，卸包闸门气缸8b3c，反向卸包闸门8b4，码垛装置8c，竖直滑轨8c1，竖直滑轨横移电机8c2，安装架8c3，正向码垛闸门8c4，码垛闸门气缸8c4a，连杆8c4b，中间连杆8c4c，码垛转杆8c4d，码垛门扇8c4e，导套8c4f，导柱8c4g，升降气缸8c5，反向码垛闸门8c6，支架8d，提升装置9，起重器9a，钢丝绳9b，导柱导套9c。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本发明的限制。

本实施例提供一种全自动袋装水泥装车机，包括固定在厂房1上的导轨2，滚动安装在所述导轨2上的水平输送装置3，滚动安装在所述导轨2上且与所述水平输送装置3的输出端相连的行走装置4，倾斜输送装置5，定位系统6和控制器7，所述倾斜输送装置5的输入端与所述水平输送装置3的输出端对接，所述倾斜输送装置5的输出端对接有装载码垛主机8，所述装载码垛主机8通过提升装置9吊装在所述行走装置4上；所述装载码垛主机8包括分配装置8a、卸包装置8b、码垛装置8c和支架8d，所述分配装置8a、卸包装置8b和码垛装置8c依次安装在所述支架8d上，所述分配装置8a的输入端与所述倾斜输送装置5的输出端对接，所述分配装置8a的输出端的数量至少为2个，所述分配装置8a的每个输出端分别与一个所述卸包装置8b的输入端水平对接，每个所述卸包装置8b的输出端分别与一个所述码垛装置8c的输入端垂直对接，每个所述码垛装置8c的输出端将袋装水泥垂直输送至指定位置，所有所述码垛装置8c所输送至指定位置的袋装水泥呈横向直线排列。通过分配装置8a将倾斜输送装置5上的袋装水泥至少分2条运输线输送至对应数量的卸包装置8b上，再通过每个卸包装置8b将袋装水泥输送至对应数量的码垛装置8c上，最后通过所有码垛装置8c将袋装水泥横向直线排列，完成码垛，整个过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，由于所述装载码垛主机8至少有2条运输线，所以码垛效率高。

在上述方案中，所述分配装置8a包括缓冲皮带机8a1，横向滑动安装在所述支架8d上的两个第一层分配皮带机8a2，驱动所述第一层分配皮带机8a2同时横向滑动的第一分配皮带机横移气缸8a3和安装在所述支架8d上的两个第二层分配皮带机8a4；所述缓冲皮带机8a1的输入端与所述倾斜输送装置5的输出端纵向对接，所述缓冲皮带机8a1的输出端可分别与所述两个第一层分配皮带机8a2的输入端纵向对接，所述两个第一层分配皮带机8a2的输出端可分别与对应的所述第二层分配皮带机8a4的输入端纵向对接，所述第二层分配皮带机8a4的输出端与所述卸包装置8b的输入端水平纵向对接。通过缓冲皮带机8a1将倾斜输送装置5上的袋装水泥输送至第一层分配皮带机8a2上，再通过两个第一层分配皮带机8a2的横向滑动将袋装水泥分两条运输线分别输送至对应的第二层分配皮带机8a4上，最后通过两个第二层分配皮带机8a4将袋装水泥分别输送至两个卸包装置8b上，完成分配过程，整个分配过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；同时，通过缓冲皮带机8a1和第一层分配皮带机8a2的配合将倾斜输送装置5上的袋装水泥分两条运输线输送，大大地提高了效率，且结构简单、成本低；而且，所述缓冲皮带机8a1从倾斜输送装置5上接收到袋装水泥后停止自转，当第一层分配皮带机8a2的输入端与缓冲皮带机8a1的输出端对接时，缓冲皮带机8a1才会继续自转并将袋装水泥输送至第一层分配皮带机8a2上，从而起到缓冲作用，这样，能保证袋装水泥准确地输送至第一层分配皮带机8a2上。

在上述方案中，所述第二层分配皮带机8a4横向滑动安装在所述支架8d上，所述支架8d上设有分别驱动所述两个第二层分配皮带机8a4横向滑动的两个第二层分配皮带机横移电机8a5，所述第二层分配皮带机8a4的输出端与所述卸包装置8b的输入端水平纵向对接的位置位于所述第二层分配皮带机8a4的横向移动行程的中位，所述第二层分配皮带机横移电机8a5为伺服电机，所述第二层分配皮带机横移电机8a5可通过链条或同步带或钢丝绳带动第二层分配皮带机8a4横向滑动，以实现第二层分配皮带机8a4的准确定位。通过将第二层分配皮带机8a4也设计成可横向滑动的结构，并将第二层分配皮带机8a4的输出端与卸包装置8b的输入端水平纵向对接的位置设计在第二层分配皮带机8a4的横向移动行程的中位，这样能大大减小卸包装置8b的横向尺寸，从而降低成本、减小占地面积。

当然，也可直接用两条或多条由水平输送装置3和倾斜输送装置5组成的袋装水泥运输线将袋装水泥直接输送至卸包装置8b上。

在上述方案中，所述卸包装置8b包括纵向滑动安装在所述支架8d上且可与对应的所述第二层分配皮带机8a4的输出端水平纵向对接的两个卸包皮带机8b1，分别驱动所述两个卸包皮带机8b1纵向滑动的两个卸包皮带机纵移电机8b2和设置在所述支架8d上对应所述卸包皮带机8b1纵移终点位置的两个正向卸包闸门8b3。通过卸包皮带机8b1将分配装置8a上的袋装水泥纵向输送至正向卸包闸门8b3上方，再巧妙地通过卸包皮带机8b1的自转和反向回移两个动作的配合将袋装水泥移动至正向卸包闸门8b3上，具体地，卸包皮带机8b1的自转速度和反向回移速度相等即可，最后通过正向卸包闸门8b3的翻转将袋装水泥垂直输送至码垛装置8c上，完成卸包过程，整个卸包过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，结构非常简单、成本低。

上述卸包皮带机纵移电机8b2为伺服电机，其可通过链条或同步带或钢丝绳带动卸包皮带机8b1纵向滑动，从而实现卸包皮带机8b1的准确定位。

当然，也可采用升降结构的卸包皮带机8b1将袋装水泥直接移动至正向卸包闸门8b3上，从而无需配合地控制卸包皮带机8b1的自转和反向回移两个动作。具体地，卸包皮带机8b1可通过升降机构纵向滑动安装在所述支架8d上，当卸包皮带机8b1将袋装水泥纵向输送至正向卸包闸门8b3上方时，所述升降机构带动卸包皮带机8b1下降，从而使袋装水泥完全落在正向卸包闸门8b3上，卸包皮带机8b1与袋装水泥分离后，卸包皮带机8b1便开始反向往回移动，同时，升降机构带动卸包皮带机8b1上升至初始位置，如此循环。

当然，也可采用其他结构的卸包装置将袋装水泥输送至正向卸包闸门8b3上，或直接采用人工将袋装水泥搬运至正向卸包闸门8b3上。

在上述方案中，所述码垛装置8c包括横向滑动安装在支架8d下方对应所述两个正向卸包闸门8b3位置的两对竖直滑轨8c1、分别驱动所述两对竖直滑轨8c1横向滑动的两个竖直滑轨横移电机8c2、滑动安装在所述竖直滑轨8c1上的安装架8c3、安装在所述安装架8c3上对应所述正向卸包闸门8b3位置的正向码垛闸门8c4和驱动所述安装架8c3垂直滑动的升降气缸8c5，每对所述竖直滑轨8c1的上端通过连板相连，所述升降气缸8c5固定安装在所述连板上，所述正向码垛闸门8c4位于所述正向卸包闸门8b3正下方。通过正向码垛闸门8c4垂直接收从正向卸包闸门8b3处掉落下的袋装水泥，再通过竖直滑轨8c1的横向滑动将袋装水泥横向移动至指定位置的正上方，并通过安装架8c3的垂直滑动将袋装水泥垂直下降靠近指定位置，最后通过正向码垛闸门8c4的翻转将袋装水泥掉落至指定位置，完成码垛过程，整个码垛过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，竖直滑轨8c1的横向滑动配合两个码垛装置8c，实现了袋装水泥的横向直线排列，结构简单且成本低。

上述竖直滑轨横移电机8c2为伺服电机，其可通过链条或同步带或钢丝绳带动竖直滑轨8c1横向滑动，从而实现竖直滑轨8c1的准确定位。

当然，也可采用其他结构的码垛装置8c实现袋装水泥的码垛过程，或直接采用人工实现袋装水泥的码垛。

在上述方案中，所述支架8d上对应所述卸包皮带机8b1的纵移起点位置分别设有两个反向卸包闸门8b4，所述安装架8c3上对应所述反向卸包闸门8b4的位置设有反向码垛闸门8c6，所述正向码垛闸门8c4和所述反向码垛闸门8c6相对于所述竖直滑轨8c1对称布置，所述正向码垛闸门8c4位于所述竖直滑轨8c1的前方，所述反向码垛闸门8c6位于所述竖直滑轨8c1的后方，所述反向码垛闸门8c6位于所述反向卸包闸门8b4正下方。通过在竖直滑轨8c1的前方和后方分别设置码垛闸门，这样，当码装装载容器(如货车等)的头部时，使用正向码垛闸门8c4进行码垛，当码垛装载容器的尾部时，使用反向码垛闸门8c6进行码垛，避免了竖直滑轨8c1与装载容器的头部和尾部发生干涉，充分利用了装载容器的空间。

在上述方案中，所述卸包皮带机8b1顶面的水平高度高于或等于所述正向卸包闸门8b3顶面的水平高度，所述卸包皮带机8b1顶面的水平高度高于或等于所述反向卸包闸门8b4顶面的水平高度。通过将卸包皮带机8b1顶面的水平高度设计成高于或等于所述正向卸包闸门8b3顶面的水平高度，并将卸包皮带机8b1顶面的水平高度设计成高于或等于所述反向卸包闸门8b4顶面的水平高度，这样便于卸包皮带机8b1将袋装水泥移动至正向卸包闸门8b3或反向卸包闸门8b4上。

在上述方案中，所述正向卸包闸门8b3和反向卸包闸门8b4的结构相同且均包括两个一侧分别铰接安装在所述支架8d上的卸包门扇8b3a、一端与所述卸包门扇8b3a固定连接的卸包转杆8b3b和两个安装所述支架8d上对应所述卸包门扇8b3a位置的卸包闸门气缸8b3c，所述卸包闸门气缸8b3c的伸缩端与对应的所述卸包转杆8b3b另一端铰接。所述两个卸包门扇8b3a之间的间距与卸包皮带机8b1的宽度相匹配。

在上述方案中，所述正向码垛闸门8c4和反向码垛闸门8c6的结构相同且均包括安装在所述安装架8c3上的码垛闸门气缸8c4a、中部与所述码垛闸门气缸8c4a的伸缩端相连的连杆8c4b、两根中间连杆8c4c、两根码垛转杆8c4d和两个一侧分别铰接安装在所述安装架8c3上的码垛门扇8c4e，所述码垛转杆8c4d一端与所述码垛门扇8c4e固定连接，所述码垛转杆8c4d另一端与所述中间连杆8c4c一端铰接，所述中间连杆8c4c另一端与所述连杆8c4b的端头铰接；所述安装架8c3上对应所述码垛闸门气缸8c4a的两侧分别设有一个导套8c4f，所述导套8c4f内分别活动插装有导柱8c4g，所述导柱8c4g的上端分别与所述连杆8c4b相连。通过连杆8c4b和中间连杆8c4c的配合，实现了两个码垛门扇8c4e共用一个气缸的目的，从而降低了成本；同时，加设的相互配合的导套8c4f和导柱8c4g使得连杆8c4b的平动更平稳，从而提高了正向码垛闸门8c4和反向码垛闸门8c6开启和闭合的稳定性。

在上述方案中，所述提升装置9包括起重器9a、钢丝绳9b和四套导柱导套9c，所述四套导柱导套9c的下端分别安装在所述支架8d的四角处，所述四套导柱导套9c的上端分别安装在所述行走装置4上，所述起重器9a固定安装在所述行走装置4上，所述钢丝绳9b的一端与所述起重器9a相连，所述钢丝绳9b的另一端与所述支架8d相连，所述起重器9a安装在所述支架8d上，且所述起重器9a与所述控制器7电连接。通过在支架8d的四角处分别加设一套导柱导套9c，一方面能提高装载码垛主机8升降的平稳性，另一方面，能保证装载码垛主机8在升降过程中始终保持水平，从而提高了码垛的准确性。

上述水平输送装置3、行走装置4、倾斜输送装置5、定位系统6、装载码垛主机8内的各部分和提升装置9均与控制器7相连，均由控制器7控制。

上述水平输送装置3、倾斜输送装置5和装载码垛主机8内的各皮带机均可采用电动滚筒皮带机或普通传动的皮带机，也可采用筒式输送机或板式输送机。

上述全自动袋装水泥装车机的工作过程如下：

首先，运输车辆进入装车工位后，由视觉定位系统6确定运输车辆的实际位置，并将有关数据传给控制器7准备装车；然后，水平输送装置3将来自水泥厂包装车间或仓库的袋装水泥输送至倾斜输送装置5，并由倾斜输送装置5将袋装水泥输送至分配装置8a的缓冲皮带机8a1上；接着，缓冲皮带机8a1将袋装水泥输送至第一层分配皮带机8a2上，并通过两个第一层分配皮带机8a2的横向滑动将袋装水泥分两条运输线分别输送至对应的第二层分配皮带机8a4上，再通过两个第二层分配皮带机8a4的横向移动准确地将袋装水泥分别输送至两个卸包皮带机8b1上，完成分配过程；再接着，卸包皮带机8b1将袋装水泥纵向输送至正向卸包闸门8b3上方，并巧妙地通过卸包皮带机8b1的自转和反向回移两个动作的配合将袋装水泥移动至正向卸包闸门8b3上，再通过正向卸包闸门8b3的翻转将袋装水泥垂直输送至正向码垛闸门8c4上，完成卸包过程；再然后，竖直滑轨8c1的横向滑动将正向码垛闸门8c4及袋装水泥横向移动至运输车辆上指定位置的正上方，并通过安装架8c3的垂直滑动将正向码垛闸门8c4及袋装水泥垂直下降直至靠近所述指定位置，再通过正向码垛闸门8c4的翻转将袋装水泥掉落至所述指定位置，完成码垛过程即完成一排横向码垛；完成一排横向码垛后，先由行走装置4带动装载码垛主机8运动到下一排需码垛的位置继续码垛，当装载码垛主机8运动到运输车辆尾部时，由反向卸包闸门8b4和反向码垛闸门8c6完成码垛动作，直至码完一层，然后再由提升装置9带动装载码垛主机8上升一层完成第二层码垛，如此循环直至完成整个运输车辆的码垛。当然，完成一排横向码垛后，也可先由提升装置9带动装载码垛主机8上升一层完成同一排第二层的码垛，直至码完同一排的所有层，然后再由行走装置4带动装载码垛主机8运动到下一排需码垛的位置继续码垛，当装载码垛主机8运动到运输车辆尾部时，由反向卸包闸门8b4和反向码垛闸门8c6完成码垛动作，如此循环直至完成整个运输车辆的码垛。

上述全自动袋装水泥装车机通过分配装置8a将倾斜输送装置5上的袋装水泥至少分2条运输线输送至对应数量的卸包装置8b上，再通过每个卸包装置8b将袋装水泥输送至对应数量的码垛装置8c上，最后通过所有码垛装置8c将袋装水泥横向直线排列，完成码垛，整个过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；由于所述装载码垛主机8至少有2条运输线，所以码垛效率高；通过缓冲皮带机8a1将倾斜输送装置5上的袋装水泥输送至第一层分配皮带机8a2上，再通过两个第一层分配皮带机8a2的横向滑动将袋装水泥分两条运输线分别输送至对应的第二层分配皮带机8a4上，最后通过两个第二层分配皮带机8a4将袋装水泥分别输送至两个卸包装置8b上，完成分配过程，整个分配过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，通过缓冲皮带机8a1和第一层分配皮带机8a2的配合将倾斜输送装置5上的袋装水泥分两条运输线输送，大大地提高了效率，且结构简单、成本低；通过将第二层分配皮带机8a4也设计成可横向滑动的结构，并将第二层分配皮带机8a4的输出端与卸包装置8b的输入端水平纵向对接的位置设计在第二层分配皮带机8a4的横向移动行程的中位，这样能大大减小卸包装置8b的横向尺寸，从而降低成本、减小占地面积；通过卸包皮带机8b1将分配装置8a上的袋装水泥输送至正向卸包闸门8b3上方，再巧妙地通过卸包皮带机8b1的自转和反向回移两个动作的配合将袋装水泥移动至正向卸包闸门8b3上，最后通过正向卸包闸门8b3的翻转将袋装水泥垂直输送至码垛装置8c上，完成卸包过程，整个卸包过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；而且，结构非常简单、成本低；通过正向码垛闸门8c4垂直接收从正向卸包闸门8b3处掉落下的袋装水泥，再通过竖直滑轨8c1的横向滑动将袋装水泥横向移动至指定位置的正上方，并通过安装架8c3的垂直滑动将袋装水泥垂直下降靠近指定位置，最后通过正向码垛闸门8c4的翻转将袋装水泥掉落至指定位置，完成码垛过程，整个码垛过程无需人工参与，从而大大地降低了工人的劳动强度，保障了工人的身体健康；竖直滑轨8c1的横向滑动配合两个码垛装置8c，实现了袋装水泥的横向直线排列，结构简单且成本低；通过在竖直滑轨8c1的前方和后方分别设置码垛闸门，这样，当码装装载容器(如货车等)的头部时，使用正向码垛闸门8c4进行码垛，当码垛装载容器的尾部时，使用反向码垛闸门8c6进行码垛，避免了竖直滑轨8c1与装载容器的头部和尾部发生干涉，充分利用了装载容器的空间；通过将卸包皮带机8b1顶面的水平高度设计成高于或等于所述正向卸包闸门8b3顶面的水平高度，并将卸包皮带机8b1顶面的水平高度设计成高于或等于所述反向卸包闸门8b4顶面的水平高度，这样便于卸包皮带机8b1将袋装水泥移动至正向卸包闸门8b3或反向卸包闸门8b4上；通过连杆8c4b和中间连杆8c4c的配合，实现了两个码垛门扇8c4e共用一个气缸的目的，从而降低了成本；加设的相互配合的导套8c4f和导柱8c4g使得连杆8c4b的平动更平稳，从而提高了正向码垛闸门8c4和反向码垛闸门8c6开启和闭合的稳定性；通过在支架8d的四角处分别加设一套导柱导套9c，一方面能提高装载码垛主机8升降的平稳性，另一方面，能保证装载码垛主机8在升降过程中始终保持水平，从而提高了码垛的准确性。

上述全自动袋装水泥装车机不仅适用于水泥行业，还适应于其它如化工、粮食等行业的袋装料需要装车的情况。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种全自动袋装水泥装车机，包括固定在厂房(1)上的导轨(2)，与所述导轨(2)配合的水平输送装置(3)，与所述导轨(2)配合且与所述水平输送装置(3)的输出端相连的行走装置(4)，倾斜输送装置(5)，定位系统(6)和控制器(7)，所述倾斜输送装置(5)的输入端与所述水平输送装置(3)的输出端对接，其特征在于，所述倾斜输送装置(5)的输出端对接有装载码垛主机(8)，所述装载码垛主机(8)通过提升装置(9)吊装在所述行走装置(4)上；所述装载码垛主机(8)包括分配装置(8a)、卸包装置(8b)、码垛装置(8c)和支架(8d)，所述分配装置(8a)、卸包装置(8b)和码垛装置(8c)依次安装在所述支架(8d)上，所述分配装置(8a)的输入端与所述倾斜输送装置(5)的输出端对接，所述分配装置(8a)的输出端的数量至少为2个，所述分配装置(8a)的每个输出端分别与一个所述卸包装置(8b)的输入端水平对接，每个所述卸包装置(8b)的输出端分别与一个所述码垛装置(8c)的输入端垂直对接，每个所述码垛装置(8c)的输出端将袋装水泥垂直输送至指定位置，所有所述码垛装置(8c)所输送至指定位置的袋装水泥呈横向直线排列；所述分配装置(8a)包括缓冲皮带机(8a1)，横向滑动安装在所述支架(8d)上的两个第一层分配皮带机(8a2)，驱动所述第一层分配皮带机(8a2)横向滑动的第一分配皮带机横移气缸(8a3)和安装在所述支架(8d)上的两个第二层分配皮带机(8a4)；所述缓冲皮带机(8a1)的输入端与所述倾斜输送装置(5)的输出端纵向对接，所述缓冲皮带机(8a1)的输出端可分别与所述两个第一层分配皮带机(8a2)的输入端纵向对接，所述两个第一层分配皮带机(8a2)的输出端可分别与对应的所述第二层分配皮带机(8a4)的输入端纵向对接，所述第二层分配皮带机(8a4)的输出端与所述卸包装置(8b)的输入端水平纵向对接；所述卸包装置(8b)包括纵向滑动安装在所述支架(8d)上且可与对应的所述第二层分配皮带机(8a4)的输出端水平纵向对接的两个卸包皮带机(8b1)，分别驱动所述两个卸包皮带机(8b1)纵向滑动的两个卸包皮带机纵移电机(8b2)和设置在所述支架(8d)上对应所述卸包皮带机(8b1)纵移终点位置的两个正向卸包闸门(8b3)。

2.如权利要求1所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述第二层分配皮带机(8a4)横向滑动安装在所述支架(8d)上，所述支架(8d)上设有分别驱动所述两个第二层分配皮带机(8a4)横向滑动的两个第二层分配皮带机横移电机(8a5)，所述第二层分配皮带机(8a4)的输出端与所述卸包装置(8b)的输入端水平纵向对接的位置位于所述第二层分配皮带机(8a4)的横向移动行程的中位，所述第二层分配皮带机横移电机(8a5)为伺服电机。

3.如权利要求1所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述码垛装置(8c)包括横向滑动安装在支架(8d)下方的两对竖直滑轨(8c1)、分别驱动所述两对竖直滑轨(8c1)横向滑动的两个竖直滑轨横移电机(8c2)、滑动安装在所述竖直滑轨(8c1)上的安装架(8c3)、安装在所述安装架(8c3)上对应所述正向卸包闸门(8b3)位置的正向码垛闸门(8c4)和驱动所述安装架(8c3)垂直滑动的升降气缸(8c5)，每对所述竖直滑轨(8c1)的上端通过连板相连，所述升降气缸(8c5)固定安装在所述连板上。

4.如权利要求3所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述支架(8d)上对应所述卸包皮带机(8b1)的纵移起点位置分别设有两个反向卸包闸门(8b4)，所述安装架(8c3)上对应所述反向卸包闸门(8b4)的位置设有反向码垛闸门(8c6)，所述正向码垛闸门(8c4)和所述反向码垛闸门(8c6)相对于所述竖直滑轨(8c1)对称布置，所述正向码垛闸门(8c4)位于所述竖直滑轨(8c1)的前方，所述反向码垛闸门(8c6)位于所述竖直滑轨(8c1)的后方。

5.如权利要求4所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述卸包皮带机(8b1)顶面的水平高度高于或等于所述正向卸包闸门(8b3)顶面的水平高度，所述卸包皮带机(8b1)顶面的水平高度高于或等于所述反向卸包闸门(8b4)顶面的水平高度。

6.如权利要求4所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述正向卸包闸门(8b3)和反向卸包闸门(8b4)的结构相同且均包括两个一侧分别铰接安装在所述支架(8d)上的卸包门扇(8b3a)、一端与所述卸包门扇(8b3a)固定连接的卸包转杆(8b3b)和两个安装所述支架(8d)上对应所述卸包门扇(8b3a)位置的卸包闸门气缸(8b3c)，所述卸包闸门气缸(8b3c)的伸缩端与对应的所述卸包转杆(8b3b)另一端铰接。

7.如权利要求4所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述正向码垛闸门(8c4)和反向码垛闸门(8c6)的结构相同且均包括安装在所述安装架(8c3)上的码垛闸门气缸(8c4a)、中部与所述码垛闸门气缸(8c4a)的伸缩端相连的连杆(8c4b)、两根中间连杆(8c4c)、两根码垛转杆(8c4d)和两个一侧分别铰接安装在所述安装架(8c3)上的码垛门扇(8c4e)，所述码垛转杆(8c4d)一端与所述码垛门扇(8c4e)固定连接，所述码垛转杆(8c4d)另一端与所述中间连杆(8c4c)一端铰接，所述中间连杆(8c4c)另一端与所述连杆(8c4b)的端头铰接；所述安装架(8c3)上对应所述码垛闸门气缸(8c4a)的两侧分别设有一个导套(8c4f)，所述导套(8c4f)内分别活动插装有导柱(8c4g)，所述导柱(8c4g)的上端分别与所述连杆(8c4b)相连。

8.如权利要求1所述的全自动袋装水泥装车机，其特征在于：所述提升装置(9)包括起重器(9a)、钢丝绳(9b)和四套导柱导套(9c)，所述四套导柱导套(9c)的下端分别安装在所述支架(8d)的四角处，所述四套导柱导套(9c)的上端分别安装在所述行走装置(4)上，所述起重器(9a)固定安装在所述行走装置(4)上，所述钢丝绳(9b)的一端与所述起重器(9a)相连，所述钢丝绳(9b)的另一端与所述支架(8d)相连，所述起重器(9a)安装在所述支架(8d)上，且所述起重器(9a)与所述控制器(7)电连接。